Total

Cornel Punescu Curs GPS
GPS reprezinta de fapt o parte din denumirea NAVSTAR GPS . Acesta este acronimul de la
NAVIGATION System with Time And Ranging Global Positioning System .
Proiectul a fost demarat de catre guvernul Statelor Unite la inceputul anilor 70. Scopul
principal il reprezinta posibilitatea de a putea determina cu precizie pozitia in orice punct de pe
suprafata pamintului , in orice moment indiferent de starea vremii .
GPS este un sistem care utilizeaza o constelatie de 30 de sateliti pentru a putea oferi o pozitie
precisa unui utilizator . Precizia trebuie inteleasa in functie de utilizator. Pentru un turist ea
inseamna in jur de 15 m, pentru o nava in ape de coasta reprezinta ceva in jur de 5 m, iar
pentru un topograf precizie inseamna 1 cm sau chiar mai putin .
GPS poate fi utilizat pentru a obtine preciziile cerute in toate aplicatiile pomenite mai sus,
singurele diferente constand numai in tipul receptorului si a metodei de lucru utilizate .
Initial GPS a fost proiectat numai pentru aplicatii militare. Curand dupa ce acest obiectiv a fost
atins a devenit evident ca GPS va putea fi folosit si pentru scopuri civile pastrand totusi
anumite proprietati numai pentru domeniul militar . Primele doua aplicatii civile au fost
navigatia maritima si masuratorile tereste .

1. SISTEMUL DE POZIIONARE GLOBAL GPS
Printre realizrile cele mai de seam ale celei de a doua jumti a secolului XX,
un loc deosebit de important l ocup tehnica spaial care, n cursa pentru supremaia
mondial declanat dup cel de al doilea rzboi mondial ntre marile puteri ale lumii, a condus
la realizri deosebit de spectaculoase care au depit cele mai optimiste previziuni ale
oamenilor de tiin din prima jumtate a secolului 20.
Dup lansarea primului satelit artificial al Pmntului, Sputnik 1, la 04.10.1957,
tehnica spaial s-a impus ca o nou er n dezvoltarea tiinific i tehnologic, constituind
un factor dinamizator al procesului tehnicoeconomic, n domenii de interes major ale
actvitii umane.
Domeniile de utilizare ale sateliilor artificiali specializai snt numeroase i
deosebit de diversificate, printre acestea, de o deosebit importan strategic n domeniul
militar i de larg utilitate n domeniul civil fiind dezvoltarea tehnologiilor satelitare de
navigaie care permit poziionarea deosebit de precis a mijloacelor de transport aeriene,
maritime i terestre aflate n micare s-au n repaus.
Aceast tehnologie i-a gsit, deasemenea, o larg aplicabilitate i n domeniul
geodeziei i geodinamicii prin realizarea unor reele geodezice la nivel global sau naional,
contribuii la determinarea formei i dimensiunilor Pmntului i a cmpului su gravitaional,
determinarea deplasrilor plcilor tectonice, etc.
La ora actual funcioneaz n paralel dou sisteme de poziionare global,
respectiv sistemul de poziionare NAVigation Satellite Timing And Ranging Global
Positioning System (NAVSTAR GPS), cunoscut sub denumirea GPS, realizat i gestionat de
Statele Unite ale Americii i sistemul de poziionare GLObal NAvigation Satellite System
(GLONASS), realizat i gestionat de Federaia Rus.
Cele dou sisteme sunt asemntoare din punct de vedere al concepiei, al
modului de funcionare i al performanelor ce le ofer utilizatorilor, lucrarea urmnd a face
referiri numai la sistemul american, GPS.
1.1 Componentele sistemului
Capitolul 1.Sistemul de pozitionare GPS pag.1
Sistemul de poziionare global GPS s-a pus n micare ncepnd cu anul 1973,
sub coordonarea Joint Program Office din cadrul U.S. Air Force Commands, Los Angeles
Force Base, fiind la origine un sistem de poziionare realizat n scopuri i pentru utilizare
militar, care a devenit n scurt timp accesibil i sectorului civil, captnd o utilizare extrem
de larg n multe ri ale lumii, inclusiv n ara noastr dup 1992.
Acest sistem de poziionare global funcioneaz pe principiul recepionrii de
ctre utilizator a unor semnale radio emise de o constelaie de satelii de navigaie,
specializai, care se mic n jurul Pmntului pe orbite circumterestre.
Sistemul a fost astfel proiectat nct permite ca n orice moment i oriunde pe
suprafaa Pmntului, un mobil aflat n micare sau n repaus, s aib posibilitatea ca utiliznd
un echipament adecvat, s i poat stabili n timp real poziia i viteza de deplasare pentru un
mobil aflat n micare i numai poziia pentru un mobil aflat n repaus, ntr-un sistem de
coordonate geocentric tridimensional, propriu sistemului de poziionare GPS.
Sistemul de poziionare GPS, este constituit din trei componente sau segmente
principale (Fig.1.1), care asigur funcionarea acestuia, dup cum urmeaz :
1. Segmentul spaial, constituit din constelaia de satelii GPS;
2. Segmentul de control, constituit din staiile de la sol, care monitorizeaz
ntregul sistem ;
3. Segmentul utilizatorilor, compus din utilizatorii civili i militari, care
folosesc
receptoare GPS dotate cu anten i anexele necesare;
1.1.1 Segmentul spaial
Constelaia de satelii GPS a fost proiectat s conin n faza final un numr
de 24 de satelii (actualmente funcioneaz un numr de 27 satelii), amplasai pe orbite
aproximativ circulare fa de suprafaa Pmntului.
Planurile orbitale ale sateliilor au o nclinaie de 55
0
fa de planul ecuatorial
terestru, steliii evolud la o altitudine de cca. 20200km., cte 4 satelii n fiecare dintre cele 6
planuri orbitale.
Fiecare satelit face o rotaie complect n jurul Pmntului n 12 ore siderale,
respectiv n 11 ore i 56 de minute locale, zilnic rsritul i apusul fiecrui satelit fcndu-se cu
4 minute mai devreme. Fiecare satelit are o durat de funcionare estimat la cca.7 ani, durat
care n general a fost depait, asigurndu-se astfel o siguran n plus n exploatarea
sistemului.
Segmentul spaial, care n prezent este complet, asigur ca la orice ora, n orice
loc pe suprafaa Pmntului, indiferent de condiiile meteorologice, de perioada din zi sau
din noapte, s se poat recepiona semnale radio de la minimum 4 satelii dar i mai muli, 6
sau 8, sub un unghi de elevaie de 15
0
deasupra orizontului, condiii absolut necesare pentru
poziionare.
Principalele funciuni ale segmentului spaial al sistemului i ale fiecrui satelit n
parte pot fi sintetizate astfel:
- sateliii GPS transmit permanent informaii utilizatorilor prin intermediul
unor semnale radio n frecvena nominal fundamental de 10.23 MHz, din
care se genereaz cele dou unde purttoare L1=1575.42MHz i
L
2
=1227.60MHz l, timpul generat de ceasurile atomice, efemeridele
satelitului, starea echipamentelor auxiliare i alte informaii necesare;
- menin o referin de timp foarte precis, prin intermediul cesurilor de la
bordul sateliilor GPS;
- recepioneaz i nmagazineaz informaiile primite de la segmentul de
control;
- execut manevre de corectare a orbitelor satelitare;
Sateliii sistemului au fost lansai la diferite perioade de timp i aparin diferitelor
block-uri, dup cum urmeaz :
- sateliii din BlockI snt primii satelii lansai, modelul spaial fiind
compus
din 3 planuri orbitale nclinate la 63
0
fa de planul ecuatorului. Lansarea
celor 11 satelii proiectai s-a efectuat n perioada 1978-1985;
- sateliii din Block-II au fost organizai n 6 planuri orbitale nclinate
la 55
0
fa de ecuator i au nceput s fie lansai n perioada 1989-1995. Sateliii
acestui bloc se deosebesc de sateliii primului block prin faptul c acetia
au semnalul n totalite disponibil pentru utilizatorii civili, au implementate
tehnicile de protecie ale sistemului, SA (Selective Availability) i AS
(Anti-Spufing) i dispun de 4 ceasuri atomice (2 cu Cesiu, 2 cu Rubidiu) ;
- sateliii din Block-IIA(Advanced), snt mai evoluai n sensul c au
posibilitatea s comunice ntre ei i au montate reflectoare laser care permit
msurtori de tipul Satelite Laser Ranging(SLR). Au fost lansai
ncepnd cu sfritul anului 1990;
- sateliii din Block-IIR(Relenishment) ncep s nlocuiasc sateliii din
Block-ul II, dup 1996. Acetia snt prevzui cu ceasuri atomice cu
hidrogen, de tip MASER, care au au stabilitate superioar fa de cele cu
Cesiu sau Rubidiu. De asemenea acetia dispun de legturi intersatelitare
care permit ameliorarea preciziei de determinare a orbitelor sateliilor ;
- sateliii din Block-IIF(Follow on) continu lansrile n perioada 2001-
2010. Acetia vor putea gestiona eventualele variaii ale frecvenei de baz
i vor dispune la bord de Sisteme de Navigaie Inerial (INS);
Figura 1.1 Constalaii de satrlii GPS
1.1.2 Segmentul de control

Segmentul de control al sistemului GPS este constituit din staiile specializate de
la sol care actualmente sunt n numr de cinci i sunt dispuse aproximativ uniform n jurul
Pmntului, n zona ecuatorial (Fig.1.2).

Fig.1.2 - Staiile de control ale sistemului GPS
Principalele sarcini ale segmentului de control, sunt urmatoarele :
- segmentul de control urmrete permanent prin staii de la sol sateliii
sistemului, prelucrnd datele recepionate n vederea calculrii poziiilor
spaio-temporale ale acestora( efemeride), care apoi snt transmise la
satelii ;
- controleaz ceasurile sateliilor comparndu-le cu un ceas atomic cu
hidrogen, de tip MASER;
- calculeaz coreciile orbitale, care sunt transmise la fiecare satelit i
operate de motoarele rachet proprii de corectare a orbitei ;
- activeaz prin comenzi de la sol, la momentul dorit sau necesar, sistemele
de protecie SA (Selectiv Availability) i AS (Anti Spoofing), ale
sistemului;
- stocheaz datele noi recepionate de la satelii;
- calculeaz efemeridele prognozate (Broadcast) pentru urmtoarele 12 sau
24 de ore pe care le transmite la segmentul spaial ;
- execut ntregul control asupra sistemului;
Cele 5 staii la sol care formeaz segmentul de control al sistemului de
poziionare GPS au urmtoarele clasificri i atribuii:
- staia de control principal (Master Control Station), amplasat la
Colorado Springs n Statele Unite, centralizeaz datele recepionate de la
satelii de staiile monitoare de la sol, prelucreaz aceste date pentru
prognozarea orbitelor sateliilor (efemeridelor), i execut calculul
coreciilor acestora precum i ale ceasurilor, date, care apoi se transmit la
staiile de control ale sistemului pe care acestea le ncarc la segmentul
spaial, sub o forma care constituie mesajul de navigaie, recepionat de
utilizatori;
- staiile monitor ale segmentului de control sunt amplasate dup cum
urmeaz: insula Hawai (estul oceanului Pacific), insula Kwajalein
(vestul oceanului Pacific), insula Diego Garcia (vestul oceanului Indian)
i insula Ascension (oceanul Atlantic). Fiecare dintre aceste staii
mpreun cu staia principal recepioneaz permanent semnalele de la
sateliii vizibili, inregistreaz datele meteorologice i parametrii ionosferici
pe care le transmit pentru prelucrare la statia principal ;
- staiile de control la sol, amplasate lng staiile monitor din insula
Kwajalein, insula Diego Garcia i insula Ascension i care de fapt sunt
antene la sol cu ajutorul crora se realizeaz legtura permanent cu
sateliii sistemului i prin care se transmit efemeridele, coreciile orbitelor
i ale ceasurilor atomice, precum i alte date necesare bunei funcionrii a
sistemului.
Pentru calculul efemeridelor precise, necesare n special prelucrrii msurtorilor
GPS cu utilizare n geodezie-geodinamic, se folosesc msurtori i de la alte cinci staii
terestre.
4.1.3 Segmentul utilizatori
Acest segment e constituit din totalitatea utilizatorilor deintori de receptoare
GPS cu anten, n funcie de calitile receptorului i antenei, rezultnd acurateea preciziei
de poziionare sau a elementelor de navigaie. Receptoarele geodezice sunt receptoarele cele
mai precise i opereaz cu lungimile de und purttoare L
1
i L
2
precum i codul C/A sau P.
Dac la nivelul anului 1990 existau cca. 9000 de utilizatori GPS, la nivelul anului
2000 se estimau cca. 500000 utilizatori GPS care pe grupe mari de activiti reprezentau
urmtoarele cifre i procente[NGS 1994] :
- navigaia maritim i fluvial 225000 receptoare 45%
- navigaie i transport terestru 135000 ,, 27%
- navigaia aerian 80000 ,, 16%
- utilizatori militari 35000 ,, 7%
- geodezie i cartografie 25000 ,, 5%
1.1.4 Structura semnalului
Acurateea sistemului de poziionare GPS este asigurat de faptul c toate
componentele semnalului satelitar sunt controlate de ceasuri atomice.
Satelitii GPS din Block II prin ceasurile atomice de la bord, 2 cu cesiu i dou cu
rubidiu, asigur o stabilitate pe perioad ndelungat de 10
-12
10
-14
secunde.
Sateliii din Block IIR, dotai cu ceasuri atomice MASER, cu hidrogen, asigur
pe perioad ndelungat o stabilitate echivalent cu 10
-14
10
15
secunde.
Aceste ceasuri atomice, de foarte mare precizie, asigur realizarea unei frecvene
fundamentale f
0
= 10.23 Mhz, n banda L.
Avnd n vedere faptul c lungimea de und este dat de relaia :
) 1 . 1 (
f
v

unde : v = c = 299 792 458 m/s (viteza luminii n vid)
f
0
= 10.23 * 10
8
Hz (1.2)
rezult:
) 3 . 1 ( 30
10 23 . 10
10 99792458 . 2
6
8
m

Frecvena fundamental f
0
, este la originea a trei pri fundamentale ale semnalului
transmis de sateliii GPS i anume :
- componenta portant, care conine cele 2 unde sinusoidale L
1
i L
2
;
- componenta activ, care conine 2 coduri numite C/A i P ;
- componenta mesaj, care conine codul D ;
Cele dou unde porttoare, sunt generate prin multiplicarea frecvenei
fundamentale cu 154, pentru L
1
i respectiv 120, pentru

L
2
. Frecvenele i lungimile de und
rezultate au urmtoarele valori :
) 5 . 1 (
f
c
f * 120 : L a purttoare
) 4 . 1 (
f
c
f * 154 : L a purttoare
2
L
0
2
1
L
0

1
cm 24 Mhz 1227.60 f
cm 19 Mhz 1575.42 f
2
L
1
L

Sistemul a fost proiectat cu dou frecvene, condiie teoretic indispensabil
pentru eliminarea diverselor cauze de manifestare ale unor erori, cum ar fi erorile sistematice
care au ca efect imediat ntrzierea semnalului radio emis de sateliii GPS, datorat n principal
erorilor generate de efectele erorii de ceas, refraciei ionosferice, troposferice, etc.
Determinarea distanei de la satelit la receptorul GPS terestru, esenial pentru
poziionarea acestuia, este indispensabil legat de determinarea, ct mai precis, a timpului de
propagare al undei de la satelit la receptor, msurtoare care se realizeaz cu ajutorul codurilor
generate de un algoritm cu periodicitate n timp, care moduleaz frecvenele portantelor.
Aceste coduri supranumite pe acest motiv pseudo-cazuale sau PRN (Pseudo
Random Noise) sunt utilizate sub urmatoarele denumiri :
(1.7) c/f f : codul
) 6 . 1 ( c/f /10 f : codul
P 0
C/A C/A
0
30m Mhz 10.23 f P
300m 1.023Mhz f C/A
P P
C/A

) (Precision
n) Acquisitio (Coarse
Codul C/A este liber pentru utilizatorii civili i moduleaz numai lungimea de
und portant L
1
. Acest cod se repet la fiecare milisecund i furnizeaz informaii privind
identificarea satelitului recepionat.
Codul P este codul rezervat utilizatorilor militari precum i altor utilizatori
privilegiai i moduleaz lungimile de und ale portantelor L
1
i L
2
decalate cu p/2, decalaj
care se repet sptmnal.
Codul D reprezint codul de navigaie, are o frecven f
D
=f
0
/204800 = 50
Hz, care conine informaiile privitoare la efemeridele sateliilor i parametrii reali pentru
calculul poziiei lor, starea acestora i informaii privind ceasurile de la bord.
Receptoarele de mici dimensiuni, utilizate exclusiv pentru navigaie,
recepioneaz numai codurile C/A i D i asigur o poziionare absolut n precizia de +/-
100m.
Complexitatea semnalului GPS este deosebit i ea poate fi motivat de o serie de
condiii pe care trebuie s le asigure, printre care putem aminti :
- sistemul de poziionare GPS, este n primul rnd un sistem militar, fiind
ns utilizat de un numr mare de utilizatori civili i militari, pe care trebuie
s i poziioneze mai mult sau mai puin precis n funcie de preocuprile
i specificul activitii pe care o desfoar,m precum i n funcie de
receptoarele de care beneficiaz ;
- utilizatorii care dispun de posibilitatea de msurare a codurilor, pot
beneficia de poziionare n timp real, cu anumite date privind coreciile
distanelor provenite de sataiile permanente DGPS, amplasate n zonele
costiere sau pe uscat, care transmit datele pentru diveri utilizatori n
formatul standardizat RTCM (Radio Tehnical Commiion for Maritim
Services Format) ;
- utilizatorii care pot msura fazele, pot realiza o poziionare de precizie, pe
care o obin n postprocesare;
- utilizatorii care dispun de recepionarea semnalului GPS n dou frecvene
dispun de posibilitatea de eliminare a erorilor sistematice, generate de
efectul influenei refraciei ionosferice i troposferice;
Actualmente este n discuie posibilitatea de implementare a unei a treia lungimi
de und, denumit L
5
, care s fie folosit exclusiv de utilizatorii civili [Cina 2000], realizndu-
se astfel o separare complect de utilizatorii militari ai sistemului GPS.
1.2 Poziionarea cu ajutorul tehnologiei GPS
Ca problem practic, poziionarea cu ajutorul tehnologiei GPS se realizez prin
determinarea distanelor dintre punctul de staie i sateliii GPS vizibili, matematic fiind
necesare msurtori la minimum 4 satelii. Acest numr de satelii este necesar pentru a ne
putea poziiona ct se poate de precis, numai pe baza distanelor msurate la satelii.
Dac am avea msurtori la un singur satelit i am cunoate poziia acestuia, cu o
singur distan, poziia noastr n spaiu ar fi pe o sfer cu centrul n poziia satelitului i cu
raza, distana msurat.
Msurnd distane la doi satelii poziia noastr se mbuntete, n sensul c
ne aflm pe un cerc generat de intersecia celor dou sfere care au n centru cei doi satelii i
n funcie de distana dintre acetia, cercul nostru de poziie are o raz mai mare sau mai
mic. Poziia noastr se mbuntete substanial n momentul n care
avem msurtori i la un al treilea satelit, care deja ne localizeaz n dou dou puncte din
spatiu. Aceste dou puncte sunt date de intersecia ultimei sfere, cu centrul n cel de al treilea
satelit, cu cercul generat de primele doua sfere determinate. Sigur c n acest moment putem,
relativ uor, s ne stabilim punctul n care ne aflm, ns pentru a fi riguroi este necesar a
patra msurtoare fa de un al patrulea satelit i atunci n mod cert puncul poziionrii
noastre va fi unic.
Poziionarea se realizeaz cu ajutorul retrointerseciei spaiale de distane, n
sistemul de referin, reprezentat de elipsoidul WGS84. Fa de coordonatele spaiale care
definesc permanent poziia fiecrui satelit GPS (S
j
), n acest sistem de referin,
coordonatele spaiale ale oricrui punct de pe suprafaa Pmntului (P
i
) se pot determina
cu deosebit precizie prin intermediul msurrii unui numr suficient de distane de la sateliii
recepionai de receptorul din punctul P.
Dup cum se poate vedea din Fig.1.3, vectorial, poziia punctului P este rezolvat
prin determinarea vectorului de poziie R:
) 9 . 1 (
) 8 . 1 (

+
r R
R r
Vectorul r , reprezint vectorul de poziie al satelitului observat la momentul
t, vectorul r reprezint vectorul distan de la punctul considerat la satelit, iar
vectorul R rezultat din formula (1.9), reprezint vectorul de poziie al punctului P.
Distana geometric (Fig.1.3) poate fi exprimat de relaia :
) 10 . 1 ( ) ) ( ( ) ) ( ( ) ) ( ( ) (
2 2 2
i
j j j
i
j j
i
Z t Z Y t Y X t X t + +
Poziionarea cu ajutorul tehnologiei GPS se poate face n diferite modaliti :

O
Y
X
Z
R
r
Pi
S
j
Fig.1.3 Vectorul spaial care se msoar
- Poziionare absolut: coordonatele punctului P sunt determinate intr-un
sistem de poziionare global, msurtorile pentru determinarea
coordonatelor spaiale ale punctului P fcndu-se cu dou receptoare
GPS, din care unul amplasat pe un punct care are deja coordonate
tridimensionale determinate ntr-un sistem de referin global (WGS84,
ITRFxx, EUREF, etc).
- Poziionare relativ : sunt determinate diferenele de coordonate ntre
dou puncte sau componentele vectorului (baseline), ce unete cele dou
puncte staionate cu receptoare GPS. Prin aceast modalitate se reduc sau
se elimin erorile sistematice(bias), de care este afectat distana dintre
cele dou puncte.
- Poziionare diferenial: este asemntoare,ca procedeu, cu poziionarea
absolut cu deosebirea c eroarea care afecteaz distana de la satelit la
receptor este calculat i aplicat n timp real, ca o corecie diferenial,
dat de ctre receptorul care staioneaz pe un punct de coordonate
cunoscute (base), ctre receptorul care staioneaz n punctul nou.
Ca i la poziionarea relativ, sunt eliminate sau diminuate erorile
sistematice care afecteaz msurtorile GPS.
Msurtorile GPS, n geodezie sau ridicri topografice, se pot executa prin dou
metode principale, care n funcie de situaie, de aparatur, etc. au fiecare diferite variante :
- Metoda static care presupune msurtori cu dou sau mai multe
receptoare GPS, amplasate pe punctele care urmeaz s fie determinate i
care sunt staionate, simultan, o perioad mai mare de timp, denumit
sesiune de observaii. Durata acesteia este stabilit n funcie de lungimea
laturilor, numrului de satelii utilizabili, de geometria segmentului spaial
observabil, evaluat de PDOP(Position Dilution of Precision), precum i
de precizia de determinare a punctelor noii reele.
- Metoda cinematic presupune msurtori cu dou sau mai multe
receptoare, din care unul amplasat pe un punct cu coordonate cunoscute
(base) i restul recepoarelor sunt n micare continu sau cu staionri
foarte scurte.
In funcie de metoda de msurare (achiziie a datelor), coordonatele se pot
obine prin post-procesare sau n timp real, situaie n care coordonatele sunt disponibile la
teren.
In toate cazurile problema de baz este de a determina distana (range) ntre
receptor i sateliii GPS, care se poate realiza prin dou dou tipuri de observaii :
- Msurarea fazei codurilor din componenta activ a semnalului.
- Msurarea fazei purttoarei semnalului (carrier phase).
Aceast a doua metod de realizare a msurtorilor GPS, prezint o importan
deosebit pentru aplicarea acestei tehnologii n domeniul geodeziei.
4.2.1 Poziionarea prin msurarea fazei codurilor
Aceast metod de determinare a timpului de zbor al semnalului, respectiv a
intervalului de timp necesar pentru parcurgerea de ctre semnalul emis de satelit, a distanei
de la satelit la receptor, se realizeaz utiliznd componenta semnalului coninut de codul
disponibil, respectiv C/A sau P.
Determinarea se realizeaz prin intermediul unui procedeu de corelare ncruciat
a dou semnale, respectiv cel care sosete de la satelit la receptor i cel generat de receptor
care este o replic identic cu cea a satelitului care a emis-o, recunoscut de receptor prin
intermediul secvenei PRN, numit i amprent a satelitului recepionat.
Aceste dou semnale sunt identice ntre ele dar, se gsesc decalate de timpul
necesar pentru ca semnalul s parcurg spaiul de la satelit la receptor (~ 20200km. n ~
0.067 sec.).
Timpul de zbor t (Fig1.4), reprezint decalajul de timp necesar pentru ca
replica generat de receptor s se alinieze perfect cu semnalul transmis de satelit.
t satelit
j
t receptor
i
t
Fig.1.4 Timpul care se msoar
Dac notm cu R
i
j
distana considerat ntre satelitul j i receptorul i
teoretic aceasta poate fi obinut cu ajutorul relaiei cunoscute :
R
j
i
(t) = c * t unde c =299792.458 km./secund (1.11)

i
j
(t)
(t)
t
i
j
t
t
ta = 0
t = 0
t =0
j
i
Fig.1.5 Origini de timp GPS
Distana determinat n acest mod nu reprezint aa numitapseudodistan,
deoarece ceasurile receptorului i satelitului nu sunt sincronizate, ntre ele existnd o eroare
de ceas (offset).
Considernd c n exemlul urmrit sunt trei origini de timp GPS, dup cum se
poate vedea n Fig.1.5, rezult:
- originea timpului atomic tacare se consider referin fundamental;
- originea timpului ceasurilor de pe satelit t
j
;
- originea timpului ceasului receptorului t
i
;

Reducnd toate originile de timp, la originea timpului atomic ta, relaia (1.11)
devine:

) 13 . 1 (
) 12 . 1 ( ))] ( ) ( ( ) [( ))] ( ( )) ( [(
)] ( [ * t t c R
j
i
j
i
t t t t c t t t t c R
i
j
i
j
i i
j j j
i

+
+ + +
Ecuaia care exprim valoarea pseudodistanei la epoca t devine :
) 14 . 1 ( ) ( * ) ( ) ( t c t t R
j
i
j
i
j
i
+
Msurarea pseudodistanelor poate fi realizat numai prin utilizarea codurilor,
deoarece numai acestea pot da indicaii asupra momentului cnd marca de timp este emis de
satelit i poate fi detectat de receptor.
Dac se consider c toate ceasurile atomice de la bordul sateliilor sunt
sincronizate, n aceast ipotez, totui, nu se poate ca s nu apar un decalaj ntre ele, decalaj
care s aduc o eroare de ns (10
-9
sec.), eroare care afecteaz distana satelitreceptor, cu
cca. 30cm.
Ceasurile receptoarelor GPS sunt ceasuri cu cuar, ceasuri a cror stabilitate n
funcionare este mult mai mic, cu cteva ordine de mrime, dect ale ceasurilor atomice de
la bordul sateliilor.
Se poate considera c i aceste ceasuri pot fi sincronizate dar cu o eroare de
aproximativ o ms (10
-3
sec.), eroare care ar afecta distana satelit receptor cu cca.300 km.
Aceast valoare nu poate fi acceptat i pentru eliminarea ei se consider, ca
necunoscut, eroarea de ceas a receptorului,
(t), la epoca de msurare. In aceste condiii,

ecuaia care exprim valoarea pseudodistanei, capt forma:
) 15 . 4 ( ) ( * ) ( ) ( * ) ( t c t t c t R
i
j
i
j j
i

Ca n orice orice alt gen de msurtori geodezice, observaiile GPS, prin care se
determin poziiile relative sau absolute ale unor puncte pe suprafaa terestr, pot fi prelucrate
prin metoda celor mai mici ptrate.
Modelul matematic al prelucrrii se bazeaz pe condiia cunoscut, n care
numrul de observaii, este mult mai mare dect numrul de necunoscute.
Avnd n vedere cele dou metode principale de efectuare a observaiilor,
respectiv metoda static i metoda cinematic, n ambele cazuri numrul de observaii este dat
de parametrii nj i nt , unde :
- nj = numrul de satelii recepionai ;
- nt = numrul de epoci recepionate de la fiecare satelit vizibil (receptorul,
n timpul observaiilor este n contact permanent cu toi sateliii i
inregistreaz epocile msurate la anumite intervalle de timp, de exemplu
n msurtorile statice la interval de 15 sau 30 secunde, n funcie de tipul
de msurtori care se execut) ;
In cadrul metodei statice de determinare a coordonatelor, cu ajutorul tehnologiei
GPS, receptoarele staioneaz pe punctele care urmeaz a fi determinate, pentru diverse epoci
de
msurare n funcie de preciziile de ateptat, necunoscutele fiind reprezentate de :
- 3 corecii, ce se calculeaz pentru cele trei coordonate tridimensionale ale
fiecrui punct ;
- 1 corecie pentru eroarea de ceas a fiecrui receptor pentru fiecare epoc,
pentru un total de 3+nt necunoscute ;
Modelul matematic poate fi definit de relaia :
) 16 . 1 ( 3
t t j
n n n +
n care :

) 17 . 1 (
1
3
j n
n
t
Numrul minim de satelii care conduc la o soluie este nj = 2 satelii, care
necesit un numr minim de nt = 3 epoci de msurtori. Cu acest model este posibil o soluie
instantanee de poziionare, unde cele 4 necunoscute sunt rezultatul fiecrei epoci generat de
cel puin 4 satelii.
Modelul care coincide cu nj = 2 satelii i nt =3 sau nt > 3 epoci de msurtori,
pentru metoda de poziionare static, teoretic este posibil .
In practic, totui rezultatul nu este acceptabil din cauza unei condiii proaste de
configurare a sistemului de ecuaii de observaii care necesit epoci de msurare dispersate n
timp, cum ar fi de exemplu la anumite ore, pentru a asigura o conformaie geometric ct mai
bun a constelaiei de satelii vizibili.
In timp ce receptorul achiziioneaz 3 epoci la un interval de cteva secunde,
satelitul parcurge ntr-adevr o poriune scurt de orbit, aceast situaie fiind comparabil
cu o intersecie clasic cu o baz foarte scurt n care rezultatele de ateptat sunt slabe.
O alt situaie posibil const n recepionarea a cel puin 3 epoci de
msurtoare de la 2 satelii, mpreun cu cel puin 3 epoci de la ali 2 satelii. Aceast
situaie este de asemenea destul de rar, dar este util n circumsane speciale, cum ar fi de
exemplu masurtorile GPS n centrele urbane, unde vizibilitatea la constelaia satelitar este
obstrucionat de construcii.
In cazul metodelor cinematice de determinare a coordonatelor punctelor, modelul
de baz se obine direct din consideraiile date de micarea receptorului i din numrul de
coordonate necunoscute ale staiilor care devine 3nt .Impreun cu cele nt necunoscute aferente
coreciilor de ceas ale receptoarelor, numrul de necunoscute ajunge la 4nt .
In acest caz modelul, definit de relaia (1.16) devine :
) 18 . 4 ( care n 4 n 4
j

t t j
n n n
In metoda cinematic, poziia i viteza de deplasare a receptorelor mobile poate fi
determinat n timp real dac se obin, simultan, msurtori de la cel puin aceeai 4 satelii.
Continuare...
Cand al doilea satelit este observat, un al doilea set de
capete de unde or linii defaza este creat.
Punctul se afla undeva intr-una din aceste intersectii .
Odata cu
modificarile constelatiei satelitilor
Cea mai probabila solutie se va afla in jurul
unui punct .
1.2.2 Poziionarea prin msurarea fazei undei purttoare mixate
Lungimea (range), receptor satelit, poate fi obinut i prin msurarea fazelor
portantelor L1 i L2, metoda presupunnd urmrirea unui satelit j n lungul orbitei sale la o
epoca iniial t0 i respectiv la o epoca oarecare t.
La momentul t0 distana (range) de la satelitul j la receptorul i poate fi
exprimat ca o sum, dat de numrul ntreg de cicli ai undei de la satelit la receptor, plus o
fraciune de lungime de und, care exprim o fraciune de ciclu ntreg de lungime de und.
In realitate, aceasta este mrimea care se msoar, n timp ce numrul de cicli
ntregi denumit ambiguitate de faze, rmne ca o nou necunoscut pentru fiecare satelit
observat.
Dac observaiile au nceput la epoca t0, la epocat, satelitul a parcurs o
poriune de orbit i la noua msurtoare (epoc) a distanei de la satelit la receptor, se va
msura fraciunea de ciclu ntreg de lungime de und la momentul t i va apare
necunoscuta aferent momentului t, pentru numrul care va exprima ciclii ntregi de
lungime de und, respectiv ambiguitatea la momentult.
In acest caz, receptorul este n situaia de a determina fraciunea de ciclu ntreg
dar nu i ambiguitatea de faz, chiar dac aceasta se presupune c rmne la aceeai valoare.
Dac se presupune c ambiguitatea rmne la aceeai valoare trebuie
meninut contactul cu satelitul ntre diferite epoci de msurare i pe urm coninutul
numrului ntreg de cicli se schimb datorit micrii relative a satelitului fa de receptor.
Pierderea contactului receptorului cu satelitul, generat n special de obstacole n
calea semnalului, supranumit cycle slip, provoac apariia unei noi ambiguiti de faz,
necunoscut care apare la fiecare ntrerupere de semnal.
Adaugand un al treilea
satelit suplimentar, numarul de posibilitati devine mai
strict.
Punctul se afla la una din intersectiile acestor linii de
Adaugand un al patrulea
satelit suplimentar, numarul de posibilitati devine
strict .

Modelul matematic de msurare de faze are deci urmtoarea expresie (Hofmann-Wellenhof
1992) :
) 19 . 1 ( ) ( ) (
1
t f N t
j
i
j j
i
j
i
j
i

+ +
unde :
; ui receptorul ale i i satelitulu ale ceas de erorilor ale combinatii
satelit; la de semnalului frecventa
de ta independen unda), de lungimi de ntreg (numar faza de ea ambiguitat
; 4.10) (vezi geometrica distanta
unda de lungimea
; cicli n exprimata , faza de ea masuratoar ) (
i" " j" "
t" "
j
i
j
j
i
j
i
f
N
t
j
i

Fcnd substituiile oferite de combinaiile erorilor de ceas, n relaia (1.19), rezult :
) 20 . 1 ( ) ( ) (
1
) ( ) ( t f N t t f t
i
j j
i
j
i
j j j
i

+
n care produsele f * reprezint contribuiile erorilor de ceas ale satelitului i ale
receptorului.
Utiliznd notaiile folosite pn acum, numrul de observaii este de asemenea
generat de produsul dintrenj, numrul de satelii vizibili i nt, numrul de epoci
nregistrate de la fiecare satelit, n condiiile n care numrul de necunoscute se majoreaz cu
nj necunoscute ale ambiguitilor de faz, respectiv cte o necunoscut pentru fiecare satelit.
In cazul poziionrii GPS prin metoda static, pentru un punct singular modelul
este dat de relaia :
) 21 . 1 ( 3
t j t j
n n n n + +
unde :
) 22 . 1 (
1
3
3 ) 1 (
+
+
j
t
t j j t
n
n
n n n n
Numrul minim de satelii necesari, pentru ca sistemul s admit o soluie este ca
nt = 2 satelii, care necesit minimum nt = 5 epoci de msurare.
i n acest caz, ceea ce s-a spus despre msurtoarea cu cod este valabil n sensul
c, aceast soluie nu este practic utilizabil din cauza unor condiii geometrice dificil de
realizat.
Alte soluii ntregi se pot obine pentru urmtoarele cazuri :
) 23 . 1 ( 2 5
3 4
epoci n sateliti n
epoci sateliti n
t j
t j
n

In cazul poziionri GPS, prin metode cinematice pentru un punct singular,
utiliznd msurarea fazei undei purttoare mixate, considernd 3nt necunoscute aferente la
cele trei coordonate ale punctelor staionate de receptoarele care se deplaseaz (rovere),
modelul de baz este dat de relaia:
) 24 . 1 ( 4
j t t j
n n n n +
unde :
) 25 . 1 (
4
) 4 (

j
j
t j j t
n
n
n n n n
Numrul minim de satelii care admit obinerea unei soluii este nj = 5 satelii,
fapt ce presupune un minimum de epoci de msurare nt = 5 epoci, dar este posibil s se
obin soluii ntregi i n alte configuraii, cum ar fi :
) 26 . 1 (
3 6
2 8 epoci sateliti
epoci n sateliti n
t j
n n
t j

Este de consemnat c, soluia cinematic pentru nt=1 nu este posibil n cazul sistemului de
poziionare prin msurarea fazei undei purttoare mixate.
In consecin, poziionarea cinematic cu msurare de faz e posibil numai
dac cele nj necunoscute ale ambiguitii de faz sunt cunoscute cu ajutorul procedurii
tehnice numite iniializare, fr de care metodele cinematice nu pot funciona.
Cunoscnd ambiguitile, modelul distane rezultate din msurtori de faze,
din punctul de vedere al raportului necunoscute / ecuaii de erori, este echivalent cu modelul
distane rezultate din msurtori de coduri.
1.3 Erori ale msurtorilor efectuate cu tehnologia GPS
Precizia msurtorilor de poziionare sau de navigaie,efectuate cu ajutorul
tehnologiei GPS, este dependent de precizia cu care se determin distana (range) de la
satelit la receptor.
Erorile care se pot comite n acest gen de msurtori sunt de dou tipuri :
1. Erori accidentale de msurare i de observare, cum ar fi eroarea datorat
parcursurilor multiple (multipath), electronica aparaturii de la bordul satelitului i ale
receptoarelor, interferenele electromagnetice, excentriciti ale centrilor de faz ale antenelor,
etc;
2. Erori sistematice (bias), cum ar fi erorile datorate ceasurilor de pe satelit i
receptor, erorile de refracie cauzate de troposfer i ionosfer, erorile datorate orbitelor
satelitare, etc;
Aceste erori sunt permanent prezente n cadrul msurtorilor, separat de acestea
existnd i alte erori induse cu bun tiin de cei ce gestioneaz sistemul de poziionare GPS
i
care, chiar dac nu acioneaz permanent, au ca scop degradarea preciziilor de poziionare i
navigaie n timp real, aciune numit Disponibilitate Selectiv i Anti-furt, n englez
Selective Avillability - SA i Anti-spoofing - AS.
Tinnd cont de diferitele surse de eroare, constatm c poziionarea absolut
efectuat cu ajutorul msurtorilor de cod s-ar situa ca precizie de poziionare planimetric n
jurul valorii de cca. +/-100 m.
Dac aceste erori sunt tolerabile, n cazul aplicaiilor privind calculul vitezei de
deplasare a unui mobil sau poziionarea acestuia, pentru scopurile geodezice i geodinamice
aceste precizii sunt intolerabile i n acest sens analizarea erorilor, a cauzelor care le produc,
precum i a metodelor de nlturare sau diminuare a acestora, este strict necesar.
1.3.1 Erorile accidentale
Potrivit unor reguli din literatura de specialitate, precizia de determinare cu
ajutorul tehnologiei GPS poate fi estimat acoperitor, ca avnd valoarea de cca. 1% din
lungimea de und.
Aceast apreciere conduce la precizii diferite potrivit cu diversele observabile care
sunt luate n considerare, dup cum urmeaz:
- codul C/A : precizia = 1% = 1%*300m = +/- 3m
- codul P : precizia = 1% = 1%* 30m = +/- 0.3m
- L
1
i L
2
: precizia = 1% = 1%*0.2m = +/- 0.002m
In realitate,aceste precizii sunt simple supoziii teoretice, astfel nct trebuiesc
analizate n continuare diferitele surse de erori i contributul lor la stabilirea preciziei
msurtorilor.
1.3.1.1 Erorile de multiparcurs
In cazul determinrilor de precizie este absolut necesar ca att n faza
observaiilor de teren, ct i n cadrul fazei de prelucrare, s se aib n vedere toate sursele de
erori.
Eroarea de multiparcurs (multipath) apare atunci cnd o parte a semnalului de la
satelit ajunge la receptor ntr-o manier indirect, prin reflectare de diferite suprafee
amplasate mai aproape sau mai departe de receptor.
Msurtoarea ntre centrele de faz al antenei receptorului i ale antenei satelitului
nu mai are deci un parcurs rectiliniu, aprnd acelai fenomen de ntrziere al semnalului i de
cretere a distanei msurate. Receptoarele din ultimele generaii au softul de prelucrare mai
dotat i poate s elimine din nregistrri semnalele parazitate de efectul de multiparcurs.
1.3.1.2 Erori datorate excentricitii centrului de faz al antenei
Aceast eroare este datorat variaiei poziiei centrului de faz al antenei, care n
fapt este o problem teoretic de electronic i nu de mecanic, aceasta datorit variaiei n
funcionare a frecvenelor (centrul de faz pentru portanta L
1
nu coincide cu centrul de faz a
portantei L
2
) i elevaiei satelitului care emite semnalul. Din punct de vedere al
utilizatorului, pentru ca aceast eroare, cnd exist, s nu fie amplificat este necesar ca
orizontalizarea antenei precum i orientarea ei s se fac cu maximum de atenie.
Aceste erori au o valoare mic, n jurul a 2-3cm, dar aceast valoare devine
important pentru determinrile de precizie n probleme de nivelment.
1.3.1.3 Erorile datorate electronicii receptorului
O serie de alte erori depind de starea tehnic a componentelor electronice ale
receptorului. De exemplu, msurarea diferenelor de faz reprezint o modalitate de corelare
n timp real i n acest caz este foarte important ca semnalul de la satelit s nu fie depreciat,
pentru a permite o corelare optim.
Calitatea semnalului depinde oricum, n mare msur, de eventuale interferene
electomagnetice care pot cauza creterea zgomotului semnalului i, n unele cazuri
nefavorabile, s conduc chiar la pierderea semnalului.

1.3.2 Erorile sistematice
1.3.2.1 Erorile de ceas
Erorile de ceas ale sateliilor i ale receptoarelor, pot fi s fie divizate n dou
componente:
- asincronismul (offset) ceasurilor, fapt ce conduce la o deplasare a originii
de
msurare a timpului;
- deriva, datorat teoriei relativitii, dependent de timp;
Pentru perioade de scurt durat, aceste erori pot fi modelate de polinoame de
ordinul doi, pentru ceasurile atomice de la bordul sateliilor i de polinoame de grad superior,
pn la ordinul opt, pentru ceasurile cu cuar ale receptorilor GPS.

1.3.2.2 Erorile de orbit
Este cunoscut faptul c pentru poziionarea GPS este necesar s fie cunoscute
orbitele sateliilor observai (efemeridele), n sensul de a se cunoate la fiecare epoc de
nregistrare coordonatele ct mai precise ale centrului antenei de emisie a satelitului.
Aceste date referitoare la orbite, reunite n noiunea de efemeride, au o precizie
diferit, dup cum urmeaz :
- broadcast, efemeride transmise n mesajul de navigaie care au precizie
n jurul a 30-50 de metri;
- precise, efemeride care sunt calculate i pot fi utlizate dup perioada de
observaii, n cadrul etapei de procesare a datelor i au precizii metrice i chiar subdecimetrice;
Dup cum s-a mai specificat, aceste erori au repercursiuni asupra poziionrii
absolute i afecteaz n mod direct coordonatele spaiale ale receptorului.
In cazul n care observaiile se realizeaz prin metoda diferenial sau relativ,
influena acestor erori n poziionare este minor.
In asemenea cazuri, care la utilizarea tehnologiei GPS n domeniul geodeziei sunt
normale, se poate observa c abaterile standard relative ale bazelor msurate sunt relativ de
acelai ordin de mrime cu abaterile standard relative ale distanelor (range) satelit
receptor, adic :
) 27 . 1 ( *
20000
dr
b
db
b
s
r
s
b r

Inelegnd prin b, lungimea bazei determinate, r distana satelit receptor i prin s
r
i
s
b
abaterile standard absolute ale acestora, conform relaiei (1.27), ele pot fi considerate
proporionale.
Dac n relaia (1.27) se trece la diferene i se consider altitudinea medie a
satelitilor, r =20000km n tabelul de mai jos se prezint, n funcie de valoriledr, erori ale
orbitelor satelitare, valoriledb, erori ale bazelor determinate n funcie de lungimea
acestora :
Tabel 1.1
Nr.
crt.
.
Eroare orbita
(m)
Lungime baza
(km)
Eroarea bazei
(ppm)
Eroarea bazei
(mm)
1 20.0 10 1.0 10.0
2 20.0 1000 1.0 1000.0
3 2.0 10 0.1 1.0
4 2.0 1000 0.1 100.0
5 0.2 10 0.01 0.1
6 0.2 1000 0.01 0.01
1.3.2.3 Erorile datorate refraciei troposferice

Troposfera reprezint, segmentul de baz al atmosferei, cuprins ntre suprafaa
Pmntului i o nlime de cca.40 - 50 km.
Aceast zon este divizat n dou pri :
- partea umedcuprins ntre suprafaa Pmntului i o altitudine de
cca. 11km, zon n care umiditatea atmosferic este prezent i are valori semnificative;
- partea uscat cuprins ntre altitudinea de cca.11km i 40km .
Refracia troposferic provoac o ntrziere a recepionrii semnalului de la
satelit, ntrziere care conduce la creterea timpului de parcurgere a distanei de la satelit la
receptor i n consecin o cretere sistematic a distanelor.
Intrzierea datorat refraciei troposferice este independent de frecvena
semnalului, aceasta comportndu-se identic fa de cele dou unde purttoare L
1
i L
2
, dar
este dependent de parametrii atmosferici i de unghiul zenital sub care se gsete receptorul
fa de satelit.
Valoarea refraciei troposferice crete exponenial cu valoarea unghiului zenital
i din aceste motive nu este recomandabil a se efectua observaii la sateliii care apun sau
rsar, dect dup ce au intrat sau au ieit, sub unghiul zenital de 70
0
- 75
0
.
Pentru eliminarea acestei erori sistematice, s-au realizat mai multe modele
matematice printre care cele mai utilizate sunt cele realizate de Hopfield i Saastamoinen,
fiind de amintit i realizrile lui Good-Goodman, Black, Niell, Chao i alii.
Modelul Hopfield, are urmtoarea form:
] [ ) 96 . 817 028512 . 0 (
) 28 . 1 ( ] [ ) 72 . 148 40136 ( 10 * 28 . 155
] [
) 25 . 2 cos( ) 25 . 6 cos(
2
7
2 2
m
T
e
T L
m T
T
P
K
m
z
L
z
K
R
K
P
K
K
K
trop
+
+
+
+
+
unde :
R
trop
= (R
0
- R) eroarea troposferic
R = distana rectilinie (geometric)
R
0
= distana msurat
P = presiunea atmosferic [mbar]
T
K
= temperatura [grade Kelvin]
e
P
= presiunea umed [mbar]
z = unghiul zenital [sexa]
Dup cum se poate observa din relaiile (1.28)[Cina,2000], corecia troposferic,
R
trop
,

are doi termeni : primul (K) care reprezint contributul componentei uscate, deci a zonei
superioare a troposferei i al doilea (L), care reprezint componenta umed aferent zonei de
la suprafaa Pmntului, ambele calculate fa de zenitul locului.
Gradul de incertitudine al modelului, estimat la cca.5%, este datorat dificultilor
de modelare ale componentei umede, datorit distribuiei necontrolate a vaporilor de ap n
lungul traseului semnalului, de la satelit la receptor.
1.3.2.4 Refracia ionosferic
Ionosfera, reprezint o alt parte a atmosferei terestre, cuprins ntre altitudinea de
40 - 50 km, pn la cca 1000 km.
Erorile datorate refraciei ionosferice depind de frecvena semnalului i deci ele
au valori diferite pentru cele dou unde purttoare L
1
i L
2
.
Aceast eroare care se manifest prin ntrzierea semnalului de la satelit la
receptor i care de fapt face s creasc timpul de parcurs al semnalului, are consecine directe
n mrirea distanelor msurate la satelii, aceast eroare eliminndu-se printr-o combinaie
oportun a puttoarelor L
1
i L
2
.
Modelarea matematic a procesului de calcul al coreciei ionosferice se realizeaz cu
ajutorul unei dezvoltri n serie (Willman Tucker,1968) :
) 29 . 1 ( ....
4
2 1

f
B
f
B
R
iono
n care R
iono
este eroarea datorat ionosferei, f este frecvena semnalului i B
i
depinde
densitatea electronilor liberi i are valoare estimat cu urmtoarea relaie:
) 30 . 1 ( ) (
0
ds h N A B
i
i i

n care :
N
i
= densitatea electronilor n funcie de altitudinea h(km) ;
A
i
= constant de estimare ;

0
= parcursul semnalului ;
Pentru frecvene nalte, cum sunt semnalele GPS, termenul doi, din formula
(1.29), poate fi neglijat, valoarea erorii datorate refraciei ionosferice putnd fi dat de relaia:
) 31 . 1 (
2
1
f
B
R
iono

Msurnd distana R
j
i
, ntre satelitul j i receptorul i, cu ambele purttoare
L
1
i L
2
, din cauza efectului diversificat al refraciei ionosferice asupra frecvenelor f
1

i
f
2
, se obin pentru distan, valorile R
01
i R
02
, dup cum urmeaz:
) 32 . 1 ( ) (
) (
02
2
2 1
2
2
1
02
01
2
1 1
2
1
1
01
R R f B
f
B
R R
R R f B
f
B
R R
j
i
j
i
j
i
j
i

Egaliznd cele dou relaii de la grupul de formule (1.32) se obine:
) 33 . 1 ( ) ( ) (
02
2
2 01
2
1
R R f R R f
j
i
j
i

i n acest fel se obine distana (range), ca o combinaie a celor dou frecvene:
) 34 . 1 (
1
) (
2
2
1
2
1
2
02 01
2
2
2
1
2
2 02
2
1 01
2
2 02
2
1 01
2
2
2
1
,
_
,
_

f
f
f
f
R R
f f
f R f R
R
unde de f R f R f f R
j
i
j
i
In acest fel, distana R
i
j
se determin combinnd cele dou frecvene i se poate
elimina efectul refraciei ionosferice asupra distanei.
Utilizarea receptoarelor cu dubl frecven este indispensabil cnd se
intenioneaz msurarea unor baze mai mari de 15km , sub aceast lungime, efectul refraciei
ionosferice putnd fi eliminat prin msurtori difereniale sau relative.
In sintez, valoarea erorilor sistematice care afecteaz distana de la satelit la
receptor au valorile prezentate succint n Tabelul 1.2:
Tabelul 1.2
Tipul erorii sistematice Eroarea
ERORILE DE CEAS
- satelit (cu parametrii corectai)
- receptor
5 - 10 m
10 - 100 m
ERORILE DE ORBIT
- efemeride broadcast
- efemerideprecise
20 - 40 m
3 - 5 m
ERORILE DE REFRACIE
- ionosferic
- troposferic
20 - 50 m
2 - 10 m
1.3.3 Accesul la msurtori
Odat cu nceperea lansrii sateliilor din blockul II, sistemul GPS a devenit
disponibil pentru toi utilizatorii civili ns gestionarul sistemului, DoD (Department Of
Defence- USA), a implementat o serie de tehnici care s-i permit control, protecie i
siguran, asupra ntregului sistem, n special asupra preciziilor pe care la poate asigura la un
moment dat.
La origine, precizia de poziionare absolut cu ajutorul msurrii codului C/A, a
fost estimat la cca 400m, ns practica a demonstrat c n realitate precizia obinut este
mult mai mare i anume cca 20-40m.
Din acest motiv DoD, a implementat tehnicile Selective Availlability SA care
constituie a a numitul Acces selectiv i Anti-Spoofing - AS, care reprezint tehnica Anti-
furt.

1.3.3.1 Metoda selectiv
Prima metod, SA, permite DoD s realizeze o degradare controlat a preciziilor
de poziionare i de navigaie n timp real, prin dou modaliti:
- degradarea controlat a preciziilor ceasurilor (procesul );
- manipularea controlat a efemeridelor sateliilor GPS (procesul )
Prin aceste dou modaliti, degradrile preciziilor de poziionare au urmtoarele
valori declarate de DoD:
- probabilitate 95.0% : 100m. n planimetrie i 156m. n altimetrie;
- probabilitate 99.9% : 300m. n planimetrie i 500m. n altimetrie;
Procesul , reprezint o modificare a frecvenei fundamentale a ceasurilor de
pe satelii, cu impact de eroare direct asupra msurtorilor de pseudo-distane. Acestea pot
avea variaii de pn la cteva zeci de metri n cteva minute.
Procesul , const n trunchierea unor informaii transmise prin semnalul de
navigaie, n maniera de a nu permite un calcul precis al poziiilor orbitale ale sateliilor, cu
valori ntre 50 150m, cu consecine care cauzeaz erori semnificative pentru pseudo-
distane.
Efectul procesului , poate fi eliminat prin procedeul de lucru relativ sau
diferenial, iar efectul procesului , se elimin n postprocesare, prin utilizarea efemeridelor
precise i nu a celor transmise de MCS(broadcast).
Metoda SA a fost activat pentru prima oar n anul 1990 i n anul 2000 a
fost dezactivat.
4.3.3.2 Metoda anti-furt
Metoda AS (Anti-Spoofing) produce o recodificare a codului P n codul Y care
poate fi accesat de utilizatorii militari i un numr restrs de utilizatori civili..
Aceast metod afecteaz n general navigaia n timp real cu codul P, care este de
cca zece ori mai precis dect navigaia n timp real cu codul C/A.
Tehnicile GPS de poziionare absolut, dup cum s-a putut vedea, sunt afectate
de erori de complexiti diferite, care ne conduc la precizii insuficiente n aplicaiile
geodezice.
Pentru a ajunge la precizii ridicate, se poate concluziona c trebuie abandonat
poziionarea absolut, single point are o semnificaie pur principial n msurtorile
geodezice i potrivit tehnicilor cunoscute de la geodezie i topografie, unde erorile sistematice
se caut s fie elimine prin metode de msurare (ex. la nivelmentul geometric staionarea la
mijloc, cu portei egale, conduce la eliminarea erorilor de refracie, sfericitate, focusare, etc.)
cum ar fi, efectuarea de diferene de poziie, care ar duce la eliminarea sau diminuarea unei
serii de erori sistematice, comune celor dou staii.
Posibilitile de a putea realiza diferene de poziie sunt oferite de tehnicile GPS,
difereniale i relative, tehnici la care se pleac de la conceptul c bazele care se msoar sunt
diferite, dar au un coninut geometric asemntor.
1.4 Poziionarea GPS, relativ
Poziionarea GPS, relativ, are ca scop determinarea unui vector,baseline,
sau
a componentelelor vectorului care unete dou puncte geodezice n care se staioneaz i se
recepioneaz simultan cu dou receptoare GPS diferite.
Fig.1.6 Vector GPS
Fie A un punct geodezic cu coordonate geodezice spaiale (ITRFxx, EUREF,
etc.) cunoscute i un punct geodezic B, Fig.1.6,considerat punct nou. Coordonatele punctului
B, se vor putea determina cu relaiile:
) 36 . 4 (
) 35 . 4 (
AB
AB
AB
AB
A B
A B
A B
AB A B
Z
Y
X
Z Z
Y Y
X X
X X

+ D
Poziionarea relativ se va putea face fie cu msurarea codurilor, fie cu msurarea
diferenelor de faz, care de fapt se aplic curent n practic.
Este necesar s se fac msurtori simultane cu cel puin dou receptoare, n
cazul nostru, amplasate n punctele A i B, care presupunem c vd n acelai timp sateliii i,j.
In aceste condiii se pot realiza combinaii liniare, numite diferene simple,
duble sau triple. Marea majoritate a softurilor, care prelucreaz msurtori GPS, utilizeaz
B
A
aceste diferene care folosesc urmtoarele modele matematice.

1.4.1 Diferena simpl
Se cosider dou receptoare amplasate n punctele de staie A i B, din care se
observ simultan, satelitul j, Fig.1.7, care emite continuu semnale GPS, fr a avea
ntreruperi, ntrerupetri care ar cauza aa numitele cycle slip.
Fig.1.7 Diferena simpl
Se pot scrie, pentru fiecare punct, ecuaiile prezentate n grupul de formule (1.20),
respectiv ecuaia pentru msurtorile de faz, att pentru punctul A ct i pentru punctul B:
) 37 . 4 ( ) ( ) (
1
) ( ) (
) ( ) (
1
) ( ) (
t B f N t t f t
t f N t t f t
j j
B
j
B
j j j
B
A
j j
A
j
A
j j j
A

+
+

Fcnd diferena ntre cele dou ecuaii, se obine :
) 38 . 4 ( )] ( ) ( [ )] ( ) ( [
1
) ( ) ( t t f N N t t t t
A B
j j
A
j
B
j
A
j
B
j
A
j
B

+
Se poate constata, c diferena simpl elimin partea de eroare generat de
produsul f*( t), generat de asincronismul ceasului de pe satelit, att ct este comun la cele
dou ecuaii.
Acioneaz, n orice caz, n continuare cotele de eroare datorate ceasurilor celor
dou receptoare i cotele de eroare datorate termenilor ambiguitilor de faz.
Ecuaia (1.38) reprezint ecuaia pentru diferena simpl n care putem introduce
urmtoarele notaii :
) 39 . 1 ( ) ( ) ( ) ( t t t
N N N
j
A
j
B
j
AB
j
A
j
B
j
AB

) 40 . 1 ( ) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) (
t t t
t t t
j
A
j
B
j
AB
j
A
j
B
j
AB

i dac se substituie relaiile (1.39) i (1.40), n relaia (1.38), rezult:
S
j
A
B
X
Y
Z
) 41 . 1 ( ) (
1
) (
AB
j j
AB
j
AB
j
AB
f N t t
+
1.4.2 Diferena dubl
Se cosider dou receptoare amplasate n punctele de staie A i B, Fig.1.10, din
care se observ simultan sateliii j i k care emit continuu semnale GPS cu frecvene
identice, adic f
j
= f
k
, fr ntreruperi generatoare de cycle slip, satelii pentru care se
pot scrie dou ecuaii de diferen simpl conform relaiei (1.41):
) 42 . 1 ( ) (
1
) (
) (
1
) (
AB
k k
Ab
k
AB
k
AB
AB
j j
AB
j
AB
j
AB
f N t t
f N t t

+
+
Fig.1.8 Diferena dubl
Adminnd ipoteza egalitii frecvenei semnalelor emise de la cei doi satelii,
scznd cele dou ecuaii (1.42) de diferen simpl, obinem:
) 43 . 1 ( )] ( ) ( [
1
) ( ) (
j
AB
k
AB
j
AB
k
AB
j
AB
k
AB
N N t t t t +
Utiliznd notaiile de la grupul de formule (1.38) i (1.39), introduse pentru

diferena simpl, rezult n continuare :
) 44 . 1 ( ) (
1
) (
jk
AB
jk
AB
jk
AB
N t t +
Formula (1.44), reprezint ecuaia pentru diferena dubl i este de notat c ea

elimin erorile generate de ceasurile receptoarelor cu ajutorul celor dou ecuaii ale
diferenelor simple i permite determinare necunoscutelor ambiguitilor de faz.
Eliminarea erorilor datorate ceasurilor receptoarelor este raiunea i
caracteristica de baz a tuturor programelor de prelucrare a msurtorilor GPS.
Aceast concluzie este asigurat de obligativitatea ca toi sateliii s emit n
aceeai frecven, iar observaiile s fie executate simultan.
Termenii relaiei (1.44) se pot scrie n mod explicit, dup cum urmeaz :
S
A
B
S
k
Z
Y
X
j
A
k
A
j
B
k
B
jk
AB
j
A
k
A
j
B
k
B
jk
AB
j
A
k
A
j
B
k
B
jk
AB
N N N N N
t t t t t
t t t t
+
+
+
) 45 . 1 ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) ( ) (

1.3.3 Diferena tripl
Pentru a elimina ambiguitile de faz, necunoscute, Fig.1.11, deoarece acestea
sunt independente de timp, Remondi (1984) sugereaz utilizarea diferenei celor dou duble
diferene la epocile t
1
i t
2
.
Fig.1.9 Diferena tripl

Ecuaia de la (1.44), se particularizeaz pentru epocile t
1
i t
2
:
) 46 . 1 ( ) (
1
) (
) (
1
) (
2 2
1 1
jk
AB
jk
AB
jk
AB
jk
AB
jk
AB
jk
AB
N t t
N t t
+
+
Se presupune deasemeni ca observaiile sunt fr ntreruperi (cycle slip), condiie

n care termenii ambiguitilor continu s fie constani. Fcnd diferenele celor dou relaii
din grupul de formule (1.46), se obine ecuaia diferenei triple :
) 47 . 1 ( )] ( ) ( [
1
) ( ) (
1 2 1 2
t t t t
jk
Ab
jk
AB
jk
AB
jk
AB

care poate fi scris n form simplificat :
) 48 . 1 ( ) (
1
) (
12 12
t t
jk
AB
jk
AB

Forma desfurat a triplei diferene, care conine termenii i , la momentele
t
1
i t
2
, conine la rndul ei, 8 termeni fiecare :
) ( ) ( ) ( ) ( ) 2 ( ) ( ) ( ) ( ) (
1 1 1 1 2 2 2 12
t t t t t t t t t
j
A
k
A
j
B
k
B
j
A
k
A
j
B
k
B
jk
AB
+ + +
) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) (
1 1 1 1 2 2 2 2 12
t t t t t t t t t
j
A
k
A
j
B
k
B
j
A
k
A
j
B
k
B
jk
AB
+ + +

Avantajul principal al triplei diferene, este c elimin necunoscutele, ambiguiti
S
A
B
k
S
k
1 t
2 t
t1
S
S
2
t
j
j
X
Z
Y
de faz i din acest motiv tripla diferen este imun la schimbrile ambiguitii de faz (cycle
slip).

1.5 Orbitele sateliilor GPS
De acurateea cu care sunt determinate i cunoscute efemeridele orbitelor
sateliilor GPS depinde precizia cu care, prin metodele prezentate, se determin coordonatele
spaiale ale punctelor geodezie care se determin cu ajutorul acestei tehnologii. Erorile
acestora influeneaz n mod deosebit determinrile single point, precum i cele
determinate prin msurtori cu dou receptoare aa cum se poate vedea in tabelul 1.1.
In acest sens, staia master de la Colorado Spring transmite zilnic i chiar de
cteva ori pe zi, orbitelebroadcast care, fara SA activat, pot ajunge la precizii de cca.5m,
pentru orbite.
4.5.1 Parametrii i particularitile orbitelor satelitare
Dup cum este cunoscut, pentru analiza micrii pe orbit a unui satelit artificial,
de regul, se neglijeaz dimensiunile acestuia, considerndu-se c ntreaga sa mas este
concentrat n centrul de mas. Micarea satelitului este astfel comparat cu cea a unui punct
material de mas m care evolueaz n jurul Pmntului, pe care l considerm de mas M i
suport efectul atraciei sale gravitaionale.
Pentru studiul micrii pe orbit, a unui satelit artificial, se admit urmtoarele
ipoteze simplificatoare :
- ntreaga mas a satelitului este concentrat n centrul de mas al acestuia ;
- micarea satelitului se consider neperturbat, keplerian, adic se produce numai sub
influena atraciei Pmntului ;
- Pmntul este considerat un corp sferic, omogen, cu densitate uniform
distribuit, astfel nct fora sa de atracie deriv dintr-un cmp gravitaional avnd
potenialul de forma :
) 50 . 1 ( 10 * 3986005
2 3 8
s m GM K unde
r
K
U
p
p
In aceste condiii, ecuaia de micare a unui satelit n cmpul gravific terestru este
exprimat printr-o ecuaie diferenial de ordin doi, funcie de timp:
) 51 . 1 (
3
r
r
GM r

unde :
GM - constanta gravitaional geocentric [Ghiu, 1983]
M - masa Pmntului
r - modulul vectorului de poziie geocentric al satelitului
r
- vectorul de poziie geocentric al satelitului

Se cunoate c solutiile ecuaiilor, de tipul celei din relaia (1.51), reprezint o
elips
a crei ecuaie parametric are forma:

) 52 . 1 (
cos 1
)
2
1 (
q e
e a
r
+
n care :
r vectorul de poziie geocentric al satelitului (Fig.1.10)
a,b semiaxele elipsei (orbitei) pe care se mic satelitul
e excentricitatea elipsei (orbitei ) pe care se mic satelitul
q-anomalia adevrat,unghiul ntre semiaxa mare i vectorul de
pozie(Fig.1.11)
Fig.1.10 Orbita Keplerian
Din Fig.1.10 anomalia adevrat q, poate fi exprimat n funcie de anomalia
excentric E :
) 53 . 1 (
2 1
1
2

,
_
,
_
E
tg
e
e
tg
q
Fig.1.11 Orbita Keplerian
Anomalia adevrat q, definete poziia satelitului artificial pe orbit (Fig.1.11),
poziia n timp fiind dat de momentul trecerii la perigeu. In cele dou figuri, notaiile care
definesc e lipsa keplerian au urmtoarele semnificaii :
ascensia dreapt a nodului ascendent (unghiul dintre axa X care trece prin
punctul vernal i intersecia planului orbitei cu planul ecuatorial);
i - unghiul de nclinare al orbitei satelitului ;
w-argumentul perigeului ;
perigeu
b
a
Pamintul
A P
E
r
ae
Satelitul
O
Y
X
S
i
0
perigeu
pol
ecuator
nod
o
r
b
i
t
a
X
1
punctul vernal
t
0
momentul trecerii la perigeu ;
a - semiaxa mare a elipsei (orbitei) ;
e - excentricitatea elipsei (orbitei) ;
Totui, pentru calculul valorilor reale ale parametrilor orbitali, trebuesc cunoscute
mrimile i direciile influenelor factorilor perturbatori care ndeprteaz micarea real a
satelitului de o micare keplerian teoretic.
1.5.2 Elemente perturbatoare ale orbitei sateliilor
Datorit factorilor perturbatori care actioneaz asupra satelitului, orbita sa are
variaii permanente, rezultnd o orbit perturbat care poate fi estimat ca o nfurtoare a
orbitei kepleriene, definit anterior.
Dac n ecuaia de micare neperturbat, keplerian (1.51), se introduce suma
factorilor care produc perturbaii ale orbitei satelitului cu aciune fie n timp real (aa numitele
perturbaii seculare, fie periodic, la intervale de timp bine stabilite), se obine relaia de
micare adevrat a satelitului :

t

, acceleraia perturbatoare, este compus din urmtoarii factori perturbatori :
) 55 . 1 (
0 a sp d ls e g t
r r r r r r r r + + + + + +

unde :

g
r
= perturbaiile datorate necentricitii cmpului de fore ale Pmntului, ca
urmare a nesfericitii acestuia i a neuniformitii distribuiei maselor sale ;

0
, r r
e

= perturbaiile datorate mareelor terestre i ale oceanului planetar ;

ls
r
= perturbaiile datorate atraciei lunii-solare i a altor planete ;

d
r
= perturbaiile datorate rezistenei atmosferei nalte;

a sp
r r
= perturbaiile datorate presiunii radiaiei solare i a radiaiei reflectate ;
Dei cu valori mici, n raport cu primul termen al relaiei (1.54), aceste
perturbaii exist i ele pot modifica orbita iniial n mod apreciabil, ceeace mai ales pentu
sateliii GPS constituie un impediment major, care impune controlarea riguroas a acestora i
aplicarea unor corecii pentru meninerea parametrilor orbitei ntre anumite limite, n cazul
nostru deosebit de riguroase care s asigure o poziionare ct mai precis.

1.5.3 Determinarea orbitelor
Determinarea oficial a orbitelor sateliilor GPS revine segmentului de control al
sistemului care, prin cele 5 staii monitoare, pune la dispoziia utilizatorilor sistemului orbitele
n timp real, numite orbite Broadcast.
Inainte de anul 2000, fr SA activat i dup anul 2000 cnd sistemul SA a fost
dezactivat, ofer pentru aceste orbite o precizie de +/- 5m. care conform relaiei (1.27) asigur
o precizie n determinarea vectorilor cu lungime de 100 km, de pn la +/-25mm.
Separat de aceste orbite, la anumite intervale de timp n funcie de nivelul de
precizie al acestora, agenii internaionale specializate, pun la dispoziia utilizatorilor aa
numiteleorbite precise care se pot determina cu o acuratee de pn la +/-0.05m, care
asigur valori deosebit de precise pentru vectorii determinai, de sub 1mm, pentru baze de
cca.1000 km.
Utilizarea acestei tehnologii n diverse domenii de activitate tehnologic i de
cercetare, a fcut ca numrul de staii terestre, de urmrire a sateliilor GPS, s creasc
ajungndu-se ca n 1988 s fie realizat prima reea global de staii la sol, care independent
de segmentul de control al sistemului, prin monitorizarea segmentului spaial a ajuns s
determine orbite precise de un deosebit nivel calitativ, puse la dispoziie n timp util, cca. dou
sptmni, utilizatorilor civili.
Reeaua cunoscut sub denumirea Global Orbit Tracking Experiment (GOTEX)
cuprinde staii la sol VLBI i SLR n care au fost amplasai i receptori GPS, ca staii
permanente.
Dup 1990 International Association of Geodesy (IAG) a nfiinat Serviciul GPS
Interna ional pentru Geodinamic (IGS) care printre altele, are ca scop determinarea
orbitelor precise pentru aplicaii n geodinamic. Reeaua de urmrire a segmentului spaial
este compus din peste 100 de staii distribuite pe tot globul a cror poziionare este definit
prin coordonate spaiale n sistemul International Terrestrial Referance Frame (ITRF),
sistem de referin realizat i ntreinut de International Earth Rotation Service (IERS).
Datele GPS, preluate de aceste staii ale IGS, sunt prelucrate de 7 agenii printre
care este de amintit National Geodetic Survey (NGS) din USA, Canadian Space Geodesy
Forum (CANSPACE) din Canada, Australian Surveyng and Land Information Group
(AUSLIG) din Australia , Centre for Orbit Determination in Europe (CODE) din Elveia i
altele.
Pentru exemplificare, este de remarcat faptul c pe baza observaiilor preluate de
IGS, CODE furnizeaz diverilor utilizatori tipurile de orbite prezentate n tabelul de mai jos :
Tabel nr. 3
Nr.
crt.

Tipul orbitei

Precizia
[m.]
Intervalul de timp
dupa care
sunt disponibile
Sursa
1.
Orbite difuzate +/-3.00 in timp real mesajul de navigatie
2. Orbite prognozate de
CODE
+/-0.20 in timp real CODE
3. Orbite rapide ale CODE +/-0.10 dupa 16 ore CODE
4. Orbite rapide ale IGS +/-0.10 dupa 24 ore centrele IGS
5. Orbite finale ale IGS +/-0.05 dupa 11 zile centrele IGS

1.6 Corelri ale diferenelor de faz
In general, exist dou grupe de corelri: corelri fizice i corelri matematice.
Msurtorile de faz ntre un satelit GPS j i dou receptoare GPS, amplasate
n dou puncte A i B, n care se fac msurtori, (F
j
A
(t)

,

F
j
B
(t)) se pot corela fizic foarte uor,
atunci cnd observaiile nregistrate se refer la acelai satelit GPS.
Cum este i normal, considerm corelrile matematice, operaiile matematice care
se fac cu grupul de msurtori i anume, cele induse de diferenele ntre observaii.
Se accept c erorile msurtorilor de faz, urmeaz o distribuie normal a
mediei F i a varianei s
2
. Msurtorile brute, de faze, sunt linear independente sau
necorelate.
Dac definim un vector F care s conin msurtorile de faze, putem scrie:
Cov (F) = s
2
I (1.56)
relaie care reprezint matricea de varian-covarian pentru faze i I ,reprezint,matricea
unitate.
1.6.1 Diferene simple
Pornind de la ipoteza anterioar, pentru cele dou receptoare amplasate n
punctele A i B, privitor la sateliii j i k, se pot scrie pentru epoca t cte o ecuaie de
diferen simpl pentru fiecare satelit, conform relaiei (1.40).
Dac aceste relaii sunt scrise sub form matricial, se obine:
SD = C F (1.57)
unde termenii formulei reprezint:

1
]
1
) (
) (
t
t
k
AB
AB
SD
(1.58)
k
B
k
A
j
B
J
A

1 1 0 0
0 0 1 1
C
(1.59)
Aplicnd legile de propagare a covarianei n relaia (1.57), se obine :
cov ( SD) = C cov(F) C
T
(1.60)
i prin nlocuire n (1.56), rezult:
cov ( SD) = C s
2
I C
T
= s
2
C C
T
(1.61)
I CC
T
2
1 0
0 1
2
(1.62)
Inlocuind relaia (1.61) se obine matricea de varian-covarian pentru
diferena simpl :
cov (SD) = 2 s
2
I
(1.63)
Rezult c, diferenele simple, sunt necorelate. Dimensiunea matricei unitare
corespunde numrului de simple diferene la epoca t , factorul 2 din relaie neavnd legtur
cu numrul de diferene simple. Considernd nc o epoc de msurtori, matricea de
varian-covarian este tot o matrice unitar ale crei dimensiuni sunt date de numrul ntreg
de diferene simple.
1.6.2 Diferene duble
Considernd aceleai puncte A i B, n care se fac nregistrri de ctre dou
receptoare, asupra a trei satelii j, k i l dintre care, satelitul j va fi considerat satelit de
referi. Dac se are n vedere doar epoca t rezult urmtoarele ecuaii
specifice diferenelor
duble:

) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) (
t t t
t t t
j
AB
l
AB
jl
AB
j
AB
k
AB
jk
AB

(1.64)
Aceste ecuaii se pot scrie sub form matricial:
DD =C SD (1.65)
n care termenii, au urmtoarele expresii:

) (
) (
t
t
jl
AB
JK
AB
DD
(1.66)

l
AB
k
AB
j
AB
SD C
1 0 1
0 1 1
(1.67)
Matricea de varian-covarian pentru dubla diferen de faze, este dat de
relaia:
cov (DD) = C cov(SD) C
T
(1.68)
i dac se nlocuiete cu expresia din relaia (1.63), obinem:
cov (DD) = 2 s
2
C C
T
(1.69)
Inlocuindu-se valoarea lui C din relaia (1.67) se obine:

2 1
1 2
2 ) cov(
2
DD (1.70)
Dup cum se poate observa, n cazul dublei diferene rezultatele sunt corelate.
Matricea ponderilor P(t), se obine din inversa matricei de varian-covarian:
P(t)=[cov(DD)]
-1
(1.71)

2 1
1 2
3
1
*
2
1
) (
2
t P (1.72)
unde dou duble diferene sunt utilizate la aceeai epoca t.
Dac, cu n
DD
, se noteaz numrul de diferene duble la epoca t, matricea de
corelaie este dat de relaia:

DD
DD
DD
DD
n
n
n
n
t
.... .... ....
.... .... .... 1
.... 1 1
.... 1 1
1
1
2
1
2
) (
P (1.73)
Pn la acest moment demonstraia s-a axat pe msurtorile efectuate ntr-o
singur epoc, t. In condiii normale numrul de epoci este foarte mare i n acest caz,
matricea de corelare este o matrice bloc-diagonal cu dimensiunea n
i
, unde i =1,2,..n :

) (
....
) (
) (
) (
3
2
1
) (
n
t P
t P
t P
t P
t P
(1.74)
unde fiecare element al acestei matrici, este o matrice asemntoare, pentru fiecare epoc de
msurare.
4.6.3 Diferene triple
Ecuaiile pentru diferenele triple sunt ceva mai complicate, deorece trebuie
considerat fiecare situaie. Covariana unei singure triple diferene este dedus prin
aplicarea regulii de propagare a covarianei, prezentat n relaiile (1.49).
Considernd ipoteza de la diferena dubl,cu satelitul j considerat satelit de
referin,
dar la dou epoci de msurare, t
1
i t
2
, rezult:

) ( ) ( ) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) ( ) ( ) (
1 1 2 2 12
1 1 2 2 12
t t t t t
t t t t t
j
AB
l
AB
j
AB
l
AB
jl
AB
j
AB
k
AB
j
AB
k
AB
jk
AB
+
+

(1.75)
Aceste dou ecuaii pot fi scrise sub form matricial, dup cum urmeaz:
TD = C SD
(1.76)
relaie n care termenii au urmtoarea semnificaie:
) (
) (
) (
) (
) (
) (
1 0 1 1 0 1
0 1 1 0 1 1
) (
) (
2
2
2
1
1
1
12
12
t
t
t
t
t
t
t
t
l
AB
k
AB
j
AB
l
AB
k
AB
j
AB
jl
AB
jk
AB
SD C
TD
(1.77)
Matricea de covarian pentru diferena tripl, are urmtoarea form :
cov ( TD) = C cov(SD) C
T
(1.78)
n care dac se substituie relaia (1.63), se obine:
cov (TD) = 2 s
2
C C
T
(1.79)
Inlocuind i relaiile din (1.77) se obine[Hofmann Wellenhof, .a.,1992] :

4 2
2 4
2
2
) cov( TD (1.80)
Dup cum se poate observa, n cazul diferenei triple rezultatele sunt corelate.
Matricea ponderilor P(t), se obine din inversa matricei de varian-covarian prezentat n
relaia (1.80).
1.7 Poziionarea static-relativ
Pentru realizarea lucrrilor de geodezie, de orice ordin cu tehnologia GPS,
metoda static relativ, este metoda care asigur cele mai bune precizii.
Precizia obinut, este n corelare direct cu timpul de staionare i nregistrare a
semnalelor de la sateliii GPS (sesiuni), tipul de receptoare folosit, utilizarea n prelucrare a
orbitelor precise i o serie de alte msuri de precauie n observaii i prelucare, dar care vin
cu efecte mai mici n alterarea preciziilor ateptate.
S considerm c dorim s determinm o latur A B i n acest sens, cu dou
receptoare se execut msurtori n cele dou puncte, pe durata unei sesiuni de observaii.
Ne propunem n continuare s stabilim numrul de ecuaii i de necunoscute n
cazul diferenelor simple, duble i triple.
Se accept c din punctele A i B, receptoarele GPS nregistreaz date de la
aceeai satelii i la aceeai epoc. La fel cum s-a procedat la poziionarea absolut, cu n
j
vom nota numrul de satelii observai i cu n
t
, numrul de epoci observate.
Ecuaia msurtorilor de faze, prezentate n relaia (1.20), nu are nicio legtur
cu vectorul AB, dar este util n soluionarea poziionrii absolute.
In cazul de fa vom putea scrie o ecuaie de diferen simpl ntre cele dou
receptoare, amplasate n punctele A i B, pentru fiecare epoc i pentru fiecare satelit, numrul
ecuaiilor de erori fiind dat de produsul n
j
n
t
. Numrul de necunoscute este dat de termenii
ecuaiei de diferen simpl, din relaia (1.41), adic:

1
3
3
+
+ +
j
j
t t j t j
n
n
n n n n n
(1.81)
Aceast relaie este echivalent cu relaia (1.22) i ajut la evaluarea teoretic a
numrului de msurtori necesare care s conduc la admiterea unei soluii.
Dup cum se poate vedea din relaia (1.81), observaiile asupra unui satelit nu pot
admite o soluie, deoarece se anuleaz numitorul. Soluia cu n
j
= 2 satelii conduce la
5
t
n

epoci de msurare, iar n cazul normal n care n
j
= 4 satelii sau n
j
> 4 satelii , pentru a avea
soluie, avem nevoie de cel puin 3 epoci de msurare.
Pentru diferena dubl, relaia ntre numrul de msurtori i de necunoscute se
poate stabili urmnd aceeai logic. Pentru a scrie o diferen dubl, sunt necesari pentru
fiecare pereche de receptoare, minimum doi satelii., de unde se poate cocluziona c dispunnd
de n
j
satelii vizibili, se pot forma (n
j
1) duble diferene la fiecare epoc de msurare, n
total, numrul de duble diferene va fi deci (n
j
- 1) n
t .
Numrul de necunoscute va fi dat de relaia (1.44), adic:

jk
AB
jk
AB
jk
AB
N t t + ) (
1
) (
(1.82)

) 1 ( 3 ) 1 ( +
j
n
t
n
j
n
(1.83)
relaie care devine:

1
2
j
n
j
n
t
n

(1.84)
Din relaia (1.84), se poate concluziona c numrul minim de satelii n
j
= 2,
necesit un numr egal sau mai mare de 4 epoci de msurtori.
Pentru a avea ecuaii liniar independente cnd se formeaz duble diferene, se
stabilete un satelit de referin, fa de care se fac diferenele msurtorilor celorlali satelii
observai.
Astfel, de exemplu, dac se consider observaiile executate fa de sateliii 6, 9,
11, 12 i se stabilete satelitul 6, ca satelit de referin, la fiecare epoca de msurtori se pot
forma dublele diferene (9-6), (11-6) i (12 6). Alte duble diferene, combinaii lineare ale
acestora i sunt linear dependente, cum ar fi dubla diferen (11 9), care poate fi obinut
din substituirea diferenei (11 6 ), n (9 6).
Modelul matematic al diferenei triple, include ca necunoscute unice cele trei
coordonate necunoscute, ale punctului care se determin (ambiguitile de faz nu mai apar n
aceste diferene). Pentru a scrie o diferen tripl, sunt necesare dou epoci de msurtori
pentru fiecare pereche de satelii observai de dou receptoare.
Ca i mai nainte, n cazul unui numr de n
t
, oarecare de epoci de msurare, se pot
considera (n
t
- 1) epoci, deci diferene triple, linear independente.
Ecuaiile triplei diferene se pot scrie ca n (1.48):
) (
1
) (
12 12
t t
jk
AB
jk
AB

(1.85)

3 ) 1 )( 1 (
t j
n n

(1.86)
relaie care prezint raportul ntre ecuaii i necunoscute:

1
2
j
j
t
n
n
n

(1.87)
relaie ce ne conduce la concluzia c la un numr minim de satelii, n
j
=2 , este necesar s
avem un numr de epoci de msurare egal sau mai mare dect 4, iar dac avem observaii de la
4 satelii, numrul de epoci de msurare este egal sau mai mare dect 2.
Din prezentarea modelelor matematice pentru diferenele simple, duble i triple,
se poate concluziona, c practic, n cayul efecturii de observaii la 4 satelii , 2 epoci de
msurtori i pentru a asigur suficient redundan i fixarea ambiguitii de fay de o
manier credibil, este nescesar achiziionarea de date, pentru o perioad de timp mult mai
mare adfic mai multe epoci.
1.7.1 Poziionarea cinematic-relativ
Metoda cinematic-relativ presupune existena a dou sau mai multe receptoare,
de preferat din clasa geodezic, de un punct cu coordonate cunoscute, de echiparea
receptoarelor GPS cu modemuri de legtur radio att pentru receptorul fix, ct i pentru
receptorul sau receptoarele mobile(rovere).
Metoda presupune un receptor care ocup un punct A de coordonate cunoscute i
care rmne fix pe toat durata msurtorilor, perioad n care un al doilea receptor, care se
deplaseaz, caut s-i determine poziia la fiecare epoc de msurare. Epoca de
msurtoare, reprezint un interval de timp prestabilit, setat pe toate receptoarele GPS care
particip la sesiunea de msurtori, statice, sau cinematice.
Ca i n cazul msurtorilor statice, n cazul msurtorilor cinematice, modelul
generat de diferenele simple, duble i triple conin distana geometric (range), care n cazul
msurtorilor cinematice, la receptoarele mobile, este variabil n timp.
Dac se consider, punctul B ca punct nou, determinat de receptorul mobil prin
metoda cinematic, distana de la el , la un satelit j, este dat de relaia:

2 2 2
)) ( ) ( ( )) ( ) ( ( )) ( ) ( ( ) ( t Z t Z t Y t Y t X t X t
B
j
B
j
B
J j
B
+ +
(1.88)
de unde se poate observa dependena, coordonatelor punctului B, de timp. Modelul
matematic, conine ca necunoscute cele trei coordonate spaiale ale receptorului mobil,
pentru fiecare epoc de msurare. Presupunnd, ca i pn acum, c n
t
este numrul de epoci
de msurare, numrul total de necunoscute este 3 n
t
. Relaia dintre numrul de ecuaii i
numrul de necunoscute n cazul diferenelor simple, duble i triple este :
- diferen simpl : n
j
n
t
3 n
t
+n
j
+ n
t
- diferena dubl : (n
j
-1) n
t
3 n
t
+ (n
j
1) (1.89)
- diferena tripl : (n
j
-1) (n
t
1) 3n
t
1
Relaia:

4
j
j
t
n
n
n
(1.90)
echivaleaz cu modelul diferenei simple prezentat n relaia (1.25).
Micarea continu a receptorului B, restrnge numrul de date disponibile pentru
determinarea poyiiei epoc de epoc. Niciuna din situaiile prezentate n grupul de relii
(1.89) nu admite o soluie pentru poziionarea cinematic pentru msuarea unei singure epoci
(n
t
= 1).
Pentru a se realiza aceast determinare, este necesar eliminarea necunoscutei
ambigu-
itii de faze, cu o procedur de iniializare a msurtorilor cinematice. Dup eliminarea
acestei
necunoscute, diferena simpl i dubl (termenul din dreapta inegalitii) necesit pentru a
admite
soluii pentru o epoc de msurtori , ca numrul de satelii de la care se fac nregistrri s fie
n
j
4, pentru orice valoare a lui n
t
.
Tripla diferen poate fi utilizat dac se cunosc coordonatele receptorului B care
se mic (rover), la o epoc de referin. Relaia triplei diferene din grupul de formule
(1.89), ne conduce la aceeai condiie ca numrul de satelii recepionai simultan s fie n
j

4, pentru a admite soluii pentru orice valoare a lui n
t
, egal sau mai mare ca o epoc.
Toate modelele de poziionare solicit, n practic, un numr de minimum patru
satelii observabili simultan. Este de amintit c n general diferena tripl nu este utiliza n
pozionarea cinematic n condiiile n care pozia de referin se modific de la epoc la
epoc de msurare. Omiterea ambiguitii de faze, pentru simpla i dubla diferen, implic
faptul c acestea devin cunoscute. Ecuaiile corespondente, pentru determinarea poziiilor,
devin simplu de scris pentru simpla i dubla diferen, prin modificarea convenabil a relaiilor
(1.41) i (1.44), trecnd ambiguitatea la stnga egalitii ca n relaiile urmtoare :

) 91 . 4 ( ) (
1
) (
AB
j j
AB
j
AB
j
AB
f t N t

) 92 . 4 ( ) (
1
) ( t N t
jk
AB
jk
AB
jk
AB

i acum necunoscutele, apar numai n dreapta egalitii.
Aceste ecuaii pot fi rezolvate n situaia n care se cunoate poziia iniial a
receptorului mobil i n aceste condiii, vectorul care se determin din punctul de pornire A
(starting point) se mai numte vector de pornire (starting vector). Cunoscnd vectorul de
pornire se poate determina ambiguitatea de faz iniial, precum i toate poziiile succesive ale
receptorului mobil B, pn cnd din diverse motive, se pierde semnalul de la satelii sau dac
datorit unor obstrucii se recepioneaz mai puin de 4 satelii, cauze care conduc la o nou
iniializarea a msurtorilor cinematice.
Corectitudinea i rapiditatea cu care se face iniializarea este determinant n
asigurarea unor determinri precise i cu productivitate sporit.
1.7.2 Iniializarea static
Pentru iniializarea static se dispune de trei metode:
- prima metod presupune ca receptorul mobil (rover) s fie amplasat iniial
pe
un punct A, cu coordonate spaiale cunoscute, pe care va sta receptorul fix, determinnd n
acest fel un vector de pornire cunoscut. In acest fel ambiguitatea va putea fi calculat cu
modelul diferenei duble din relaia (1.82), cu valori reale, fixnd apoi ntregii;
- a doua metod de determinare a vectorului de pornire se poate realiza prin
determinarea acestuia prin metoda static;
- a treia metod const n interschimbarea (swap) antenelor receptorului fix
cu
cel mobil. Dac n punctul A se afl receptorul fix (base) i n punctul B, poziia de plecare a
receptorului mobil (rover). In aceast poziie se pornesc ambele receptoare i se las s
nregistreze cteva epoci i apoi fr a se pierde contactul cu sateliii, antena i receptorul din
punctul A se mut n punctul B i receptorul i antena din B se mut n punctul A.Se las s
achiziioneze fiecare dintre cele dou receptoare pe noile poziii, cteva epoci de msurtoare,
n acest mod fiind posibil fixarea cu precizie a vectorului de start n foarte scurt timp, de regul
mai puin de 30 secunde. Practic, metoda interschimbrii antenelor se complecteaz cu
mutarea receptoarelor asupra punctului de pornire.

1.7.3 Iniializarea cinematic
O alt aplicaie a utilizrii tehnologiei GPS cinematice, fr o iniializare static
prealabil, se utilizeaz atunci cnd poziionarea se realizeaz pentru un mobil n micare
(avion n zbor, autovehicule n micare, etc).
Metoda are la baz determinarea ambiguitilor de faze n micare, metod
denumit OTF (On The Fly). Soluia necesit o determinare instantanee a ambiguitii de
faze sau o poziionare instantanee pentru o singur epoc de msurtori.
Principala problem este legat de identificare ct mai urgent a unei poziii ct
mai precis determinate. Aceast metod se realizeaz prin declanarea procesului de calcul ,
pornindu-se de la coordonate provizorii care se mbuntesc prin compensare prin metoda
celor mai mici ptrate.
Receptoare GPS
2.1 Generaliti
Receptoarele GPS reprezint practic principalacomponent a celui de al treilea segment al
Sistemului Global de Poziionare, respectiv Segmentul Utilizator. Utilizatorii echpamentelor
GPS care recepioeaz semnalele transmise de sateliii din constelaia GPS pot fi mprii,
dup domeniul de activitate, n dou mari categorii: militari i civili. Domeniul militar
reprezint de fapt pricipalul scop pentru care a fost creiat NAVSTAR GPS. Senzori GPS sunt
integrai n fiecare echipament militar: vectori purttori, avioane, elicoptere, nave, blindate, iar
fiecare infanterist comandant de grup este dotat cu un navigator. ncepnd din anul 1985 GPS
poate fi utilizat i de ctre civili i, rnd pe rnd, majoritatea mbuntirilor aduse
receptoarelor militare au devenit accesibile i au fost aplicate i pentru receptoarele utilizate n
domeniul civil.
2.2 Caracteristicile semnalului transmis de un satelit sunt:
Frecvena fundamental: 10,23 MHz
Frecvena semnalului purttor n banda L
1
=10,23 MHz x 154=1575,42 MHz
Purttoarea L
1
este modulat prin dou coduri pseudoaleatoare(PRN) C/A i P
Frecvena semnalului purttor n banda L
2
=10,23 MHz x 120=1227,60 MHz
Purttoarea L
2
este modulat numai printr-un cod pseudoaleator(PRN) P
Codul C/A(Coarse/Acquisition code, sau Civilian/Access - code) desemnat ca Serviciul de
Poziionare Standard (SPS) cu frecvena: 1,023 MHz modulat pe unda purttoare L
1
Secvena de cod PRN este diferit pentru fiecare satelit i se repet la fiecare 10
-3
sec.
Codul P (Precision - code) desemnat ca Serviciul de Poziionare Precis (PPS) cu frecvena:
10,23 MHz modulat pe undele purttoare L
1
i L
2
Mesajul de navigaie (date cuprinznd efemeridele sateliilor, coeficienii de modelare a
ionosferei, starea sateliilor, baza de timp i coreciile ceasului) cu frecvena: 50 bps modulat
pe undele purttoare L
1
i L
2
Acelai tip de semnal este generat i de un receptor GPS, pe una sau pe dou unde, respectiv
aceleai coduri C/A i P. n receptor se ncearc apoi corelarea celor dou semnale, cel generat
i cel recepionat,
determinndu-se astfel:
codurile i decalajul de timp
dintre ele (observaii de cod)
precum i mesajele de
navigaie. Dup demodulare se
Capitolul 2.Receptoare GPS pag.37
poate determina diferena de faz dintre semnalul generat i cel recepionat (observaii de
faz).
Codul C/A este accesibil tuturor utilizatorilor GPS.
Codul P este practic generat la frecvena ceasului satelitului i de aceea rezoluia lui este de
zece ori mai bun dect a codului C/A.
Pentru a preveni utilizarea de ctre neautorizai a semnalelor transmise de sateliii GPS s-au
folosit de-a lungul timpului diferite metode de degradare a semnalului sau de criptare a
codurilor.
Disponibilitatea selectiv (SA) a semnalului a reprezentat o metod de alterare a preciziei de
poziionare. Ea s-a fcut fie prin modificarea datelor efemeridelor (epsilon) sateliilor fie prin
uoara modificare a frecvenei de ceas a sateliilor.
Aplicarea SA a luat sfrit la 1 mai 2000.
Sistemul antibruiaj (AS) reprezint o tehnic destinat evitrii bruiajului voit al semnalului GPS
cu un semnal apropiat de acesta care poate creia astfel confuzie i erori majore de poziionare
pentru ali utilizatorii sau pentru inte. Tehnica const n adugarea la codul P a unui cod
criptat W obinndu-se astfel codul Y care nu poate fi utilizat dect de utilizatorii autorizai.
Tehnica AS este activ ncepnd de la 31 Ianuarie 1994.
2.3 Constelaia GPS
Nr.satelit se refer la numrul vehicolului spaial (SV), iar Nr.PRN se refer la codul
pseudoaleator unic pentru fiecare satelit.
Ceasurile atomice ale sateliilor sunt pilotate cu rubidiu (Rb) sau cu cesiu (Cs).
Constelaia GPS complet operaional este compus din 18 satelii n Blocul II/IIA i 11
satelii n Blocul IIR, n total 29 de satelii.
Sateliii 35 i 36 au montate la bord dispozitive reflectoare speciale (corner-cube) pentru
determinarea distanelor cu laser (Satellite Laser Ranging). Determinarea distanelor pn la
satelii n acest mod permite analizarea difereniat ntre erorile ceasurilor de la bord i erorile
efemeridelor sateliilor urmrii.
Nr.PRN al satelitului 32 a fost schimbat n 01 la 28-1-93.
Blocul II/IIA a fost proiectat pentru 7.5 ani cu o durat medie a misiunilor de 6 ani. Blocul IIR
a fost proiectat pentru 10 ani cu o durat medie a misiunilor de 7.5 ani.
Nr.satelit Nr.PRN Tip Ceas Lansat Utilizabil Plan Orb. Not
Bloc II
13 02 10-6-89 A
17 17 Rb 11-12-89 6-1-90 D6
15 15 Cs 1-10-90 15-10-90 D5
Bloc IIA
23 23 26-11-90 B
24 24 Cs 4-7-91 30-8-91 D1
25 25 Cs 23-2-92 24-3-92 A2
26 26 Rb 7-7-92 23-7-92 F2
27 27 Rb 9-9-92 30-9-92 A4
32 01 Cs 22-11-92 11-12-92 F6 C
29 29 Rb 18-12-92 5-1-93 F5
31 31 Rb 30-3-93 13-4-93 C3
37 07 Rb 13-5-93 12-6-93 C4
39 09 Cs 26-6-93 20-7-93 A1
35 05 Cs 30-8-93 28-9-93 B4
34 04 Rb 26-10-93 22-11-93 D4
36 06 Cs 10-3-94 28-3-94 C1
33 03 Cs 28-3-96 9-4-96 C2
40 10 Cs 16-7-96 15-8-96 E3
30 30 Rb 12-9-96 1-10-96 B2
38 08 Cs 6-11-97 18-12-97 A3 D
Bloc IIR
43 13 Rb 23-7-97 31-1-98 F3
46 11 Rb 7-10-99 3-1-00 D2
51 20 Rb 11-5-00 1-6-00 E1
44 28 Rb 16-7-00 17-8-00 B3
41 14 Rb 10-11-00 10-12-00 F1
54 18 Rb 30-1-01 15-2-01 E4
56 16 Rb 20-1-03 18-2-03 B1
45 21 Rb 31-3-03 12-4-03 D3
47 22 Rb 21-12-03 12-1-04 E2
59 19 Rb 20-3-04 5-4-04 C3
60 23 Rb 23-6-04 9-7-04 F4
Not:
A-Semnalul satelitului 13/PRN02 a fost ntrerupt la 22-2-04 iar satelitul a fost scos din uz la
12-5-04.
B-Semnalul satelitului 23/PRN23 a fost ntrerupt la 5-2-04 iar satelitul a fost scos din uz la 13-
2-04.
C-Satelitul 32/PRN01 a fost mutat n planul orbital F6 pentru a face loc satelitului 60/PRN23.
2.4 Sateliii geostaionari SBAS (Satellite-Based Augmentation Systems)
SBAS Satelit Longitudinea orbitei Nr.PRN Not
Inmarsat-3-F2/AOR-E 15.5W 120 A
EGNOS Artemis 21.5E 124 A
Inmarsat-3-F1/IOR-W 25E 126 B
Inmarsat-3-F5/IOR 64E 131 C
Inmarsat-3-F4/AOR-W 54W 122
WAAS Inmarsat-3-F3/POR 178E 134
EGNOS=European Geostationary Navigation Overlay System
WAAS=Wide Area Augmentation System
Not:
A-Transmisii test intermitente.
B-Semnal test industrial.
C-Transmisii test pentru sistemul EGNOS n modul 2 fr distane.
2.5 Structura unui receptor GPS:
Un receptor GPS are n compunere dispozitive pentru recepia semnalului i pentru procesarea
acestuia.
2.5.1 Antena
O anten omnidirecional recepioneaz
semnale de la sateliii GPS situai
deasupra orizontului. Majoritatea antenelor
folosite astzi sunt antene de tip microstrip
sau quad. Punctul de referin pentru o
anten GPS l reprezint centrul de faz. Cel mai important criteriu n proiectarea antenelor l
constituie sensibilitatea centrului de faz. n unele cazuri centrul de faz poate diferi, ca
poziie, de centrul geometric (mecanic) al antenei. n timpul msurtorilor centrul mecanic i
punctul de staie trebuie s se afle pe aceeai vertical. Antenele se caracterizeaz prin
parametrii tehnici constructivi: frecvenele recepionate, poziia centrului de faz fa de
centrul mecanic, coreciile de elevaie i azimut ale centrului de faz, temperaturile de lucru.
Pentru micorarea influenei efectului mutipath i nlturarea reflexiilor semnalului s-au
proiectat modele speciale de antene, cea mai cunoscut fiind antena tip Choke-Ring. Antenele
pot fi proiectate numai pentru unda L
1
sau pentru L
1
i L
2
, precum i pentru recepionarea
semnalelor DGPS. De asemenea n funcie de modul cum este integrat n echipamentul GPS
antena poate fi intern sau extern. Semnalul este apoi preamplificat, filtrat i trimis blocului de
radio frecven.
2.5.2 Blocul de radio frecven
n blocul de radio frecven se realizeaz n primul rnd demodularea semnalului de coduri
procesndu-se una sau dou frecvene n funcie de tipul receptorului. Semnalele sunt apoi
preluate pe canale separate pentru fiecare satelit recepionat. Numrul de canale reprezint o
caracteristic important pentru un receptor GPS. Primele receptoare GPS aveau un numr
limitat de canale i urmreau sateliii secvenial. Acum receptoarele au un numr suficient de
canale care permit urmrirea continu (continuously tracking) a semnalelor sateliilor.
Elementele de baz ale blocului de radio frecven sunt oscilatoarele care genereaz
frecvenele de referin, filtrele pentru eliminarea frecvenelor nedorite i mixerele.
Simplificat, principiul este urmtorul: dou oscilaii de amplitudini i frecvene diferite sunt
multiplicate rezultnd un semnal cu dou componente, una de nalt i una de joas frecven.
Se aplic apoi un filtru trece-jos, iar semnalul de joas frecven care rmne este utilizat n
continuare. Pentru executarea msurtorile de faz se utilizeaz dou metode diferite: tehnica
de corelare a codurilor, care necesit cunoaterea unui cod PRN i tehnica independent de
cod, care se bazeaz pe ridicarea la ptrat a semnalului. Un avantaj al ultimei metode l
reprezint faptul c nu mai sunt necesre informaii legate de ceasul satelitului sau de
elementele orbitei acestuia. Ambele metode reconstruiesc unda purttoare nemodulat de la
care se ncepe msurarea fazei. Pentru a putea obine ambele purttoare chiar i n absena
codului P, n multe receptoare se aplic o metod hibrid: purttoarea L
1
este reconstituit prin
corelarea codurilor utiliznd codul C/A, iar purttoarea L
2
este reconstituit prin metoda
independent de cod. n cazul receptoarelor profesionale semnalul de la anten este separat
printr-un deplexor i transmis modulului de prelucrare analogic. Acesta const practic n dou
receptoare separate pentru L
1
, respectiv pentru L
2
, care asigur deconversia, filtrarea i n final
digitalizarea semnalului. Procesarea pe L
1
se face ncepnd cu codul C/A. Att
pseudodistanele ct i msurtorile de faz sunt determinate prin corelarea cu codul C/A
local. Se proceseaz apoi codul P, dac nu este criptat, determinndu-se pseudodistanele i
msurtorile de faz prin corelarea cu codul P local. n final, dac AS este activ msurtorile
de faz se obin din corelarea codului C/A, iar pseudodistanele vor fi derivate cu ajutorul
codului P-ajuttor (P-Code aided) generat de receptor. Procesarea pe L
2
se face n funcie de
starea AS. Dac nu este activ se determin pseudodistanele i msurtorile de faz prin
corelarea cu codul P local. Dac este activ msurtorile de faz i pseudodistanele vor fi
derivate cu ajutorul codului P-ajuttor (P-Code aided) generat de receptor. Metoda codului P-
ajuttor a fost aplicat prima dat de Magnavox n 1990.
2.5.3 Microprocesorul
Microprocesorul controleaz ntregul sistem permind navigaia i obinerea coordonatelor
antenei n timp real.
2.5.4 Blocul de control
Blocul de control permite comunicarea interactiv cu receptorul. La majoritatea receptoarelor
acest dispozitiv include tastatura i ecranul pe care sunt afiate informaii de stare ale
receptorului i sateliilor.
2.5.5 Blocul de stocare a datelor
Stocarea observaiilor i a mesajelor de navigaie se face de obicei pe suporturi magnetice
amovibile (cartele PCMCIA sau CF) i mai rar pe memorii interne, caz n care este necesar i
existena unui port de comunicare pentru date.
2.5.6 Blocul de alimentare
Majoritatea receptoarelor dispun de surse de alimentare intern, baterii de acumulatori
rencrcabili NiCd, NiMh sau LiIon care asigur o autonomie de cel puin 6-8 ore. De obicei
exist i posibilitatea conectrii unor acumulatori externi sau a unor surse de curent continuu n
cazul receptoarelor de la staiile permanente de referin.
2.6 n funcie de mrimile obsevabile cu care pot opera receptoarele GPS se pot clasifica
astfel:
2.6.1. Receptoare care opereaz cu codul C/A.
Aceste receptoare fac parte din categoria celor numite n mod curent navigatoare.
Recepionarea semnalelor de la satelii se face pe 4 pna la 12 canale. Determinarea poziiei
de face fie n sistem bidimensional (2D), latitudine, longitudine, fie n sistem tridimensional
(3D), latitudine, longitudine i altitudini elipsoidale pe elipsoidul WGS84. De asemenea
poziia mai poate fi prezentat i sub form de coordonate UTM, UPS, etc. Precizia de
poziionare n cazul acestor receptoare este n medie de aproximativ 15m (Estimated Position
Error). Multe dintre receptoare au posibilitatea nregistrrii traseelor navigate i memorrii
coordonatelor unui numr limitat de puncte ntr-o memorie intern care apoi, prin intermediul
unui port de comunicare, poate fi descrcat.
2.6.2. Receptoare care opereaz cu codul C/A i msurtori de faz pe unda purttoare L
1
.
Majoritatea acestor receptoare au 12 canale. Precizia de pozitionare a acestor receptoare este
mult imbuntit prin msurtorile de faz ajungnd pn la 5m (EPE). De asemenea aceste
receptoare pot stoca n memorie mrimile msurate. Prin postprocesarea ulterioar a datelor
precizia de determinare este substanial mbuntit.
2.6.3. Receptoare care opereaz cu codul C/A si msurtori de faz pe L
1
i L
2
.
Prin tehnici speciale aceste receptoare msoar i faza purttoarei L
2
aplicnd un procedeu de
multistratificare a semnalului care are ca efect restabilirea fazei undei purttoare la jumtate din
lungimea de und. Codul P nu trebuie cunoscut deoarece el se pierde la procesare. Faza
purttoarei L
2
este apoi folosit n combinaie cu L
1
pentru reducerea influenei ionosferei
asupra semnalului. Acest lucru duce la o cretere substanial a preciziei de determinare a
bazelor lungi.
2.6.4. Receptoare care opereaz cu codul C/A, codul P(Y) i msurtori de faz pe unda purttoare
L
1
.
Proiectat iniial pentru aplicaii militare, din 1989 accesibil i utilizatorilor civili, acest tip de
receptor este capabil s msoare cu precizie decimetric baze lungi de pn la 100km sau baze
cu lungimi medii (20km) n mai puin de dou ore.
2.6.5. Receptoare care opereaz cu codul C/A, codul P(Y) i msurtori de faz pe L
1
i L
2
.
Aceste receptoare nglobeaz tehnologia de vrf n ceea ce privete componentele constructive
ct si metodele cele mai avansate de filtrare i procesare a semnalului. Toate acestea conduc la
determinarea rapid a bazelor mari (80 100 km) cu precizii centimetrice.
n afar de capacitile de recepie i prelucrare a semnalului enumerate anterior, receptoarele
GPS pot avea diverse alte mbuntiri constructive pentru creterea performanelor:
Posibilitatea recepionrii coreciilor difereniale DGPS transmise prin radio, GSM sau
Internet de la staii fixe permanente.
Posibilitatea recepionrii coreciilor difereniale transmise de sateliii geostaionari din
reelele WAAS sau EGNOS.
2.7 Clasificarea receptoarelor GPS n funcie de precizia asigurat.
2.7.1.Navigatoare
Denumite generic GPS-uri de mn (handheld GPS) aceste receptoare
lucrez numai cu codul C/A modulat pe L
1
. Recepionarea semnalelor se face
pe 8 12 canale. Precizia lor este de 15m EPE. Majoritatea modelelor mai
noi au i posibilitatea recepionrii coreciilor DGPS de la staii terestre sau
de la sateliii din reelele WAAS sau EGNOS. n acest caz se observ o
cretere semnificativ a preciziei 1-3m. Pe lng funcia clasic de navigare
aceste receptoare mai prezint o serie ntreag de faciliti cum sunt:
memorarea coordonatelor i atributelor pentru un numr limitat de puncte,
nregistrarea traseelor navigate (coordonate, altitudine, azimute, vitez, timp),
busol electronic, altimetru, calculator astronomic, dirijarea pilotului
automat, etc. Alimentarea se face fie cu acumulatori fie de la surse externe.
Antena poate fi ncorporat sau extern detaabil. Transferul de date n i din memoria intern
a navigatorului se face prin intermediul unui port de comunicaii. Exist echipamente dedicate
utilizrii pentru autovehicole (automotive GPS) sau pentu ambarcaiuni (marine GPS).
Productor Model Nr.Canale Semnal Precizie Start
rece
Start
cald
Reluare Antena
Garmin eTrex 12 L1, cod C/A 15m 45s 15s 2min Intern
GPS12 12 L1, cod C/A 15m 45s 15s 2min Intern
GPSIII+ 12 L1, cod C/A 15m 45s 15s 2min Detaabil
Quad Helix
GPSMAP 76S 12
WAAS
L1, cod C/A 15m-3m 45s 15s 2min Intern
Quad Helix
Thales SporTrak 12
WAAS,
EGNOS,
MSAS
L1, cod C/A 3m 2min 15s 15s Intern
Quad Helix
SporTrak Topo 12
WAAS,
EGNOS,
MSAS
L1, cod C/A 3m 2min 15s 15s Intern
Quad Helix
Trimble GeoXT 12
WAAS
L1, cod C/A
L1, faz
3m 60s 20s 5s Intern
2.7.2.OEM
Aceste receptoare numite de obicei motoare GPS (GPS engine) sunt proiectate pentru a
intra n componena unor sisteme complexe care au nevoie fie de determinarea n mod
continuu a poziiei n care se afl la un moment dat fie au nevoie de un semnal de timp
foarte precis i sincronizat. Receptoarele au ntre 12 i 24 de canale i lucreaz att cu codul
C/A ct si cu msurtori de faz pe L
1
, iar unele dintre ele i pe L
2
. Exist i pentru acest tip de
receptoare posibilitatea de a recepiona corecii difereniale DGPS sau SBAS, iar unele dintre
ele pot recepiona i procesa i semnalele de la sateliii GLONASS. Precizia acestor
receptoare variaz de la 5-8m n cazul navigaiei pn la centimetri n cazul postprocesrii
difereniale. Aceste receptoare sunt produse n diferite
forme: cip GPS (chipset) i/sau modul GPS (board) pentru
aplicaii OEM, receptor ataabil direct la un port USB,
receptor integrat Compact Flash, receptor integrat Mini-Mouse, receptor ataabil la PDA,
receptor ataabil via Bluetooth.
rece
Start
cald
Reluare Antena
CSI Wireless Evolution OEM 12
SBAS
L1, cod C/A
L1, faz
10m-2m 50s 5s 2s Banda L
Matsushita SD Card GPS 12 L1, cod C/A 10m 1min 45s 8s Patch
CF Card GPS 12 L1, cod C/A 10m 1min 45s 8s Patch
Motorola MG4100 Chip 12 L1, cod C/A 10m-5m 40s 36s 1s Activ
u-blox RCB-LJ GPS
Receiver Board
16
DGPS,
WAAS,
EGNOS
L1, cod C/A 3m-2m 34s 33s 1s Activ
2.7.3. Receptoare profesionale.
Topografice L1 cod i faz
Aceste receptoare proceseaz codurile C/A i P i fac de
asemenea msurtori de faz pe L
1
. Precizia lor se ncadreaz
ntre 5m (autonom), 25cm (timp real-diferenial) i 1cm+2ppm
(postprocesare diferenial). Receptoarele au ntre 12 i 20 de
canale, unele dintre ele avnd posibilitatea de a recepiona i
procesa i semnalele de la sateliii GLONASS. Pot lucra i n
timp real, cu corecii difereniale recepionate prin modem sau
telefon GSM. Pot avea antena ncorporat n aceeai carcas
cu receptorul, tastatura, ecranul i bateriile, sau toate sau o
parte din aceste componente pot fi separate i conectate ntre ele prin cabluri sau porturi
infraroii sau Bluetooth.
rece
Start
cald
Reluare Antena
Leica SR510 12 L1, cod C/A
Cod P, faz
5m-25cm
1cm+2ppm
3min 45s 10s AT501
DGPS
GX1210 12
WAAS,
EGNOS
L1, cod C/A
Cod P, faz
5m-25cm
1cm+1ppm
1min 30s 3s AX1201
DGPS
Sokkia Stratus 12 L1, cod C/A
Cod P, faz
2.5m-1m
5mm
2min 45s 3s Intern
Thales ProMark2 12
WAAS,
EGNOS,
MSAS
L1, cod C/A
Cod P, faz
3m-1m
1cm+1ppm
90s 15s 15s Quad Helix
Topcon Legacy-E G 40 L1, cod C/A 3m-30cm 60s 10s 1s Extern
Cod P 15mm H
20mm V
Trimble
4600LS Surveyor 12 L1, cod C/A
Faz
5m-20cm
1cm+1ppm
90s 30s 15s Intern
Microstrip
Geodezice L1, L2 cod i faz
Receptoarele din aceast categorie utilizeaz codurile C/A i P(respectiv Y att timp ct AS
este activ) i fac msurtori de faz pe L
1
i L
2
. Receptoarele au 12 40 canale care permit
receptionarea semnalelor de la sateliii GPS, GLONASS, WAAS, EGNOS, MSAS. Precizia
lor este de 5m (autonom), 5cm (timp real-diferenial) i 5mm+0.5ppm (postprocesare
diferenial). Receptoarele pot lucra n timp real, cu corecii difereniale recepionate prin
modem sau telefon GSM. Constructiv, receptoarele pot fi compacte, antena, receptorul,
tastatura, ecranul i bateriile ncorporate n aceeai carcas, sau componentele pot fi separate
i conectate ntre ele prin cabluri sau porturi cu infrarou sau Bluetooth.
Productor
Model Nr.Canale Semnal Precizie Start
rece
Start
cald
Reluare Antena
Leica SR530 24 L1, cod C/A
Cod P, faz
L2, Cod P, faz
5m-25cm
1cm+1ppm
5mm+0.5ppm
3min 45s 10s Extern
AT502
GX1230 24
WAAS,
EGNOS
L1, cod C/A
Cod P, faz
L2, Cod P, faz
5m-25cm
1cm+1ppm
3mm+0.5ppm
1min 30s 3s Extern
AX1202
Sokkia GSR2650 12 L1, cod C/A
Faz
L2, faz
1.8m-45cm
1cm
5mm
50s 40s 0.5s Extern
SK-600
Thales ZX-Sensor 24 L1, cod C/A
Cod P, faz
3m
1cm+2ppm
150s 15s 5s Extern
L2, Cod P, faz 5mm
Topcon Odyssey-E GGD 40
GPS i
GLONASS
L1, cod C/A
Cod P, faz
L2, Cod P, faz
3m-30cm
10mm H
15mm V
60s 10s 1s Extern
Trimble GPS 5800 24
WAAS,
EGNOS
L1, cod C/A
Cod P, faz
L2, Cod P, faz
5m-25cm
10mm
5mm
60s 30s 15s Intern
Zephyr
2.8.Statii permanente
Receptoarele folosite pentru staii permanente se ncadreaz n
categoria celor care fac msurtori de cod i faz pe ambele
frecvene L
1
i L
2.
Antenele utilizate n acest caz sunt de tipul
choke ring (Dorne & Margolin model IGS). Receptoarele au
posibilitatea conectrii la senzori
meteo i la senzori de nclinare.
De asemenea sunt prevzute cu
un port special pentru generarea
semnalului de timp. Majoritatea
receptoarelor au posibilitatea
conectrii directe la reele locale (LAN) sau la Internet. Transmisia datelor, respectiv stocarea
lor, se poate face fie direct, fie prin intermediul conectrii la un PC. Administrarea staiei poate
fi fcut fie local, fie de la distan (remote control) prin intermediul programelor specializate.
Un caz special l constituie receptoarele montate solitar cu elementele podurilor, cldirilor,
construciilor hidrotehnice, pentru urmrirea n timp real a deplasrilor acestora. Tot aici
trebuie menionate staiile permanente de monitorizare a deplasrilor crustale.
rece
Start
cald
Reluare Antena
Leica RS500 CORS 24 L1, cod C/A
Cod P
L2, Cod P
30 cm
3mm+0.5ppm
3min 45s 10s Extern
AT504 IGS
GRX 1200 Pro 24
WAAS,
EGNOS
L1, cod C/A
Cod P, faz
L2, Cod P, faz
5m-25cm
1cm+1ppm
3mm+0.5ppm
1min 30s 3s Extern
AT504 IGS
Thales iCGRS 24 L1, cod C/A
Cod P, faz
L2, Cod P, faz
3m-1m
3mm
120s 30s 4s Extern
Choke Ring
2.9.Controlul utilajelor
Pentru ghidarea utilajelor terasiere sau agricole se utilizeaz
receptoare simpl sau dubl frecven care lucreaz n timp
real. Receptoarele au 12 24 de canale iar precizia de
poziionare este de 1 30cm(timp real-diferenial). Cu
ajutorul programelor specializate i a servomecanismelor se
poate asigura deplasarea utilajelor pe traiectorii predefinite
sau executarea spturilor i/sau umpluturilor pn la cotele stabilite.
rece
Start
cald
Reluare Antena
Leica MC500 24 L1, cod C/A
Cod P
L2, Cod P
30 cm
3mm+0.5ppm
3min 45s 10s Extern
AT502
2.10.Sisteme inertiale
Acestea sunt de fapt sisteme de 2-4
receptoare GPS dubl frecven
integrate n aceeai carcas.
Msurtorile de cod i faz
preluate de la 2-4 antene i prelucrate simultan asigur determinarea
determinarea orientrii, respectiv a orientrii i poziiei ntr-un sistem tridimensional. Sistemul
poate lucra n timp real sau n mod DGPS pentru determinarea cu precizie a poziiei sau a
vitezei.
rece
Start
cald
Reluare Antena
Javad JNSGyro-2 2 x 20 GPS
(GLONASS)
L1, cod C/A
Cod P
L2, Cod P
3m-1cm 60s 10s 1s Sistem de 2 antene
externe
JNSGyro-4 4 x 20 GPS
(GLONASS)
L1, cod C/A
Cod P
L2, Cod P
3m-1cm 60s 10s 1s Sistem de 4 antene
externe
3. SISTEMUL EUROPEAN DE REFERIN EUREF
3.1 Generaliti
Avantajele tehnologiei GPS au fost recunoscute cu muli ani n urm, si
astfel a fost organizat o prima campanie GPS n scopul de a stabili un Cadru
uniform European de Referin (EUREF) n partea vestic a Europei. Prin
campanii succesive GPS, reeaua a fost extins spre prile estice ale Europei i
n unele ri s-au efectuat campanii mai susinute. Cooperarea internaional n
interiorul Europei a avut ca rezultat realizarea unei precizii foarte mari a reelei
geodezice tridimensionale cu legturi la sistemele de referin globale i
naionale.
S-au dezvoltate strategii i linii de ghidare pentru ndesirea reelei,
proceduri de observare, flux de date i analize de date. Aceasta a condus la
reeaua permanent GPS de azi, cuprinznd mai mult de 80 de staii, service de
pstrarea datelor i este susinut de 12 centre de analiz. Rezultatele arat o
reea dens i precis (+/-3mm in componenta orizontal, +/-6mm in
componenta de altitudine).
Din 1995, accentul a fost pus pe componenta de altitudine, rezultnd o
adaptare, extindere i o imbuntire a Reelei de Nivelment a Uniunii Europene
(UELN) i stabilirea unei Reele de Referin GPS pe Vertical European
(EUVN). Astzi, contribuiile reelei EUREF se ndreapt spre activiti multi-
diciplinare cum ar fi estimarea parametrilor meteorologici i legarea mirelor de
maree (stabilirea altitudinilor zero ale diverselor mri i diferenele dintre ele).
Pentru a nelege mai bine aspectele legate de realizarea reelei EUREF, este
necesar definirea unor termeni de referin. n poziionarea geodezic, unde
tehnicile de observare dau poziiile absolute ntr-un sistem terestru de referin
este fundamental s ai definit un sistem terestru i inerial de referin.
3.2 Sisteme de referin i cadre de referin
3.2.1 Sistemul de Referin Internaional Ceresc
(ICRS Internaional Celestial Reference System)
Sistemul de Referin Internaional Ceresc (ICRS) i Sistemul Terestru
Internaional de Referin (ITRS Internaional Terrestrial Refrence System)
sunt dou sisteme care rezolv problemele geodezice i geodinamice cu precizie
foarte mare. Ambele sisteme sunt realizate prin cele mai avansate i precise
tehnici bazate pe cooperare internaional i sunt ntreinute cu costuri ridicate.
ICRS este baza pentru realizarea unui sistem inerial care servete, printre altele,
la descrierea micrii corpurilor cereti i a sateliilor artificiali. ITRS reprezint
cel mai precis sistem terestru de referin i care este sursa pentru realizarea unui
Capitolul 3. Sistemul european de referin EUREF pag.49
alt sistem de referin (de exemplu WGS84) i a sistemelor de referin
regionale (de exemplu ETRS89). ICRS const n algoritmi i constante
recomandate pentru realizarea lui i a Cadrului de Referin Internaional Ceresc
(ICRF). Algoritmii i constantele conin, de obicei, un set de parametri i
proceduri calculate (de exemplu formule pentru precesie i nutaie, coeficienii
precesiei, amplitudinea nutaiei, viteza luminii, etc.).
3.2.2 Cadrul de Referin Internaional Ceresc
(ICRF International Celestial Refernece Frame)
Cum a fost spus mai sus, n concordan cu recomandarea Uniunii
Astronomice Internaionale (IAU), ICRS este realizat de ICRF. ICRF este definit
de coordonatele ecuatoriale precise J2000.0 a sursei radio extragalactice
determinate cu observaii de tipul Linia de Baz Foarte Lung Interferometric
(VLBI Very Long Baseline Interferometry). Este un cadru a crei direcie este
n concordan cu cea din catalogul FK5. Originea este localizat n baricentrul
sistemului solar n conformitate cu modelul observaiilor n cadrul relativitii
generale. Stabilitatea cadrului este bazat pe presupunerea c sursa nu are propria
ei micare. Sunt efectuate verificri permanente pentru a se asigura c aceast
ipotez este real. Estimarea coordonatelor, realizate de IERS, se bazeaz pe
cadrul individual produs de Centrul de Analiz al IERS. n fiecare an sunt
realizate cadre extragalactice de grupuri independente VLBI. Selecia este fcut
de ICRF. Algoritmul selectat este proiectat la nceput pentru meninerea
direciilor axelor fixate pe realizarea succesiv, n timp ce coordonatele surselor
individuale sunt perfecionate. Unele erori sistematice n poziionarea surselor i
n orientarea axelor pot fi cauzate de precizia slab a teoriei precesiei i nutaiei
a conveniei IAU. Erorile sunt de nivelul a ctorva milisecunde de arc. Alt tip de
posibile erori sistematice sunt legate de elevaia joas a observaiilor n cazul
extinderii nord-sud a observaiilor n reea. Accesul la ICRS se poate face prin
catalogul surselor de coordonate publicat n Raportul Anual IERS. Este inclus un
total de 608 obiecte ale cror coordonate vor fi monitorizate pe baza unor noi
observaii i a unei noi analize.
3.2.3 Sistemul Terestru Convenional de Referin
(CTRS Conventional Terrestrial Reference System)
Pentru rezolvarea problemelor practice de navigaie, geodezie,
geodinamic, geofizic i alte geotiine, este necesar s avem un sistem de
coordonate legat de pmnt. Astfel, este necesar s definim un sistem geocentric,
terestru, care s fac posibil rezolvarea problemelor de poziionare cu un bun
nivel de precizie. Sistemul Terestru Convenional de Referin (CTRS) adoptat
de toate metodele de analiz a seturilor de date individuale pe baz de observaii
tehnice (VLBI, SLR, LLR, GPS, DORIS, PRARE) sau combinaii de soluii
individuale ntr-un set unificat de date (coordonate ale staiilor, parametri de
orientare ai Pmntului, etc.), urmrete, n conformitate cu rezoluia IAG nr. 2,
adoptat de Adunarea General a IUGG din Viena, 1991, urmtoarele criterii:
- CRTS este un sistem local de coordonate n sensul teoriei relativiste
valabil pe Pmnt i este n jurul nivelului de precizie de 10
-10
;
- CTRS este un sistem cvasicartezian de rotaie, definit de un sistem
geocentric non-rotativ de o rotaie a spaiului;
- Coordonata timp, coordonata geocentric timp (TGC);
- CTRS este geocentric, centrul de mas fiind definit de ntreg Pmntul,
inclusiv oceanele i atmosfera;
- Scara este cea a cadrului Pmnt local, n nelesul teoriei relative a
gravitaiei;
- Orientarea este dat iniial de orientarea BIH la 1984.0, axa z este
ndreptat spre polul de referin IERS, care este identic cu CIO (Originea
Convenional Internaional), iar axele x i y de la meridianul zero,
identic cu realizarea 1984.0 a BIH;
- Evoluia n timp a orientrii va crea rotaii globale nereziduale cu privire
la micrile crustale.
3.2.4 Sistemul Terestru de Referin
(Terrestrial Reference System)
Un sistem Convenional Terestru de Referin este realizat printr-un
sistem cadru de referin, ca de exemplu un set de coordonate pentru o reea de
staii. Observaiile tehnice sunt: VLBI, SLR, LLR, GPS, DORIS i PRARE sau
combinaii ale lor. Realizarea este specificat de coordonate ecuatoriale
carteziene, n acest caz coordonatele geografice fiind referite la elipsoidul
GRS80. Sistemul Convenional Terestru de Referin care este monitorizat de
Serviciul Internaional de Rotaie al Pmntului (IERS), este denumit Sistemul
Internaional Terestru de Referin (ITRS International Terrestrial Reference
Frames). Fiecare tehnic spaial geodezic furnizeaz un set de date
corespunztor, din analiza cruia rezult realizarea ITRS. n interiorul ITRS,
fiecare Cadru Terestru de Referin este fiecare direct sau dup transformare
exprimat ca o realizare a ITRS. Poziia unui punct localizat pe suprafaa fizic a
Pmntului, la o epoc t, cu coorodonatele X(t), funcie de timp este dat de
expresia:
X(t) = X
0
+ dX
0
/dt (t t
0
) + S D X
x
(t) (1)
x
n care:
- D X
x
este corecia datorat efectului de schimbare n timp (un permanent
efect este cel al mareei terestre, greutatea oceanelor, mareele polare,
reculul postglacial, ncrcarea atmosferic, efectele seismice i vulcanice,
variaia nivelului apei subterane, variaia centrului de mas al Pmntului),
- X
0
, t
0
sunt coordonatele i timpul la epoca iniial. Pentru a obine
precizia cerut de 10
-10
, coreciile trebuie s fie determinate cu o precizie
de circa 1 milimetru.
Realizarea ITRS este produs de IERS sub numele de Sistemul Internaional
Terestru de Referin (ITRF - International Terrestrial Reference Frames).
Aceast realizare const n lista coordonatelor i viteza pentru staiile selectate
de IERS. IERS este reprezentat de realizarea unor mbuntiri succesive ale
poziiei, cunoscute ca ITRF-YY i publicate de Raportul Anual IERS pe anul
YY. Pornind de la eticheta dat de ITRF-YY, se poate deriva un cadru
corespunztor ETRF-YY care reprezint coorodonatele staiilor aparinnd lui
ITRF i localizate n Europa.
3.2.5 Sistemul Geodezic Mondial 1984
(WGS84 World Geodetic System)
Sistemul terestru de referin utilizat de Departamentul de Aprare al U.S. (DoD
Departament of Defense) pentru poziionarea GPS este WGS84. Acest sistem
global geocentric este al patrulea n seria de sisteme de coordonate geocentrice
definite de DoD din 1960. Sistemul Geodezic Mondial 1960 a fost succedat de
sisteme mbuntite n 1966 i 1972, culminnd cu WGS84, cincisprezece ani
mai trziu. Acest Sistem Convenional Terestru de Referin furnizeaz un set de
modele globale coerente i este baz pentru toate planurile i hrile produse de
DoD, pentru navigaie i geodezie. Se baza pe observaii TRANZIT Doppler
amplasate pe nite staii de urmrire. Aceste tehnici satelitare TRANZIT pun la
dispoziie un cadru global de referin cu o precizie estimat la 1-2 metri. n
ultima decad, datorit eforturilor depuse de comunitatea tiinific i innd
cont de cerinele de precizie de milimetru, s-au obinut rezultate bune n precizia
cadrului terestru de referin (ITRF). Printre cerine, DoD a dorit o poziionare
cu precizie de un decimetru. Din acest motiv, NIMA a fcut o revizuire a
sistemului WGS84 i a iniiat un efort de a susine cerinele DoD privind
precizia de poziionare. Acest efort a inclus mbuntirea coordonatelor
staiilor GPS de urmrire, rafinarea modelului gravitii terestre, mbuntirea
modelului de geoid (EGM96) cu referin la verticala lumii i o examinare a altor
modele i parametri implicai n definirea sistemului WGS84. Dup unele
ncercri care au inclus mai multe constante precise n acord cu standardele IERS,
ultima versiune numit WGS84(G873), coincide cu ITRF 96 cu o diferen de
civa centimetri. Pe viitor cercetrile se vor focusa pe un model de gravitate al
Pmntului i va fi asociat cu geoidul. Cadrul de referin se va ghida spre
micarea plcilor tectonice i o nou staionare a staiilor. O cerin a
utilizatorilor de GPS este introducerea n modelul de calcul a efectului mereei
terestre.
3.2.6 Transformri ntre sisteme de referin
Relaiile de transformare ntre ICRF i ITRF sunt date de formula:
X
ICRF
= (PNTXY ) X
ITRF
(2)
n care P este matricea precesiei, N este matricea nutaiei, T este matricea care
d rotaia fa de timpul sideral adevrat S, iar XY sunt matricele de
transformare din cadrul terestru n cadrul conectat la polul instantaneu, X
ICRF
este
vectorul referit la ICRF i, similar, X
ITRF
este vectorul referit la axele ITRF.
Formulele de transformare ntre dou sisteme terestre de referin sunt cele
cunoscute i vor fi tratate n capitolul de transformri de coordonate.
n tabelul 2.1 sunt prezentate valorile numerice ale parametrilor de transformare
dintre ITRF97 i precedentele realizri ITRF-YY. De notat c pentru a completa
diferena pentru ITRF93, trebuie introdus n sistem schimbarea timpului /y.
ITRF97 a fost creat prin combinarea coordonatelor a 325 de staii cu mai mult de
550 de observaii. Setul de coordonate provine din tehnici spaiale individuale (4
soluii individuale VLBI, 5 SLR, 6 GPS, 3 DORIS, 1 combinat SLR+DORIS),
colectate de IERS n 1998-1999.
TABELUL 2.1
1. EUREF Evoluie, statutul actual i perspective.
n 1987, IAG la Adunarea General din Vancouver i CERCO la Adunarea
Plenar din Atena au decis independent s dezvolte un nou Sistem Geodezic
European de Referin bazat pe GPS i care s ndeplineasc urmtoarele
cerine:
a) reprezentarea unui cadru geocentric de referin pentru orice proiect
geodezic-geodinamic de precizie pe platoul European;
b) s fie o referin precis i foarte apropiat de WGS84 pentru a fi utilizat
n geodezie i n toate felurile de navigaie n ntreaga Europ;
c) s fie o referin larg, continental, pentru seturile de Dat Cartografic
Digital multinaional, derivate din multiplele seturi de Datumuri
naionale existente n Europa.
ED50, respectiv ED87 nu ndeplinesc cerinele speciale privind precizia
general i orientarea poziiei globale tridimensionale. Pe de alt parte WGS84
nu poate garanta cerinele privind precizii foarte mari, fie n principal derivate din
observaii Doppler la timpul respectiv.
La sfritul anilor 80, IERS combinat cu soluiile date de SLR/VLBI (ITRF), au
furnizat realizarea celui mai bun sistem geodezic global de referin. Subcomisia
EUREF a IAG i CERCO WGVIII au agreat Sistemul de Referin European
bazat pe ITRF i au selectat circa 35 de staii Europene SLR i VLBI s fac
parte din soluia ITRF calculat pentru epoca 1989.0. Acestea au fost stabilite ca
set de baz al sistemului geocentric de coordonate definit ca ETRF89 (Sistemul
Terestru European de Referin), primul Sistem de Referin European
(ETRS89) realizat. Epoca selectat, 1989.0 (ETRF89) este un subset al soluiei
globale ITRF89.
Datorit deplasrii plcilor tectonice, coordonatele staiilor subsetului
European se modific n timp cu circa 2.5 centimetri pe an (dup ali autori 2.7
centimetri pe an). Totui, s-a convenit c ETRS89 s-ar roti cu toat partea stabil
a Europei, astfel c relaia staie-staie (diferena relativ) se pstreaz fix.
Desigur, pornind de la aceast ipotez, o definire a coordonatelor staiilor n alt
sistem de referin se poate schimba uor n timp. Parametri de transformare din
ITRF n ITRF89, respectiv ETRF89 sun liniari (Tabelul xx). n consecin,
parametri de transformare dintre ETRF i WGS84 vor varia uor i vor trebui
actualizai la circa 10 ani ca interval de timp, innd cont de deplasarea plcii
Europene care nu mai poate fi neglijat.
Din cercetrile efectuate, la nceput, ITRF89, respectiv ETRF89, fa de WGS84
aveau o diferen de 1-2 centimetri. n prezent, diferena este de civa
centimetri. Elipsoidul de referin pentru EUREF este elipsoidul GRS 80, care
difer de elipsoidul WGS84 numai puin (tabelul xx).
Pricipalele campanii ale proiectului au fost desfurate n anul 1989 pentru
Vestul Europei i ncepnd din 1991 noul cadru de referin a fost extins pe
majoritatea teritoriul European i n zonele adiacente. n prezent EUREF
acoper cele mai multe ri Europene cu excepia Rusiei i Belarusiei. De
asemenea n cele mai multe ri reeaua este ndesit. n Tabelul 3.1 se
prezint distribuia staiilor EUREF n Europa. n funcie de datele culese
ntr-o perioad de 10 ani, s-au stabilit mai multe clase de precizie n funcie
de modul de campanie GPS. Clasa A reprezint o precizie absolut de 1
centimetru n cadrul sistemului ITRF n perioada 89-99, clasa B are precizia
de 1 centimetru la epoca dat (la care s-au executat msurtorile), iar clasa C
are o precizie de peste 5 centimetri n perioada 89-99.
TABELUL 3.1
Densitatea i ntreinerea sistemului EUREF este dat n principal de GPS i
are ca rezultat creterea numrului de staii GPS permanente n Europa.
Aceste staii au ca principale scopuri:
- furnizarea legturii dintre ETRS/ITRS i sistemele naionale de referin
prin EUREF/IGS;
- aplicaii ale msurtorilor bazate pe post procesare;
- msurtori n timp real i/sau msurtori de precizii diferite (DGPS, RTK);
- monitorizarea micrilor de teren (ridicri post glaciale, micri tectonice
de-a lungul faliilor active, etc).
Cele mai multe din staiile permanente nu sunt o parte a reelei globale ICS.
Simpozionul EUREF din 1995 cu tema Apel pentru ndesirea sistemului ITRF
prin analiza regional GPS ca Centru de Analiz a Reelelor Asociate IGS
propune IGS-ului s considere reeaua permanent EUREF ca o ndesire a
reelei globale IGS. Propunerea a fost acceptat oficial de IGS n mai 1996. n
acest context EUREF garanteaz o analiz de rutin a datelor din staiile
permanente Europene pe baza procesului de distribuie ??? Procesul este asigurat
de 10 Centre Locale de Analiz care sptmnal supun spre cercetare soluii
pentru o subreea EUREF Centrului de Analiz Regional (CODE Berna), care
este responsabil pentru combinarea sptmnal a soluiilor subreelelor libere
ntr-o soluie European realizat de IGS. n mai 1997, centrul de analiz CODE
a transmis prima soluie anual EUREF ctre IERS i de atunci toate staiile
permanente au fost incluse n realizarea ITRS i a fost posibil utilizarea lor ca
staii de analiz a campaniilor EUREF. Iniial reeaua consta din 50 de staii
permanente n timp ce azi sunt aproape 50 de staii GPS permanente care
contribuie la soluia combinat European. Unele din acestea furnizeaz n
fiecare or fiiere cu date pentru aplicaii GPS meteorologice. Rezultatele
Reelei Permanente EUREF sunt coordonate de Observatorul Regal din Belgia,
iar acum sunt pe cale de a fi preluate de Serviciul de Reea EUREF care ar
consta din staii permanente, centrul de date, centrul de analiz, o conducere
executiv, un birou central i unul de proiecte speciale.
3.2 EUREF i sistemele naionale terestre de referin.
Dup cum s-a discutat, este nc puin prematur de spus dac tehnologia GPS
permite o stabilire complet i foarte precis a cadrului de referin 3D, care s
prezinte omogen poziia pe ntreg globul. n Europa dezvoltarea rapid n timpul
ultimei decade a dus, n cele mai multe ri, la situaia n care reeaua nou
(ETRF) coexist cu reelele clasice planimetrice i altimetrice care sunt utilizate
pe scar larg de un mare numr de topografi care utilizeaz aparatura clasic. n
timp ce reeaua ETRF este caracterizat de un grad mare de precizie,
omogenitate i integritate, de o densitate variabil de la 1 punct la 50 km
2
la 1
punct la 500 km
2
, reelele naionale se disting prin separarea poziiei orizontale
de poziia altimetric, prin referirea la coordonatele naionale plane i
altimetrice, densitatea este de 1 punct la 2-20 km
2
, n funie de zon, prin
precizia mai sab comparativ cu cea obinut din date GPS, prin omogenitatea
mai slab a reelei. n prezent sunt 46 de ri n Europa i, prin acordul de la
Grothenn (1994), sunt 5 elipsoizi diferii i cel puin 8 proiecii cartografice.
Prima problem const n determinarea parametrilor de transformare dintre
sistemul naional de referin i ETRF. De obicei se reduce la alegerea
numrului de puncte cu coordonate comune n ambele sisteme i la distrbuia lor.
Ambele aspecte sunt direct legate de zon i de altitudine (panta terenului n
zon). Se pune inevitabil ntrebarea: cum ar putea reeaua GPS s
mbunteasc reeaua naional? Cu respectarea tradiiei topografice i
geodezice privind realizarea planurilor i hrilor existente, cu economie de timp
i pre, cu cerinele necesare n prezent pentru o reea geodezic, cadrul ETRF
rspunde, n general urmtoarelor cerine:
- S permit o utilizare direct a tehnologiei GPS (reprezentarea de un set de
coordonate geocentric);
- S permit utilizarea tehnicilor clasice terestre de msurare (reprezentarea
ntr-un set de coordonate plane, referite la un sistem naional de
proiecie);
- S permit utilizarea hrilor existente la scar 1:1000 sau mai mici, fr
modificri;
- S ajute lucrrile inginereti, de cadastru, i aplicaii GIS/LIS cu
coordonate;
- S fac o utilizare extensiv a sistemului de referin existent.
n prezent, fiecare ar European care are un proiect EUREF, are ocazia de a-i
mbunti precizia reelei geodezice existente. Se pot obine coordonate pentru
zeci sau sute de puncte de control i, n plus, obinerea de coordonate ETRF
pentru toate punctele care vor sta la baza transformrilor de coordonate i
obinerea parametrilor de transformare. Se pot utiliza diverse strategii pentru
mbuntirea punctelor de control din reeaua ETRF.
Paii de transformare din memoriu!!!!!!!!!!
3.3 GPS i datumul European de altitudine.
n Europa exist n prezent sisteme naionale de altitudine cu datum diferit.
Peste 40 de ri Europene utilizeaz 19 msuri de referine a mareei, diferenele
respectnd msurile de referin ale mareei UELN (Amsterdam), variind de la
+16 la -231 centimetri (Sacher et al. 1999). Staiile de msurare ale mareei ale
sistemului de altitudini naionale n Europa sunt amplasate la oceane i mri
interne Marea Baltic, Marea Nordului, Marea Mediteran, Marea Neagr,
Marea Adriatic, Oceanul Atlantic. De notat c datumul utilizat pentru altitudini
este de natur istoric i nu toate punctele 0 sunt referite la nivelul mediu al mrii.
Unele puncte 0 sunt referite la nivelul minim al mareei (Ostend) sau la cel maxim.
De exemplu punctul zero pentru Amsterdam este referit la nivelul mediu al mareei
din 1684. Circa 50% din statele Europene utilizeaz altitudinile normale, 35%
altitudinile ortometrice i n jur de 15% altitudinile ortometice normale.
Avnd n vedere unificarea sistemului de referin GPS, CERCO cere
urgent realizarea Sistemului European de Altitudini uniform pentru unificarea
Datelor de Baz pentru Cartografia Digital. Noul sistem se va baza pe sistemul
de altitudini normale i va fi referit la Mareea msurat la Amsterdam. nc din
1984 s-a ncercat rezolvarea problemei n cadrul Subcomisiei EUREF. Aceast
unificare urmrete dou aspecte. Primul este lrgirea extensiv i intensiv
a UELN (Reeaua Unificat a Nivelmentului European), care nseamn
ncorporarea a dou reele: reeaua primar (de ordinul I ???) a noilor ri
(Central i est Europene) i reeaua de nivelment secundar (de ordin mai
mic ???) a tuturor rilor Europene. Al doilea aspect l reprezint realizarea unui
proiect GPS avnd ca int interconectarea tuturor datumurilor Europene de
nivelment.
n Europa sunt n prezent dou reele continentale de nivelment definind
dou sisteme de altitudini: Amsterdam i Baltic. Prima reea continental de
nivelment este UELN, a doua UPLN (Reea de Nivelment Unitar i Precis)
care acoper partea European a fostei Uniuni Sovietice i rile care au
aparinut blocului Sovietic. UPLN const din liniile de nivelment de ordinul I
care traverseaz Bulgaria, Cehia, Germania de Est, Polonia, Slovacia, Ungaria,
Belarus, Estonia, Letonia, Lituania, Ucraina, Moldova, Romnia, Rusia i
Georgia. UPLN a fost msurat n anii `50 i remsurat n anii `70. Conine peste
350 de puncte nodale, observaiile au fost compensate ca diferene de altitudini
normale i referite la mareea din Kronstadt (Rusia). Stabilirea UELN a demarat la
sfritul anilor `70, o nou compensare a fost realizat n 1986 i un nou proiect
de extindere i ndesire a UELN cu repetarea compensrii a fost lansat n 1995
(UELN-95). Din permanenta compensare trebuie s rezulte dezvoltarea unei
reele a deplasrilor pe vertical. Observaiile n compensare sunt diferenele
de altitudini geopoteniale, parametri estimai sunt numerele geopoteniale.
Astfel este uor s se poat trece uor de la unitatea geopotenial la un tip
arbitra de cote. n 1998 UELN avea mai mult de 3000 de puncte nodale.
Probleme de rezolvat pe viitor: extinderea reelei la Marea Neagr i forarea
Marii Britanii i a blocului Scandinavic s ncorporeze mai multe linii de legtur
a nivelmentului cu rile baltice.
Obiectivele proiectului EUVN sunt multiple: stau la baza unificrii
sistemului European de altitudini care trebuie aib o precizie de civa
centimetri, furnizeaz puncte de referin pentru determinarea geoidului
European, leag msurarea mareilor la diferite oceane i mri pentru
determinarea variaiilor dintre ele i pregtete sistemul de referin European
geocinematic. Proiectul EUVN unete trei reele Europene: dou de nivelment
(UELN i UPLN) i EUREF.
Faza iniial a proiectului, numit EUVN97 a fost realizat n 1997/1998
ca o nelegere (joint venture) a tuturor rilor Europene participante la EUREF.
Totalul de 217 staii EUVN, distribuite n aproape toate rile Europene cuprind:
37 de staii permanente, 79 de staii EUREF, 53 de puncte nodale pentru
nivelmentul de ordinul I i 63 de puncte de msurare a mareei. Toate staiile
EUVN au fost legate la reelele naionale de nivelment de ordinul I. Campania
GPS a fost realizat simultan pentru toate staiile din 21 mai pn n 29 mai
1997. Precizia obinut la compensare a fost de 4-5 milimetri, dar precizia real
nu poate fi mai bun de 10 milimetri. Proiectul continu cu colectarea datelor de
nivelment i gravitate.
3.4 Altitudini GPS i geoidul n Europa.
Dup cum este cunoscut, definirea altitudinilor nivelurilor mrilor este
legat implicit de geoid (altitudini ortometrice) sau de cvasigeoid (altitudini
normale). Un nou datum vertical poate fi definit prin alegerea suprafaei 0 a
(cvasi)geoidului. Astfel, att adncimile marine ct i altitudinile de pe uscat pot
fi incluse n sistemul global geocentric. O dat definit suprafaa de referin,
altitudinile mrilor pot fi determinate prin calcule teoretice sau direct utiliznd
msurtorile GPS. Fezabilitatea altitudinilor GPS depinde esenial de calitatea
modelului de geoid pentru teritoriul msurat. Acest model trebuie legat la ambele
cadre de referin GPS i la reeaua de nivelment specific teritoriului respectiv.
Realizarea unui model de geoid precis i omogen este greu de realizat
datorit msurtorilor gravimetrice destul de srace pe ntregul continent.
Simultan cu msurtorile GPS i interconectarea nivelmentului diferitelor
datumuri Europene se determin un model de cvasi(geoid) foarte precis. Cel mai
bun model global geopotenial este EGM96 (360,360). S-a dezvoltat ntr-un efort
comun al NIMA (DoD, USA) i NASA GSFC. Modelul este bazat pe observaii
satelitare, anomalii grevimetrice i date altimetrice satelitare.
3.5 Realizarea reelei EUREF n Romnia.
3.5.1 Reeaua realizat de NGS n anul 1995.
Realizarea reelei EUREF n Romania s-a realizat n anul 1994 printr-un program
comun al Ministerului Agriculturii i Alimentaiei din acea vreme, reprezentat de
fostul IGCFCOT (Institutul de Geodezie, Fotogrammetrie, Cartografie i
Organizarea Teritoriului), Direcia Topografic Militar i NGS (..).
n cadrul acestei determinri s-au efectuat legturi cu Ungaria, Bulgaria i Turcia.
Scopul lucrrii l-a constituit determinarea coordonatelor a 7 puncte de baz, de
tipul A (Capitolul xx2.3??), care s devin baz pentru determinrile ulterioare
ale unor puncte de tipul B sau C. Aceste staii au fost legate la 3 puncte ale
reelei EUREF: Madrid (Spania), Onsala (Suedia) i Wettzell (Germania).
Coordonatele celor trei puncte erau determinate n sistemul de coordonate
ITRF92. n prelucrarea datelor au fost considerate puncte fixe, fr erori.
Iniial fuseser alese i punctele Matera (Italia) i Graz (Austria), dar au fost
respinse datorit instabilitii tectonice a primului i a unei erori de cot a celui
de al doilea. Coordonatele elipsoidale ale clor trei puncte au fost referite la
sistemul ITRF92, epoca 1994.0. Aceste valori au fost aduse la epoca 1994.7,
utiliznd viteza dat de IERS i aceste valori au intrat n determinarea
coordonatelor reelei EUREF din Romnia (Figura x1)
Figura x1 = figura 1 din GPS 1995, pag 14
Punctele romneti alese pentru a deveni puncte de ordinul A ale reelei EUREF
Romneti au fost: Constana, Dealul Piscului, Monia, Oorhei, Sfntu
Gheorghe, Srca i Stnculeti. Toate sunt i puncte de ordinul I a reelei
naionale geodezice. De asemenea, dup cum se observ din Figura x2, sunt bine
repartizate pe teritoriul Romniei. Timpul de staionare pe fiecare punct a fost de
4 zile. Colectarea datelor s-a fcut la 30, unghiul de elevaie pentru sateliii
alei a fost de 20. Precizia dorit pentru coordonatele finale a fost de 5 milimetri
+ 1:10.000.000. Staia Dealul Piscului, localizat n incinta Observatorului
Militar Astronomic, a fost aleas ca origine a reelei, fiind determinat din cele
trei puncte i apoi a devenit punct cu coordonate cunoscute pentru celelalte 6
puncte. Programul de prelucrare al datelor a fost elaborat de specialitii NGS.
innd cont de data la care a fost realizat, programul a ncercat s cuprind toate
elementele generatoare de erori.
Figura x2 = figura 2 din GPS 1995, pag 14
Datele nregistrate timp de 4 zile au fost mprite n sesiuni de cte 24 de ore,
fiecare fiind calculate separat. Punctul Dealul Piscului a fost determinat din cele
trei puncte vechi. Coordonatele finale ale acestui punct au fost obinute din
media celor patru valori, fiecare valoare venind din trei determinri (Madrid,
Onsala i Wettzell). Rezultatele sunt prezentate n Tabelul x1. Coordonatele
finale sunt n sistem ITRF92, epoca 1994.7.
Tabelul x1 = tabelul 1, din GPS 1995, pagina 13
Punctul Dealul Piscului a devenit astfel baz pentru de terminarea celorlalte 6
puncte. De asemenea, tot din acest punct au fost determinate i alte puncte din
Ungaria, Bulgaria i Turcia. Astfel, din Ungaria s-au determinat punctele: Mako,
Penc, Sopron, Tarpa i Tenkes, din Bulgaria punctele: Gabrowo, Kavarna, Sofia
i Vidin, iar din Turcia punctul Yigilca (Figura x2). Puntele determinate n
Ungaria fac parte dintr-o reea care are ca scop determinarea micrilor crustale
n Europa Central i de Est. De altfel, n Capitolul xx vom discuta i despre
aceast reea separat.
Din punctul Dealul Piscului s-au determinat deci toate celelalte puncte. ntruct
timpul de staionare cu punctele vechi, respectiv Madrid, Onsala i Wettzell,
oricare punct (Constana, Monia, Oorhei, Sfntu Gheorghe, Srca sau
Stnculeti) puteau fi determinate direct din aceste trei puncte. Din motive de
timp, doar coordonatele punctului Monia au fost determinate separat din
punctele Madrid, Onsala i Wettzell, diferena fa de determinarea din Dealul
Piscului fiind de doar 1 milimetru pe axa X, 3 milimetru pe axa Y i 3 milimetri
pe axa Z. A fost astfel verificat ncadrarea n sistem.
n tabelul x2 sunt prezentate coordonatele rezultate pentru toate punctele nou
determinate n sistem ITRF92, epoca 1994.7, cu preciziile pe fiecare ax (X, Y i
Z).
Rezultatele finale au fost reduse la Sistemul de coordonate EUREF89, sistemul
unic de referin n Europa. Parametri de transformare au fost furnizai de
Grupul Tehnic de Lucru al EUREF.Formula utilizat este urmtoarea:
Formula = formula din GPS 1995, pagina 17
n care:
- DX, DY, DZ sunt translaiile bazate pe transformarea global ITRF92-
ITRF89, incluznd i coeficientul de scar;
- w
1
, w
2
, w
3
sunt rotaiile din 1992 napoi la 1989, datorate micrii
platoului European.
Paremetri acceptai pentru translaii i rotaii sunt cei definii de Boucher n
1993:
DX = 3.8 cm, DY = 4.0 cm, DZ = -3.7 cm
w
1
= 0.21 mas/an, w
2
= 0.52mas/an, w
3
= -0.68 mas/an.
Introducnd aceste date n formulaxx, se obin coorodonatele globale
teridimensionale n sistem ETRF89 pentru fiecare punct n parte coordonatele
finale sunt prezentate n Tabelul x3.
Reeaua astfel obinut ndeplinete fr dubii scopul pentru care a fost
realizat, respectiv crearea unei reele geodezice de ordinul A n Romnia.
Preciziile au fost demonstrate, punctele acoper foarte bine teritoriul Romniei.
Trebuie doar inut cont n viitoarele calcule de micrile plcilor tectonice n
timp.
3.5.2 Reeaua realizat pentru determinarea micrilor plcilor tectonice n
Europa Central, CERGOP.
Proiectul CERGOP a demarat primele msurtori n mai 1994 i cuprindea zece
ri. O dat cu aderarea Romniei la program, numrul rilor a crescut la 11.
Primele msurtori n Romnia s-au efectuat din 29 mai pn n 2 iunie 1995.
Reeaua CERGOP i propune realizarea a trei scopuri principale:
- realizarea cercetrilor geodinamice n zona Europei Centrale bazate pe
msurtori foarte precise n cadrul unei reele unice;
- investigaii profunde a profilului tectonic din zona Europei Centrale, zona
Teisseyre Tornquist, bazinul Carpatic i Panonic i influenele lor asupra
regiunii Alpo-Adriatice;
- furnizarea unui cadru de referin subregional pentru studiul deformaiilor.
Iniial au fost alese doar patru locaii: Tismana, Gilu, Iai-Repedea i Mcin,
pe considerente geologice. Din nefericire aceste puncte nu s-au suprapus cu
puncte ale reelei geodezice Romneti datorit nenelegerilor cu Direcia
Topografic Militar. n urma discuiilor purtate cu partea romn care
rspundea de proiect, numrul punctelor a fost suplimentat cu nc patru:
Bucureti, Fundata, Vrancea i Vatra Dornei. Astfel, numrul total de puncte
staionate a fost de opt. Din Figurile x3 i x4, se observ rile participante la
proiect (Germania, Polonia, Austria, Cehia, Slovacia, Ungaria, Italia, Croaia,
Slovenia, Ucraina i Romnia) i dispunerea punctelor determinate. Msurtorile
au fost repatate n anii xxxxxx, datele fiind prelucrate de IfAG, Germania. Timpul
de staionare pe fiecare punct a fost de 4 zile. Rezultatele au fost considerate
forte bune. Din nefericire nici un punct din cele 8 nu a rezistat n timp, fiind
distruse.
n prezent exist dou proiecte finanate de Germania i Olanda, care au ca scop
deteminarea micrilor plcilor tectonice. n acest caz, punctele de determinat se
suprapun pe puncte ale reelei geodezice naionale, ceea ce le asigur o
stabilitate mai mare n timp.
3.6 Staii permanente EUREF.
Dup cum se observ din cale spuse mai sus, fiecre ar are deja un numr de
puncte cu coordonate bine determinate n sistem EUREF. Aceste puncte ajut
ulterior la ndesirea reelei EUREF n fiecare ar. ndesirea se realizeaz cu un
anumit numr de receptoare, funcie de utilizator.
Staiile permenente au aprut din dou considerente principale:
- verificarea permenent a utilizatorilor;
- suplinirea numrului de receptoare.
Staiile permanente sunt nite receptoare GPS amplasate pe puncte cu
coorodonate cunoscute i care nregistreaz permenent date de la sateliii vizibili.
Aceste date pot fi accesate liber pe Internet sau pot fi cumprate contra cost de la
un anumit serviciu. Astfel, dac un utilizator dispune doar de un receptor GPS,
acesta este amplasat pe punctul de determinat, staia permanent devenind staie
cu coordonate cunoscute i care determin punctul nou. Se acceseaz datele
disponibile comune n timpul msurtorilor de la staia permenent i astfel se
pot calcula coordonatele punctului nou. Desigur, cu ct numrul receptoarelor
GPS al unui utilizator este mai mare, cu att disponibilitile cresc. Astfel, staia
permanent devine un punct de coordonate cunoscute care poate determina toate
celelalte puncte noi, sau poate verifica nite puncte cu coordonate deja cunoscute
pe care sunt amplasate receptoare GPS. La capitolul de prelucrare a datelor GPS
se va trata pe larg modul practic de utilizare a staiilor permanente.
Staiile permanente pot fi utilizate i pentru controlul coordonatelor utilizatorilor.
n acest caz se cer datele brute din receptoarele GPS amplasate pe punctele noi.
Se caut intervalul de timp staionat pe fiecare punct i se descarc din datele
staiei permanente intervalele (intervalul) respectiv. Se calculeaz apoi
coordonatele fiecrui punct nou i se compar cu datele prezentate.
n Romnia exist mai multe staii permanente n acest moment. Cea mai
cunoscut este staia amplasat pe cldirea Facultii de Geodezie a
Universitii Tehnice de Construcii Bucureti. Are un site pe Internet care poate
fi accesat i care furnizeaz date permanent. Coordonatele staiei sunt
determinate n urma corelrii datelor cu staii permanente din Europa, pe o lung
durat de timp.
Agenia Naional de Cadastru i Publicitate Imobiliar a amplasat n prima faz
staii permanente la sediul Ageniilor Judeene de Cadastru i Publicitate
Imobiliar n localitile: Brila, Suceava, Sibiu, Cluj i Timioara. n faza a
doua s-a mai amplasat o staie la Craiova, urmnd foarte curnd s fie amplasat
o alta la Constana. n viitorul apropiat se preconizeaz amplasarea a nc dou
staii, la Bacu i la Baia Mare sau Satu Mare. Coordonatele acestor staii nu
sunt nc disponibile, ANCPI urmnd s perceap o tax pentru achiziionarea
acestor coordonate.
Desigur, aceste staii nu pot satisface ca numr cerinele utilizatorilor.
Receptoarele GPS de clas geodezic pot utiliza aceste staii permanente chiar
dac sunt la distane mai mari de ele. Receptoarele mai puin performante i care
nu au dect lungimea de und L1, dac sunt la distane mai mari de 10 20
kilometri de staia permanent nu pot utiliza datele primite de la aceasta.
n cadrul programului de urmrire a deplasrilor plcilor crustale au fost
amplasate un numr de xxx staii permanente de ctre Universitatea din Utrecht
n colaborare cu Universitatea din Bucureti, Facultatea de Geologie i
Geofizic.

Total

Încărcat de

Informații document

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Total

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Cornel Punescu Curs GPS

(t), la epoca de msurare. In aceste condiii,

Utiliznd notaiile de la grupul de formule (1.38) i (1.39), introduse pentru

Formula (1.44), reprezint ecuaia pentru diferena dubl i este de notat c ea

Se presupune deasemeni ca observaiile sunt fr ntreruperi (cycle slip), condiie

- vectorul de poziie geocentric al satelitului

S-ar putea să vă placă și