Capitolul 1

Mecanica
1.1 Mrimi, principii i legi fundamentale n mecanica clasic 1.1.1 Noiuni i mrimi principale n mecanica clasic
Mecanica clasic studiaz cea mai simpl form de micare a materiei, micarea mecanic. Micarea mecanic este micarea care conduce la modificarea poziiei corpurilor, unele fa de celelalte sau a prilor lor, n spaiu i n timp. Mecanica clasic, newtonian, studiaz micarea corpurilor care au viteze mult mai mici dect viteza luminii n vid, c=3 10 8 m/s. n mecanica clasic exist o serie de legi (principii) fundamentale: legea ineriei, legea micrii unui punct material sau a variaiei impulsului, legea aciunilor reciproce, legea suprapunerii forelor, legea atraciei universale, etc. n mecanic se introduce noiunea de punct material. Prin punct material nelegem un corp ale crui dimensiuni pot fi neglijate atunci cnd se studiaz micarea sa. Micarea se studiaz n raport

cu un sistem de referin arbitrar ales, deoarece nu exist un sistem de referin absolut. Sistemele de referin se clasific n: - sisteme de referin ineriale care sunt acele sisteme care au o micare rectilinie i uniform sau se afl n repaus relativ, - sisteme de referin neineriale care au o micare accelerat. Sistemului de referin i se ataeaz un sistem de coordonate. Micarea mobilului este univoc determinat dac se cunosc, n fiecare moment, coordonatele sale n raport cu sistemul de referin ales. Sisteme de coordonate utilizate: coordonatele carteziene, coordonatele sferice (polare n cazul 2 dimensional), coordonatele cilindrice. n sistemul de coordonate carteziene poziia unui punct P este dat de coordonatele carteziene ortogonale x, y i z (Fig. 1.1). r Vectorul de poziie r sau raza vectoare este: r r r r r = x i + y j + zk . (1.1)
z r z
r k

r r
r j

r Az k

r O i
r x

r y

r A

y
r Ax i

r Ay j

Fig. 1.1

Fig. 1.2

r n general, orice vector arbitrar A este dat de relaia: r r r r A = Ax i + Ay j + Az k , (1.2) r unde Ax , A y and A z sunt componentele vectorului A (Fig. 1.2). r Modulul vectorului A este:
r r 2 A = A A = Ax2 + Ay + Az2
r r r i j i k sunt versorii axelor de coordonate i satisfac relaiile: r r r i = j = k = 1; r r r r r r i i = j j = k k = 1; z r r r r r r P i j = i k = j k = 0 r

(1.3)

n sistemul de coordinate sferice poziia unui punct P este dat de coordonatele sferice r, , (Fig. 1.3).
x

Fig. 1.3 Legea de micare a punctului material, n coordinate carteziene este: x = x(t), adic:
r r r = r (t),

y = y(t),

z = z(t),

(1.4) (1.5)

r r r r r (t) = x(t) i + y(t) j + z(t) k .

a) Viteza Considerm un punct material care se mic pe o traiectorie oarecare, la momentul t1 aflndu-se n poziia P1 i la momentul t1 aflndu-se n poziia P 2 . Se face notaia s pentru lungimea arcului de curb P 1P 2 . Viteza medie este raportul dintre spaiul parcurs de mobil i timpul necesar parcurgerii acestui spaiu:

s v m t .

(1.6)

Pentru obinerea unei precizii mai mari n ceea ce privete descrierea micrii mobilului se introduce noiunea de vitez instantanee. Viteza instantanee se definete: r r r dr , = lim dt t 0 t adic vectorul vitez instantanee este: r r dr v , dt

(1.7.a)

(1.7.b)

r unde d r are orientarea tangentei la curb i vectorul vitez

instantanee are orientarea tangentei la traiectorie i sensul coincide cu sensul de deplasare al punctului material.

r r (t2 )

P2 r r P1 r r (t1 )

r r / t
r dr / dt

P2 P1

Fig. 1.4 n coordonate carteziene, vectorul vitez se scrie sub forma: r r r r v = v xi + v y j + v z k , (1.8) unde v x , v y , and v z sunt componentele dup direciile Ox, Oz i Oy. Avem:

r r r r d xi + yj + zk dx r dy r dz r v= = i + j+ k, dt dt dt dt

(1.9)

i comparnd ultimele dourelaii rezult:

vx =

dx dy , vy = dt dt

, vz =

dz dt

(1.10)

Modulul vectorului vitez este: v=

v2 + v2 + v2 . x y z

(1.11)

b) Acceleraia O modificare a vitezei este acceleraia. Un mobil este accelerat numai dac asupra sa acioneaz o for. Vectorul acceleraie instantanee se definete:

r r r d v d 2r = a dt dt 2

(1.12)

n coordonate carteziene, vectorul acceleraie se scrie sub forma:

r r r r a = axi + a y j + az k .

(1.13)

Din relaiile (1.9) i (1.12) rezult:

r d vx r d v y r d vz r a= i+ j+ k . dt dt dt
acceleraie:
d vy d 2 y d vx d 2x d vz d 2z = 2 , ay = = 2 , az = = 2 ax = dt dt dt dt dt dt

(1.14)

Comparnd ultimele dou relaii obinem componentele vectorului

(1.15)

Modulul vectorului acceleraie este: r 2 2 a = a x + a y + a z2 .

(1.16)

1. Un caz particular este cel al micrii rectilinii i uniforme, caz n care viteza este constant, deci acceleraia este nul. c) Lucrul mecanic Considerm c asupra unui punct material acioneaz o for
r F determinnd deplasarea corpului pe o traiectorie oarecare. n

general, pot exista situaiile,

- fora poate s fie variabil n timp, F = F(t);

- direcia forei s nu coincid cu direcia de deplasare a

punctului material. Lucrul mecanic elementar L este o mrime de proces, deci este o mrime care depinde de tipul procesului (nu este o diferenial total exact deoarece L depinde de drumul urmat). Unitatea de msur n SI este J .

r Lucrul mecanic elementar L efectuat de fora F , care

acioneaz asupra punctului material cnd i deplaseaz punctual r de aplicaie pe distana dr , se definete cu relaia: r r L = F dr = F dr cos . (1.17) r Lucrul mecanic total efectuat de fora F , atunci cnd i deplaseaz punctual de aplicaie din puntul A n punctual B este: B r r LAB = F dr . (1.18)
A

d) Energia cinetic Energia cinetic este acea parte a energiei mecanice determinat de micarea corpului. Notaii utilizate pentru energia cinetic, Ec sau T. Thomas Young a fost primul care a introdus termenul de energie referitor la cantitatea egal cu produsul dintre mas i ptratul vitezei. GustaveGaspard Coriolis a descris energia cinetic din punct de vedere modern modern. Unitatea de msur n SI este J .

Fora este egal cu derivate impulsului n raport cu timpul: r r dp r r (1.19) F = , p = mv dt Se calculeaz lucrul mechanic elementar: r r r dr r r 2 dp r L = dt dr = dp dt = d (m v ) v = d m v . 2 Energia cinetic este definit cu relaia:
mv 2 . T Ec 2

(1.20)

(1.21)

Din compararea ultimelor dou relaii obinem:

L = dT .
B, prin integrarea relaiei (1.22) obinem:
L AB = dT = T (B ) T ( A) =
A B

(1.22)

n cazul n care punctual material se deplaseaz ntre punctele A i

m v2 m v2 B A 2 2 ,

L AB = T

(1.24)

Relaia (1.24) reprezint teorema variaiei energiei cinetice: lucrul mecanic efectuat ntre dou poziii A i B este egal cu variaia energiei cinetice a punctului material ntre cele dou poziii.

e) Fore conservative Forele conservative sunt acele fore pentru care lucrul mecanic efectuat ntre dou puncte A i B (Fig. 1.6) nu depinde de drumul pe care s-a deplasat punctual de aplicaie al forei.
(C1)

A
(C2)

Fig. 1.6
B B r r r r F dr = F dr . A ( C2 )

(1.25)

A ( C1 )

Forele conservative sunt acele fore care se pot exprima prin gradientul unui potenial scalar. Daca punctual de aplicaie al forei se deplaseaz pe o curb nchis A B A, lucrul mecanic efectuat este nul i avem:

LAB A = 0 .

(1.26)

Deci, lucrul mecanic efectuat de o for conservativ pe o curb nchis este zero:

r r F dr = 0 .
(C )

(1.27)

Utiliznd obinem:

teorema

r r r r Stokes-Ampre, A dr = rotA dS
(C ) S

10

r rot F = 0 .

(1.28)

Rotorul unei fore conservative este nul. Exemple de fore conservative: fora gravitaional, fora electric, fora elastic, etc. Forele neoconservative sunt forele pentru care lucrul mecanic efectuat ntre dou puncte depinde de drum: fora de frecare, magnetismul. f) Energia potenial Energia potenial U este acea parte a energiei mecanice care depinde de configuraia sistemului, adic de poziia particulelor ntrun cmp de fore. William Rankine a introdus termenul de energie potenial. Unitatea de msur n SI este J . Este necesar alegerea unui punct n care se consider U = 0, numit punctul de zero al energiei poteniale sau punct de referin. Energia potenial se definete n mod unic numai n cazul forelor conservative. Dac rotorul unui camp vectorial este nul, rezult c acel camp vectorial provine dintrr r un scalar prin aplicarea gradientului (rot A = 0 A = grad ), deoarece rot grad = 0, pentru orice .
r With the conservative forces we obtain rot F = 0 .

Pentru forele conservative avem relaia: r F = gradU ,

(1.29)

11

r U r U r U r deci F = grad U = x i + y j + z k .

Se evalueaz lucrul mecanic elementar:

L = F d r = x i + y j + z k (dx i + dy j + dz k ) =
r U r r r U U U = x dx + y dy + z dz = dU r U r U r r

i obinem

L = dU

(1.30)

Dac punctual de aplicaie al forei se deplaseaz din A n B, prin integrarea relaiei (1.30) obinem:
L A B = dU = U ( A) U (B ) .
A B

(1.31)

Dac considerm ca punctul A este desemnat n mod arbitrar ca punct de zero al energiei poteniale, adic avem U(A) = 0,

Lpoint ref .B = U (B ) atunci rezult:

point ref . B

U (B ) = L

B point ref

r r F dr

(1.32)

12

Energia potenial a unui punct material, aflat ntr-un camp de fore conservative n poziia oarecare B, este egal cu lucrul mecanic efectuat de forele cmpului pentru a deplasa punctual material din poziia considerat n punctul de referin. Exemple 1) Energia potenial n cmpul forelor elastice Se consider poziia de echilibru ca punct de referin U(0) = 0 i obinem:
U ( x ) = F dx = k x dx = k x , 2 x x
2

i
U (x ) = k x 2
2

(1.33)

2) Energia potenial n camp electric Conform legii lui Coulomb, fora de interaciune dintre dou sarcini electrice Q i q este:
r Qq r F= r 4 r3

(1.33a)

Se consider punctul de referin la infinit U(r = ) = 0 i rezult:

r r Qq 1 r r Qq r dr = U (r ) = F dr = 4 r3 4 r r 1 r

Qq r 2 dr = 4 r .

(1.33b)

13

Potenialul electric la distana r de sarcina Q este dat de relaia:

V (r ) = Qq 4 r

(1.33c)

i obinem
U (r ) = Qq = qV (r ) . 4 r

(1.33d)

1.1.2 Principiile fundamentale ale dinamicii clasice 1) Principiul ineriei Un punct material i pstreaz starea de micare rectilinie i uniform sau de repaus relativ att timp ct asupra sa nu acioneaz nici o for. 2) Principiul fundamental al dinamicii n mecanica clasic masa este constant m = const.
r r r r dp d (m v ) dv r F= = =m = ma , dt dt dt

(1.34)
r r F = ma .

14

r Dac o for F acioneaz asupra unui corp, i imprim o r acceleraie direct proporional cu F , avnd aceeai orientare cu fora

i invers proprional cu masa. r r r Dac F = 0 a = 0 v = const. , cazul micrii rectilinii i uniforme.

r Utiliznd componentele forei F obinem:
r r r r r r d 2r F = m 2 ; F = Fx i + Fy j + Fz k dt

d 2 r d 2x r d 2 y r d 2z r = i + 2 j+ 2 k dt dt 2 dt 2 dt

r r r d 2x r d 2 y r d 2z r Fx i + Fy j + Fz k = m( 2 i + 2 j + 2 k ). dt dt dt
r r v Identificnd coeficienii lui i , j i k rezult:

(1.35)

d 2x Fx = m 2 , dt d2y Fy = m 2 , dt d 2z Fz = m 2 . dt

(1.36) (1.37) (1.38)

15

Relaiile (1.36), (1.37) i (1.38) reprezint ecuaiile de micare. Soluiile acestor ecuaii reprezint legea de micare a punctului material:
x = x(t ), y = y (t ), z = z (t ).

(1.39) obinem ecuaia

Eliminnd traiectoriei.

timpul

din

relaiile

(1.39)

3) Principiul aciunilor reciproce Dac un corp acioneaz asupra altui corp cu o for, cel de-al doilea corp reacioneaz cu o for egal n modul dar de sens contrar, numit reaciune.
r r F1 = F2 .

(1.40)

4) Principiul suprapunerii forelor Dac mai multe fore acioneaz asupra unui punct material, fiecare for acioneaz independent de celelalte.