Sunteți pe pagina 1din 40

1.

Introducere
1.1. Funcii continuale i funcii discrete n timp
1.1.1. Definiia funciilor continuale i discrete n timp O funcie (1.1.1) y : T Y, y = y(t), are o serie de caracteristici dependente de structurile mulimilor T i Y. Structura mulimii T determin caracterul de funcie continual sau funcie discret, iar structura mulimii Y determin categoria matematic care opereaz cu valorile acestor funcii, ca de exemplu, algebra pe R sau Rn, algebra Boole, operaii fuzzy etc. Mulimea T este numit domeniul timp, iar mulimea Y este mulimea valorilor. Se consider T R. Dac mulimea T este un interval, atunci funcia y se numete funcie continual. Dac T este o reuniune de intervale dintre care cel puin dou din ele sunt disjuncte, atunci domeniul T se numete domeniu discret. O funcie definit pe un domeniu discret se numete funcie discret n timp. Un caz particular de domeniu discret l constituie domeniul pur discret neuniform pentru care mulimea T este alctuit numai din puncte izolate tk ordonate strict pe R, tk t k 1 > 0 , k 1 ,

(1.1.2) T = {t0 , t1 ,K, tk 1 , tk , tk +1 ,K} R. Acesta este denumit domeniu pur discret neuniform deoarece elementele sale tk, denumite momente (instane) de timp, sunt distribuite neuniform n domeniul timp considerat R. Lungimea intervalului dintre dou momente succesive de timp Tk = tk - tk-1 > 0, k 1 (1.1.3) se numete interval de eantionare sau perioad neuniform de eantionare sugernd faptul c momentele tk sunt eantioane din mulimea R. Prin domeniu pur discret uniform se nelege domeniul timp pentru care mulimea T este alctuit numai din puncte izolate distribuite uniform pe mulimea R, de forma, T = { tk , tk = t0 + k T , k N} R, (1.1.4) adic T = {t0 + 0 T , t0 + 1 T ,K, t0 + (k 1)T , t0 + kT , t0 + (k + 1)T ,K} . Intervalul de eantionare este acelai pentru oricare moment de timp, (1.1.5) Tk = tk - tk-1 > 0, k 1, unde T se numete perioad de eantionare, iar t0 este aa-numitul "bias de timp" (deviaie iniial n timp).
1-1

Un caz particular de domeniu discret T l constituie mulimea numerelor ntregi T = Z sau naturale T = N, n care caz funcia discret n timp este un ir de valori, notat i sub forma { yk }k Z , respectiv { yk }k N . Deoarece oricare domeniu pur discret neuniform sau uniform este izomorf cu Z sau N, orice funcie discret cu domeniile (1.1.2) sau (1.1.4) este izomorf cu un ir n care se consider valorile irului yk = y(tk) sau yk = y(kT). Se folosete termenul "continual" pentru a face distincia fa de termenul "continuu" care exprim proprietatea de continuitate a unei funcii. Antonimul sintagmei "funcie continual" este "funcie discret n timp", ns antonimul sintagmei "funcie continu" este "funcie discontinu". Prin segmentul unei funcii continuale sau discrete y : T Y, y = y (t ) corespunztoare unui interval I T, se nelege o submulime a graficului funciei respective determinat de intervalul I din domeniul timp T, definit prin yI = {( t, y) ; t I T, y = y (t ) }. (1.1.6) Intervalul I poate fi nchis, deschis sau semideschis la stnga sau dreapta. De exemplu, segmentul funciei continuale (1.1.1) la intervalul I = (t1, t2] se noteaz, y( t1 , t 2 ] = {(t, y) ; t (t1 , t2 ] T, y = y(t)}, (1.1.7) iar segmentul unei funcii pur discrete dat de un ir de valori { yk }k N pe un interval I = [k1, k2], se noteaz

y[ k1 , k 2 ] = {(k, y) ; k [k1 , k2 ] T, y = yk}.

(1.1.8)

1.1.2. Exemple de funcii continuale Fie funciile y1 : [2, 8) R i y2 : [2, 8) R, cu reprezentrile grafice din Fig.1.1.1. Ambele funcii sunt funcii continuale deoarece domeniul lor de definiie este un interval, respectiv un interval obinut prin reuniunea a dou intervale conjuncte. Funcia y1 este o funcie continual i continu ns funcia y2 este o funcie continual i discontinu.

Fig. 1.1.1. 1-2

Fig. 1.1.2.

1.1.3. Exemple de funcii discrete n timp Funcia y3 : [2, 8) {9} R din Fig.1.1.2 este o funcie discret n timp deoarece domeniul su de definiie este o reuniune de intervale disjuncte, n cazul de fa un interval i un punct izolat. Un caz particular de funcii discrete n timp l constituie funciile definite pe N, de exemplu, y4 : N R, N = {0, 1, 2, ...}. Funcia y4 se mai numete ir real i 4 se noteaz {y4} k N sau mai scurt yk nelegnd prin aceasta fie valoarea irului la pasul k, fie expresia legii de coresponden a irului. Prin excelen, irul este o funcie discret n timp. n Fig.1.1.3 este ilustrat o funcie pur discret definit pe un domeniu neuniform de puncte izolate distribuite pe axa timp, iar n Fig.1.1.4 este ilustrat un ir de valori izomorf cu funcia din Fig.1.1.3. Se poate considera c acest ir de numere este distribuit uniform n timp cu perioada T = 1, dei poate fi privit pur i simplu ca un ir de valori fr nici o referire la domeniul timp fizic.

Fig. 1.1.3.

Fig.1.1.4.

1.1.4. Exemple de iruri de valori provenite din surse diferite Un ir de valori (numere sau simboluri) poate fi construit independent de un domeniu continual ca un ir abstract, sau poate fi obinut ca o restricie la un domeniu pur discret de forma (1.1.2) sau (1.1.3) a unei funcii continuale. Restricia la un domeniu pur discret a unei funcii continuale este un ir de valori i se numete eantionatul funciei continuale respective. De exemplu, se consider domeniul timp pur discret uniform (1.1.4), T = { k T , k 0, k N } R, (1.1.9) privit ca submulime a axei reale R, unde mrimea pozitiv i nenul T este denumit perioad de eantionare. O funcie discret cu domeniul (1.1.9) exprimat complet prin tripletul (domeniu, codomeniu, lege de coresponden),

q : T R, t q(t) =

t t +6
2

(1.1.10)

1-3

se poate prezenta simplu i ca un ir de numere reale, {qk} k 0 , qk = q(kT) =

kT (kT ) 2 + 6 t , t +6
2

(1.1.11)

n care parametrul T provine din structura domeniului de definiie (1.1.9). Pe de alt parte, unei funcii continuale, de exemplu, y : R R, t y(t) = i se poate asocia un ir de numere {yk} k 0 , yk = y(kT) = (1.1.12)

kT , (kT ) 2 + 6

(1.1.13)

construit din valorile n momentele t = kT ale funciei continuale y(t) n care mrimea T, denumit perioad de eantionare, este un parametru independent de structura funciei continuale. Cele dou iruri sunt identice {qk }k 0 = { yk }k 0 dei provin din surse complet diferite: primul, (1.1.11), aa a fost dat, iar al doilea, (1.1.13), este obinut ca rezultat al eantionrii unei funcii continuale (1.1.12). Se spune c irul { yk }k 0 este rezultatul procesului de eantionare uniform cu perioada T a funciei y(t). Reciproc, se d un ir de numere { yk }k 0 care nu are nici o legatur cu domeniul timp msurat n secunde. Acest ir poate exprima o mulime de fenomene fizice n care k N, este un element al mulimii ordonate N. Variabila k reprezint un pas al problemei fizice modelate (iteraia unui proces de calcul recursiv, poziia fizic a unui obiect conectat ntr-un lan de operaii succesive etc.). Din anumite motive, sau n anumite situaii, acest ir se poate considera distribuit uniform pe axa real R, care poate fi axa timp continuu, adic s reprezinte eantionarea uniform cu perioada T a unei funcii continuale (1.1.14) yinv : R R, t yinv(t) denumit i nvelitoarea irului de numere, astfel nct (1.1.15) yk = yinv( kT ), k 0 . Pentru un ir { yk }k 0 dat, exist o infinitate de funcii nvelitoare. n particular funcia nvelitoare se poate obine prin simpla substituie k t / T , yinv(t) = yk k t / T . (1.1.16) De exemplu, irului

yk =

ak ,kN bk2 + 6

i se poate asocia o nvelitoare

1-4

yinv =

ak = b k 2 + 6 k t / T

t2 b 2 +6 T

t T

1.1.5. iruri de valori obinute prin eantionarea neuniform a funciilor continuale Domeniul pur discret (1.1.2) se poate reprezenta i sub forma T = { tk = (k), k N } R, unde funcia

(1.1.17)

: Z R, tk = (k) (1.1.18) este funcia de distribuie a momentelor de eantionare. De exemplu, eantionatul funciei continuale (1.1.12) prin domeniul pur discret neuniform (1.1.17) cu distribuia (1.1.18) este irul de valori tk (k ) = . (1.1.19) { yk }k 0 , yk = y (tk ) = y ( (k )) = 2 (tk ) + 6 ((k )) 2 + 6 Se poate spune c eantionatul neuniform al unei funcii continuale este restricia acelei funcii la domeniul discret (1.1.17) cu distribuia (1.1.18) dac acest domeniu discret este inclus n domeniul funciei continuale. Reciproc, unui ir oarecare de numere { yk }k 0 i se poate asocia o nvelitoare yinv(t) care s conin distribuia neuniform a eantioanelor (1.1.18), prin condiia, yinv (tk ) = yk , k 0 yinv ( (k )) = yk , k 0 . (1.1.20)

Aceast problem se rezolv ca o problem de extrapolare, n particular polinomial, fiind mult mai dificil n special pentru intervale mari de timp. Curba desenat cu linie subire n Fig.1.1.3 poate reprezenta o nvelitoare cu distribuie neuniform a irului de valori din Fig.1.1.4.
1.1.6. Noiunea de semnal Una din cele mai generale noiuni pentru care exist o percepie pe baz de experien i intuiie, dar care nu este univoc definit matematic, este aceea de semnal. Prin semnal, n general, se nelege o funcie pentru care domeniul de definiie are semnificaia timp continuu sau discret, iar valorile sale pot fi observate sau msurate. Din prima condiie rezult c exist semnale continuale i semnale discrete n timp. Evident, orice semnal este o funcie, dar nu orice funcie, chiar de timp, ndeplinete atributul de semnal. De exemplu, o funcie complex de variabila complex H : C C, s H(s)

1-5

nu este un semnal. Aceasta poate fi, de exemplu, transformata Laplace a unei funcii de timp h(t) ce ntrunete sau nu atributul de semnal. Caracteristica amplitudine-pulsaie a unei funcii de transfer H(s), A : R R, A(), A() = H() este o funcie pe R cu valori n R, dar nu ntrunete atributul de semnal. Componentele vectorului de stare a unui sistem dinamic continuu/discret sunt funcii continuale/discrete de timp, dar nu fiecare din ele ndeplinete i atributul de semnal. Unele componente sunt semnale continuale/discrete deoarece pot fi msurate, au o existen fizic, alte componente (sau toate) sunt numai reprezentri matematice abstracte care n final determin mrimea (funcia) de ieire. n general, mrimile de intrare i de ieire ale unor sisteme dinamice continue sau discrete sunt semnale continuale, respectiv discrete. Este unanim acceptat c un semnal este o entitate fizic sau abstract purttoare de informaie. Pentru analiza i sinteza semnalelor, exist un domeniu bine definit al activitilor tehnico-tiinifice denumit "Prelucrarea Semnalelor" ("Signal Processing", SP) care utilizeaz noiuni proprii sau preluate din teoria sistemelor ns, uneori, folosind un limbaj specific. De exemplu, n SP un sistem dinamic continuu sau discret este denumit "filtru" continuu, respectiv discret, se utilizeaz cu precdere transformarea Fourier n locul transformrii Laplace, pentru "filtre discrete" se manipuleaz polinoame n z-1 n loc de polinoame n z etc.
1.1.7. Categorii de funcii continuale i discrete n funcie de proprietile domeniului i codomeniului, funciile aparin unor categorii matematice diferite, fiecare categorie matematic avnd o logic proprie i fiind nzestrat cu teorii indepedente. Structura codomeniului Y determin modul n care se efectueaz operaiile punctuale n care sunt implicate funciile respective. De exemplu, att pentru funcii continuale, ct i discrete, dac Y = R, se poate utiliza o algebr pe R, chiar i o algebr topologic. Dac ns Y = {0, 1} = B, se poate utiliza o algebr boolean cu operaii matematice specifice, iar dac Y este o latice (eventual construit pe intervalul [0, 1]) se pot defini operaii n sensul mulimilor fuzzy. Dac Y este o mulime finit de simboluri se pot efectua operaii n-are date prin tabele cu n dimensiuni. Presupunem c un semnal pur discret, deci un ir de valori yk, este reprezentat pe o magistral de date de 4 bii. La fiecare pas k, valoarea yk este prezentat prin irul de bii 3 1 0 i yk = {bk , bk2 , bk , bk }, bk = {0, 1}, i = 0 : 3. (1.1.21) Aceast valoare poate fi interpretat ca aparinnd mulimii B 4 = {0, 1} {0, 1} {0, 1} {0, 1} cu operaii logice specifice, de exemplu,
1-6

3 1 0 3 1 0 yk & yk +1 = {bk , bk2 , bk , bk } & {bk +1 , bk2+1 , bk +1 , bk +1} 3 3 1 1 0 0 = {bk & bk +1 , bk2 & bk2+1 , bk & bk +1 , bk & bk +1} Dac yk = {1, 1, 0, 1} i yk+1 = {0, 1, 0, 1}, se obine yk & yk+1 = {0, 1, 0, 1}. Avem deci un ir de valori, simboluri logice, i n consecin, se utilizeaz teoria semnalelor i sistemelor logice. Dac n schimb, aceeai informaie primar dat de (1.1.21) este interpretat ca fiind un ir de valori reale obinute n conformitate cu un format acceptat, de 3 1 0 exemplu, yk = bk 23 + bk2 2 2 + bk 21 + bk 20 , atunci se pot efectua operaii n R. De exemplu, pentru structura de mai sus a valoriilor biilor avem yk = 13, yk+1 = 5 i se poate efectua o operaie algebric, de exemplu: y k +1 5 = = 0.3846153. yk 13 n ultimul caz, avem deci, un ir de valori, numere din mulimea R i, n consecin, se utilizeaz teoria semnalelor i sistemelor discrete pe R. n acelai mod, pentru funcii continuale cu valori n R putem utiliza derivate i ecuaii difereniale, iar pentru funcii continuale cu valori ntr-o latice (eventual construit pe intervalul [0, 1]), se utilizeaz operaii specifice sistemelor fuzzy. O serie de concepte fundamentale precum stabilitate, controlabilitate etc. sunt valabile pentru oricare categorie matematic, fiind diferite numai formele de prezentare, modul de operare i de interpretare.

1.1.8. Forme de reprezentare grafic a sistemelor Pentru a urmri mai clar exemplele de sisteme prezentate n continuare se reamintesc cele trei forme de reprezentare grafic a sistemelor, n accepiunea teoriei sistemelor. Acestea sunt:

1. Schema constructiv Schema constructiv este o form de reprezentare grafic a sistemelor n care sunt redate detalii de construcie fr a se urmri nelegerea modului de funcionare al sistemului. 2. Schema de principiu Schema de principiu este o form de reprezentare grafic a sistemelor folosind norme i simboluri specifice domeniului cruia i aparine obiectul fizic astfel nct s se neleag modul de funcionare al acestuia. Schema de principiu poate fi exprimat i n cuvinte. 3. Schema bloc Schema bloc este forma prin care se reprezint grafic relaiile matematice dintre diferitele mrimi ce descriu comportarea unui sistem orientat cauzal. Pentru sisteme liniare, schema bloc (deci mulimea relaiilor matematice) se poate exprima att sub forma unei scheme bloc propriu-zise, ct i prin grafe de fluen.
1-7

1.2. Definiia sistemelor discrete n timp 1.2.1. Definiia i structura sistemelor discrete n timp Prin sistem discret n timp se nelege un sistem n care exist cel puin o mrime definit, prelucrat sau transmis numai n anumite momente de timp. Un caz particular de sisteme discrete n timp l reprezint aa numitele sisteme pur discrete n care toate mrimile sunt definite, prelucrate i transmise numai n anumite momente de timp. Aceste mrimi sunt reprezentate prin iruri de valori, n particular iruri de numere sau iruri de simboluri, iar operaiile sunt operaii cu iruri de valori care pot fi numere sau simboluri. n forma lor cea mai general, sistemele discrete n timp sunt denumite i sisteme cu eantionare. Un sistem cu eantionare conine att subsisteme pur discrete ct i subsisteme continue. Prin sistem continuu se nelege un sistem n care toate mrimile sunt exprimate prin funcii continuale. ntr-un sistem cu eantionare se mbin dou universuri: universul continuu i universul discret. Universul continuu este caracterizat prin funcii continuale, ecuaii difereniale ordinare sau cu derivate pariale, ecuaii funcionale. Universul discret este caracterizat prin iruri de valori (numere sau simboluri), operaii cu iruri de numere sau simboluri, ca de exemplu, ecuaii cu diferene. Legtura dintre cele dou universuri se realizeaz prin dou tipuri de operaii: operaii de eantionare i operaii de extrapolare. Operaiile de eantionare realizeaz legatura dintre universul continuu i cel discret. Prin operaia de eantionare se transform o funcie continual n eantionatul su care este un ir de valori. Operaiile de extrapolare realizeaz legtura dintre universul discret i cel continuu. Prin operaia de extrapolare se transform un ir de valori ntr-o funcie continual dup anumite criterii. Cea mai simpl procedur de extrapolare este extrapolarea de ordinul zero prin care se aloc paii irului de valori unor momente de timp continuu i se genereaz o funcie n timp constant pe poriuni ntre aceste momente de timp cu valori egale cu valorile irului care se extrapoleaz. 1.2.2. Sisteme pur discrete Sistemele pur discrete sunt sisteme n care toate mrimile sunt reprezentate prin iruri de valori, numere sau simboluri, cu variabila timp k Z, n particular k N, care poate exprima, prin izomorfism, domeniile pur discrete T de forma (1.1.2) sau (1.1.4). Variabila k, denumit variabil de timp discret, poate reprezenta o instan de timp fizic (de exemplu, t = kT sau t = tk) sau pur i simplu k este o variabil ntreag, care nu are legtur cu timpul fizic.

1-8

De exemplu, k poate reprezenta o etap ntr-un proces iterativ de calcul, indicele unui obiect fizic sau al unei entiti abstracte care interacioneaz cu alte obiecte fizice sau entiti abstracte. Vom considera k N. Dac iniial k Z i k k0 , printr-o schimbare de variabil k k k0 se poate ajunge la k N. Ca orice sistem dinamic, un sistem pur discret este caracterizat prin trei variabile, n cazul de fa iruri de valori (numere sau simboluri) i anume: Mrimea de intrare: {uk }k N pe scurt precizat prin variabila uk U. Mrimea de ieire : { yk }k N pe scurt precizat prin variabila yk Y. Variabila de stare : {xk }k N pe scurt precizat prin variabila xk X. Mulimile de valori U, Y, X reprezint spaiile de intrare, de ieire i respectiv, de stare. Ele sunt nzestrate cu diferite structuri matematice. n Fig.1.2.1 se prezint schema bloc a unui sistem dinamic pur discret privit ca sistem orientat intrare-stare-ieire.

Fig. 1.2.1. Dac pentru orice segment de intrare u[ k1 , k 2 ] se poate determina n mod univoc segmentul de ieire y[ k1 , k 2 ] , atunci sistemul este fr memorie sau nedinamic. Pentru sisteme fr memorie dependen intrare-ieire este o funcie bine definit numai de mrimea de intrare, la acelai moment ca i ieirea, yk = g (uk , k ), k T, (1.2.1) sau yk = g k (uk ), k T. (1.2.2) Dac condiiile de mai sus nu sunt ndeplinite, sistemul se numete cu memorie sau sistem dinamic discret n timp. Univocitatea dependenei intrare-ieire este restabilit prin introducerea unei noi variabile xk denumit variabil de stare. Ecuaiile de evoluie ale unui sistem dinamic pur discret, denumite ecuaii intrare-stare-ieire (i-s-e) sunt ecuaii cu diferene de dou tipuri, n funcie de modul de evaluare a strii, i anume:
1.2.2.1. Sisteme dinamice pur discrete n care se evalueaz starea curent Ecuaiile intrare-stare-ieire sunt de forma: xk = f ( xk 1 , uk , k ) xk = f k ( xk 1 , uk ) , (1.2.3)
1-9

yk = g ( xk , uk , k ) yk = g k ( xk , uk ) . (1.2.4) Se observ c mai nti este actualizat starea, pe baza strii anterioare i a intrrii curente, i apoi este evaluat ieirea, pe baza strii actualizate (care devine starea curent) i pe baza intrrii curente.
1.2.2.2. Sisteme dinamice pur discrete n care se evalueaz starea viitoare Ecuaiile intrare-stare-ieire sunt de forma, yk = g ( xk , uk , k ) yk = g k ( xk , uk ) (1.2.5) xk +1 = f ( xk , uk , k ) xk +1 = f k ( xk , uk ) (1.2.6) Se observ c, n aceast structur, mai nti se evalueaz ieirea, pe baza strii curente i a intrrii curente, i apoi se actualizeaz starea pe baza strii curente i a intrrii curente, care devine astfel starea viitoare ce va fi utilizat n evaluarea ieirii la pasul urmtor. Prin moment (pas) curent se nelege momentul n care se evalueaz ieirea ce va fi afiat sau utilizat. Starea sistemului n momentul evalurii ieirii are atributul de stare curent. n acelai mod, intrarea la momentul evalurii ieirii este intrarea curent. n orice moment de timp exist o intrare curent i o ieire curent. Funcia f : X U T X (1.2.7) este funcia ce definete ecuaia de stare, iar funcia (1.2.8) g : X U T Y este funcia ce definete relaia de ieire. Funciile f, g pot fi expresii analitice n spaii corespunztoare ce depind sau nu de o serie de parametri, ca de exemplu Ak, Bk, Ck, Dk, sau sunt chiar sub forma unor tabele, dac mulimile U, Y, X sunt finite. Dac mulimile valorilor sunt de forma U Rp , Y Rr , X Rn (1.2.9) atunci uk, yk, xk sunt respectiv iruri de valori numerice sub forma unor vectori de dimensiuni respectiv p, r, n. Un caz particular de sisteme pur discrete l constituie sistemele pur discrete liniare variabile n timp n care U Rp , Y Rr , X Rn i ecuaiile i-s-e sunt de forma xk = Ak xk 1 + Bk uk , (1.2.10) yk = Ck xk + Dk uk , (1.2.11)

ce corespund structurii (1.2.3), (1.2.4), sau de forma xk +1 = Ak xk + Bk uk , yk = Ck xk + Dk uk , (1.2.12) (1.2.13)

ce corespund structurii (1.2.5), (1.2.6), unde parametrii Ak, Bk, Ck, Dk sunt matrice de numere reale de dimensiuni corespunztoare.
1 - 10

Un caz particular de sisteme pur discrete liniare l constituie sistemele invariabile n timp n care matricele Ak, Bk, Ck, Dk nu depind de pasul k. Sistemele dinamice pur discrete se pot reprezenta i sub forma unor ecuaii intrare-ieire, fr reprezentarea explicit a variabilei de stare, sub forma unor relaii recursive ntre valorile intrrii i ieirii la momentul curent, considerat k, i o serie de momente anterioare,

F ( yk , yk 1 ,K, yk n , uk , uk 1 ,K, uk m , k ) = 0 ,

(1.2.14)

ecuaie n care necunoscuta este irul { yk }k N . Forma explicit a ecuaiei de mai sus yk = h( yk 1 ,K, yk n , uk , uk 1 ,K, uk m , k ) (1.2.15) permite o evaluare (implementare) direct. Rspunsul sistemelor dinamice pur discrete, este alctuit dintr-o funcional ce d evoluia strii (relaia intrare-stare-iniial-stare) xk = (k0 , k , xk 0 , u[ k 0 , k 1] ) i relaia de ieire yk = g ( xk , uk , k ) , iniial. Din (1.2.16) i (1.2.17) se poate exprima soluia prin ieire: yk = (k0 , k , xk 0 , u[ k 0 , k 1] ) . (1.2.18) Aceste soluii se pot exprima sub form analitic n domeniul timp sau domenii rezultate n urma aplicrii unor operatori, ca de exemplu transformarea z, sau prin intermediul unor arbori, ca i structuri de date.
1.2.3. Sisteme cu eantionare (SDS) 1.2.3.1. Reprezentarea sistemelor cu eantionare Aa cum s-a menionat anterior, n sistemele cu eantionare, denumite prescurtat i SDS (Sampled Data Systems), se mbin patru tipuri de subsisteme: 1. CTS - Sisteme continue n timp (Continuous Time Systems); 2. DTS - Sisteme pur discrete n timp (Discrete Time Systems); 3. SE - Elemente de eantionare (Sampling Elements); 4. HE - Elemente de extrapolare (Holding Elements).

(1.2.16) (1.2.17)

unde k0 reprezint momentul iniial, iar xk 0 reprezint valoarea strii la momentul

Subsistemele continue CTS realizeaz transformri n universul continuu caracterizat numai prin funcii continuale definite pe un acelai domeniu timp continual T = T C j = TC, j , unde j reprezint indicele unui subsistem continuu. CTS presupun operatori de tipul ecuaiilor difereniale ordinare sau cu parametri distribuii, ecuaii funcionale continuale i manipuleaz o serie de instrumente deduse din acestea, precum funcii de transfer continue bazate pe transformarea Laplace, caracteristici de frecven continue etc.
1 - 11

Subsistemele discrete DTS realizeaz transformri n universul discret caracterizat numai prin funcii discrete, n particular iruri de valori pe domeniul timp discret T Di specific subsistemului discret indice i notat DTSi. DTS presupun operatori de tipul ecuaiilor cu diferene, ecuaii funcionale discrete i manipulea o serie de instrumente deduse din acestea, precum funcii de transfer discrete bazate pe transformarea z, caracteristici de frecven discrete etc. Deoarece cele dou tipuri de subsisteme coexist ntr-un acelai domeniu de timp fizic, nseamn c momentele de timp discret, paii k T Di , din fiecare DTS de indice i, DTSi, sunt asociate unor momente din domeniul timp continual T = TC. i De exemplu, pasul k T Di este asociat unui moment de timp fizic tk TC =
i T, cu distribuia de eantionare tk = i (k ) : i i k T Di tk TC = T, tk = i (k ) .

(1.2.19) (1.2.20) (1.2.21)

n particular, dac distribuia de eantionare este uniform, atunci i i t k = i ( k ) = t0 + k T i , k 0 ,


i i k T Di tk = t0 + k T i TC = T ,

i unde T i are rolul de perioad de eantionare, iar t0 este un bias de timp, ambele mrimi fiind specifice subsistemului discret DTSi . Aceste asocieri, realizate n etapa de modelare matematic a proceselor care se analizeaz, presupun exprimarea prin izomorfism a fiecrui domeniu de timp discret, printr-un domeniu pur discret de forma (1.1.2) i i i i T Di T i = { t0 , t1i ,K, tk 1 , tk , tk +1 ,K} TC = T R .

(1.2.22)

Un element de eantionare SE cu indicele i, SEi, realizeaz legtura dintre universul continuu al unui CTS, caracterizat prin domeniul timp T = TC, i universul discret al sistemului DTSi cu domeniul timp neuniform T Di (1.2.22) sau
i uniform distribuit (1.2.21) cu parametrii ( T i , t0 ). Schema de principiu al unui SEi ataat unei funcii continuale y(t), pe care o i eantioneaz neuniform, cu distribuia t k = i (k ) este prezent n Fig.1.2.2.

Fig. 1.2.2. 1 - 12

Fig. 1.2.3.

Fig. 1.2.4.

Pentru o distribuie uniform a eantionrii se folosete simbolul din Fig.1.2.3. i Dac biasul de timp t0 = 0 i perioada de eantionare T i = T este constant, atunci elementul de eantionare se reprezint prin schema de principiu simpl din Fig.1.2.4. Trecerea dintr-un univers discret ntr-un univers continuu se realizeaz prin intermediul unor operatori de extrapolare asociai unor aa numite Elemente de extrapolare (Holding Elements) HE. Elementele de extrapolare transform un ir de valori ntr-o funcie continual dup anumite criterii. Cel mai frecvent se folosesc extrapolri de tip polinomial de un anumit grad asociat ordinului extrapolrii. n extrapolarea de ordinul zero, de la universul sistemului pur discret DTSi, la un sistem continuu CTSj, se aloc paii k ai irului de valori yk, unor momente de i timp continuu t = tk
i k t k T = TC (1.2.23) i se genereaz o funcie continual n timp ye(t), constant pe poriuni ntre aceste momente de timp, cu valori egale cu valorile irului care se extrapoleaz, adic, i i ye (t ) = yk , t (tk , tk +1 ] .

(1.2.24)

Pentru aceast extrapolare neuniform de ordinul zero, n schemele de principiu, se folosete simbolul din Fig.1.2.5. Extrapolarea de ordinul zero uniform distribuit cu perioada de eantionare T i i i biasul de timp t0 , realizeaz asocierea
i k t0 + kT i T = TC i genereaz funcia constant pe poriuni, i i ye (t ) = yk , t (t0 + kT i , t0 + (k + 1)T i ] Pentru acest tip de extrapolare se folosete simbolul din Fig.1.2.6.

(1.2.25) (1.2.26)

Fig. 1.2.5.

Fig. 1.2.6.

Un sistem cu eantionare SDS este o conexiune de astfel de subsisteme DTSi, CTSj, SEk, HEm, pentru diferite valori ale indicilor i, j, k, m ce evolueaz pe un domeniu timp continuu comun T = TC.

1 - 13

Un sitem cu eantionare reprezint modelul matematic al unor fenomene fizice care presupun conexiunea dintre aceste patru tipuri de subsisteme. Un sistem cu eantionare SDS poate fi reprezentat n trei moduri: 1. Reprezentarea ca sistem cu eantionare propriu-zis 2. Reprezentarea ca un sistem continuu echivalent 3. Reprezentarea ca un sistem discret echivalent
1.2.3.2. Reprezentarea SDS ca sistem cu eantionare propriu-zis Se obine un model matematic exact, care reprezint exact evoluiile tuturor mrimilor continuale n domeniul timp continuu comun T = TC. Evoluiile mrimilor pur discrete dintr-un sistem pur discret component DTSi sunt obinute prin extrapolare pe domeniul timp continuu T = TC, dar care reprezint exact valorile acestora n subdomeniul timp discret corespunztor T Di T i TC.

Reprezentarea matematic are la baz teoria sistemelor cu eantionare al crei element central l constituie noiunea de semnal eantionat. Abordarea este mai laborioas ns este exact i permite obinerea unor modele pur discrete care s exprime valorile tuturor subsistemelor continue n momente de eantionare cu o perioad de eantionare comun oarecare. Aceasta corespunde unui aa-numit proces de reeantionare (Resampling Process). Aceast abordare teoretic st la baza mediului de simulare Simulink.
1.2.3.3. Reprezentarea SDS ca un sistem continuu echivalent ntregul sistem cu eantionare este reprezentat ca un singur sistem continuu. n acest scop subsistemele pur discrete, n mod individual sau grupat, sunt echivalate cu sisteme continue avnd ca mrimi de intrare toate mrimile aplicate elementelor de eantionare aferente grupului de sisteme discrete, iar ca mrimi de ieire toate mrimile obinute din extrapolatoarele ataate grupului respectiv de sisteme pur discrete. Se realizeaz astfel un model global care apare ca o conexiune numai de sisteme continue. Exist mai multe tehnici de echivalare prin sisteme continue a unor structuri ce ncorporeaz sisteme discrete. Reprezentarea este aproximativ deoarece mrimile de ieire din subsistemele continue echivalente se consider rspunsuri ale unui sistem continuu, dar n realitate aceste rspunsuri au formele de variaie ale extrapolatoarelor la care sunt ataate. De exemplu, dac n realitate ieirile din extrapolatoare sunt mrimi constante pe poriuni, acestea se obin din modelul continuu ca avnd forme netede. 1.2.3.4. Reprezentarea SDS ca un sistem discret echivalent n aceast reprezentare se pun n eviden subsistemele pur discrete la care variabila timp unic este un pas k fr o legtur cu momente ale domeniului timp fizic. Se delimiteaz un grup de subsiteme continue ntr-un nou subsistem continuu astfel nct toate intrrile n acest nou subsistem continuu s fie furnizate de
1 - 14

extrapolatoare, iar ieirile acestui nou subsistem continuu s fie conectate la elemente de eantionare. Printr-o procedur de discretizare, se ataeaz acelui nou subsistem continuu un model pur discret cu variabila timp discret k, aceeai ca la celelalte subsisteme pur discrete existente. Aceast variabil k reprezint anumite momente de timp fizic ale noului subsistem continuu ce este discretizat. Metoda este satisfctoare numai dac n tot sistemul cu eantionate exist o singur perioad de eantionare i toate eantionrile se efectueaz sincron. Se poate demonstra c o conexiune de modele pur discrete, obinute prin discretizarea unor subsisteme continue, este diferit de modelul obinut prin discretizarea modelului continuu global, obinut prin interconectarea acelor subsisteme continue. Astfel de structuri de sisteme cu eantionare pot fi ntlnite n sistemele complexe conduse cu calculatoare numerice n structuri ierarhizate. Variantele de reprezentare numai ca sistem continuu sau numai ca sistem pur discret conduc la reprezentri eronate. Singura modalitate de reprezentare i manipulare analitic a unor astfel de sisteme este posibil numai folosind teoria sistemelor cu eantionare.
1.2.3.5. Exemplu de structur de sistem cu eantionare n Fig.1.2.7 se prezint o structur de sistem cu eantionare n care sunt implicate dou sisteme pur discrete DTS1, DTS2 i dou sisteme continue CTS1 i CTS2 n care intervin 4 perioade diferite de eantionare. Reprezentarea ca i sistem cu eantionare propriu-zis va face obiectul analizelor ulterioare. Se prezint aici ns celelalte dou variante de reprezentare a unui astfel de sistem.

Fig.1.2.7.

1 - 15

Reprezentarea SDS ca un sistem continuu echivalent Se pstreaz cele dou subsisteme continue existente CTS1, CTS2. Subsistemul discret DTS1 mpreun cu eantionatorul din amonte i extrapolatorul din aval se echivaleaz cu un sistem continuu notat CTS3. n acelai mod, subsistemul discret DTS2 mpreun cu eantionatorul su din amonte i extrapolatorul su din aval, se echivaleaz cu un sistem continuu notat CTS4. Se pot folosi diferite tehnici de echivalare discret-continuu. Se obine un sistem continuu, ce aproximeaz comportarea sistemului cu eantionare ca n Fig.1.2.8.

Fig. 1.2.8.

Reprezentarea SDS ca un sistem discret echivalent Se pstreaz cele dou subsisteme discrete existente DTS1, DTS2. Se consider un nou subsistem continuu, astfel nct toate intrrile sale s fie ieiri din elemente de extrapolare i toate ieirile sale s se aplice la elemente de eantionare. Intrrile i ieirile acestui nou subsistem continuu trebuie s fie mrimi continuale existente n structura iniial. n cazul de fa se poate delimita un singur astfel de nou subsistem continuu, prezentat n Fig.1.2.9, n care y3(t) i y5(t) sunt intrri, iar y2(t) i y4(t) sunt ieiri.

Fig. 1.2.9. 1 - 16

Fig. 1.2.10.

Printr-o procedur de discretizare se obine un model discret echivalent DTS3 la care variabila timp discret k exprim anumite momente din mulimea timp continuu. Este dificil de obinut un astfel de model discret satisfctor deoarece 2 variabila discret wk se refer la o perioad de eantionare T 2 , variabila discret
4 wk , se refer la o perioad de eantionare T 4 etc. Dac se obine un astfel de model discret notat DTS3, schema bloc global a sistemului cu eantionare echivalat cu un singur sistem discret, obinut prin discretizarea unor subsisteme continue, este ilustrat n Fig.1.2.10.

1.3. Exemple de sisteme pur discrete 1.3.1. Sisteme pur discrete realizate prin subrutine de calcul 1.3.1.1. Structura general a subrutinelor de calcul Cel mai evident i des ntlnit sistem pur discret este cel ce exprim comportarea unei subrutine de calcul numeric. Mrimile de intrare sunt reprezentate de variabilele citite dintr-un mediu exterior subrutinei prin operaii de intrare. Mediul extern poate fi o baz de date, un sistem de achiziie, consola operator ce utilizeaz tastatura sau alt interfa de intrare. n schemele logice sau reprezentrile n pseudocod aceste operaii de intrare se reprezint simbolic prin verbul "Citete" (Read). Mrimile de ieire sunt acele variabile care sunt furnizate de subrutina respectiv ctre un mediu extern, similar celui de intrare. Operaiile de ieire se reprezint simbolic n schemele logice, sau n reprezentrile pseudocod prin verbul "Scrie " (Write). Variabilele de stare sunt variabilele interne specifice subrutinei respective, strict necesare pentru a putea efectua n mod univoc operaiile de calcul. Se consider ntotdeauna pasul curent, notat cu litera k, ca fiind pasul ce corespunde momentului de timp n care ieirea este furnizat ctre exterior. Modul de apelare i executare a subrutinei numerice este controlat de o structur de operare ierarhic superioar, putnd fi chiar sistemul de operare al echipamentului respectiv. Statutul subrutinei corespunde la dou regimuri de funcionare: 1. Funcionarea n regim de iniializare 2. Funcionarea n regim normal. n regim de iniializare starea iniial i o serie de parametri sunt citii dintr-un mediu extern, acelai sau unul diferit de cel al mrimilor de intrare. Aceste valori sunt pstrate n memoria operativ. n regim normal, valorile strii i parametrilor, interpretate ca valori curente sau valori anterioare, sunt apelate din memoria operativ. Mrimile calculate la un pas curent, necesare la pasul urmtor, sunt pstrate n memoria operativ i pot fi menionate printr-o indicaie sau o operaie ca, de exemplu: Pstreaz (Keep).

1 - 17

Exist nenumrate variante i posibiliti de implicare i operare a unei subrutine numerice de calcul, aceasta depinde de organizarea sistemului de operare sau de structura ierarhic imediat superioar. Cel mai simplu mod de operare este n ciclu simplu avnd structura descris prin schema logic din Fig.1.3.1. Stoparea procesului de calcul poate fi realizat prin ndeplinirea unei cereri de oprire generat chiar de subrutina respectiv sau impus din exterior.

Fig.1.3.1.

Structura de mai sus poate corespunde unui program de simulare n care blocul "Subrutina Sistemul 1" este inserat ntr-o bucl de tipul For sau While. n aceast situaie, condiiile de iniializare sunt asigurate nainte de intrarea n ciclul respectiv, iar condiiile de oprire sunt condiiile specifice acestor bucle.
1.3.1.2. Implementarea unui sistem dinamic pur discret n care se evalueaz starea curent Presupunem c blocul "Subrutina Sistemul 1" conine urmtoarele instruciuni: Read U X := a*X + b*U Y := c*X + d*U Write Y Variabilele U, Y, X sunt variabile numericee de calculator, iar simbolul := corespunde unei relaii de atribuire.
1 - 18

Conform conveniei menionate anterior, pasul curent, notat prin litera k, corespunde momentului de timp n care este evaluat operaia de ieire, n cazul de fa Write Y. Aceasta face ca variabilei numerice Y s-i corespund variabila algebric (sistemic ) yk. Ca o consecin logic, toate variabilele din instruciunea Y := c*X + d*U corespund valorilor variabilelor algebrice (sistemice) la acelai pas k, deci se realizeaz relaia algebric (sistemic) yk = c xk + d yk . n instruciunea X := a*X + b*U, variabila numeric atribuit, X, din stnga operatorului de atribuire, este valoarea algebric (sistemic) la pasul curent, notat xk, i care este impus de considerarea noiunii de pas curent conform celor de mai sus. Aceasta face ca variabila numeric X din interiorul instruciunii, care este valoarea anterioar valorii atribuit, s corespund valorii algebrice (sistemice) xk 1 . Deoarece variabila numeric U n aceast instruciune este aceeai cu cea folosit la evaluarea ieirii, nseamn c aceasta corespunde variabilei algebrice (sistemice) uk. Deci, instruciunii X := a*X + b*U i corespunde relaia algebric (sistemic), xk = a xk 1 + b uk . De asemenea variabila numeric U din instruciunea de intrare Read U corespunde variabilei algebrice (sistemice) uk la pasul curent. ntre programul de calculator de mai sus i reprezentarea lui algebric exist corespondena (1.3.1). Program de calculator Sistem pur discret echivalent Read U uk X := a*X + b*U xk = axk-1 + buk (1.3.1) yk = cxk + duk Y := c*X + d*U Write Y yk Prin acest program de calculator s-a implementat un sistem pur discret liniar de forma (1.2.10), (1.2.11) de ordinul nti cu o intrare i o ieire. Sistemul pur discret de forma (1.2.3), (1.2.4) se implementeaz printr-un program pentru care exist corespondena de forma (1.3.2). Program de calculator Sistem pur discret echivalent Read U uk xk = f(xk-1, uk) (1.3.2) X := f(X, U) Y := g(X, U) yk = g( xk, uk ) yk Write Y
1.3.1.3. Implementarea unui sistem dinamic pur discret n care se evalueaz starea viitoare Considerm acum schimbat succesiunea instruciunilor din programul (1.3.1) n care evaluarea strii se efectueaz dup operaia de ieire. Aceast nou valoare
1 - 19

a strii nu este folosit la pasul curent k, precizat de momentul de timp n care se evalueaz ieirea prin instruciunea Write Y, ci la pasul urmtor care va fi k + 1. Echivalena dintre programul de calculator i sistemul pur discret echivalent este prezentat n (1.3.3). Program de calculator Sistem pur discret echivalent uk Read U Y := c*X + d*U yk = cxk + duk (1.3.3) Write Y yk xk+1 = axk + buk X := a*X + b*U Prin programul de calculator de mai sus s-a implementat un sistem pur discret liniar de forma (1.2.12), (1.2.13) de ordinul nti cu o intrare i o ieire. La modul general, sistemul pur discret de forma (1.2.5), (1.2.6) se implementeaz printr-un program de forma (1.3.4), n care variabilele pot fi mrimi vectoriale: Program de calculator Sistem pur discret echivalent uk Read U Y := g(X, U) yk = g(xk, uk) (1.3.4) Write Y yk X := f(X, U) xk+1 = f(xk, uk)
1.3.1.4. Modificarea ordinului unui sistem dinamic pur discret prin schimbarea succesiunii instruciunilor din programul de implementare Sistemele pur discrete echivalente de mai sus sunt sisteme dinamice deoarece dependena intrare-ieire este neunivoc, iar univocitatea intrare-ieire este restabilit prin cunoaterea unor informaii suplimentare ce constituie starea sistemului. Ordinul unui sistem pur discret este egal cu numrul minim de astfel de informaii pentru restabilirea univocitii dependenei intrare-ieire. Programele de calculator echivalente nu pot fi rulate fr cunoaterea acestor informaii suplimentare. Simpla schimbare a succesiunii unor instruciuni n programele de implementare poate modifica ordinul sistemului dinamic pur discret cu consecine notabile asupra scopului implementrii. De exemplu, dac un astfel de program exprim un algoritm numeric de conducere, ntr-o variant sistemul n circuit nchis poate fi stabil dar, prin modificarea succesiunii a dou instruciuni n programul de implementare a algoritmului respectiv se poate obine un sistem instabil n circuit nchis. Cele dou grupuri de sisteme (1.3.1), (1.3.2) i respectiv (1.3.3), (1.3.4) apar diferite numai datorit schimbrii succesiunii instruciunilor n programele care le genereaz. Dac se consider, a = 0, sistemul (1.3.1) nu mai este sistem dinamic (are ordinul zero) deoarece dependena intrare-ieire este univoc i nu este nevoie de nici o informaie suplimentar pentru restabilirea univocitii. Se obin relaiile:
1 - 20

xk = 0 xk 1 + b uk y k = c xk + d u k
adic

xk = b u k y k = (c b + d ) u k

yk = K uk , K = c b + d (1.3.5) care corespunde unui sistem nedinamic sau scalor. n schimb, dac se consider a = 0 n (1.3.3), sistemul rmne dinamic de ordinul unu, deoarece dependena intrare-ieire nu este univoc i este nevoie de o singur informaie suplimentar pentru restabilirea univocitii. Se obin relaiile: y k = c xk + b u k xk +1 = 0 xk + b uk xk +1 = b uk adic o relaie intrare-ieire sub forma unei ecuaii cu diferene yk +1 = c (b uk ) + d uk +1 adic yk +1 = d uk +1 + (c b) uk (1.3.6) ce corespunde cazului general de sistem dinamic pur discret de ordinul unu propriu, a1 yk +1 + a0 yk = b1 uk +1 + b0 uk (1.3.7) cu parametrii: a1 = 1, a0 = 0, b1 = d, b0 = c b n particular, programele de implementare de mai jos, obinute din (1.3.1) i (1.3.3) n care b = 1, c = 0, d = 1 i n care s-a eliminat variabila X, conduc la echivalenele (1.3.8) i (1.3.9). Program de calculator Sistem pur discret echivalent Read U uk Y := U yk = uk (1.3.8) Write Y yk realizeaz un sistem discret unitate (repetor intrare-ieire), iar programul de implementare de mai jos, obinut prin simpla schimbare a succesiunii instruciunilor celui de mai sus, Program de calculator Sistem pur discret echivalent Y := U yk = uk-1 yk Write Y (1.3.9) Read U uk+1 reprezint un element de ntrziere pur cu un pas, care este un caz particular de sistem dinamic pur discret de ordinul unu.
1.3.2. Modelul matematic al unui proces de producie 1.3.2.1. Schema de principiu a procesului de producie Se consider un proces de producie constituit dintr-un post de lucru privit ca sistem discret n timp1 a crui comportare este descris n cuvinte, descriere ce constituie schema de principiu a acestui obiect fizic.
1 - 21

La acest punct de lucru, notat cu PL exist un robot ce prelucreaz semifabricate cu un ciclu de o anumit lungime de timp precizat printr-un index ntreg k. PL dispune de o magazie unde se stocheaz produsele finite. n ziua k se gsesc xk produse, se primesc uk semifabricate dintre care numai o fraciune b este transformat n produse finite. Din stocul xk numai o fraciune (1 k ) este repartizat ctre alte secii. n ziua k se raporteaz o producie yk egal cu o fraciune k din stocul xk. Intereseaz reprezentarea modelului matematic al acestui proces. Descrierea de mai sus constituie schema de principiu a unui obiect fizic, din care se deduce structura de sistem orientat intrare-ieire i relaiile matematice dintre mrimile ce caracterizeaz univoc comportarea.
1.3.2.2. Structura de obiect orientat a procesului de producie n determinarea obiectului orientat ataat procesului descris prin schema de principiu de mai sus, se pornete de la precizarea mrimilor de ieire ca fiind atributele obiectului fizic, ce intereseaz ntr-un anumit context de modelare. n cazul de fa intereseaz ct se raporteaz n ziua k. Odat precizat ieirea (de cele mai multe ori vom folosi singularul, de ex: intrare, ieire, cu precizarea c dac exist mai multe entiti din fiecare categorie acestea sunt grupate ntr-un vector), intrarea este constituit (reprezentat) din toate cauzele ce afecteaz acea ieire, acceptate ntr-un anumit context de precizie. Acest post de lucru poate fi interpretat ca un sistem orientat avnd raportarea zilnic yk ca i ieire, iar ca intrare apare rata zilnic de alimentare uk ca fiind singura cauz extern care afecteaz ieirea aleas. Sistemul orientat astfel definit este reprezentat n Fig.1.3.2, unde intrarea i ieirea sunt iruri de numere. Se stabilete o structur de sistem orientat dup principiul cauz-efect. Intereseaz raportarea zilnic { yk }k 0 , acesta fiind de fapt un ir de numere. Conform schemei de principiu irul {uk }k 0 reprezint intrarea. Ieirea depinde de intrarea aceasta dar i de cauzele interne determinate la pasul k.

Fig. 1.3.2. 1 Exemplul este preluat din C. Marin s.a. "Teoria sistemelor" Ed. Universitaria 2001

1.3.2.3. Sistemul abstract ce descrie comportarea procesului de producie Modelul matematic corespunztor se deduce din descrierea anterioar. Astfel, dac se noteaz cu xk +1 stocul corespunztor zilei urmtoare, este logic c acesta este compus din stocul rmas xk (1 k ) xk = k xk i din noul stoc bk uk obinut prin prelucrarea celor uk semifabricate. Se obine n final,
1 - 22

(1.3.10) y k = k xk Acesta este sistemul abstract S ataat postului de lucru privit ca sistem orientat. Relaiile de mai sus sunt ecuaii cu diferene i exprim modelul matematic al unui sistem pur discret n timp. Procesul poate fi reprezentat i de un model discret descris printr-o relaie recursiv de forma: xk = k 1 xk 1 + k 1 uk 1 . (1.3.11) Soluia se poate obine prin integrarea acestei ecuii recursive. Aceasta poate fi obinut printr-o metod general, dar, n acest caz, vom proceda la integrarea acestor ecuaii pas cu pas, astfel: Se ncepe substituia n ecuaia de mai sus cu un pas p + 1 k . Rezult: x p +1 = p x p + p u p ( k 1 k 2 L p + 2 p +1 ) n ziua p+1: n ziua p+2: x p + 2 = p +1 x p +1 + p +1 u p +1

xk +1 = k xk + k uk

( k 1 k 2 L p + 2 )

... ... ... xk 1 = k 2 xk 2 + k 2 uk 2 ( k 1 ) n ziua k-1: xk = k 1 xk 1 + k 1 uk 1 (1) n ziua k: Notnd cu (k , p ) matricea de tranziie discret n timp (n acest exemplu, aceasta este un scalar),

(k , p) = j = k 1 k 2 K p +1 p ; (k , k ) = I
j= p

k 1

(1.3.12)

i adunnd relaiile de mai sus, fiecare nmulit cu factorul scris n partea dreapt, se obine:
xk = ( k , p ) x p +
j= p

[(k , j + 1) j u j ] ,
k 1

(1.3.13)

y k = k xk . (1.3.14) Se observ c (1.3.13) este o relaie intrare-stare iniial-stare de forma: xk = (k , k0 , xk 0 , u[ k 0 , k 1] ) , (1.3.15)


unde xk este starea la momentul (pasul) curent k (n cazul nostru, indicele zilei), iar xk 0 este starea iniial la momentul (pasul) iniial p = k0 . Starea xk este o funcie ce depinde de starea iniiala xp i de irul de valori uj de la j = p pn la j = k 1 . Evoluia ieirii este
yk = k (k , p) x p +
j= p

[ k (k , j + 1) j u j ],
k 1

(1.3.16) (1.3.17)

care reprezint o relaie intrare-stare iniial-ieire de forma: yk = ( k , k0 , xk 0 , u[ k 0 , k 1] ) .

1 - 23

1.3.5. Modelul matematic al unui circuit logic, memorie-RS 1.3.5.1. Schema de principiu a circuitului logic Se consider un circuit logic cu releu electromagnetic cu schema de principiu din Fig. 1.3.4. Acesta este un circuit logic care realizeaz funcia de memorie-RS.

Aici, SB reprezint un buton normal-deschis (set-button), iar RB un buton normal-nchis (reset-button). Prin normal se nelege "neapsat (neacionat)". Cnd butonul SB este apsat, ntre terminalele a-b circul curent, iar cnd butonul RB este apsat, ntre terminalele c-d nu mai circul curent. Cu x s-a notat poziia normal-deschis a contactelor releului. Starea normal a releului este considerat starea n care curentul prin bobin este zero. L este un bec care lumineaz atunci cnd releul este activat. Funcionarea acestui circuit este urmtoarea: Dac butonul RB este liber, prin apsarea butonului SB, un curent i va activa releul ale crui contacte x vor scurtcircuita terminalele a-b i becul se va aprinde. Chiar dac butonul SB este lsat liber, becul va continua s lumineze. Dac butonul RB este apsat, curentul i se ntrerupe, releul se dezactiveaz i becul L se stinge.
1.3.5.2. Structura de obiect orientat a circuitului logic Mrimilor ntlnite n aceast descriere SB, RB, i, x, y li se asociaz respectiv variabilele st, rt, it, xt, yt numite variabile logice. Acestea reprezint valorile de adevr, la momentul t, al urmtoarelor propoziii: st : "Butonul SB este apsat" "Prin terminalele a-b poate circula curent". rt : "Butonul RB este apsat" "Prin terminalele c-d nu poate circula curent". it : "Prin releu circul curentul i". xt : "Releul este activat" "Contactele normal-deschise ale releului sunt conectate". yt : "Becul lumineaz".
1 - 24

Aceste variabile logice pot lua numai dou valori, de obicei, notate cu simbolurile 0 i 1 ntr-o mulime B = {0, 1} care reprezint valorile logice fals i adevrat. Mulimea B este organizat ca o algebr Boolean. ntr-o algebr Boolean sunt definite trei operaii binare fundamentale: conjuncia "" , disjuncia "" i negaia " " . Considerm c pentru acest circuit intereseaz starea becului, astfel nct drept mrime de ieire se alege y (t ) = yt . Ieirea aleas depinde numai de starea butoanelor SB, RB (se consider c tensiunea de alimentare E este continuu aplicat), deci mrimea de intrare este vectorul u (t ) = [ st rt ] . Sistemul orientat astfel definit este reprezentat n Fig.1.3.5.
1.3.5.3. Sistemul abstract ce descrie comportarea circuitului logic Relaiile matematice dintre u(t) i y(t), ce definesc sistemul abstract S sunt exprimate prin ecuaii logice. Valoarea variabilei logice it este dat de it = ( st xt ) r t . (1.3.36) Datorit ineriei mecanice, starea releului se schimb dup un interval de timp foarte mic , ideal 0 , dup care starea releului va lua valoarea corespunztoare a lui it, adic xt + = it . (1.3.37) Evident c starea becului este aceeai cu starea releului, deci yt = xt . (1.3.38) Relaia (1.3.38) mpreun (1.3.37) n care se nlocuiete (1.3.36) constituie sistemul abstract S: xt + = ( st xt ) r t , (1.3.39) yt = xt . (1.3.40) Pentru a determina ieirea acestui sistem, n afara celor dou intrri st i rt, avem nevoie i de alte informaii (valoarea lui xt, deci a strii releului: 1 - dac releul este activat i 0 - dac releul nu este activat). Nu are importan cum se noteaz aceste informaii A (sau off) pentru 0 i B (sau on) pentru 1. Dac se tie c starea releului este A, cunoscnd intrrile, se poate determina evoluia ieirii. Dac, cu acest sistem fizic, se fac experimente pe un interval de timp [t0, t1] cu t0, t1 arbitrare, pot fi observate o mulime S de perechi intrare-ieire: (u , y ) = (u[t 0 , t1 ] , y[t 0 , t1 ] ) ,

S = (u[t 0 , t1 ] , y[t 0 , t1 ] ) | observate, t0 , t1 R, u[t 0 , t1 ] .

(1.3.41)

Mulimea S poate descrie sistemul abstract. Ea poate fi descompus n dou submulimi dup cum o pereche (u, y) este obinut avnd xt 0 egal cu 0 sau cu 1, astfel:
S 0 = {(u , y ) S | dac xt 0 = 0} = {(u , y ) S | dac xt 0 = A} = {(u , y ) S | dac xt 0 = off } ,
1 - 25

(1.3.42)

S1 = {(u , y ) S | dac xt 0 = 1} = {(u , y ) S | dac xt 0 = B} = {(u , y ) S | dac xt 0 = on} .

(1.3.43)

Se poate demonstra c S 0 S1 = S , S 0 S1 = , (1.3.44) cum reiese i din Fig.1.3.6. De asemenea, n cadrul fiecrei submulimi Si, intrarea determin n mod unic ieirea (u , y a ) Si , (u , y b ) Si y a y b , i = 0, 1 (1.3.45) Din aceasta se nelege c starea iniial este o etichet care parametrizez submulimile Si S ca n (1.3.45). Evoluiile de mai sus exprim o aa-numit funcionare asincron a releului. Dac aciunile asupra releului se aplic numai n anumite momente de timp t = tk , t + = tk +1 , k Z (funcionare sincron), atunci ecuaiile de evoluie sunt date de un sistem pur discret n timp: xt k +1 = ( st k xt k ) rt k , (1.3.46)
yt k = xt k , (1.3.47) adic o ecuaie recursiv, dar care aici conine operatori matematici specifici. Notnd xt k = xk , yt k = yk , [ st k rt k ] = uk , ecuaiile (1.3.46), (1.3.47) reprezint de fapt un sistem pur discret de forma (1.2.5), (1.2.6): xk +1 = f ( xk , uk ) , y k = g ( xk , u k ) , n care funciile f, g exprim operaii din algebra Boole.
1.3.6. Sisteme pur discrete definite pe mulimi finite 1.3.6.1. Definiia sistemelor pur discrete definite pe mulimi finite Sistemele pur discrete definite pe mulimi finite sunt sistemele la care fiecare din mulimile U, Y, X au un numr finit de elemente. De exemplu, un sistem discret invariabil n timp cu ecuaia de stare xk +1 = f ( xk , uk ) , (1.3.48)

este un sistem definit pe mulimi finite dac mulimea valorilor strilor X este o mulime finit, de exemplu alctuit din p elemente, unde p este ntreg pozitiv i finit x X = {x1, x2 , ...., xp-1, xp} = { x ni , ni [1, p ], i I } (1.3.49) i mulimea valorilor mrimii de comand este de asemenea finit, de exemplu alctuit din q elemente, unde q este ntreg pozitiv i finit:
1 - 26

u U = {u1, u2 , ..., uq-1, uq} = { u mi , mi [1, q], i I }, (1.3.50) unde I este o mulime oarecare de indici. Un astfel de sistem se numete sistem dinamic discret cu stare i comand finite. La oricare moment de timp k, starea xk poate fi egal numai cu una din cele p valori din (1.3.49), iar comanda uk poate fi egal numai cu una din cele q valori din (1.3.50). De obicei, expresia funciei f, care este de fapt o funcie de forma f : X U X, f(x, u) z (1.3.51) este dat printr-un tabel denumit tabel de tranziie a strilor sau se prezint sub form de graf din care se poate deduce tranziia strilor. S-a notat prin z valoarea strii la pasul urmtor pasului la care a fost definit starea a crei valoare este notat prin x, adic avem echivalenele: x xk , k [ k0 , k f ] z xk +1 , u uk ,
k [k0 , k f 1 ] k [k0 , k f 1 ] (1.3.52)

Dac sistemul este variabil n timp, adic funcia f depinde de pasul k, sistemul este descris printr-o familie de astfel de tabele.
1.4. Exemple de sisteme cu eantionare 1.4.1. Sistem de reglare automat cu calculator de proces 1.4.1.1. Scheme bloc echivalente n sistemele de reglare automat cu calculator de proces, denumite i sisteme numerice de reglare automat, SNRA, legea de reglare este elaborat pe baza unui algoritm numeric implementat ntr-un echipament numeric de conducere, care ntr-un context mai general este denumit i calculator de proces. Calculatorul de proces este un calculator numeric echipat cu interfee de intrare i ieire pentru mrimi analogice i/sau numerice nzestrat cu un sistem de operare n timp real (executiv de timp real) care-l face capabil s funcioneze n aa fel nct toate operaiunile i calculele se desfoar sub controlul unui aa numit "ceas de timp real", suficient de rapid pentru a rspunde solicitrilor din exterior de achiziie i comand. Interfeele de intrare analogic conin convertoare analog-numerice (CAN), care transform ntr-un numr (numr-CAN) un semnal de tensiune sau curent conectat la calculator prin borne numerotate (etichetate), denumite porturi de intrare analogic. Interfeele de ieire analogic conin convertoare numeric-analogice (CNA) care transform un numr ntr-o tensiune sau curent furnizat la borne numerotate (etichetate), denumite porturi de ieire analogic. De cele mai multe ori, semnalul la un port de ieire este meninut constant pn la o nou conversie.

1 - 27

Evident, exist nenumrate aspecte privind comportarea unui astfel de sistem ns n cele ce urmeaz vom privi fenomenele n mod echivalent din punct de vedere sistemic. Global, din punctul de vedere al inginerului sistemist, el este privit ca o "cutie neagr" cu borne de intrare analogic i borne de ieire analogic compatibile cu un semnal unificat, de exemplu tensiune [0, 10] V sau curent [4, 20] mA. Pentru implementarea unei bucle de reglare, referitoare la o anumit instalaie tehnologic se consider c s-a ales elementul de execuie i traductorul (vom considera un sistem de reglare convenional), deci s-a definit partea fix a sistemului avnd ca intrare mrimea de comand: u F (t ) = u (t ) (1.4.1) i ca ieire mrimea de reacie r (t ) = y (t ) , (1.4.2) ambele sub forma unor semnale unificate. Din punctul de vedere al echipamentului de conducere, bucla de reglare este privit ca o aplicaie (sau o nou aplicaie), implementarea fiind posibil dac se pot satisface o serie de cerine privind resursele sistemului i anume: Resurse hard-ware Resurse soft-ware. Resursele hard se refer n principal la existena unor porturi de intrare-ieire libere, n cazul de fa analogice, i la memoria RAM i PROM solicitat de aplicaie. Cnd se alege un port pentru o aplicaie, trebuie verificat dac acesta satisface cerine de precizie (numrul de bii prin care se face conversia A-N sau N-A) i cerine de rapiditate (frecvena de eantionare pentru portul respectiv). Resursele soft se refer la capacitatea executivului de timp real de a prelua (s nglobeze) i aceast aplicaie, capacitate exprimat prin: resursele de timp de calcul, utilizarea unor proceduri existente, valorificarea sistemelor de ntreruperi etc. S presupunem c pentru aplicaia din exemplu, bucl simpl de reglare, sunt disponibile porturile de intrare analogic ip1 i ip2, de exemplu ip1=5 i ip2=6, prin care semnale de tensiune n domeniul [0, 10] V sunt convertite numeric n p bii. Deobicei p = 12 reprezint cea mai utilizat reprezentare numeric n CAN. De asemenea, este disponibil portul de ieire analogic op1, de exemplu, op1=9, prin care coduri numerice reprezentate prin q bii sunt convertite n tensiuni ntre [0, 10] V. De obicei, conversia numeric-analogic cu q = 8, reprezint o precizie suficient. Evident numerele ip1, ip2, op1 corespund unor adrese specifice acestor porturi privite de sistemul de operare ca i elemente periferice. Din punctul de vedere al utilizatorului sau al proiectantului sistemului de reglare, sistemul de conducere cu calculator de proces este privit n mare ca n Fig.1.4.1.
1 - 28

n aceast reprezentare, calculatorul de proces, prelucreaz semnale continuale (tensiuni, cureni) i furnizeaz comenzi sub forma tot a unor semnale continuale. El poate fi privit, de ctre proiectantul sistemului de reglare ca un element continual (analogic). Dac precizia de reprezentare numeric, vitezele de conversie i de calcul sunt corespunztoare unui anumit nivel de reprezentare compatibil cu exigenele impuse de partea fix a sistemului i de obiectivele sistemului de reglare care se intenioneaz s se realizeze, atunci ntreaga structur poate fi privit ca un sistem analogic de reglare automat (SRA).

Fig. 1.4.1.

n aceast situaie este necesar ca legile de reglare s fie reprezentate prin modelele lor analogice echivalente, dei n calculator ele sunt implementate prin algoritmi numerici. De exemplu, utilizatorul poate manipula o lege de tip PID analogic, avnd la dispoziie pentru ajustare valorile parametrilor analogici KR, Ti, Td fr s-l intereseze legtura dintre aceste valori analogice i parametrii din algoritmul numeric. Cnd utilizatorul, un utilizator mai evoluat, dorete s implementeze structuri nestandard pentru legile de reglare, evident el trebuie s manipuleze formele de implementare numeric a "inteniilor sale analogice". n acest context, structura de reglare cu calculator de proces reprezentat n Fig. 1.4.1, poate fi privit de ctre utilizatorul sau proiectantul buclei de reglare, referitor la partea fix a sistemului de reglare de mai sus, printr-o schem bloc continual, ca n Fig. 1.4.2. Se presupune c legea de reglare prelucreaz eroarea sistemului, e(t ) = v(t ) r (t ) . (1.4.3)

1 - 29

Fig. 1.4.2.

n cazul n care modelele matematice sunt liniare invariante n timp i se urmrete numai comportarea forat, se folosete descrierea prin funcii de transfer HR(s) respectiv HF(s). Pe aceast structur se pot utiliza toate metodele de proiectare utilizate la sistemele continuale.
1.4.1.2. Operaiuni fundamentale n sistemele de reglare automat cu calculator de proces Cnd proiectantul sistemului de reglare dorete s manipuleze aspectele numerice ale implementrii, el poate solicita sau impune proiectantului echipamentului numeric de conducere urmtoarele trei operaiuni fundamentale: 1. S se achiziioneze sub form numeric mrimile v(t) i y(t) care sunt semnale, de exemplu, tensiuni ntre 0 i 10 voli. 2. S se efectueze o serie de calcule numerice cu posibilitatea introducerii i stocrii n memoria nevolatil a unor parametri i valori de iniializare a calculelor. 3. O mrime numeric s fie transferat la un port de ieire analogic sub forma unui semnal u(t), de exemplu, tensiune ntre 0-10 V. Dei, din punct de vedere fizic (hard i soft), fenomenele se pot petrece diferit (de exemplu, utilizarea unui singur convertor analog-numeric cu multiplexare analogic, efectuarea calculelor n regim distribuit), utilizatorul de SRA "vede" aceste operaiuni conform schemei bloc din Fig. 1.4.3, unde prin: CAN s-au reprezentat convertoarele analog-numerice (ca i cum ar exista cte un convertor pentru fiecare canal), CNA s-a reprezentat convertorul numeric-analogic, ANRA algoritmul numeric de calcul, prin care sunt prelucrate numerele reprezentate prin variabilele numerice V, Y pentru a obine un numr, reprezentat prin variabila numeric Wa.

1 - 30

Fig. 1.4.3.

n calculatorul de proces este nscris, ntr-un anumit limbaj, un program care realizeaz multe operaiuni, unele dintre ele fiind legate de satisfacerea cerinelor sistemului de reglare de mai sus, cerine grupate eventual ntr-o singur subrutin sau task, etichetat printr-un numr sau nume, s spunem "SR7". Executivul de timp real apeleaz i execut aceste task-uri n diferite moduri, (innd cont de complexitatea sistemului, de prioritile din sistem, de sistemele de ntreruperi utilizate etc.). Cel mai simplu mod (structur) de apelare este structura n ciclu simplu, ca n Fig.1.4.4. Aceasta nseamn c, ntr-o funcionare normal subrutina de reglare SR7 este apelat periodic cu o perioad T, denumit perioad de eantionare. Pentru acest prim exemplu se consider c operaiile de conversie AN i NA i cele de calcul sunt mult mai rapide n raport cu perioada T astfel c ele se consider efectuate la un acelai moment de timp t = kT, k numr ntreg.

1 - 31

Fig. 1.4.4.

Cnd durata conversiilor i a calculelor este finit (eventual comparabil cu perioada T) sau cnd valorile mrimilor analogice utilizate n aceast subrutin de reglare sunt "citite" dintr-o baz de date a unui sistem de achiziii independent, tratarea matematic se poate face prin metode specifice acelei situaii. Aceste metode denumite "metode neconvenionale" sunt mai complicate n raport cu abordarea de mai jos prin care se consider c toate operaiile specifice subrutinei se efectueaz instantaneu n momentul apelrii ei la t = kT.
1.4.1.3. Structura unei subrutine de reglare numeric Deoarece scopul sistemului de reglare este meninerea egalitii dintre mrimea impus v(t) i mrimea de reacie r (t ) = y (t ) adic anularea erorii sistemului e(t ) = v(t ) y (t ) , n subrutina de reglare se efectueaz urmtoarele operaiuni: a. Testarea strii de iniializare Testarea se face prin citirea i evaluarea logic a unei variabile steag (fanion), de exemplu "initflg". Valoarea acestui fanion poate fi modificat din exteriorul ciclului din Fig.1.4.4, de exemplu, n urma satisfacerii unor cereri de ntrerupere. b. Conversia analog-numeric Corespunde procedurii (task-ului) de achiziii de date din proces. Aceasta se face cu ajutorul unor convertoare A-N specifice buclei de reglare sau prin citirea dintr-o baz de date a unui sistem general de achiziii .
1 - 32

Mrimile y(t) i v(t) sunt achiziionate i memorate sub forma unor variabile numerice Y, respectiv V.
c. Prelucrarea numeric a datelor Variabilele numerice Y i V sunt prelucrate numeric, n virgul fix sau mobil conform unor proceduri care constituie aa numitul "Algoritmul numeric de reglare automat" pe scurt ANRA. Rezultatul acestor prelucrri numerice este variabila numeric Wa, care se poate exprima printr-o relaie intrare-ieire general de forma W = D(Y, V, XANRA,QANRA) , Wa = W+Wbias (1.4.4) unde: XANRA reprezint vectorul de stare la pasul curent al ANRA, iar QANRA reprezint vectorul valorilor parametrilor la pasul curent care definesc ANRA. Wbias reprezint o valoare de ajustare a unui punct de funcionare. Vectorul XANRA poate conine valori anterioare ale mrimilor Y i V sau stri proprii algoritmului. Algoritmul numeric de reglare automat este deci un sistem dinamic pur discret n timp. d. Conversia numeric-analogic Valoarea numeric este Wa convertit ntr-un semnal continual u(t), tensiune sau curent, care se aplic prii fixe a sistemului. Conversia se face prin intermediul unui convertor analog-numeric (CNA), de obicei specific portului de ieire la care este conectat instalaia condus. Cele mai frecvente CNA-uri au la baz o aa numit extrapolare de ordinul zero (semnalul u(t) are valoare constant ntre dou comenzi de ieire). Deoarece conversia numeric-analogic presupune numere reprezentate binar pe un numr precizat de bii, de exemplu q, mrimea W este astfel prelucrat nct s se asigura conversia fr pierderi majore de informaii. Sistemul de reglare automat cu calculator de proces este prin excelen un sistem cu eantionare (SDS) deoarece n el se mbin iruri de numere din echipamentul numeric i funcii continuale specifice procesului condus. Reprezentarea matematic detaliat a unui astfel de sistem este tratat pe larg n Cap.3. 1.4.2. Sisteme cu modulare n durat de impulsuri (PWM) 1.4.2.1. Reprezentarea procesului de modulare n durat de impulsuri Sistemele cu modulare n durat de impulsuri sunt sisteme care conin cel puin un element denumit Modulator n durat de impulsuri PWM (Pulse Width Modulator). Un element PWM efectueaz operaia (procesul) de modulare n durat de impulsuri, prescurtat tot prin simbolul PWM (Pulse Width Modulation).

1 - 33

Un element PWM primete la intrare un semnl continual yc (t ) , yc R i furnizeaz un tren de impulsuri x(t), x {0, 1} , ca n Fig.1.4.5, cu o perioad de repetiie T0, dar avnd durata unui impuls = k dependent de valoarea yc (kT0 ) a semnalului continual de intrare, numai n momentele t = k T0 . Utilizarea numai a valorilor din anumite momente de timp exprim echivalent existena unui proces de eantionare reprezentat prin elmentul de eantionare din Fig.1.4.5.

Fig. 1.4.5.

Fig. 1.4.6.

Semnalul de ieire din modulator este deci, 1, t (kT0 , kT0 + k ] x(t ) = t (kT0 , (k + 1)T0 ] (1.4.5) 0, t (kT0 + k , (k + 1)T0 ] = k = ( yc ( kT0 ) (1.4.6) Deoarece durata impulsurilor este restricionat la domeniul k [0, T0 ] , (1.4.7) funcia (1.4.6), exprimat ca i caracteristic static, = ( yc ) (1.4.8) are caracter de saturaie la valoarea 0, respectiv T0. n particular, ntre limitele de saturaie dependena semnal continual - durata impulsurilor este o dreapt astfel c (1.4.8) se exprim ca n Fig.1.4.6, prin relaia c 0, yc < Ymin c c (1.4.9) = ( yc ) = K yc + B, yc [Ymin , Ymax ] c yc > Ymax T0 , unde, T K= c 0 c , (1.4.10) Ymax Ymin T0 c Ymin . B= c (1.4.11) c Ymax Ymin

1 - 34

Elementele PWM sunt des folosite n sistemelede reglare automat deoarece realizeaz o comand de tip bipoziional pentru care elementul de execuie este foarte simplu, putnd fi implementat prin simple contacte electromecanice. O astfel de comand mai este denumit i "Comand proporional n timp" (Time Proportional Command) deoarece durata impulsurilor x(t) este proporional cu valoarea din anumite momente de timp t = kT0 a semnalului yc de intrare. Intervalul de timp T0, dac este constant, se numete i perioada ciclului de modulare. n Fig.1.4.7 este ilustrat un exemplu de evoluie intrare-ieire a unui element c c PWM la care Ymin = 0 , Ymax = 1 .

Fig. 1.4.7.

Dei ieirea dintr-un PWM este un semnal continual x(t), totui informaia despre mrimea de intrare este concentrat numai n valorile duratelor k ca rezultate ale unui proces de eantionare. Tratarea teoretic exact a sistemelor n care apar elemente de tip PWM se poate efectua numai folosind teoria sistemelor cu eantionare neconvenionale ce va face obiectul unui capitol separat. Exist mai multe variante de reprezentare sistemic a generatorului de impulsuri din Fig.1.4.5.

1 - 35

1.4.2.2. Exemplu de sistem de reglare cu element de comand de tip PWM Majoritatea echipamentelor numerice de reglare automat i chiar circuitele integrate de tip micro-controller, au o ieire de tip PWM. Din punct de vedere fizic, ieirea de tip PWM este materializat prin dou borne la care se aplic fie o tensiune ce poate lua numai dou valori, fie un contact electromecanic care poate fi nchis sau deschis. Din punct de vedere sistemic ns, ieirea din modulator este semnalul x(t), care reprezint fie o tensiune n voli (i utilizat ca atare), fie valoarea unei variabile logice binare ataat strii celor dou borne. Valoarea mrimii x(t) este dat de relaii de forma (1.4.5), (1.4.6), n care yc(t) este o mrime continual obinut eventual dintr-o lege de reglare continu. Se consider o incint la care temperatura C este comandat prin aplicarea unei tensiuni cu valoarea eficace u (t ) [0, U max ] la bornele unei rezistene R. Modificarea valorii u(t) n mod continuu n domeniul [0, Umax], folosind un transformator reglabil sau un redresor comandat, este o soluie scump care uneori nu se justific economic. O soluie eficient const n realizarea controlului instalaiei prin nchiderea i deschiderea unor contacte electrice care aplic o tensiune, cu valoarea eficace Uef = Umax, la bornele rezistenei R. De exemplu, valoarea Uef = Umax = 220 V eficace. Se utilizeaz n acest scop bornele PWM ale unui regulator, ca n Fig.1.4.8, la care este furnizat variabila x {0, 1} , dependent de mrimea de ieire yc dintr-o lege de reglare continual. Schema de conectare este prezentat n Fig.1.4.8 considernd c ntre bornele 20 i 21, de exemplu, regulatorul ca aparat fizic, prezint un contact electromecanic a crui stare este reprezentat prin variabila x.

Fig. 1.4.8.

Se realizeaz astfel un sistem de reglare cu schema bloc din Fig.1.4.9, n care se consider elemenul PWM nglobat n partea fix a sistemlui cu mrimea de reacie r(t) = y(t) .

1 - 36

Fig.1.4.9.

Mrimea fizic de intrare n instalaia tehnologic este tensiunea u(t) care, din cauza modulatorului n durat de impulsuri, poate lua numai dou valori (comand bipoziional), u {0, U max } . (1.4.12) } Instalaia ar putea fi comandat i liniar, aplicndu-se la intrare oricare valoare a tensiunii eficace u [0, U max ] . Astfel definit instalaia tehnologic, se poate determina modelul ei matematic, de exemplu prin testare la variaie treapt, ca n Fig.1.4.10. Valorile u1, u2 pot fi oarecare sau numai u1 = 0 , u2 = U max .

Fig. 1.4.10. Dac se obine un rspuns ca n Fig.1.4.10, instalaia tehnologic poate fi exprimat prin modelul matematic liniar cu funcia de transfer ( s ) K IT e 0 s . (1.4.13) H IT ( s ) = = U (s) TIT s + 1

1 - 37

Datorit comenzilor bipoziionale (1.4.12), ieirea din instalaia tehnologic yIT are o form oscilant, cu o perioad T0, n jurul unei valori medii, notat y IT (t), ca n Fig.1.4.11.

Fig.1.4.11.

O problem important const n alegerea valorii ciclului T0. Cerinele privind valoarea lui T0 sunt contradictorii i anume: Dac se urmrete obinerea unor oscilaii fa de valoarea medie ct mai mici trebuie ca T0 s fie ct mai mic posibil. Dac se urmrete protejarea elementului de execuie i a releului din regulator, trebuie ca T0 s fie ct mai mare. Totui, o valoare prea mare pentru T0 poate conduce la pierderea unor evoluii mai rapide ale mrimii yc(t) , aa cum exagerat se prezint n Fig.1.4.7. O posibilitate de analiz i sintez a sistemelor care conin PWM const n aproximarea comportrii modulatorului n durat de impulsuri prin modele continue liniare sau neliniare. Reprezentarea sistemic echivalat prin modele continue a modulatorului n durat de impulsuri se face n conjuncie i cu modul n care se realizeaz comanda instalaiei tehnologice (precizarea foarte clar a mrimii de execuie).
1.4.3. Sisteme cu modulare n frecven de impulsuri (PFM) 1.4.3.1. Reprezentarea procesului de modulare n frecven de impulsuri Sistemele cu modulare n frecven de impulsuri sunt sisteme care conin cel puin un element denumit Modulator n frecven de impulsuri PFM (Pulse Frequency Modulator). Un element PFM efectueaz operaia (procesul) de modulare n frecven de impulsuri, prescurtat tot prin simbolul PFM (Pulse Frequency Modulation). El primete la intrare un semnl continual yc(t), yc R i furnizeaz un tren de impulsuri x(t), x {1, 0, 1} , ca n Fig.1.4.16 cu o durat constant 0 i o perioad de repetiie
1 - 38

T = Tk = 1 / f k (1.4.26) dependent de valoarea yc(tk) a semnalului continual de intrare, numai n momentele t = tk astfel nct tk +1 = tk + Tk , k 0 . (1.4.27) Valoarea nenul a impulsurilor are semnul egal cu semnul abaterii yc (tk ) = yc (tk ) Y0c
a mrimii de intrare yc fa de o valoare nominal Y0c . Utilizarea numai a valorilor din anumite momente de timp exprim echivalent existena unui proces de eantionare reprezentat prin elementul de eantionare neuniform n momentele tk din Fig.1.4.16.

Fig. 1.4.16.

Fig. 1.4.17.

Semnalul de ieire din modulator este deci, sign(yc (tc ) ), t (t k , t k + 0 ] & Tk 0 x(t ) = 0, t (tk + 0 , t k + Tk ] & Tk 0 (1.4.28) 0, t (tk , tk + Tk ] & Tk < 0 unde frecvena impulsurilor la pasul k este definit prin relaia, f = f k = 1 / Tk = ( yc (t k ) ) , (1.4.29) iar deviaia yc (tk ) a mrimii de intrare la pasul k, yc (tk ) , fa de o valoare nominal Y0c este, yc (tk ) = yc (tk ) Y0c . Se consider funcia sign(yc ) dat prin relaia, (1.4.30)

1, yc < 0 sign(yc ) = 0, yc = 0 , 1, y > 0 c c yc = yc Y0 .


1 - 39

(1.4.31) (1.4.32)

Funcia (1.4.29), exprimat ca i caracteristic static, f = 1 / T = ( yc ) are caracter de saturaie n afara valorilor limit f min = 1 / Tmax , f max = 1 / Tmin n particular, dac valoarea nominal Y0c
c c [Ymin , Ymax ] , adic c Ymax Y0c

(1.4.33) (1.4.34)

este mijlocul domeniului

c = Y0c Ymin = Y0c (1.4.35) i ntre limitele de saturaie dependena semnal continual-frecvena impulsurilor este o dreapt, (1.4.31) se exprim ca n Fig.1.4.17, prin relaia c c f max , yc ( , Ymin ) (Ymax , ) f = 1 / T = ( yc ) = (1.4.36) c c K | yc Y0c | + f min , yc [Ymin , Ymax ] unde, f f min Tmax Tmin K = max = (1.4.37) c c c Ymax Y0 TmaxTmin (Ymax Y0c )

1.4.5. Sisteme cu eantionare inerent a mrimii de ieire Exist numeroase exemple de procese conduse la care att mrimea de comand ct i mrimea de ieire sunt funcii continuale, dar nu se pot obine informaii despre mrimea de ieire dect n anumite momente de timp. De exemplu, pentru orice obiect cu evoluie n spaiu urmrit prin radar se obin informaii despre poziia sa numai n anumite momente de timp, deci apare un fenomen de eantionare cu o perioad T constant sau variabil. Procesul de eantionare este inerent deoarece utilizarea instalaiilor radar constituie singura posibilitate de a msura poziia obiectului cu evoluie n spaiu i, prin principiul su de funcionare, radarul presupune fenomenul de eantionare. n numeroare instalaii chimice, biotehnologice i de alt natur, informaii precise despre mrimea de ieire se obin prin prelevarea fizic a unui eantion de produs care este apoi supus unui aa-numit proces de analiz discontinu. Dup efectuarea procesului de analiz, care necesit un interval finit de timp t, se obine informaia despre valoarea pe care a avut-o mrimea de ieire n momentul prelevrii eantionului. i n acest caz are loc un fenomen de eantionare inerent a mrimii de ieire cu o perioad de eantionare T specific procesului respectiv, dar apare n plus i o ntrziere t fa de momentul eantionrii. Efectul procesului de eantionare are consecine directe asupra sistemului de conducere i nu poate fi ignorat. Dac sistemul de conducere este implementat printr-un echipament numeric, cu o perioad proprie de eantionare, atunci un astfel de sistem automat apare ca un sistem cu mai multe perioade de eantionare i trebuie interpretat ca i sistem neconvenional cu eantionare.
1 - 40