UNIVERSITATEA DIN ORADEA

FACULTATEA DE INGINERIE MANAGERIALA I

TEHNOLOGICA
SPECIALIZAREA: AUTOVEHICULE RUTIERE
DISCIPLINA: MECANISME

PROIECT:

MECANISME

NDRUMTOR,
Prof. Dr. Ing. BRATU IOAN
STUDENT,
Venter Cristian
GRUPA: 232
2012-2013

CUPRINS
CUPRINS 2
TEMA DE PROIECT......................................................................................................................3
ANALIZA STRUCTURAL..........................................................................................................4
GEOMETRIA GRAFIC A MECANISMULUI...........................................................................5
CALCULUL ANALITIC AL DEPLASRILOR , VITEZELOR I ACCELERAIILOR...........6
CALCULUL GEOMETRICO-CINEMATIC AL CONTURULUI I..........................................6
Calculul deplasrilor unghiulare..............................................................................................7
Calculul vitezelor unghiulare...................................................................................................8
Calculul acceleraiilor unghiulare............................................................................................8
CALCULUL GEOMETRICO-CINEMATIC AL CONTURULUI II........................................8
Calculul deplasrilor liniare.....................................................................................................9
Calculul vitezelor liniare..........................................................................................................9
Calculul acceleraiilor liniare...................................................................................................9
Valorile calculate analitic......................................................................................................11
PARTEA A II-A............................................................................................................................17
SINTEZA LEGII DE MISCARE A TACHETULUI....................................................................17
CALCULUL COEFICIENILOR FUNCIILOR DE MICARE ALE TACHETULUI........17
Calculul numeric al deplasarii, vitezei si acceleratiei tachetului...........................................19
Diagramele de miscare ale tachetului ...................................................................................20
CALCULUL CERCULUI DE RAZA A CAMEI.....................................................................22
Calculul profilului teoretic al camei......................................................................................24
Profilul real al camei..............................................................................................................25
BIBIOGRAFIE..............................................................................................................................26

TEMA DE PROIECT
Tema nr. 1
Se impune schema cinematic a mecanismului plan tip: R-RRR-TRT de
clasa II-a cu dou contururi inchise independente. Conturul 1 este format
prin asamblarea la MF(0,1) a lanului didactic LcD(2,3) tip: RRR, iar conturul II
este obinut prin legarea la elementele 2 i 0 a lanului diadic LcD(4,5) tip:
RTR
Se cunosc:
AoA=90mm
AB=150mm

B0B=190mm

AC=50mm
DE=50mm

= 120

AO =0 0
B0=1900
D=0250
N=780rot/min
Tema nr. 2
Se da schema cinematica a mecanismului plan compus din cama
rotativa si tachet axial cu rola in miscare de translatie (fig.2).

Parametri geometrici impusi:

-Cursa h=29 mm
-Legea de deplasare a tachetului: sinusoidala
-Unghiul de rotire al camei pentru faza de urcare: u=135
-Unghiul de rotire al camei pentru faza de coborare: c=125
-Unghiul de stationare superior: ss =35
-Unghiul de presiune: max=29

-Unghiul de stationare inferioara: si =65

Fig. 2. Mecanism cu cama si tachet excentric axial de translatie

PARTEA NTI
ANALIZA STRUCTURAL
Analiza geometric a mecanismului implic definirea att a lungimilor
constante (notate cu li) i a celor variabile (notate cu si), ct i a unghiurilor
constante (notate cu i) i a celor variabile (notate cu i).
Mecanismul este monomobil, ceea ce se verific prin calcularea gradului
de mobilitate cu formula: M = 3n - 2C5 - C4 = 35 - 27 = 1
n care :
n=5, numrul de elemente mobile;
C5 =7, numrul de cuple cinematice de clasa a-V-a;
C4 =0, numrul de cuple cinematice de clasa a-IV-a;
Formula anterioar arat c este suficient o singur deplasare
unghiular 1 (ca parametru de intrare) pentru poziionarea univoc a
tuturor elementelor cinematice din schema cinematic considerat.
Numrul ciclurilor independente se calculeaz cu relaia:

N=

1
1
(C5 - 2C4 - M) = (7-20-1)=2
3
3

Formula structural topologic a mecanismului motor MM se obine prin

ataarea la mecanismul iniial, denumit mecanism fundamental MF(0,1), a
dou lanuri cinematice diaidce n ordinea LcD(2,3) i LcD(4,5);
MM=MF(0,1)+LcD(2,3)+LcD(4,5)

GEOMETRIA GRAFIC A MECANISMULUI

Analiza geometric a mecanismului implic definirea att a lungimilor
constante (notate cu li) i a celor variabile (notate cu si), ct i a unghiurilor
constante (notat cu ) i a unghiurilor variabile (notate i).
Parametrii constani sunt:
A0B0=l0x=0,185 [m]; BB0=l0y=40 [m]; A0D0=ld= 0,100[m];
D0D0=lh=0,140 [m]; A0A=l1=0,065 [m];
AB=l2=0,165 [m]; BB0=l3=0,185 [m]; BAC==30;
Pentru trasarea la scar a schemei cinematice (fig.1.2) se adopt scara
lungimilor constante sau variabile: k1=ks1/250 [m]/[mm].
n funcie de scara aleas se calculeaz lungimile constante pe desen cu
formula:
Pentru trasarea la scar a schemei cinematice se parcurg urmtoarele
etape:
-

se alege, pe plan, punctul fix A0 n partea stnga jos;

se

poziioneaz

punctul

fix

B0

fa

de

A0

prin

msurarea

de

A0

prin

msurarea

coordonatelor carteziene xB0=l0x; yB0=-l0y;

-

se

poziioneaz

punctul

fix

D0

fa

coordonatelor carteziene
xD0=-ld; yD0=lh;
-

se msoar n sens trigonometric, fa de A0x, unghiul 1=330 i pe

direcia obinut se poziioneaz punctul mobil A prin msurarea
lungimii (AA0)=(l1);

se construiesc arcele de cerc BB0 cu centrul n B0 de raza l3 i BA cu

centrul n A de raza l2;

cele dou arce de cerc se intersecteaz n punctele B i B;

se alege punctul B din condiia de continuitate a micrii, ceea ce
corespunde soluiei adoptate n poziia iniial a manivelei (1=0);

se msoar fa de AB unghiul constant 2=35; intersecia dintre

direcia obinut i paralela prin D0 la axa A0x, punctul C, reprezint
centrul articulaiei dintre elementele 2 i 4;

pe

aceast

plan

se

msoar

parametrii

de

poziionare

ai

elementelor cinematice conduse s2, s4, s5, 2, 3, 4;

Se relizeaz filmul micrii mecanismului pe un ciclu cinematic complet
1=[0,2 ] repetnd construcia grafic menionat anterior.
Avnd schema cinematic trasat n 24 poziii succesive se pot msura
parametrii s2, s4, s5, 2, 3, 4, apoi se traseaz diagramele de variaie ale
deplasrilor unghiulare i liniare.

CALCULUL ANALITIC AL DEPLASRILOR , VITEZELOR I

ACCELERA IILOR

CALCULUL GEOMETRICO-CINEMATIC AL CONTURULUI I

Conturul vectorial I este asociat lanului cinematic nchis [0,1,2,3,0], prin
orientarea fiecrei laturi astfel nct unghiul de poziionare s fie ct mai mic
posibil.
Se scrie ecuaia vectorial de nchidere a conturului I:
6

l1 + l 2 = l 0 x l 0 y + l3 .
Se scriu ecuaiile de proiecii pe axele de coordonate:
l2cos2 l3cos3=l0x l1cos1;
l2sin2 l3sin3=-l0y-l1sin1.

Calculul deplasrilor unghiulare

Sistemul de ecuaii de mai sus se rezolva prin metoda eliminrii uneia
din cele dou necunoscute 2 i 3:
l2cos2 + b1(1)=l3cos3;
l2sin2 + b2(1)=l3sin3.
Prin ridicarea la ptrat a celor dou ecuaii, se ajunge n final la forma:
A2sin2 + B2cos2 + C2=0;
n care:
A2=2l2(l0y +l1sin1); B2=2l2(-l0x + l1cos1);
C2= l 02 + l12 + l 22 l32 + 2l1(l0ysin1 l0xcos1).

A A2 + A2 C 2
2
2
2
2
Soluia acestei ecuaii este de forma: 2=2arctg

B2 C 2

Pentru calculul lui 3 se procedeaz similar, prin izolarea i eliminarea

lui 2 din sistemul de ecuaii neliniare iniial, obinndu-se ecuaia: A3sin3 +
B3cos3 + C3=0;
n care:
A3=-2l3(l0y + l1sin1); B3=-2l3(-l0x + l1cos1);
C3= l 02 + l12 l 22 + l32 + 2l1(l0ysin1 l0xcos1).
Soluia acestei ecuatii este de forma:

A A3 + A 2 C 2
3
3
3
3
3=2arctg
B3 C 3

Calculul vitezelor unghiulare

Se deriveaz ecuaiile scalare de vitez, n funcie de timp, obinndu-se

un sistem de dou ecuaii liniare de forma:
(-l2sin2)2 + (l3sin3)3=(l1sin1)1;
(l2cos2)2 + (-l3cos3)3 = (-l1cos1)1.
Rezolvnd sistemul prin metoda reducerii, se obine:

2 = 1

l1 sin(1 3 )
l sin(1 2 )
; 3 = 1 1
;
l 2 sin( 3 2 )
l 2 sin( 3 2 )

Calculul acceleraiilor unghiulare

Se deriveaz ecuaiile scalare de vitez, n funcie de timp, obinndu-se
un sistem de dou ecuaii liniare de forma:

( l 2 cos 2 ) 2 ' '+( l3 cos 3 ) 3 ' ' =

= ( l1 sin 1 )12 '+( l 2 sin 2 ) 22 '( l 3 sin 3 ) 32 '
( l 2 sin 2 ) 2 ' '+( l3 sin 3 ) 3 ' ' =
= ( l1 cos 1 )12 '+( l 2 cos 2 ) 22 '( l 3 cos 3 ) 32 '
Rezolvnd sistemul prin metoda reducerii, se obine:

2 =

l112 cos( 1 3 ) + l 2 22 cos( 3 2 ) l 3 32

l 2 sin ( 3 2 )

l112 cos( 1 3 ) + l 2 22 l 3 32 cos( 3 2 )

3 =
l 2 sin ( 3 2 )

CALCULUL GEOMETRICO-CINEMATIC AL CONTURULUI II

Conturul vectorial II este asociat lanului cinematic nchis [0,1,2,4,5,0],
prin orientarea fiecrei laturi astfel nct unghiul de poziionare s fie ct mai
mic posibil.
Se scrie ecuaia vectorial de nchidere a conturului II: l1 + s 4 s5 = l d + l h .

Se scriu ecuaiile de proiecii pe axele de coordonate:

s4sin(+2)=lh l1sin1.
s4cos(+2) s5=-ld-l1cos1
Calculul deplasrilor liniare
Sistemul de ecuaii parial neliniare, de mai sus, se rezolv prin metoda
eliminrii uneia din cele dou necunoscute 2 i 3:
s4=

l h l1 sin 1
;
sin ( + 2 )

s5=

l h l1 sin 1
+ ( l d + l1 cos 1 )
tg ( + 2 )
Calculul vitezelor liniare

Se deriveaz ecuaiile scalare de deplasare, n funcie de:

s4sin(+2)+2s4cos(+2)=-1l1cos1
s4cos(+2)+2s4sin(+2)-s5=-1l1sin1;
Rezult:
v4 =

2 s 4 cos( + 2 ) + 1 l1 cos 1
sin ( + 2 )

v5= 1 l1 sin 1 + v 4 cos( + 2 ) 2 s 4 sin ( + 2 )

Calculul acceleraiilor liniare

Se deriveaz ecuaiile scalare de vitez, n funcie de timp, obinndu-se
un sistem de dou ecuaii liniare de forma:
s 4 ' ' cos( + 2 ) 2 s 4 ' sin ( + 2 ) 2 ' 2 's 4 cos( + 2 ) 2 ' 's 4 sin ( + 2 ) s5 ' ' =
= 12 ' 'l1 cos 1

s 4 ' ' sin ( + 2 ) + 2s 4 ' cos( + 2 ) 2 '+ 2 ' 's 4 cos( + 2 ) 22 's 4 sin ( + 2 ) =
= 12 'l1 sin 1
Rezult:
a4 =

2v 4 cos( + 2 ) 2 + 2 s 4 cos( + 2 )

sin ( + 2 )

22 s 4 sin ( + 2 ) 12 l1 sin 1
sin ( + 2 )

a5 = 12 l1 cos 1 + a 4 cos( + 2 )

2 [ 2v 4 sin ( + 2 ) s 4 cos( + 2 ) ] 2 s 4 sin ( + 2 )

10

Valorile calculate analitic

fi1 fi2 fi3

ans =

1.5650 -3.1324

0.5236

1.5572 -3.1386

1.0472

1.5529 -3.1404

1.5708

1.5524 -3.1408

2.0944

1.5537 -3.1404

2.6180

1.5559 -3.1386

3.1416

1.5585 -3.1324

3.6652

1.5615 -3.0208

4.1888

1.5648 -0.2175

4.7124

1.5681 -0.1185

5.2360

1.5708 -0.1243

5.7596

1.5706 -3.0176

6.2832

1.5650 -3.1324

11

fi1 s4 s5

ans =

0 -0.4041

0.5411

0.5236 -0.3175

0.4550

1.0472 -0.2520

0.3654

1.5708 -0.2273

0.2989

2.0944 -0.2516

0.2750

2.6180 -0.3182

0.3000

3.1416 -0.4087

0.3664

3.6652 -0.4980

0.4557

4.1888 -0.5618

0.5432

4.7124 -0.5827

0.6054

5.2360 -0.5558

0.6264

5.7596 -0.4902

0.6025

6.2832 -0.4041

0.5411

fi1 omega2 omega3

12

ans =

0.0110 -1.2001

0.5236 -0.5970 -1.0311

1.0472 -1.0387 -0.5814
1.5708 -1.2002

0.0221

2.0944 -1.0401

0.6178

2.6180 -0.6032

1.0482

3.1416 -0.0110

1.2002

3.6652

0.4745

1.0424

4.1888

1.1703 -0.6073

4.7124

1.1996

0.0032

5.2360

0.9643

0.6046

5.7596

0.7295 -1.0474

6.2832

0.0110 -1.2001

fi1 v4 v5

13

ans =

0.3714 -0.3249

0.5236 -0.0195

0.0196

1.0472 -0.2868

0.2218

1.5708 -0.4933

0.3837

2.0944 -0.6572

0.5458

2.6180 -0.6643

0.5837

3.1416 -0.3758

0.3300

3.6652

0.1013 -0.1145

4.1888

0.9729 -1.0148

4.7124

1.2182 -1.2245

5.2360

1.1082 -1.0718

5.7596

0.9314 -0.8955

6.2832

0.3714 -0.3249

fi1 epsilon2 epsilon3

14

ans =

0 -4.2249 -1.8732
0.5236 -3.9015 -1.3450
1.0472 -3.2798 -0.0912
1.5708 -2.2200

1.1360

2.0944 -0.8719

1.8068

2.6180

0.1627

1.9453

3.1416

0.5753

1.9260

3.6652 -1.5165

2.0792

4.1888 24.7446 -0.6012

4.7124 13.1161 -1.3694
5.2360

8.3056 -1.9379

5.7596 -8.6416 -0.9626

6.2832 -4.2249 -1.8732

fi1 a4 a5

15

ans =

3.0111 -2.1235

0.5236

2.7377 -2.2504

1.0472

3.4835 -2.7674

1.5708

4.1250 -3.0313

2.0944

3.7747 -2.5799

2.6180

1.8296 -1.0887

3.1416 -0.4042
3.6652

0.5976

1.2530 -0.1546

4.1888 -20.2768 12.6214

4.7124 -8.1101

5.2915

5.2360 -4.4005

2.8552

5.7596

9.5950 -5.5160

6.2832

3.0111 -2.1235

16

PARTEA A II-A
SINTEZA LEGII DE MISCARE A TACHETULUI
CALCULUL COEFICIENILOR FUNCIILOR DE MICARE ALE
TACHETULUI
In aces caz se inpune ca acceleratia tachetului sa aiba o variatie
cosinusoidala, avand forma adimensionala:
y=AcosBx

Avand in vedere faptul ca fazele de miscare ( ridicare-coborare) sunt

precedate de stationari, rezulta ca acceleratia trebuie sa schimbe semnul. In
acest caz conditiile initiale sunt:
y=0 pt. X=1/2
y=1 pt . x=1

Din conditiile initiale rezulta B= astfel ca ecuatia acceleratiei devine:

y=Acosx

Viteza adimensionala va fi:

y' 'dx = A cos xdx = sin x

y=

iar spatiul adimensional rezulta sub forma:

x

A
A
sin x = 2 (1 cos x)

y = y ' dx =
0

Din conditiile initial erezulta: A =

2
2

17

Cu aceste valori parametri cinematici adimensionali ai legii de miscare

cosinusoidale vor fi:

y=1/2(1-cosx)

y=

2
sin x y=
cos x
2
2

din care rezulta:

-la urcare

s=

h
(1 cos x)
2

s' =

v
h
= 2 sin x
u 2

s h 2
s ' ' = 2 = 2 cos x;

u 2

unde: x =

-la coborare

s2 = s =

s' =

h
(1 + cos x )
2

h
sin x;
c2 2

s
h 2
s ' ' = 2 = 2 cos x;

c 2
unde:

x=

18

Valorile extreme ale vitezei respectiv ale acceleratiei reduse rezulta din
ecuatiile anterioare sub forma:

v max

h
= 2
u 2

a max

h 2
= 2
u 2

Se observa ca la aceasta lege de miscare apar socuri elastice la

inceput si la sfarsit de cursa datorita variatiilor bruste ale acceleratiei si deci
si a fortelor de inertie care actioneaza asupra tachetului.

Calculul numeric al deplasarii, vitezei si acceleratiei tachetului

fi

0
0
0
0.1745 0.0001 0.0013
0.3491 0.0006 0.0050
0.5236 0.0019 0.0102
0.6981 0.0042 0.0158
0.8727 0.0074 0.0208
1.0472 0.0113 0.0239
1.2217 0.0156 0.0245
1.3963 0.0197 0.0226
1.5708 0.0233 0.0185
1.7453 0.0261 0.0130
1.9199 0.0279 0.0074
2.0944 0.0287 0.0029
2.2689 0.0290 0.0003
2.3562 0.0290
0
2.5307 0.0290
0
2.7053 0.0290
0
2.8798 0.0290
0
2.9671 0.0290
0
3.1416 0.0289 -0.0016
3.3161 0.0283 -0.0062
3.4907 0.0266 -0.0125
3.6652 0.0239 -0.0190
3.8397 0.0201 -0.0240
4.0143 0.0157 -0.0265

19

0
0.0147
0.0263
0.0323
0.0314
0.0239
0.0112
-0.0038
-0.0180
-0.0284
-0.0328
-0.0301
-0.0211
-0.0076
0
0
0
0
0
-0.0184
-0.0323
-0.0382
-0.0346
-0.0225
-0.0048

4.1888 0.0111 -0.0257

4.3633 0.0069 -0.0218
4.5379 0.0036 -0.0158
4.7124 0.0014 -0.0092
4.8869 0.0003 -0.0036
5.0615 0.0000 -0.0004
5.1487
0
0
5.3233
0
0
5.4978
0
0
5.6723
0
0
5.8469
0
0
6.0214
0
0
6.1959
0
0

0.0141
0.0295
0.0376
0.0364
0.0262
0.0095
0
0
0
0
0
0
0

Diagramele de miscare ale tachetului

Variatia acceleratiei n functie de unghiul fi:

Variatia vitezei n functie de unghiul fi:

20

Variatia deplasarii n functie de unghiul fi:

21

CALCULUL CERCULUI DE RAZA A CAMEI

Gabaritul unei came este cu atat mai mic cu cat raza cercului de baza
(cercul de raza minima pe care se realizeaza stationarea inferioara)

r0 este

mai mica, la aceeasi cursa a tachetului h.

Din punct de vedere economic se impune un gabarit cat mai mic al
camei. Reducerea razei cercului de baza nu se poate face oricat de mult
deoarece se inrautateste conditiile de transmitere a miscarii si fortei de la
cama la tachet. Transmiterea miscarii si a fortei sunt cu atat mai
defavorabile cu cat unghiul de presiune

este mai mare.

Prin urmare, se va putea reduce raza cercului de baza a unei came

pana la o valoare la care sa se asigure un unghi de presiune mai mic decat o
valoare maxima admisibila

crt

< crt
Valoarea unghiului

crt

se determina din conditia evitarii autoblocarii

mecanismului cama-tachet.

Metoda grafica:
Se traseaza la scara un segment egal cu cursa tachetului,

BI BS = h . In

pozitiile corespunzatoare vitezelor maxime la urcare si coborare, se traseaza

vectorii viteza rabatuta, la urcare si coborare, ai tachetului. In cazul concret
al acestui exemplu de calcul, vitezele maxime ale tachetului, la urcare si
u

v
v
coborare, sunt atinse la s=h/2. Se opereaza cu vitezele reduse , .
max max
Prin varful vectorilor viteza se duc dreptele (d) si (d), care fac cu directia

22

tachetului unghiurile de presiune

doua drepte se obtine punctul

u
c
, respectiv max . La intersectia celor
max

Oc , reprezentand centrul de rotatie al camei.

Fig. 1.2.

Se uneste punctul

Oc

cu

BI

(pozitia inferioara a tachetului)

rezultand lungimea razei cercului de baza

r0 , corespunzatoare profilului

teoretic.

Metoda analitica:
Pentru determinarea razei cercului de baza se utilizeaza expresiile
unghiului de presiune la urcare si coborare:
u

u
tg max

v
e
max
=
h
s0 +
2

23

c
tg max

v
+e
max
=
h
s0 +
2

Din cele doua ecuatii rezulta:

s0 =

v
v
+

max

max

tg muax + tg mcax

h
2

Calculul profilului teoretic al camei

r

teta_teor
30.0000

36.9701

0.5236

36.8840

1.0472

50.0304

1.5708

56.5482

2.0944

57.0000

2.4086

57.0000

2.9322

57.0000

3.1067

54.2224

4.6303

41.5245

5.1539

38.3157

6.6775

30.0009

8.2011

30.0000

9.2360

30.0000

10.7596

30.0000

12.2832

rreal

teta_real

24

14.0000

3.1416

20.5831

2.0944

28.4968

1.8858

34.1604

1.9647

3.6909

2.1621

37.0000

2.4086

40.0000

2.9322

40.0000

3.1067

36.0071

3.8744

31.9287

4.8343

23.6572

6.0020

20.9999

8.3214

18.0000

8.3776

14.0000

8.9012

14.0000

9.4248

Profilul real al camei

Fig.1.3 Profilul teoretic i real al camei cu tachet excentric

25

BIBIOGRAFIE
1.

Bratu , I. .

ndrumar de laborator , Universitatea din Oradea, 2012.

2.

Bratu , I. .

ndrumar de proiect, Universitatea din Oradea, 2012.

3.

Bratu , I. .

Note de curs , Universitatea din Oradea, 2012.

26