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Dumitru DELEANU

MECANICA
Teorie i aplicaii

Cuvnt nainte
Mecanica este una dintre tiinele fundamentale ale naturii, cu un domeniu foarte
larg de cercetare, i care are ca obiect micarea mecanic a sistemelor materiale. In
decursul timpului mecanica s-a difereniat n trei ramuri distincte: mecanica clasic,
mecanica relativist i mecanica cuantic.
Mecanica clasic (newtonian), avnd ca fondatori pe savantul Italian Galileo
Galilei (1564-1642) i pe fizicianul, matematicianul i astrologul englez Isaac Newton
(1642-1727), cuprinde legile micrii macroobiectelor a cror viteza este mic n
comparative cu viteza undelor electromagnetice n vid. Mecanica newtonian este
considerat prima tiin teoretic a naturii. Ea s-a difereniat, la rndul ei, n dou pri:
mecanica clasic i mecanica aplicat.
Obiectul de studiu al prezentei lucrri, mecanica teoretic, numit i mecanica
general sau raional, se ocup de micarea sistemelor materiale formate din obiecte ale
cror deformaii sunt practice neglijabile.
Lucrarea reprezint a doua ediie a cursului de Mecanic teoretic predate de
autor studenilor Universitii Maritime din Constana precum i suportul orelor de
seminar, dar poate fi consultat i de cadre tehnice din domeniul industriei i cercetrii,
de studenii institutelor tehnice de nvmnt superior sau de cadrele didactice care
predau mecanica n liceele cu profil industrial. Materia este prezentat n succesiunea
clasic : statica, cinematica i dinamica. Fiecare din cele 16 capitole este structurat n
patru seciuni. Prima dintre ele este dedicat noiunilor teoretice aferente temei dezbtute.
Urmeaz apoi un set de probleme reprezentative complet rezolvate, structurate n strns
concordan cu rezultatele teoretice prezentate anterior. A treia seciune conine probleme
propuse spre rezolvare iar n finalul capitolului se dau indicaii i rspunsuri pentru aceste
aplicaii. Se ofer astfel cititorului posibilitatea s poat aprofunda i aplica fr mari
dificulti teoremele i metodele de calcul ale Mecanicii. Totodat, aceast abordare
structurat este n concordan cu nevoile unor discipline care utilizeaz n mod
nemijlocit cunotinele de mecanic : Rezistena materialelor, Organe de maini, Teoria
mecanismelor i a msurilor etc.
Autorul s-a strduit s urmeze drumul colii Romneti de mecanic,
caracterizat printr-o prezentare clar, sistematic i riguros matematic, deschis de Spiru
Haret (1851-1912), Traian Lalescu (1882-1929) etc, i continuat de Victor Valcovici
(1885-1969), Caius Iacob (1912-1991) i de o suit ntreag de mecanicieni n via, n
plin putere de creaie, i care activeaz cu mult druire pentru progresul acestei tiine.
Sperm c lucrarea de fa va reui nu numai s fie de real folos studenilor care
se pregtesc pentru examene, ci s trezeasc pentru unii sau s menin pentru alii
interesul pentru descifrarea tainelor i farmecului Mecanicii teoretice.
Autorul mulumete n mod deosebit doamnei ing. Elena Bogdan pentru
competenta tehnoredactare i sufletul pus n apariia acestei lucrri.

Autorul

CUPRINS
PREFA.........................................................................................................................................3
CUPRINS.........................................................................................................................................5
1. NOTIUNI INTRODUCTIVE......................................................................................................9
1.1. Obiectul mecanicii.................................................................................................................9
........................................................................................................................................................
........................................................................................................................................................
1.2. Principiile mecanicii clasice..................................................................................................10
1.3. Diviziunile mecanicii clasice ................................................................................................10
1.4. Modele ale mecanicii clasice..................................................................................................10
2. ELEMENTE DE CALCUL VECTORIAL..............................................................................12
2.1. Scalari si vectori...................................................................................................................12
2.2. Proiecia unui vector pe un plan si pe o dreapta...................................................................14
2.3. Operaii cu vectori liberi.......................................................................................................15
2.3.1.Adunarea vectorilor liberi...............................................................................................15
2.3.2.Inmulirea unui vector liber cu un scalar........................................................................16
2.3.3.Produsul scalar a doi vectori liberi.................................................................................17
2.3.4.Produsul vectorial a doi vectori liberi.............................................................................19
2.3.5.Dublul produs vectorial a trei vectori liberi....................................................................20
2.3.6.Produsul mixt a trei vectori liberi...................................................................................20
PARTEA NTIA : STATICA
3. REDUCEREA SISTEMELOR DE FORE...........................................................................22
3.1. Fore i sisteme de fore........................................................................................................22
3.2. Momentul unei fore n raport cu un punct...........................................................................22
3.3. Momentul unei fore n raport cu o ax................................................................................24
3.4. Torsorul unei fore n raport cu un punct..............................................................................25
3.5. Torsorul unui sistem de fore n raport cu un punct..............................................................27
3.6. Torsor minimal. Ax central...............................................................................................30
3.7. Cazuri de reducere ale unui sistem de fore oarecare...........................................................31
3.8. Reducerea sistemelor particulare de fore.............................................................................33
3.9. Probleme rezolvate...............................................................................................................36
3.10.Probleme propuse................................................................................................................44
3.11.Indicaii i rspunsuri...........................................................................................................46
4.CENTRE DE MAS..................................................................................................................49
4.1. Greutatea corpurilor..............................................................................................................49
4.2. Centrul de mas/greutate al unui sistem de puncte materiale...............................................49
4.3. Centrul de mas al unui solid rigid........................................................................................50
4.4. Proprieti ale centrului de mas...........................................................................................52
4.5. Momente statice. Teorema momentelor statice....................................................................53
4.6. Probleme rezolvate................................................................................................................54
5

4.7. Probleme propuse.................................................................................................................58


4.8.Indicaii i rspunsuri.............................................................................................................59
5. ECHILIBRUL PUNCTULUI MATERIAL.............................................................................62
5.1. Noiuni introductive................................................................................................................62
5.2. Echilibrul punctului material liber..........................................................................................62
5.3. Echilibrul punctului material legat. Axioma legturilor
Clasificarea legturilor...........................................................................................................63
5.4. Echilibrul punctului material supus la legturi fr frecare..................................................64
5.5. Echilibrul punctului material supus la legturi cu frecare
Legile frecrii uscate. Conuri de frecare................................................................................66
5.6. Probleme rezolvate...............................................................................................................69
5.7. Probleme propuse..................................................................................................................72
5.8. Indicaii i rspunsuri............................................................................................................74
6. ECHILIBRUL RIGIDULUI.....................................................................................................77
6.1. Echilibrul rigidului liber........................................................................................................77
6.2. Echilibrul rigidului supus la legturi. Generaliti................................................................78
6.3. Echilibrul rigidului supus la legturi fr frecare
Reazemul simplu. Articulaia. ncastrarea..............................................................................78
6.4. Echilibrul rigidului supus la legturi cu frecare.
Tipuri de frecare. Ecuaii de echilibru....................................................................................82
6.5. Probleme rezolvate................................................................................................................89
6.6. Probleme propuse..................................................................................................................95
6.7. Indicaii i rspunsuri.............................................................................................................97
7. ECHILIBRUL SISTEMELOR DE PUNCTE MATERIALE
SI DE SOLIDE RIGIDE..........................................................................................................100
7.1. Condiii de echilibru ale unui sistem de fore ce acioneaz asupra unui sistem de
puncte materiale....................................................................................................................100
7.2. Teoreme i metode pentru rezolvarea problemelor de statica sistemelor.............................101
7.3. Probleme rezolvate..............................................................................................................102
7.4. Probleme propuse................................................................................................................110
7.5. Indicaii i rspunsuri...........................................................................................................113
PARTEA A DOUA : CINEMATICA
8. CINEMATICA MICRII ABSOLUTE A PUNCTULUI MATERIAL...........................119
8.1. Traiectorie, vitez i acceleraie...........................................................................................119
8.2. Expresiile analitice ale vitezei i acceleraiei n diferite sisteme de coordonate..................121
8.3. Micri particulare ale punctului material .
Micarea rectilinie i micarea circular .............................................................................125
8.4. Probleme rezolvate.............................................................................................................128
8.5. Probleme propuse...............................................................................................................133
8.6. Indicaii i rspunsuri ..........................................................................................................134
9. CINEMATICA MICRII ABSOLUTE A SOLIDULUI RIGID.....................................137
9.1. Micarea general a rigidului..............................................................................................137
9.2. Micri particulare ale solidului rigid..................................................................................141
9.2.1. Micarea de translaie a rigidului...............................................................................141
9.2.2. Micarea de rotaie a rigidului...................................................................................142
6

9.2.3. Micarea elicoidal a rigidului...................................................................................146


9.2.4. Micarea plan paralel a rigidului..........................................................................148
9.2.5. Micarea sferic a rigidului.......................................................................................151
9.3. Distribuia de viteze i acceleraii n micarea general a rigidului....................................154
9.4. Probleme rezolvate.............................................................................................................156
9.5. Probleme propuse...............................................................................................................168
9.6. Indicaii i rspunsuri..........................................................................................................169
10. MICAREA RELATIV A PUNCTULUI MATERIAL..................................................173
10.1. Definiii i exemple...........................................................................................................173
10.2. Derivata relativ i derivata absolut a unui vector............................................................174
10.3. Compunerea vitezelor.........................................................................................................175
10.4. Compunerea acceleraiilor..................................................................................................175
10.5. Probleme rezolvate...........................................................................................................176
10.6. Probleme propuse.............................................................................................................185
10.7. Indicaii i rspunsuri .....................................................................................................187
11. MICAREA RELATIV A SOLIDULUI RIGID.............................................................190
11.1. Generaliti.........................................................................................................................190
11.2. Compunerea vitezelor........................................................................................................191
11.3. Compunerea acceleraiilor.................................................................................................192
11.4. Cazuri particulare. Compuneri de micri instantanee......................................................193
11.5. Probleme rezolvate............................................................................................................195
11.6. Probleme propuse..............................................................................................................200
11.7. Indicaii i rspunsuri.........................................................................................................201
PARTEA A TREIA : DINAMICA
12. DINAMICA MICRII ABSOLUTE A PUNCTULUI MATERIAL..............................202
12.1. Dinamica punctului material liber......................................................................................202
12.2. Dinamica punctului material cu legturi............................................................................204
12.3. Probleme rezolvate............................................................................................................204
12.4. Probleme propuse..............................................................................................................209
12.5. Indicaii i rspunsuri........................................................................................................211
13. DINAMICA MICRII RELATIVE A PUNCTULUI MATERIAL..............................214
13.1. Ecuaia fundamental a micrii relative...........................................................................214
13.2. Repaus relativ.....................................................................................................................214
13.3. Sisteme de referin ineriale..............................................................................................215
13.4. Probleme rezolvate............................................................................................................216
13.5. Probleme propuse..............................................................................................................221
13.6. Indicaii i rspunsuri........................................................................................................222
14. MOMENTE DE INERIE MECANICE.............................................................................224
14.1. Definiii...............................................................................................................................224
14.2. Relaii ntre momentele de inerie......................................................................................225
14.3. Variaia momentelor de inerie fa de axe paralele. Teorema lui Steiner.........................225
14.4. Variaia momentelor de inerie fa de axe concurente.....................................................227
14.5. Axe i momente de inerie principale...............................................................................228
14.6. Probleme rezolvate...........................................................................................................229
14.7. Probleme propuse..............................................................................................................234
14.8. Indicaii i rspunsuri ........................................................................................................235
7

15. TEOREMELE GENERALE N DINAMICA SISTEMELOR DE PUNCTE


MATERIALE I A SOLIDULUI RIGID..................................................................................237
15.1. Teorema impulsului...........................................................................................................237
15.1.1. Impulsul unui sistem de puncte materiale i al unui solid rigid.............................237
15.1.2. Teorema impulsului. Teorema micrii centrului de mas.....................................238
15.1.3. Teorema conservrii impulsului..............................................................................239
15.2. Teorema momentului cinetic..............................................................................................240
15.2.1. Momentul cinetic al unui sistem de puncte materiale si al unui solid rigid.
Teorema lui Koenig pentru moment cinetic............................................................240
15.2.2. Expresii ale momentului cinetic n diferite micri particulare ale
rigidului.................................................................................................................241
15.2.3. Teorema momentului cinetic n micarea unui sistem de puncte materiale
sau a unui solid rigid n raport cu un reper fix.........................................................243
15.2.4. Teorema momentului cinetic n micarea unui sistem de puncte materiale
sau a unui solid rigid n jurul centrului de mas.....................................................244
15.2.5. Teorema conservrii momentului cinetic................................................................244
15.3. Teorema energiei cinetice i a lucrului mecanic................................................................245
15.3.1. Energia cinetic a unui sistem de puncte materiale i a unui solid rigid.
Teorema lui Koenig pentru energie cinetic............................................................245
15.3.2. Lucrul mecanic elementar i lucrul mecanic finit al unei fore...............................246
15.3.3. Forme ale energiei cinetice n diferite micri particulare ale rigidului.................246
15.3.4. Teorema energiei cinetice i a lucrului mecanic n micarea unui sistem de
puncte materiale sau a unui solid rigid n raport cu un reper fix.............................248
15.3.5. Teorema energiei cinetice i a lucrului mecanic n micarea unui sistem de
puncte materiale sau a unui solid rigid n raport cu centrul de mas.......................250
15.3.6. Conservarea energiei mecanice..............................................................................251
15.4. Probleme rezolvate.............................................................................................................252
15.5. Probleme propuse..............................................................................................................258
15.6. Indicaii i rspunsuri ........................................................................................................260
16. DINAMICA RIGIDULUI .....................................................................................................269
16.1. Dinamica rigidului cu ax fix..........................................................................................269
16.1.1. Formularea problemei.............................................................................................269
16.1.2. Studiul micrii rigidului........................................................................................270
16.1.3. Determinarea reaciunilor.......................................................................................270
16.1.4. Echilibrajul rotorilor ...............................................................................................272
16.2. Dinamica rigidului cu un punct fix....................................................................................273
16.2.1. Formularea problemei..............................................................................................273
16.2.2. Deducerea ecuaiilor de micare..............................................................................274
16.2.3. Determinarea reaciunilor............................................................................................x
16.2.4. Giroscopul : Stabilitate, efect giroscopic, micarea de precesie regulat,
moment giroscopic.................................................................................................276
16.3. Dinamica micrii plan paralele.....................................................................................279
16.4. Dinamica rigidului n micarea general...........................................................................280
16.5. Probleme rezolvate............................................................................................................281
16.6. Probleme propuse...............................................................................................................290
16.7. Indicaii i rspunsuri .........................................................................................................291
BIBLIOGRAFIE.........................................................................................................................295