MECANIC III.

DINAMICA 1
CAPITOLUL 1

NOIUNI INTRODUCTIVE N DINAMIC

Studiul dinamicii se face pornind, n principiu, de la axiomele
fundamentale ale lui Newton, dar n rezolvarea unor probleme
practice se dovedete util introducerea unor noiuni fundamentale,
care matematic sunt anumite combinaii ale mrimilor fundamentale,
obinute n urma ordonrii unor numeroase rezultate, cu ajutorul
crora raionamentul i interpretarea problemelor se simplific
considerabil. n cele ce urmeaz ne vom referi la punctul material i la
sisteme de puncte materiale, urmnd ca rigidul (care n definitiv
reprezint un sistem continuu de puncte materiale) s fie tratat
ulterior.

1.1. Impuls

Definiie. Impulsul unui punct material de mas m care se mic cu
viteza v
r
este vectorul H
r
:

v m = H
r
r
(1.1)

care are aceeai direcie i sens cu viteza.

Componentele vectorului impuls n raport cu un sistem de referin
ortogonal sunt:

, v m H ; v m H ; v m H
z z y y x x
= = =

sau n scriere matriceal:

{ }

=
z
y
x
z
y
x
v
v
v
m
H
H
H
H .
Dac se consider un sistem de

Fig.1.1 Impulsul punctului
material
2 Sorin VLASE
puncte materiale, impulsul sistemului se definete ca suma
impulsurilor tuturor punctelor care alctuiesc sistemul:


= =
= =
n
i
i i
n
i
i
v m H H
1 1
r
r r
(1.2)

Relaia (1.2) se mai poate scrie:

( )
C
C
C
n
i
i i
n
i
i
i
n
i
i i
v M
dt
r d
M r M
dt
d
r m
dt
d
t d
r d
m v m H
r
r
r r
r
r
r
= = = = = =

= = = 1 1 1
,

deci:

C
v M H
r
r
= (1.3)

unde cu M s-a notat masa sistemului de puncte materiale, iar cu
r
v
C

viteza centrului de mas al ntregului sistem. S-a obinut un rezultat
deosebit de important n mecanic i anume c impulsul unui sistem
este egal cu impulsul unui punct material de mas M egal cu masa
ntregului sistem, concentrat n centrul su de mas.

1.2. Momentul cinetic

Definiie. Momentul cinetic al unui punct material de mas m i
vitez
r
v , n raport cu un punct O este egal cu momentul impulsului:

v m r H r K
O
r r
r
r
r
= = (1.4)

Deci momentul cinetic este o mrime vectorial care se definete n
raport cu un punct al spaiului (este vector legat).
Componentele vectorului moment cinetic sunt:

( ); v z v y m K
y z Ox
=
( ); v x v z m K
z x Oy
=
( ). v y v x m K
x y Oz
=
n scriere matriceal:

MECANIC III. DINAMICA 3
{ } | |{ }

(
(
(

= =

=
x y
z x
y z
z
y
x
Oz
Oy
Ox
O
v y v x
v x v z
v z v y
m
v m
v m
v m
x y
x z
y z
H r
K
K
K
K
0
0
0
.

n cazul unui sistem de puncte
materiale, momentul cinetic al
sistemului se definete ca suma
momentelor cinetice ale particolelor
care alctuiesc sistemul:


= = =
= = =
n
i
i i i
n
i
i i
n
i
i O
v m r H r K K
1 1 1
r r
r
r
r r

(1.5)

1.3. Lucrul mecanic
1.3.1. Lucrul mecanic elementar

Se consider un punct material asupra cruia acioneaz o for
F
r
, punctul fiind obligat s se deplaseze pe o curb (C) n spaiu. Fie
de asemenea o deplasare elementar r d
r
a punctului material.

Definiie. Lucrul mecanic elementar al forei F
r
efectuat pentru
deplasarea r d
r
este definit de produsul scalar:

r d F dL
r
r
= (1.6)

i reprezint capacitatea forei de a produce micare.

Pe baza definiiei produsului scalar se obine:

( ) r d , F cos dr F dL
r
r
= (1.7)

care ne permite i urmtoarea definiie: lucrul mecanic este egal cu
produsul dintre deplasarea elementar i proiecia forei pe direcia

Fig.1.2 Momentul cinetic
al rigidului
4 Sorin VLASE
deplasrii sau cu produsul dintre for i proiecia deplasrii pe
direcia forei.
Lucrul mecanic poate fi pozitiv (motor) atunci cnd fora pune
n micare o main sau un mecanism, negativ (rezistent), adic fora
va contribui la oprirea mainii, mecanismului, sau nul dac fora este
perpendicular pe direcia deplasrii.

Observaii.

dac asupra punctului material
acioneaz mai multe fore
n
F ... , F , F
r r r
2 1
provocnd o deplasare
r d
r
atunci suma lucrurilor mecanice
ale fiecrei fore este egal cu lucrul mecanic al rezultantei.


( )
n n
n
dL ... dL dL r d F ... r d F r d F
r d F ... F F dL
+ + + = + + =
= + + + =
2 1 2 1
2 1
r
r
r
r
r
r
r
r r r
(1.8)

dac o deplasare r d
r
este suma vectorial a mai multor deplasri
elementare
n
r d ... r d , r d
r r r
2 1
atunci lucrul mecanic elementar
corespunztor deplasrii r d
r
este egal cu suma lucrurilor
elementare corespunztoare deplasrilor
i
r d
r
:


( )
n n
n
dL ... dL dL r d F ... r d F r d F
r d ... r d r d F dL
+ + + = + + =
= + + =
2 1 2 1
2 1
r
r
r
r
r
r
r r r
r
(1.9)

Cunoscnd relaia dt v r d
r r
= se poate obine pentru lucrul
mecanic elementar expresia:

dt v F dL
r
r
= (1.10)

Dac se consider componentele vectorilor
k dz j dy i dx r d
r r r
r
+ + = i k Z j Y i X F
r r r r
+ + = , rezult expresia analitic
a lucrului mecanic elementar:

Fig.1.3 Lucrul mecanic
elementar
MECANIC III. DINAMICA 5

dz Z dy Y dx X dL + + = (1.11)

sau innd seama de expresia componentelor vitezei punctului:

( )dt z Z y Y x X dL & & & + + = (1.12)

1.3.2. Lucrul mecanic total (finit)

Se consider un punct material care se deplaseaz pe o curb (C)
din spaiu sub aciunea unei fore F care depinde de timp, poziie i
vitez. n acest caz se definete lucrul mecanic total L
AB
efectuat
pentru a deplasa corpul din poziia A n poziia B ca fiind suma
lucrurilor mecanice elementare efectuate pe parcursul deplasrii.
Aceasta este o sum Riemann deci se va putea scrie:

( )

+ + = =
B
A
B
A
AB
dz Z dy Y dx X r d F L
r
r
(1.13)

Lucrul mecanic total este deci o integral curbilinie, calculat pe
traiectoria pe care se deplaseaz
punctul material. Rezult c lucrul
mecanic total va depinde de fora F
r

ct i de arcul de curb AB i de
modul n care este parcurs acest arc
de curb. Dac se cunosc
dependenele de timp ale
coordonatelor punctului material n
timpul deplasrii, fora va deveni o
funcie de timp i atunci integrala
curbilinie se va reduce la o integral simpl n t.
Un caz particular este acela n care componentele forei vor
depinde numai de poziie. n acest caz, dac se scrie ecuaia
traiectoriei sub forma parametric:

x = x(q) ; y = y(q) ; z = z(q)

Fig. 1.4 Lucrul mecanic total
6 Sorin VLASE

atunci i componentele forei vor depinde prin intermediul coordona-
telor de parametrul q i se poate scrie:

X = X(q) ; Y = Y(q) ; Z = Z(q),

iar integrala devine o integral simpl n q. Deci dac fora depinde
numai de poziia punctului material, atunci lucrul mecanic va depinde
numai de traiectorie fr ns a depinde de modul n care aceast
traiectorie este parcurs. n paragraful 1.4 va fi dezvoltat acest caz.

1.3.3 Diagrama lucrului mecanic

Uneori este convenabil de a folosi reprezentri grafice intuitive
pentru lucrul mecanic. Astfel,
dac considerm o main
care dezvolt fora F , iar
deplasarea elementului activ
al mainii este x , putem
reprezenta pe un grafic
variaia F=F(x). Lucrul
mecanic elementar la o
deplasare dx este dL=Fdx, iar
lucrul mecanic total la deplasarea ntre doua puncte A i B va fi:

( )

=
B
A
AB
dx x F L (1.14)
n acest caz, dup cum se cunoate din analiza matematic,
lucrul mecanic este egal cu aria suprafeei delimitat de curba
considerat, cele dou paralele la axa Oy i axa Ox.

1.4. Fore conservative (funcia de for)

Definiie. Se numete for conservativ o for ale crei
componente se pot obine prin aplicarea operatorului gradient unei
funcii scalare U = U(x, y, z) care depinde exclusiv de poziie,
numit funcie de for:

Fig. 1.5 Diagrama lucrului mecanic
MECANIC III. DINAMICA 7

k j i
r r r r
z
U
y
U
x
U
U F

= = (1.15)

Lucrul mecanic elementar va deveni:

dU dz
z
U
dy
y
U
dx
x
U
r d F dL =

= =
r
r
(1.16)

Lucrul mecanic total necesar pentru a deplasa un punct material sub
aciunea unei fore care deriv dintr-o funcie de for, din punctul
A(x
A
, y
A
, z
A
) n punctul B(x
B
, y
B
, z
B
) va fi:


A B
B
A
B
A
AB
U U dU dL L = = =

(1.17)

unde U
A
= U(x
A
, y
A
, z
A
) i U
B
= U(x
B
, y
B
, z
B
) sunt valorile funciei U n
punctul A respectiv B. n acest caz lucrul mecanic nu depinde de
drumul parcurs ci numai de poziia iniial i final a mobilului.
Aadar dac drumul parcurs este nchis, adic se parcurge o bucl
nchis, lucrul mecanic este nul.

Uneori n locul funciei de for U se poate considera funcia V = -U
numit funcie potenial. Componentele X, Y, Z ale forei se exprim
prin relaiile:

z
V
Z ;
y
V
Y ;
x
V
X

= (1.18)

iar lucrul mecanic va fi dL = - dV. Dac se consider un sistem de
fore n care fiecare deriv dintr-un potenial, atunci sistemul se
numete conservativ. Forele fundamentale din fizic sunt
conservative.

Exemplu. Forele gravitaionale sunt fore conservative. Ele sunt de
forma:
8 Sorin VLASE

r
r
r
mM
k F
r
r
2
=


i provin din funcia de for:

( )
2 2 2
z y x
mM
k
r
mM
k z , y , x U
+ +
= = .

ntr-adevr:


( )
x
r
mM
k x
z y x
mM
k
x
U
X
3 3
2 2 2
=
+ +
=

= ,

( )
y
r
mM
k y
z y x
mM
k
y
U
Y
3 3
2 2 2
=
+ +
=

= ,

( )
z
r
mM
k z
z y x
mM
k
z
U
Z
3 3
2 2 2
=
+ +
=

= ,

iar:

( )
r
r
r
mM
k k z j y i x
r
mM
k k Z j Y i X F
r
r r r r r r r
2 3
= + + = + + = .


a) nu depinde de drum b) pe drum nchis este zero
Fig. 1.6 Lucrul mecanic al forelor conservative
MECANIC III. DINAMICA 9
1.5. Energia mecanic
1.5.1. Energia cinetic (de micare)

Definiie. Considernd un punct material de mas m i vitez
r
v
atunci energia cinetic E
c
este:


2
2
1
mv E
c
= . (1.19)

Energia cinetic este o mrime scalar de stare (definit la un moment
de timp t). Pentru un sistem de puncte materiale, energia cinetic a
sistemului se definete ca energia cinetic a tuturor punctelor
materiale:

=
= + + + =
n
i
i i cn c c c
v m E ... E E E
1
2
2 1
2
1
(1.20)

1.5.2. Energia potenial (de poziie)

Se consider o for care deriv dintr-o funcie de for U(x, y,
z). Lucrul mecanic necesar pentru a deplasa punctul material din
poziia A
0
(x
0
, y
0
, z
0
) n poziia A(x, y, z) este:

( ) ( )
0 0 0
0
z , y , x U z , y , x U L
A A
= (1.21)

Definiie. Energia potenial este lucrul mecanic efectuat pentru a
duce punctul material din A
0
n A, luat cu semn schimbat:

( ) ( ) z y, x, U z , y , x U L V
0 0 0 A A
0
= = (1.22)

Deoarece funcia U poate fi determinat doar pn la o constant
aditiv, rezult c i energia potenial va fi afectat de aceeai
nedeterminare. Se poate alege constanta astfel nct U(x
0
, y
0
, z
0
) s
fie nul. Atunci energia potenial va fi:

V = - U(x, y, z) (1.23)

10 Sorin VLASE
n cazul unui sistem de puncte materiale, prin definiie energia
potenial a sistemului este egal cu suma energiilor poteniale ale
componentelor sistemului.

1.5.3. Energie mecanic

Definiie. Energia mecanic este suma dintre energia cinetic i
energia potenial a unui punct material sau sistem de puncte
materiale:
V E E
c m
+ = (1.24)


1.6. Puterea mecanic

Definiie. Puterea unei maini este lucrul mecanic produs de main
n unitatea de timp:

dt
dL
P = (1.25)

n cazul general, iar dac fora sau momentul care produc lucrul
mecanic sunt constante:

t
L
P = . (1.26)

Dac se nlocuiete expresia lucrului mecanic r d F dL
r
r
= se obine:

v F
t d
r d F
P
r
r
r
r
= = (1.27)
Scriind pe componente:

( )
z y x
v Z v Y v X v , F cos v F P + + = =
r
r
(1.28)

n cazul lucrului mecanic produs de un cuplu =
r r
d M dL , se poate
scrie:
MECANIC III. DINAMICA 11
=

=
r
r
r
r
M
dt
d
M P . (1.29)

1.7. Randamentul mecanic

Noiune de randament este introdus din necesitatea unei
aprecieri a eficienei unei maini. Astfel din totalul de lucru mecanic
produs de o main, numit lucrul mecanic motor sau consumat L
c
,
doar o parte L
u
, numit lucru mecanic util va fi folosit pentru obinerea
efectului propus. O alt parte L
r
va fi utilizat pentru nvingerea
diferitelor rezistane i frecri. Se poate scrie:

L
c
= L
u
+ L
r
. (1.30)

Definiie. Randamentul unei maini este raportul dintre lucrul
mecanic util i lucrul mecanic consumat:

1
L
L
1
L
L L
L
L
c
r
c
r c
c
u
< =

= = (1.31)

i reprezint o msur a utilizrii lucrului mecanic produs de
main.

Raportul
c
r
L
L
= poart numele de coeficient de pierderi n main.











12 Sorin VLASE
CAPITOLUL 2

DINAMICA PUNCTULUI MATERIAL

2.1. Dinamica punctului material liber
2.1.1. Generaliti

Se consider un punct material de mas m care se poate deplasa
liber n spaiu. Asupra lui va aciona o for F
r
care n cazul general
este o funcie de timp, poziie i viteza corpului, i care va determina
traiectoria i modul de parcurgere al acesteia.
n dinamic pot exista dou tipuri de probleme:

Problema direct. Cunoscndu-se fora sau rezultanta forelor
care acioneaz asupra punctului material, se cere s se
determine micarea lui (traiectoria i modul de parcurgere al
acesteia). Legea a doua a lui Newton:

( ) r , r , t F r m
&
r r
r
& &
r
= (2.1)

reprezint o ecuaie diferenial de ordinul doi, care prin
integrare va oferi dependena ( ) t r r
r r
= .

Problema invers. Cunoscndu-se legea de micare a
punctului material, deci dependena ( ) t r r
r r
= , se cere s se
determine fora care acioneaz asupra lui. Prin calculul
derivatei de ordinul doi i utiliznd legea a doua a lui Newton
se poate determina fora care acioneaz asupra punctului
material. Problema are soluie unic dar prin acest procedeu
nu se poate determina natura fizic a forei care provoac
micarea (dependenele ( ) r , r , t F
&
r r
r
sunt reduse la o dependen
F
r
(t)).