Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
Scopul lucrrii
Lucrarea are drept scop construirea unui robot bra articulat robot SCARA i scrierea unui program prin care elementul terminal al braului s ating puncte de coordonate date, din planul spaiului de lucru.
Desfurarea lucrrii
Robot SCARA (eng. Selective Compliant Assembly (Articulated) Robot Arm) este un tip de robot folosit pe scar larg n procesele industriale. Robotul SCARA figura 6.1, execut task-uri de manipulare a obiectelor, pieselor i a semifabricatelor din procesul de producie, ce necesit un control precis al braelor acestuia. Principala operaie de manipulare o reprezint poziionarea corespunztoare a sistemului mecanic pentru atingerea oricrui punct din spaiul de lucru. n funcie de specificul operaiei, coordonatele dorite ale punctului din
77
Lucrarea 6 interiorul spaiului de lucru al robotului industrial se pot furniza n sistemul cartezian, cilindric, sferic, curbiliniu.
Fig. 6.1 Exemplificarea structuri unui robot cu articulaii rotative - SCARA Acest tip de RI este un lan cinematic deschis compus din cuple cinematice de rotaie. n lucrare se va analiza modelul unui mecanism de orientare constituit din dou elemente mecanice articulate prin cuple cinematice de rotaie cu axe concurente. Reprezentarea modelului geometric al braului robotului SCARA cu dou grade de libertate este ilustrat n figura 6.1.
Fig. 6.1 Configuraia mecanic a unui robot bra articulat - robot SCARA 78
Robot SCARA O manipulare cu prinderi de obiecte implic determinarea poziiei n care acestea sunt plasate, adic a coordonatelor corespunztoare n plan. Pornind de la problema cinematic invers, se pot calcula coordonatelor articulaiilor corespunztoare poziiei dorite a elementului final. Considernd componentele carteziene ale punctului caracteristic
Fig. 6.2 Schema cinematic a unui robot bra articulat Sistemul mecanic al robotului este realizat prin legarea succesiv a unor articulaii simple de rotaie, poziia fiecrui element putnd fi definit n raport cu elementul precedent printr-o singur variabil de rotaie (unghi). Pasul urmtor este, deci, determinarea variabilelor de control 1, 2 ce permit poziionarea dorit n planul de lucru al braului robotului.
79
Lucrarea 6
Fig 7.3 Reprezentarea geometric a modelului braului robotului SCARA Se calculeaz distana ri , de la origine pn la punctul caracteristic din planul de lucru, i se aplic teorema lui Pitagora generalizat pentru calculul unghiurilor de control, 1 i 2 . Astfel, o soluie general pentru determinarea unghiului 2 se obine pornind de la ecuaia 6.2:
2 2 ri2 = l1 + l2 2l1 l 2 cos 2
(6.2)
l2 + l2 r2 2 = arccos 1 2 i 2l1l2
(6.3)
l2 l2 + r2 1 = arccos 1 2 i + 2l1ri
(6.4)
Relaiile (6.5) reprezint ecuaia ce permite calculul unghiurilor 1 , 2 , ce definesc poziia final a braului robotului:
80
Robot SCARA
l 2 l 2 + x2 + y2 xi 1 2 i i 1 = arccos + arccos 2l x 2 + y 2 x2 + y2 1 i i i i
(6.5)
A.1.
Paii de urmat:
2) Se stabilesc originea i cele dou axe ale sistemului de coordonate; 3) Orientarea braului robotului se va realiza n plan; 4) Se alege poziia iniial, de start, a braului robotului;
Indicaie: Unghiurile de rotaie ale celor dou motoare trebuie calculate considernd o poziie iniial cunoscut a elementelor braului. Pentru simplificarea 81
Lucrarea 6 calculelor, se poate alege o poziie convenabil de exemplu elementele braului s fie n prelungire i n lungul axei OX sau OY.
A.2.
APLICAIA 2. Testarea programului pentru diverse puncte din raza de aciune a robotului
Testarea programului: Pentru fiecare punct de coordonate x i,yi dorit (inta de atins), se compar coordonatele atinse cu cele dorite. Cerine: Ct de precis este poziionarea realizat? Explicai cauzele posibile generatoare de erori.
A.3.
Completai programul pentru ca robotul s primeasc o serie de coordonate impuse, pe care s le ating succesiv.
Robot SCARA Sqrt(x) - returneaz rdcina ptrat a valorii x specificat. Exemplu: x = Sqrt(x); Sin(grade) - returneaz valoarea argumentului funciei sinus specificat n grade. Rezultatul este de 100 de ori valoarea sinusului (-100 .. 100). Exemplu: x = Sin(theta); Cos(grade) - returneaz valoarea argumentului funciei cosinus, specificat n grade. Rezultatul este de 100 de ori valoarea cosinusului (-100 .. 100). Exemplu: x = Cos(y); Asin(valoare) - returneaz inversul funciei sinus. Primete ca argument o valore ntre [-100 .. 100] i rezultatul l returneaz ntre [ - 90 0 90 0 ]. Exemplu: alfa = Asin(80); Acos(valoare) - returneaz inversul functiei cosinus. Primete ca argument o valoare n intervalul [- 100, 100], iar rezultatul l returneaz n intervalul [
0 0 , 180 0 ].
Exemplu: deg = Acos(0); bcd2dec(bcdValoare) - returneaz valoarea zecimal echivalent valorii codate binar specificat. Exemplu: dec = bcd2dec(0x3a);
83