Capitolul 3

CONVERTOARE DE FRECVEN PENTRU ACIONRI DE C.A.

Capitolul 3 CONVERTOARE DE FRECVEN CU CIRCUIT INTERMEDIAR DE CURENT CONTINUU PENTRU ACIONRI DE CURENT ALTERNATIV
Sursa primar de energie pentru un sistem de acionare electric este reeaua de alimentare de curent alternativ, de obicei trifazat, sau surse chimice de curent continuu. Aceast energie primar este convertit de ctre convertorul static de frecven al sistemului de acionare ntr-o form de energie cu parametri (valoarea tensiunii, frecvenei, curentului, puterii, etc.) necesari motorului de acionare. Aceti parametrii sunt realizai n urma interveniei structurii de control al acionrii. Convertorul static de frecven deci are rolul unui amplificator, care din punct de vedere al controlului automat reprezint elementul de execuie pentru maina electric. Aceasta la rndul su poate fi considerat elementul de execuie pentru procesul tehnologic, care urmeaz s fie reglat. Acionrile moderne n gama de putere mic i mijlocie utilizeaz convertor static de frecven cu circuit intermediar cu caracter surs de tensiune continu, avnd pe partea dinspre motor un invertor cu modulaie n lime a pulsului. Majoritatea acionrilor cu mainile de c.a. uzuale, controlate direct n curent, din punctul de vedere al regimului tranzitoriu prezint performane superioare fa de cele comandate propriu-zis n tensiune, deoarece se elimin fenomenele dinamice legate de circuitul statorului (efectele rezistenelor i inductanelor de scpri). Comanda n tensiune a motorului de acionare permite formarea liber a curenilor absorbii, care n special pe durata regimurilor tranzitorii pot atinge valori periculoase pentru dispozitivele de comutaie static din invertor sau chiar pentru motor. Prin urmare este necesar controlul curentului i limitarea acestuia la valori admise. Din cele menionate mai sus rezult c este de dorit ca invertorul, care alimenteaz motorul de acionare, s posede un caracter (direct sau indirect) de surs de curent controlat sau, dac motorul este comandat direct n tensiune, s aib o bucl/bucle de reglare a curentului a mainii.

3.1. Topologii uzuale de convertoare statice de frecven cu circuit intermediar de curent continuu
Convertoarele statice de frecven (CSF) cu circuit intermediar de curent continuu se compun dintr-un redresor i un invertor. Caracterul invertorului care alimenteaz motorul este dat de tipul filtrului din circuitul intermediar. Dac n circuitul intermediar este o bobin cu inductivitate mare, aceast i confer caracter de surs de curent, care va alimenta un invertor de curent (CSI Current Source Inverter). Variantele cele mai reprezentative de CSF realizate cu invertoare de curent de putere relativ mare sunt artate n figura 3.1. Curentul de ieire poate fi controlat prin modulie n amplitudine (PAM Pulse Amplitude Modulation) sau n lime (PWM Pulse Width Modulation) a pulsului. Invertorul de curent din figura 3.1 a) este realizat cu tiristoare convenionale i condensatoare de stingere ntre faze i reprezint varianta clasic de invertor (din anii 60) cu comutaie autonom/autosecvenial. Invertorul de curent cu comutaie forat, realizat cu tiristoare cu stingere din comand (GTO - Gate Turn Off), din figura 3.1 b), este prevzut la ieire cu condensatoare de filtrare a curentului.

3-1

Capitolul 3

CONVERTOARE DE FRECVEN PENTRU ACIONRI DE C.A.

Dac n circuitul intermediar tensiunea este filtrat de un condensator de capacitate mare, acesta i confer un caracter de surs de tensiune care va alimenta un invertor de tensiune (VSI - Voltage Source Inverter).

Figura 3.1. Convertoare cu circuit intermediar cu caracter surs de curent pentru acionri de putere mare: a) Invertor de curent cu comutaie autonom/autosecvenial; b) Invertor de curent cu comutaie forat.

Figura 3.2 prezint diferite tipuri uzuale de invertoare de tensiune , varianta a) fiind realizat cu tiristoare convenionale i condensatoare de stingere pe faz recomandat pentru puteri mari, varianta b) cu tranzistoare bipolare, c) cu MOS-FET, respectiv d) cu IGBT pentru puteri medii sau mici. Creterea exagerat a tensiunii din circuitul intermediar, cauzat de regimul de frnare a motorului, este eliminat prin recuperarea energiei (figura 3.2 a), b), d)) sau prin consumarea energiei pe o rezisten (figura 3.2 c)). n primul caz redresorul de alimentare a circuitului intermediar trebuie s permit transfer bidirecional al energiei.

Figura 3.2. Convertoare cu circuit intermediar cu caracter surs de tensiune. a) Invertor de tensiune realizat cu tiristoare convenionale i condensatoare de stingere pe faz; b) Invertor de tensiune PWM realizat cu tranzistoare bipolare; c) Invertor de tensiune PWM realizat cu MOS-FET; d) Invertor de tensiune PWM realizat cu IGBT.

n acionri de putere mare PWM-VSI poate fi utilizat n paralel (n tandem) cu un convertor PAM-CSI, care va fi descris n paragraful 3.4.

3-2

Capitolul 3

CONVERTOARE DE FRECVEN PENTRU ACIONRI DE C.A.

3.2. Sinteza metodelor de reglare a tensiunii de ieire cu modulaia pulsului

Dac modulaia pe lime a curentului se face prin recalcularea unghiurilor de comand a pulsurilor pentru fiecare valoare amplitudinii fundamentalei, atunci nu este necesar controlul curentului circuitului intermediar de curent continuu i este vorba de PWM de curent propriu zis. Dac aceste unghiuri sunt fixate la o valoare dat precalculat, atunci este necesar aplicarea modulaiei n amplitudine (PAM Pulse Amplitude Modulation) cu controlul curentului din circuitul intermediar de curent continuu. Toate invertoarele cu comand vectorial pot fi utilizate n comanda sau reglarea scalar a motoarelor trifazate de curent alternativ.
Comanda convertoarelor n funcie de tipul invertorului i proceduri de modulaie
Mod de comand a convertorului Tipuri de invertoare din punct de vedere constructiv Redresor de alimentare Circuitul intermediar de curent continuu Caracterul ieirii invertorului Proceduri de modulaie a pulsului COMAND VECTORIAL

Tabelul 3.1.
COMAND SCALAR

VSI cu BT/MOS-FET/IGBT Dou redresoare n antiparalele (unul n regim de invertor pentru recuperarea energiei) sau un redresor i rezisten de frnare n circuitul intermediar de curent continuu (la puteri mici) Cu filtru de tensiune (Cd condensator de capacitate mare) Surs de tensiune Modulaia n lime a pulsului de tensiune n bucl deschis (PWM de tensiune)

CSI cu GTO

CSI cu tiristor

Un singur redresor comandat care va lucra i n regim de invertor la recuperarea energiei spre reea Cu filtru de curent (Ld bobin de inductivitate mare) Surs de curent

Modulaie de tensiune cu und purttoare

Mrimile de comand ale convertorului de frecven

Valori instantanee ale sistemului trifazat de tensiune (coordonate trifazate) u1, 2, 3

Modulaie de tensiune cu caracter vectorial (cu fazori spaiali) (SVM) Modulul i argumentul fazorului spaial de tensiune (coordonate polare) u,

Modulaia Modulaie n lime Modulaia n amplitudine pulsului de propriu-zis a a curentului tensiune n bucl curentului (PAM) nchis de curent (PWM a curentului) (PWM de curent) sau inerent i modulaie n amplitudine (PAM) Reglare Reglarea curentului din circuitul intermediar de bipoziional cu curent continuu reacie de curent

Valorile instantanee ale sistemului trifazat de curent (coordonate trifazate) i1, 2, 3

Modulul i argumentul fazorului spaial de curent (coordonate polare)

Amplitudinea i frecvena curentului

i,

i, f

PWM-ul cu reacie de curent poate fi realizat cu ajutorul regulatoarelor bipoziionale cu histerez, varianta considerat clasic n implementare analogic, respectiv cu regulatoare bipoziionale simple, funcionnd la frecven constant, n concepie de implementare propriu-zis digital sau n combinaie cu und purttoare de curent. Toate procedurile de modulaie cu und purttoare, cu toate c sunt caracteristice concepiei de implementare analogic, pot fi realizate n tehnologie digital.

3-3

Capitolul 3

CONVERTOARE DE FRECVEN PENTRU ACIONRI DE C.A.

Modulaia vectorial bazat pe teoria fazorilor spaiali (SVM - Space Vector Modulation) este caracteristic procesrii digitale a semnalelor.

3.3. Proceduri de modulaie pe lime a pulsului cu invertoare de tensiune

Invertoarele de tensiune VSI sunt alimentate de la circuitul intermediar cu caracter surs de tensiune, filtrul de tensiune fiind un condensator de capacitate mare. Cele mai rspndite sunt invertoarele trifazate n punte. 3.3.1. Generaliti despre invertoare trifazate n punte pentru PWM Configuraia unui astfel de invertor este prezentat n figura 3.3. Acesta este construit din trei brae. Fiecare bra corespunde unei singure faze a invertorului n semipunte. n acest caz punctul median Oc al circuitului intermediar de c.c. este virtual, deoarece sarcina trifazat (n cazul de fa statorul motorului de c.a.) este conectat n stea cu punctul neutru izolat Os.

Figura 3.3. Invertor trifazat n punte cu IGBT.

Fiecare bra are dou ramuri, una superioar i una inferioar, conectate la bara pozitiv, respectiv negativ a circuitului intermediar de c.c. Fiecare parte conduce bidirecional, dar este controlat doar unidirecional. Dispozitivele de comutaie static controlabile, folosite n braele invertorului, sunt tranzistoarele bipolare (BT), MOS-FET-uri sau IGBT-uri. La invertoarele de tensiune cu dispozitivul de comutare controlabile se gsete n anti-paralel o diod de curent invers. Aceast diod de multe ori este integrat n construcia dispozitivului comandabil. Dispozitivele din braele de sus i de jos ale unei faze sunt conectate (on) sau deconectate (off) alternativ i n antifaz pe durata ntregii perioade a fundamentalei. Tensiunea maxim de ieire este obinut pentru comanda n ase taci, conform figurii 3.4, cnd fiecare dispozitiv de comutaie lucreaz 1800. Strile de conducie ale braelor invertorului pot fi urmrite din diagrama tensiunilor u1, u2 i u3, msurate la ieirea invertorului fa de punctul median virtual al circuitului intermediar de c.c. Pulsurile dreptunghiulare au dou nivele de tensiune Ud/2. Aceste unde de tensiune formeaz un sistem trifazat simetric i au component homopolar (de secven zero), care de fapt corespunde diferenei de potenial dintre punctul median Oc al circuitului

3-4

Capitolul 3

CONVERTOARE DE FRECVEN PENTRU ACIONRI DE C.A.

intermediar de c.c. i punctul neutru Os al sarcinii (adic este aa numit deplasare a nulului). Aceste tensiuni conin armonici de ordinul trei i multiplu de trei.

Figura 3.4. Undele nemodulate ale tensiunii la ieirea invertorului i pe fazele sarcinii.

Tensiunile de faz ale statorului cu conexiune n stea cu nulul izolat rezult fr component homopolar (de secven zero), adic fr armonici de ordinul trei. Din acest motiv punctele Oc i Os nu trebuiesc scurt-circuitate. Tensiunile de faz sunt de ase tacturi, avnd patru nivele de tensiune 1 2 U d i U d , 3 3 care pot fi exprimate, dup cum urmeaz:

u S 1,2,3 = u 1,2,3 u 0

(3.1)

i rezult de forma celor reprezentate pe figura 3.4, unde sunt indicate i undele fundamentalei. Abordarea cea mai potrivit a acestui sistem trifazat de tensiune este cea cu fazori spaiali, care d posibilitatea unei interpretri intuitive i ofer o metod matematic de tratare uoar a fenomenului. Pentru fiecare esime de perioad a fundamentalei i corespunde o poziie fix a fazorului spaial de tensiune, rezultnd o form hexagonal pentru traiectoria vrfului vectorului cum este prezentat n figura 3.5. Modulul fazorului spaial al tensiunii rezult:

u 1,2....6 = u

max

2 = Ud . 3

(3.2)

Traiectoria fazorului spaial, corespunztor sistemului trifazat al fundamentalelor aparinnd undei nemodulate de ase taci, conform figurii 3.5, este reprezentat de un cerc cu
fiind valoarea sa de vrf: raz u , u F F f 6s 2 F )f 6s = Ud , (u

(3.3)

3-5

Capitolul 3

CONVERTOARE DE FRECVEN PENTRU ACIONRI DE C.A.

Armonica de ordinul trei are amplitudinea dat de relaia:

u F f 6s 2 = Ud . u H3 = 3 3 f 6s

(3.4)

Figura 3.5. Diagrama fazorului spaial al tensiunii de ieire a invertorului funcionnd cu unde ptratice de ase pai ntregi.

Folosind o procedur PWM, amplitudinea fundamentalei va fi reglabil. n acest caz cele dou dispozitive dintr-o ramur a invertorului sunt comutate on i off alternativ de mai multe ori pe durata unei perioade fundamentale.
Strile de comutaie a invertorului Tabel 3.2.

Poziiile Strile de fazorului comutaie a spaial fazelor u0= u8 u1 u2 u3 u4 u5 u6 u0= u7 1 0 1 1 0 0 0 1 1 2 0 0 1 1 1 0 0 1 3 0 0 0 0 1 1 1 1

Tensiunile de ieire a invertorului Mrimi raportate u2 u3 u1 -1 -1 -1 +1 -1 -1 +1 +1 -1 -1 +1 -1 -1 +1 +1 -1 -1 +1 +1 -1 +1 +1 +1 +1

Amplitudinea fazorului spaial u 0

4 3

Unda modulat n lime are cinci nivele i este prezentat n figura 3.6. Faza modulat a undelor poate avea pulsuri care depesc nfurtoarea corespunztoare funcionrii cu unde ptratice de ase pai ntregi. Nivelul adiional de tensiune zero este caracteristic funcionrii n regim PWM i produce starea vectorului zero uo (vezi figura 3.5). Ea apare n toate cele trei faze n acelai moment, i corespunde strii n care sunt activate toate dispozitivele din semipuntea pozitiv sau toate din cea negativ. n acest caz bornele de ieire a sarcinii sunt scurtcircuitate i rezult fazorul spaial nul, corespunztor strilor u8 sau u7, prezentate n tabelul 3.2. Exist dou stri de tensiune nule i ase stri de baz de tensiuni diferite de zero a fazorului spaial, care nseamn n total opt configuraii diferite de

3-6

Capitolul 3

CONVERTOARE DE FRECVEN PENTRU ACIONRI DE C.A.

comutaie a circuitului invertorului. Tensiunile celor trei faze ale sarcinii nu pot fi considerate independente deoarece orice schimbare n strile de comutaie a braelor invertorului influeneaz alte dou tensiuni de faz. Dependena ntre cele trei tensiuni de faz este determinat matematic de componenta homopolar a tensiunii.

Figura 3.6. Pulsuri de tensiune bipolare cu 5 nivele generate de un invertor PWM trifazat n fazele unei sarcini cu punctul neutru izolat.

Prin modulaie i folosind doar fazorii spaiali nenuli, orice fazor spaial impus n valoare medie poate fi realizat, care are vrful situat pe hexagon. Aceasta nseamn c poziia unghiular a fazorului spaial poate fi aleas arbitrar. Folosind n plus strile de vector nul n combinaie cu cele ase stri de tensiune nenule, poate fi controlat i valoarea medie a modulului fazorului spaial generat. n interiorul hexagonului pot fi generai instantaneu fazori spaiali n orice direcie i cu orice amplitudine. Adncimea (indicele) de modulaie este definit ca valoare raportat (per unit) a amplitudinii fundamentale:

uF 2uF M= = UB Ud

(3.5)

Indicele de modulaie poate fi modificat teoretic de la zero pn la valoarea nemodulat dat de expresia:

4 M 0,

(3.6)

incluznd i regiunea de supramodulaie. Supramodularea este tranziia de la unda modulat la forma dreptunghiular plin. n regiunile de supramodulaie extrem componena n armonici se deplaseaz spre frecvene joase care cresc n amplitudine. Abordnd procedeul de modulaie cu ajutorul fazorului spaial, este evident c mrind indicele de modulaie durata vectorului de stare zero scade. Acesta devine zero cnd fazorul spaial impus atinge extremitile hexagonului indicat cu linie ntrerupt. Cercul nscris d urmtoarea valoare a adncimii de modulaie:
th = MOML

2 3

1,15

(3.7)

care corespunde limitei teoretice de supramodulaie. n cazul modulaiei sinusoidale cu und purttoare regiunea liniar este n interiorul cercului cu raz Ud /2, care atinge hexagonul interior. Limita regiunii de modulaie linear este dat de valoarea MLML=1. Peste aceast valoare apare regiunea neliniar, unde unda

3-7

Capitolul 3

CONVERTOARE DE FRECVEN PENTRU ACIONRI DE C.A.

modulat nu poate realiza toate pulsurile date de semnalul purttor. Cele dou metode de modulaie mai sus menionate (cu und purttoare i vectorul spaial) duc la aceeai rezultat de modulaie, numai metoda de abordare sau procedura de calcul difer. Restriciile de comutaie a dispozitivelor semiconductoare de putere Un dispozitiv semiconductor real nu poate urmrii ideal semnalul de modulaie datorit rspunsului ntrziat la aprindere i stingere. Durata de ntrziere depinde de tehnologia dispozitivului de comutare, de temperatura acestuia i de valoarea instantanee a curentului comutat. Timpul limitat de comutaie la aprindere i stingere ridic dou probleme majore n reglarea tensiunii de ieire: anularea pulsului i rezervarea timpului de pauz. a) Durata minim a pulsului: limea pulsului modulat este limitat de capacitatea de comutaie a dispozitivelor semiconductor de putere. Cnd durata pulsului este prea scurt, dispozitivul nu poate fi deschis complet. Pentru a minimaliza pierderile de comutaie, se recomand s se omit asemenea pulsuri evitnd disiparea de putere inutil. n acest caz durata pulsului va fi extins fie acest puls nu va fi luat n considerare, ca n figura 3.7.

Figura 3.7. Strategii de modulaie a pulsului funcionnd cu durata minim admisibil.

Algoritmul de reglare poate fi conceput astfel, nct s selecteze pulsurile care se terg sau se extind la lime minim admisibil. Aceast strategie de comutaie introduce o limitare a adncimii maxime de modulaie liniar. n cazul opiunii tergerii pulsurilor limita supramodulaiei este sub valoarea unitar. b) Comutaia cu timp mort ntre pulsuri: n general, un bra al punii unui invertor este construit din dou dispozitive semiconductoare de comutaie i din dou diode de fug. Strategia de comutare descris anterior este bazat pe urmtorul principiu: dou dispozitive a unui bra sunt comutate alternativ, cnd un dispozitiv este blocat n acelai timp, instantaneu, altul este amorsat. Deoarece elementele semiconductoare au timp de stocare finit ntr-un bra al invertorului poate aprea un curent de comutaie datorit scurtcircuitrii circuitului intermediar de c.c. Pentru a evita acest efect, se rezerv ntre dou procese de comutaie un interval de timp, aa numitul timp mort. n limita acestui timp mort poate fi terminat recombinarea purttorilor n dispozitivul activ naintea comutaiei. Datorit timpului mort apar cteva efectele perturbatoare al comutaiei: erori inerente ale tensiunii de ieire a invertorului, problema trecerii prin zero a curentului, discontinuiti

3-8

Capitolul 3

CONVERTOARE DE FRECVEN PENTRU ACIONRI DE C.A.

n curgerea curentului, probleme electromecanice de stabilitate a motorului, etc. Intervalul timpului mort depinde de valoarea maxim a timpului de stocare i este:

TDd TSt ,

(3.8)

unde TDd este intervalul de timp mort i TSt este timpul actual de stocare. Intervalul de relaxare este introdus ntre semnalele de PWM logice, ca n figura 3.8. Durata activ a dispozitivelor semiconductoare comutabile este redus cu termenul:

tDd = TDd - TSt .

(3.9)

Figura 3.8. Efectul timpului mort asupra tensiunii de ieire a invertorului n faza 1 dependent de sensul curentului.

Eroarea tensiunii depinde nu numai de aceast eroare, ci i de sensul curentului de sarcin. Acesta conduce la scderea tensiunii, cnd curentul are semn pozitiv i cretere de tensiune, cnd este negativ. 3.3.2. PWM de tensiune n bucl deschis cu und purttoare Principiul PWM n bucl deschis are originea n bine cunoscuta metod PWM cu und purttoare, utilizat n electronica de semnal. Mai trziu aceasta a fost extins pentru reglarea vectorial, bazat pe fazorul spaial al mainilor de curent alternativ, i a fost denumit PWM cu vector spaial sau PWM vectorial. Ambele metode necesit la intrare semnale trifazate, corespunztor tensiunilor de faz instantanee, care sunt simbolizate cu fazorul spaial altensiunii. Datorit perioadei constante a undei purttoare, frecvena de eantionare este de asemenea constant, n consecin pulsul obinut va fi modulat numai pe lime, rezultnd un PWM propriu-zis. n curent continuu de obicei se utilizeaz unda purttoare de form dinte de fierstru, dar n curent alternativ se prefer forma de triunghi isoscel. Schema bloc de modelare a invertorului trifazat n regim PWM controlat n tensiune cu comand direct (fr reacie) bazat pe und purttoare, folosit pentru alimentarea unei maini de c.a. este prezentat n figura 3.9.

3-9

Capitolul 3

CONVERTOARE DE FRECVEN PENTRU ACIONRI DE C.A.

Cele trei semnale de referin de tensiune sunt comparate cu un singur semnal de und purttoare triunghiular, i cu ajutorul unor regulatoare bipoziionale simple se genereaz semnalele logice PWM, care determin formele de und ale tensiunii comutate:
mlog
Ref 0, daca ucr < u sa,b,c ; = Ref , daca u cr > usa ,b,c . 1

(3.10)

Figura 3.9. Schema structural pentru modelarea invertorului PWM de tensiune cu und purttoare cu regulatoare bipoziionale simple.

Unda purttoare poate fi generat sincron sau asincron (adic independent) fa de semnalul modulat [3-11], [3-14]. PWM sinusoidal clasic: metoda modulaiei sinusoidale simple descrise anterior este numit PWM subarmonic sau suboscilant. Folosete modulaie pur sinusoidal pentru fiecare faz:
m ( ) = M cos ; 1 2 ; m2 ( ) = M cos 3 2 m3 ( ) = M cos + . 3

(3.11)

unde este poziia unghiular a fazorului spaial de referin care este n rotire continu. Aceast metod de modulare nu poate folosi eficient tensiunea circuitului intermediar de curent continuu Ud disponibil, deoarece limita sa de supramodulare este atins la M=1, cnd amplitudinea funciei de modulare sinusoidal devine egal cu valoarea de vrf a undei purttoare (AF=ACr). De aceea, indicele de supramodulaie nu poate ajunge la valoarea teoretic. Aceasta nseamn, c valoarea maxim a amplitudinii, folosind PWM sinusoidal simplu, va fi:

3-10

Capitolul 3

CONVERTOARE DE FRECVEN PENTRU ACIONRI DE C.A.

sin F ) OMI (u =

Ud Ud ) th < = (u OML 2 3.

(3.12)

Aceast deficien a PWM subarmonic poate fi remediat adugnd undei fundamentale o component homopolar, astfel valoarea factorul de umplere a pulsurilor va crete. Are aceeai efect n toate fazele invertorului, dar de obicei nu apare n fazele sarcinii. Cnd sarcina are punct neutru izolat, componenta homopolar a tensiunii este definit ca diferena de potenial dintre punctul comun al legturii n stea a sarcinii i punctul median al circuitului intermediar de c.c., i nu apare n tensiunile de faz. De aceea, tensiunea adiional cu armonica zero nu va produce distorsiuni ale curenilor. n regim de supramodulaie, amplitudinea tensiunii de comand poate depi pe cea a undei purttoare. Spre deosebire de regiunea liniar, n acest mod de funcionare amplitudinea fundamentalei nu va crete proporional cu indicele de modulaie. Acest lucru se poate observa n figura 3.10 n care este reprezentat variaia raportului dintre valoarea efectiv a fundamentalei tensiunii de linie Ul i a tensiunii circuitului intermediar de c.c. Ud n funcie de indicele de modulaie M.

Figura 3.10. Caracteristica de comand: valoarea efectiv raportat n funcie de indicele de modulaie Ul/ Ud = f(M).

Pentru valori suficient de mari ale lui M unda PWM degenereaz ntr-o form de und ptratic. Acest punct i corespunde unei valori a tensiunii de linie Ul =0.78 Ud. n regiunea de supramodulaie n comparaie cu cea linear (M 1), apar armonici suplimentari. Totui, aceste armonici nu au o amplitudine la fel de mare ca i cele care apar n regiunea linear, motiv pentru care pierderea de putere datorat acestor armonici nu va fi la fel de mare n regiunea de supramodulaie, precum ar sugera prezena acestor armonici suplimentari. n funcie de tipul sarcinii, i de frecvena de comutaie, pierderile datorate acestor armonici pot fi chiar mai mici dect cele din regiunea linear [3-17]. 3.3.3. PWM n bucl nchis cu reacie de curent PWM de curent bang-bang cu regulatoare bipoziionale cu histerez: la nceput aceast metod a fost realizat analogic, dar n prezent este de preferat implementarea pe echipamente cu procesare digital. n mod clasic, aceasta este cea mai simpl realizare a controlului bang-bang de curent, utiliznd pentru fiecare faz un regulator bipoziional cu histerez. Curentul de ieire va urmri valoarea de referin n interiorul benzii de histerez. Logica de comand a invertorului poate fi descris n felul urmtor [3-13]:

3-11

Capitolul 3

CONVERTOARE DE FRECVEN PENTRU ACIONRI DE C.A.

mlog

i Ref 0, daca i sa,b,c > i sa ; ,b,c + 2 = i Ref 1, daca i . sa,b,c < i sa,b,c 2

(3.13)

n figura 3.11. este prezentat schema bloc de modelare a invertorului trifazat n regim PWM cu reacie de curent, folosit pentru alimentarea unei maini de c.a.

Figura 3.11. Schema structural pentru modelarea a invertorului PWM de curent cu regulatoare bipoziionale cu histerez.

n cazul sarcinii cu neutrul izolat, cu toate c fiecare faz comut independent, ele totui depind una fa de alta datorit conexiunii n stea, pulsaia curentului nu poate fi controlat astfel nct s se menin n interiorul benzii de histerez, pulsaia poate chiar s se dubleze. n acelai moment pot avea loc simultan dou sau chiar trei comutaii, care determin pierderi suplimentare n invertor. Deoarece comutaia fazelor nu are loc secvenial, cmpul nvrtitor va prezenta salturi fie prea nainte fie prea napoi, n consecin motorul va accelera i va decelera tot timpul. Acest lucru conduce la o pulsaie accentuat a vitezei i a cuplului mainii, motiv pentru care calitatea acionrii va avea de suferit. n figura 3.12. pot fi observate formele de und obinute prin simulare a curentului de referin i cel actual pe faza a al motorului, respectiv tensiunea de ieire pe faza a a invertorului. Fazorul spaial al curentului statoric este prezentat n figura 3.13:

3-12

Capitolul 3

CONVERTOARE DE FRECVEN PENTRU ACIONRI DE C.A.

Figura 3.12. Formele de und simulate pe faza a a curentului de referin, a curentului de din motor respective a tensiunii de ieire din invertor.

Figura 3.13. Fazorul spaial al curentului statoric.

Controlul erorii curentului prescris este posibil numai dac tensiunea circuitului intermediar este suficient de mare n comparaie cu t.e.m. a sarcinii. Faza cu cea mai mare t.e.m. rmne cuplat pe o bar a circuitului intermediar de c.c., n continuare evoluia curentului de faz nu mai este controlat de strile comutatoarelor a fazei respective. Dac exist legtur ntre neutrul sarcinii i a circuitului intermediar cele trei faze sunt decuplate i pot funciona independent. n acest caz regulatorul bipoziional de curent al fiecrei faze menine curentul lui n interiorul benzii de histerez, dar curentul de sarcin este afectat de armonici multiplu de trei. PWM de curent cu de frecven constant cu regulatoare bipoziionale: o metod digital adecvat de limitare a frecvenei de comutare poate fi realizat prin utilizarea unui regulator bipoziional, care permite numai momente de comutaie la perioade de eantionare constante date de frecvena fix a tactului. Schema bloc a regulatorului bipoziional trifazat de curent , care lucreaz cu frecven de comutaie constant este prezentat n figura 3.13.

Figura 3.13. Invertor PWM pentru controlul curentului cu frecven constant bazat pe regulatoare bipoziionale

Deoarece frecvena de comutare este deja limitat de regulator, banda de histerez este redus la zero, deci poate fi omis. n consecin, vor fi utilizate regulatoare bipoziionale simple care lucreaz dup urmtoarea regul:

mlog=0 dac i (t ) > i Ref ; mlog=1 dac i (t ) < i Ref .

3-13

(3.14)

Capitolul 3

CONVERTOARE DE FRECVEN PENTRU ACIONRI DE C.A.

Formele de und a curenilor pentru aceast metod sunt prezentate n figura 3.14.

Figura 3.14. Forme de und PWM de curent cu frecven constant cu regulatoare bipoziionale.

Deoarece intervalul de timp minim ntre dou comutri succesive este o valoare constant, frecvena limit a invertorului nu poate fi depit, dar eroarea de curent rezult variabil i este dependent n special de valoarea instantanee a t.e.m. i de valoarea medie a curentului pe durata unei perioade de eantionare. Datorit reaciei de curent invertorul cu caracter surs de tensiune funcioneaz ca unul cu caracter surs de curent. Datorit buclei nchise aceast metod PWM regleaz direct forma undelor de curent. Metoda PWM bazat pe reglarea curentului poate fi aplicat pentru toate tipurile de motoare electrice n acionri de curent alternativ sau continuu, dar i pentru sarcini pasive n sisteme mono- sau polifazate. PWM cu reacie de curent optimizat: un dezavantaj al metodei PWM cu reacie de curent convenional este faptul c controlul curentului se realizeaz separat pe fiecare faz n parte, iar comutaiile de cele mai multe ori nu au loc secvenial. Cum a fost artat n subcapitolul precedent, aceast metod poate fi mbuntit prin impunerea unei funcionri la frecven constant.

Tp

a b c Tp/3
a) b) Figura 3.15. Secvena de comutaie pe cele 3 faze a) respectiv fazorul tensiunii statorice b) n cazul metodei PWM de curent optimizat

Din acest motiv fazorul tensiunii statorice la rndul lui nu va prezenta nici el o variaie secvenial, ci n momentul unei comutaii va putea s sar n oricare dintre celelalte 3-14

Capitolul 3

CONVERTOARE DE FRECVEN PENTRU ACIONRI DE C.A.

5 poziii posibile. Acest inconvenient poate fi nlturat prin controlul comutaiilor pe cele 3 faze astfel nct acestea s nu fie independente, ci s urmreasc o regul predefinit. Acesta se poate realiza prin decalarea momentului de comutaie pe fiecare faz fa de cealalt cu o treime din perioada de eantionare, prezentat n figura 3.15. Fazorul tensiunii statorice va evolua n acest caz conform diagramei din figura 3.15.b, obinut prin simulare.

3.4. Convertorul de frecven hibrid n tandem

Convertorul tandem este un convertor static de frecven (CSF) hibrid, compus din dou convertoare cu topologie diferit montate n paralel ntre reea i motor. Este realizat dintr-un invertor cu caracter surs de curent, modulat n amplitudine (PAM-CSI), care alimenteaz un motor de inducie, a crui curent sinusoidal este filtrat prin intermediul unui invertor cu caracter surs de tensiune de putere mai mic, comandat n regim PWM (PWMVSI) [3-18], [3-19], [3-20], [3-21]. n aceast configuraie, fiecare invertor este alimentat de la cte un redresor separat, ele funcionnd n paralel. De fapt, acest convertor hibrid are dou circuite intermediare ntre sarcin (maina de c.a.) i reeaua de c.a. Comanda celor dou convertoare trebuie sincronizat [3-6], [3-7], [3-8], [3-9], [3-16]. n acionri de curent alternativ de putere ridicat se recomand utilizarea CSI-ului, care poate fi alimentat de la un redresor cu tiristoare, capabil de transfer bidirecional al energiei. CSI-ul cu modulaie n amplitudine (PAM) are la ieire cureni quasidreptunghiulari cu lime de 120. n figura 3.16 este prezentat schema unui convertor hibrid trifazat, evideniind circuitele de comand necesare asigurrii distribuiei corespunztoare a curentului absorbit de motor intre cele dou invertoare componente. Circuitul intermediar de tensiune continu al invertorului de curent este alimentat de la un redresor comandat prin unghiul de faz. Aceast comand face posibil un transfer bidirecional de energie ct i modularea n amplitudine a curentului invertorului de putere [3-4].
20

i s [A]

-20 0.7 20 0.705 0.71 0.715 0.72 0.725 0.73 0.735 0.74

i CSI [A]

-20 0.7 20

0.705

0.71

0.715

0.72

0.725

0.73

0.735

0.74

i VSI [A]
0 -20 0.7

0.705

0.71

0.715

0.72

0.725

0.73

0.735

0.74

Time[sec]

Figura 3.16. Topologia convertorului CSF tandem.

Figura 3.17. Formele de und a curenilor din convertorul tandem.

Este de dorit ca forma curenilor unei maini de c.a. s fie sinusoidal. La un motor alimentat de la convertor hibrid cei trei cureni statorici corespund fundamentalei curentului dreptunghiular de la ieirea invertorului de curent. Corespunztor, curentul de faz a invertorului de tensiune iVSI-a,b,c poate fi exprimat ca diferena intre curentul statoric is-a,b,c i curentul de form dreptunghiular a invertorului de curent iCSI-a,b,c, (vezi figurile 3.16. i 3.17.)

3-15

Capitolul 3

CONVERTOARE DE FRECVEN PENTRU ACIONRI DE C.A.

iVSI a,b,c = i s a,b,c i CSI a,b,c .

(3.15)

Datorit caracterului de surs de tensiune motorul absoarbe liber curentul su statoric. O parte din acest curent va fi injectat de ctre CSI. Pentru a asigura amplitudinea corespunztoare a curentului injectat trebuie s existe o sincronizare n timp i n amplitudine a acestuia cu curentul motorului. Corespunztor ecuaiei (3.15) VSI va furniza numai curenii corespunztori coninutului de armonici. n figura 3.17 sincronizarea n timp se face prin momentele de comutare CSI a CSI fa de curentul statoric (fiind astfel determinat i frecvena de comutare fs) Fazorul spaial de referin se calculeaz n blocul analizor de fazor VA1, avnd ca intrri componentele d-q, ale sistemului trifazat de cureni statorici msurai obinui n blocul de transformare de faza PhT. Vectorul de referin se va roti continuu, iar fazorul spaial al CSI va avea o micare intermitent pas cu pas de 60. Poziia lui CSI va fi sincronizat cu valoarea de referin SRef. Sincronizarea n amplitudine a curenilor CSI fa de fazorul spaial al curentul de faz actual al motorului se realizeaz prin curentul circuitului intermediar iDC. Dac sincronizarea nu se face corect VSI poate fi ncrcat excesiv de ctre curentul necontrolat al motorului [3-20], [3-5], [3-4], [3-7], [3-8]. Figura 3.18 reprezint o structur de reglare cu motor de inducie alimentat de la convertor hibrid n tandem evideniind structura de control.
iRST
Re ea

uRST
Sarcin IM

i s = Ise js Is

VA

Sincronizare cu curentul motorului

PhCR i ABC cu tensiunea din reea

Sincronizare

r
is
IM VECTOR CONTROL Logic PWM
DR i ABC

usabc isabc
CSI iabc VSI i abc

2 3

us

COMANDA CSI Logic PWM

PhCR ud

COMANDA REDRESOR

PhCR ud ( )

Ref d

Regulator de curent

P
DR IM-VSI

CSI id

IM-CSI
CSI ud

PhCR
PhCR ud

Cd OC
DR id

udC
VSI id

i dC
N

LdI
va
PhCR CSI uLdI = ud ud

Figura 3.18. Schema CSF tandem hibrid cu dou circuite intermediare, cu filtrarea curentului motorului cu PWM-VSI.

Este important de menionat c din punctul de vedere al controlului motorului invertorul principal nu mai este CSI-ul de putere mai mare. Acionarea va fi controlat de ctre invertorul complementar cu caracter surs de tensiune, utilizat anterior doar pentru filtrarea curentului. n ciuda faptului c CSI transfer marea parte a energiei, comanda acestuia const doar din sincronizarea acestuia n faz i n amplitudine cu curenii sarcini. Structura de control vectorial va genera variabilele de comand pentru VSI, care pe lng sarcina de filtrare a curentului motorului, va deveni elementul de execuie a acionrii. CSIul va rmne elementul de execuie doar din punct de vedere al energiei transferate, controlul

3-16

Capitolul 3

CONVERTOARE DE FRECVEN PENTRU ACIONRI DE C.A.

su fiind subordonat n totalitate curenilor din motor controlate de ctre VSI [3-6], [3-4], [3-7], [3-8], [3-16]. Convertorul PAM-CSI teoretic lucreaz cu pulsuri dreptunghiulare de curent de 120. Pentru a evita supracurenii n VSI datorate comutaiei forate a curentului din CSI, trebuie folosit fenomenul de suprapunere anodic a tiristoarelor GTO

Figura 3.19. Formele de und a curentului din

CSI fr (sus) i cu (jos) suprapunere anodic.

Figura 3.20. Diagrama fazorial a curentului

CSI-ului funcionnd cu suprapunere anodic.

. Formele de und a curenilor din CSI cu i fr suprapunere anodic sunt prezentate n figura 3.19. Fazorul spaial al curentului de ieire din CSI lund n considerare efectul de suprapunere anodic este prezentat n figura 3.20. Suprapunerea anodic reduce amplitudinea fundamentalei curentului. Rezultatele de simulare pentru acest tip de convertor alimentnd un motor de inducie n structur de reglare vectorial sunt prezentate n capitolul 7.

3.5. Concluzii
Procedurile de reglare PWM a tensiunii lucreaz n bucl deschis. Timpul mort introdus pentru protejarea dispozitivelor de comutaie deformeaz forma de tensiune pe sarcin. Metoda PWM bazat pe und purttoare poate fi aplicat pentru toate tipurile de motoare electrice, de curent alternativ sau curent continuu, pentru sarcini electrice de una, trei sau mai multe faze. Datorit reaciei de curent invertorul cu caracter surs de tensiune funcioneaz ca unul cu caracter surs de curent. Datorit buclei nchise aceast metod PWM regleaz direct forma undei de curent. Dezavantajul acestor convertoare este dependena frecvenei de comutaie de condiiile de sarcin. Este posibil funcionarea invertorului PWM cu reacie de curent la frecven fix. Prin decalarea momentelor de comutaie cu o treime de perioad se obine o optimizare a comutaiei, dispozitivele comutnd secvenial. Metoda PWM cu reacie de curent de asemenea poate fi aplicat pentru toate tipurile de motoare electrice n acionri de curent alternativ sau continuu, dar i pentru sarcini pasive n sisteme mono- sau polifazate. Convertoare hibride n tandem transfer puterea spre motor cu pierderi mai reduse dect un convertor VSI echivalent ca putere. Se recomand pentru aplicaii de mare putere. Este necesar sincronizarea celor dou invertoare componente cu curentul sarcinii. Caracterul convertorului tandem este determinat de invertorul VSI. Convertorul tandem poate fi utilizat i pentru acionri electrice cu controlul vectorial al mainilor de inducie.

3-17

Capitolul 3

CONVERTOARE DE FRECVEN PENTRU ACIONRI DE C.A.

3.B. Bibliografie
[3-1] [3-2] Ertl H., Kolar J. W., Zack F. C., Analysis of different current control concepts for forced commutation rectifier (FCR), Proceedings of Conference on Power Conversion, Mnchen, Germany, June 1986, pp. 195-217. Imecs M., Szab Cs. and Incze I. I.: Active power filtering of line and motor currents for AC Drives, modeling and simulation, Workshop on Techniques and Equipments for Quality and Reliability of Electrical Power TEQREP (Selected Problems), Editor R. Mgureanu, University Politehnica Bucharest, Printech Press, Bucharest, 2004, pp. 41- 48. Imecs M., Szab Cs., Incze I. I.: New Topology for Sine-Wave Current Filtering of Induction Motor Drives Fed by Tandem Frequency Converter, 12th National Conference of Electrical drives, CNAE 2004, Sept 23-25, Cluj-Napoca, published in Acta Electrotehnica, Volume 44, Number 3, 2004, pp. 145-150, ISSN 1224-297. Imecs M., Incze I. I., Szab Cs.: Control strategies of induction motor fed by a tandem DC link frequency converter, Proceedings of the 9th European Conference on Power Electronics and Applications EPE 2001, Graz, Austria, pp. L1b-7 & CDROM. Imecs M., Patriciu N., BENK E.: Synthesis about modeling and simulation of the scalar and vector control systems for induction motors, Proceedings of ELECTROMOTION, 1997, Cluj-Napoca, pp. 121-126. Imecs M., Patriciu N., Trzynadlowski, A. M., Radian Kreiszer M.: Tandem Inverter with Space-Vector Modulation for Vector control of Induction Motor, Proceedings of PCIM 2000, Nrnberg, Germany, Volume: Intelligent Motion, pp. 79-84. Imecs M., Trzynadlowski A. M., Incze I. I., Szab Cs.: Vector control structures of the tandem converter fed induction motor, Proceedings of the 8th International Conference on Optimization of Electrical and Electronic Equipment OPTIM 2002, Edited by Transilvania University of Brasov, Romania, 2002, pp. 475-480. Imecs M., Trzynadlowski A. M., Incze I. I., Szab Cs.: Vector control structures of the tandem converter fed induction motor, IEEE Transactions on Power Electronics, 2004, Paper IDC/T02_067, under press Imecs M., Trzynadlowski A. M., Patriciu N., Radian-Kreiszer M.: About Performances of Current Controlled SVM-VSI and Tandem Inverter Used in Induction Motor Drives, Proceedings of SPEEDAM 2000, Ischia, Italy, 2000, pp. C4-7-C-4-12. Imecs M.: How to correlate the mechanical load characteristics, PWM and fieldorientation methods in vector control systems of AC drives, Bulletin of the Polytechnic Institute of Iassy, Tomul XLVI (L), Fasc. 5, Iai, 2000, pp. 21-30. Imecs M.: Open-Loop Voltage-Controlled PWM Procedures, Proceedings of ELECTROMOTION 99, Volume I, 1999, Patras, Greece, pp. 285-290. Imecs M.: Synthesis about pulse modulation methods in electrical drives, Part 1: Fundamental aspects, Proceedings of CNAE 1998, Craiova, pp. 19-26. Imecs M.: Synthesis about pulse modulation methods in electrical drives, Part 2: Cloosed-loop current-controlled PWM procedures, Proceedings of CNAE 1998, Craiova, pp. 27-33. Imecs M.: Synthesis about pulse modulation methods in electrical drives, Part 3: Open-loop voltage-controlled PWM procedures, Acta Universitatis CIBIENSIS, Vol. XVI Technical series, H. Electrical Engineering and Electronics, 1999, Lucian Blaga Univ. of Sibiu, pp. 15-26. 3-18

[3-3]

[3-4]

[3-5] [3-6] [3-7]

[3-8] [3-9]

[3-10] [3-11] [3-12] [3-13] [3-14]

Capitolul 3

CONVERTOARE DE FRECVEN PENTRU ACIONRI DE C.A.

[3-15] Kelemen A., Imecs M.: Electronic de putere. Editura didactic i pedagogic, Bucureti, 1983. [3-16] Imecs M., Incze I. I., Radian-Kreiszer M.: The tandem converter topology, operating principle and control for high-performance AC drives, Bulletin of the Polytechnic Institute of Iassy - Proceedings of the 10th National Conference on Electrical Drives CNAE 2000, Iai, Romania, Tomul XLVI (L), Fasc. 5, pp. 48-53. [3-17] Mohan N., Underland T. M., Robbins W. P.: Power Electronics Converters, Applications, and Design. John Wiley & Sons, Inc., New York, Chichester, Brisbane, Toronto, Singapore, 1995. [3-18] Trzynadlowski A. M., Blaabjerg F., Pedersen J. K., Niculina P.: The tandem inverter: combining the advantages of voltage-source and current-source inverters, Proceeding of Applied Power Electronics Conference APEC98, Anaheim, USA, 1998, pp. 315320. [3-19] Trzynadlowski A. M., Blaabjerg F., Pedersen J. K., Patriciu A., Patriciu N.: A tandem inverter for high performance AC drives. Conf. Rec. IEEE-IAS Annual Meeting, St. Louis, Missouri, USA, 1998, pp. 500-505. [3-20] Trzynadlowski A. M., Imecs M. and Patriciu N.: Modeling and Simulation of Inverter Topologies Used in AC Drives: Comparison and Validation of Models, Proceedings of ELECTRIMACS 1999, Lisboa, Portugal, Volume I/3, pp. 47-52. [3-21] Trzynadlowski A. M., Patriciu N., Blaabjerg F., Pedersen J. K.: A hybrid, currentsource/voltage-source power inverter circuit, IEEE Transaction on Power Electronics, Vol. 16, No. 6, Nov 2001, pp. 866-871.

3-19