Capitolul 3

Modelarea convertoarelor de frecven cu modulaie n lime a pulsului

Capitolul 3

MODELAREA CONVERTOARELOR DE FRECVEN CU MODULAIE N LIME A PULSULUI

n acionrile electrice controlul fr pierderi a mainilor electrice se realizeaz cu ajutorul convertoarelor electronice de putere (CEP), care din punct de vedere al unui sistem automat de fapt, are rol de element de execuie pentru un motor. La mainile de curent alternativ acest rol i revine convertoarelor statice de frecven (CSF), care transform energia primar a sursei de alimentare de c.a. tot n c.a. dar cu parametri comandabile (tensiune, frecven, putere, curent, factor de putere, etc.) astfel nct s asigure o funcionare corespunztoare a mainii de acionare [3-14], [3-15], [3-27]. Variabilele de comand ale convertorului sunt generate de ctre structura de reglare al acionrii. Majoritatea CSF lucreaz n regim PWM, mai nou nu numai pe partea dinspre motor, ci i pe partea dinspre reea, pentru a asigura eliminarea armonicilor i a filtra puterea reactiv spre reeaua de alimentare. Totui, la puteri mari nc se mai utilizeaz invertoare de curent de tip CSI pentru alimentarea motorului, care funcioneaz n regim de modulaie n amplitudine cu und plin ptratic [3-24].

3.1. Convertoare de frecven cu circuit intermediar de c.c. pentru acionri de c.a. Convertoarele statice de frecven cu circuit intermediar de curent continuu sunt alctuite din dou convertoare distincte: un redresor dinspre reeaua de c.a. i un invertor spre motorul de c.a. Circuitul intermediar, care separ cele dou convertoare componente ale CSF, este de fapt un filtru, al crui tip determin caracterul invertorului care alimenteaz motorul [3-22]. Dac filtrul este o bobin de o inductivitate mare, circuitul intermediar va avea caracter de surs de curent, drept pentru care motorul va fi alimentat de la un invertor de curent (CSI Current Source Inverter). n figura 3.1 sunt prezentate dou variante reprezentative de CSF cu circuitul intermediar avnd n componena lor invertoare de curent. Curentul de ieire al acestor invertoare poate fi controlat n amplitudine n regim PAM sau modulat pe lime n regim PWM al curentului[3-14], [3-15]. O variant clasic de invertor este cea din figura 3.1 a) realizat cu tiristoare convenionale i cu condensatoare ntre faze. Este varianta constructiv clasic de invertor de curent cu comutaie autonom sau auto-secvenial. Un exemplu de invertor de curent cu comutaie forat cu tiristoare cu stingere comandat (GTO Gate Turn Off) este prezentat n figura 3.1 b) prevzut la ieire cu condensatoare pentru filtrarea curentului [3-22].

3-1

Capitolul 3
Ld >>

Modelarea convertoarelor de frecven cu modulaie n lime a pulsului

Ld >>

Reea de c.a. 50Hz, Ui=ct.

Us=var. fs=var. M otor de c.a.

Reea de c.a. 50Hz, Ui=ct.

Us=var. fs=var. M otor de c.a.

a) CSI cu tiristoare convenionale cu comutaie autonom de la condensatoare.

b) CSI cu tiristoare GTO cu comutaie forat independent.

Figura 3.1. Convertoare de frecven cu circuit intermediar de c.c. cu caracter surs de curent pentru acionri de putere mare. Dac filtrul din circuitul intermediar de curent continuu este un condensator de capacitate mare, motorul va fi alimentat de la un invertor de tensiune (VSI Voltage Source Inverter). n figura 3.2 sunt prezentate diferite tipuri uzuale de CSF realizate cu invertoare de tensiune, care pot fu utilizate la acionri de putere mic i medie. varianta a) fiind realizat cu MOS-FET-uri pentru puteri mai reduse, respectiv b) cu IGBT-uri pentru puteri mai mari [3-3], [3-14], [3-15]
L

Reea de c.a. 50Hz, Ui=ct.

RBr Cd >> TBr Us=var. fs=var. M otor de c.a.

Reea de c.a. 50Hz, Ui=ct.

Cd >>

Us=var. fs=var. M otor de c.a.

a) Invertor de tensiune PWM realizat cu MOS-FET-uri.

b) Invertor de tensiune PWM realizat cu IGBT-uri.

Figura 3.2. Convertoare de frecven cu circuit intermediar de c.c. cu caracter surs de tensiune pentru acionri de putere mic i medie. Creterea exagerat a tensiunii din circuitul intermediar, cauzat de exemplu n regimul de frnare a motorului, este eliminat prin recuperarea energiei (figura 3.2 b)) sau prin consumarea energiei pe o rezisten (figura 3.2 a)). n acionri electrice cu maini de putere mare invertorul PWM-VSI poate fi utilizat n tandem cu un convertor PAMCSI[3-31], [3-10]. Invertoarele din figura 3.2, respectiv redresorul din schema b) pot fi comandate de proceduri PWM identice. Toate procedurile de PWM cunoscute de la invertoare din acionri de c.a. reglabile pot fi aplicate i la redresoarele de reea pentru a realiza curent sinusoidal cu factor de putere maxim [3-2].
3-2

Capitolul 3

Modelarea convertoarelor de frecven cu modulaie n lime a pulsului

n continuare vor fi tratate modele bazate pe principiul de funcionare ale unor convertoare de c.a. cu caracter surs de tensiune, comandate cu diferite proceduri de PWM.

3.2. Invertorul trifazat de tensiune pentru modulaia pulsului Invertorul trifazat de tensiune studiat este convertorul de ieire din cadrul CSF prezentat n figura 3.2 (schem monofilar). De fapt structura i principiul de funcionare a prii de for a redresorului PWM din figura b) este identic cu cea a invertorului montat n antiparalel. Diferena const numai n modul de generare a mrimilor de comand, deoarece cele dou convertoare au roluri diferite, invertorul fiind elementul de execuie a motorului acionrii reglabile, iar redresorul PWM trebuie sa realizeze factor de putere unitar spre reea, dar ambele realizeaz curent sinusoidal pe partea de c.a. spre motor, respectiv spre reeaua de c.a.), indiferent energia n ce sens se transfer prin convertor [3-17].

3.2.1. Modelarea invertorului trifazat (VSI) Modelarea invertorului s-a fcut din punctul de vedere al principiului de funcionare, considernd dispozitivele semiconductoare comutatoare ideale, care pe o faz a invertorului lucreaz n antifaz fr timp mort [3-20]. Logica de comand pe cele trei faze, care rezult din comanda PWM se nmulete cu tensiunea de intrare a invertorului, care de fapt este tensiunea circuitului intermediar de curent continuu Ud , rezultnd astfel cele trei tensiuni de ieire ale invertorului.

ud
m 1,2,3
log

Ct. ud
m 1,2,3 1,0 (+1, -1) u1,2,3 u1,2,3
log

ud 2

Figura 3.3. Simbolul blocului i schema de modelare a invertorului trifazat de tensiune. Logica de comand mlog1,2,3, se nmulete cu tensiunea Ud , dac aceasta este (1, 0), rezultnd la ieire (Ud, 0) i reprezint tensiunea de ieire msurat fa de bara negativ a circuitului intermediar de c.c., iar dac logica de comand este bipolar (+1, -1), acesta se va fi nmuli cu jumtatea tensiunii circuitului intermediar, rezultnd la ieire tensiune bipolar U d U d , n cazul n care tensiunea de ieire a invertorului este considerat fa de , 2 2 punctul median al circuitului intermediar de c.c. Tensiunea pe fazele sarcinii trifazate se pot calcula din cele de ieire ale invertorului numai dac se cunoate conexiunea fazelor. n aceste calcule de obicei intervine i componenta homopolar (zero sequence component) a tensiunii sau a curentului.
3-3

Capitolul 3

Modelarea convertoarelor de frecven cu modulaie n lime a pulsului

3.2.2. Interfaarea invertorului cu sarcina trifazat (Operaii cu componenta homopolar a invertorului i a sarcinii) n modelare conectarea invertorului la o sarcin nseamn c din tensiunile de ieire ale invertorului trebuie calculate tensiunile pe fazele sarcinii [3-20]. Dac sarcina trifazat a invertorului este n conexiune stea cu nul izolat, atunci tensiunile de faz difer de cele de ieire din invertor, deoarece punctul de referin devine nulul sarcinii. Diferena ntre nulul sarcinii i punctul median al circuitului intermediar de c.c. (sau bara negativ al acestuia) se numete deplasarea nulului i este egal cu componenta homopolar a tensiunilor de ieire din invertor [3-22]. Tensiunea de ieire din invertor totdeauna are component homopolar, dac punctele de referin sunt cele amintite mai sus (chiar i n cazul cnd bara pozitiv este punctul de referin). Astfel schimbarea punctului de referin din invertor (fa de care am considerat diferenele de potenial corespunztoare tensiunilor de ieire) la nulul sarcinii nseamn extragerea componentei homopolare din tensiunile de faz prin scderea acestuia din tensiunile de ieire ale invertorului [3-17]. Blocul de calcul al componentei homopolare ZSC (Zero Sequence Computation) este prezentat n figura 3.4, pe baza relaiei:

g0 =

1 (g a + g b + g c ) 3

(3.1)

Extragerea componentei homopolare din mrimile de faz se realizeaz cu ajutorul blocului ZSE (Zero Sequence Extraction), prezentat n figura 3.5, care conine i blocul de calcul al componentei homopolare ZSC [3-20].

Figura 3.4. Calculul componentei homopolare unui sistem trifazat de mrimi.

Fazorul spaial nu conine component homopolar. Dac se calculeaz dintru-un sistem trifazat de mrimi componentele d-q bifazate componenta homopolar este eliminat matematic prin definiia fazorului [3-23], [3-24]. Astfel, dac sarcina trifazat are model bifazat, bazat pe teoria fazorilor spaiali, prin transformarea de faz componenta homopolar dispare i nu mai este nevoie de calculul acesteia, numai dac dorim s vizualizm tensiunile trifazate pe fazele sarcinii [3-20].

3-4

Capitolul 3

Modelarea convertoarelor de frecven cu modulaie n lime a pulsului

+ + + _ _ _

Figura 3.5. Simbolul i structura de modelare a blocului de extragere a componentei homopolare.

Aceste dou operaii de calcul, al componentei homopolare, respectiv de extragere a acestuia din mrimile de faz (rezolvate de cei trei sumatori) se folosesc mpreun foarte frecvent, fapt pentru care ele pot forma un modul unitar, din acest motiv s-a definit blocul, notat ZSM (Zero Sequence Management), prezentat n figura 3.6 [3-20].

Figura 3.6. Calculul tensiunii unei sarcini trifazate prin extragerea componentei homopolare din tensiunile de ieire ale unui invertor trifazat.

Este important de menionat c acest mod de calcul al tensiunii de intrare a sarcinii din tensiunea de ieire a invertorului este valabil doar pentru conexiune stea cu nul izolat [3-6], [3-6]. 3.2.3. Procedurile de modulaie n lime a pulsului (PWM) Procedurile PWM utilizate pentru comanda invertoarelor de tensiune sunt de o mare diversitate, n practic ns se utilizeaz doar cteva dintre ele. Acestea n general se mpart n dou categorii mari [3-17]: a) b) PWM de tensiune: modulaia n lime a pulsului de tensiune este realizat n bucl deschis [3-18]. PWM de curent: modulaia pulsului de tensiune se realizeaz n bucl nchis cu reacie de curent [3-16], [3-19].

n cele ce urmeaz vor fi tratate variantele fundamentale ale acestor proceduri PWM, fr a intra n amnunt n domeniul de optimizare ale acestora.

3-5

Capitolul 3

Modelarea convertoarelor de frecven cu modulaie n lime a pulsului

3.3. Modulaia n lime de tensiune n bucl deschis

n cazul PWM-ului de tensiune n bucl deschis invertorul i pstreaz caracterul de surs de tensiune, metoda potrivit pentru sarcini cu cuplu variabil. Varianta devenit deja clasic are originea n bine cunoscuta metod PWM cu und purttoare, utilizat iniial numai n electronica de semnal. Aceasta a fost extins i n domeniul electronicii de putere pentru comanda invertoarelor de tensiune. Prezentnd caracter vectorial se preteaz i n sisteme de reglare cu orientare dup cmp. Caracterul vectorial se datoreaz faptului c lucreaz cu toate cele trei unde instantanee care definesc fazorul spaial [3-15]. Odat cu rspndirea aplicaiilor pe baza teoriei fazorului spaial, a fost conceput i o procedur de modulaie vectorial propriu zis, bazat pe teoria fazorului spaial, definit la al mainile trifazate de curent alternativ. Aceast procedur a fost denumit PWM cu vector spaial (SVM - Space Vector Modulation) sau simplu PWM vectorial. Ambele metode necesit la intrare semnale cu caracter trifazat, care pot fi simbolizate cu fazorul spaial al tensiunii. Prin urmare tensiunea de ieire a invertorului (sau a unui chopper pentru motor de c.c.) poate fi realizat prin intermediul modulaiei cu und purttoare sau cu cea vectorial (numai pentru maini trifazate de c.a.) pe baza teoriei fazorilor spaiali. Ambele proceduri sunt cu perioad de eantionare constant, ceea ce nseamn c aceste metode sunt metode PWM propriu-zise. Datorit absenei reaciei proprii a convertorului PWM, este recomandat utilizarea unei bucle de curent extern invertorului pentru curentul (valoarea efectiv) statoric n sistemele de reglare scalar, respectiv dou bucle de curent pentru cele dou componente ale fazorului spaial n sistemele de reglare vectorial. n consecin, eroarea de tensiune care apare datorit tensiunii tiate de invertor fr reacie poate fi compensat prin controlul curentului motorului [3-17] 3.3.1. PWM de tensiune cu und purttoare Principiu de funcionare a procedurii modulaiei cu und purttoare const din urmtoarele: unda modulatoare este dat de tensiunea de referin uRef , care este comparat cu o und purttoare uCr, iar diferena dintre cele dou semnale va fi mrimea de intrare a unui regulator bipoziional simplu on-off, care la ieire genereaz logica de comand mlog a invertorului [3-16], [3-19]. 3.3.1.1. Modelarea invertorului de tensiune cu PWM cu und purttoare Matematic logica de comand a invertorului este descris de expresiile:
m
log Ref 1, dac u cr < u ; = Ref 1, dac u cr > u .

(3.2)

In cazul unui motor de c.a. sunt trei semnale modulatoare, corespunztoare valorilor instantanee ale tensiunilor de faz.

3-6

Capitolul 3

Modelarea convertoarelor de frecven cu modulaie n lime a pulsului

Schema de modelare a modulatorului trifazat, conceput pe baza relaiilor (3.2) este prezentat n figura 3.7. Mrimile de referin reprezint intrarea modulatorului, iar la ieirea acestuia se genereaz logica de comand a convertorului.

Ct.
Ref u a,b,c

Ref u a,b,c

1 -1

log m a,b,c

log a,b,c

+
uCr

Figura 3.7. Simbolul blocului i schema de modelare a modulatorului de tensiune trifazat cu und purttoare.

Unda purttoare poate fi generat sincron sau asincron (adic independent) fa de semnalul modulator, funcia de referin la intrarea modulatorului. Dac frecvena undei purttoare este de peste 20 de ori mai mare dect frecvena fundamentalei undei pe care trebuie s genereze modulatorul, atunci se poate aplica procedura n asincron, ceea ce simplific foarte mult generarea logicii PWM pentru comanda invertorului [3-16], [3-19]. Dac cele dou blocuri, modulatorul (din figura 3.7) i invertorul de tensiune (din figura 3.3) l considerm un ansamblu, aceste dou formeaz mpreun invertorul de tensiune comandat n regim PWM de tensiune cu und purttoare, al crui model este prezentat n figura 3.8.

ud
u a,b,c
Ref

ua,b,c

u1,2,3

Figura 3.8. Simbolul invertorului VSI cu PWM de tensiune cu calculul tensiunii de sarcin.

n figura 3.8 blocul invertorului PWM este completat cu blocul de calcul ZSM, astfel se poate considera, c modelat tensiunea de intrare a motorului trifazat, deoarece a se obin tensiunile de faz ale statorului legat in stea cu nulul izolat.

3-7

Capitolul 3

Modelarea convertoarelor de frecven cu modulaie n lime a pulsului

Metoda se poate aplica i la sarcini de curent continuu la comanda chopper-elor. n curent continuu de obicei se utilizeaz unda purttoare de form dinte de fierstru, dar n curent alternativ se prefer forma de triunghi isoscel [3-16], [3-19].

3.3.1.2. Modulaia sinusoidal simpl (clasic) Metoda modulaiei sinusoidale simple n literatura tehnic internaional a mai fost denumit i PWM subarmonic sau suboscilant. Folosete unde de modulaie pur sinusoidal pentru fiecare faz, conform expresiilor de mai jos [3-5]:
m ( 1 m 2 ( m 3 (

)= )=

M cos ; ; .

2 M cos 3 2 ) = M cos + 3

(3.3)

unde este poziia unghiular a fazorului spaial de referin, care este n rotire continu. Aceast metod de modulare nu poate folosi eficient tensiunea circuitului intermediar de curent continuu Ud disponibil, deoarece limita sa de supramodulare este atins la M=1, cnd amplitudinea funciei de modulare sinusoidal (AF) devine egal cu valoarea de vrf a undei purttoare (ACr). De aceea, indicele de supramodulaie nu poate atinge la valoarea teoretic. Aceasta nseamn, c valoarea maxim a amplitudinii, care se poate obine este la limita supramodulaiei (OML Over-Modulation Limit) folosind PWM sinusoidal simplu, va fi mai mic dect cea teoretic (notat cu indice superior th) [3-16], [3-19]:

F ) sin (u OML =

Ud Ud ) th < = (u OML 2 3.

(3.4)

Aceast deficien a PWM-ului subarmonic poate fi remediat adugnd undei fundamentale o component homopolar, astfel nct valoarea factorul de umplere a pulsurilor s creasc. Are aceeai efect n toate fazele invertorului, dar de obicei nu apare n fazele sarcinii, unde este eliminat componenta homopolar. Cnd sarcina are punct neutru izolat, componenta homopolar a tensiunii este definit ca diferena de potenial dintre punctul comun al legturii n stea a sarcinii i punctul median al circuitului intermediar de c.c., i nu apare n tensiunile de faz. De aceea, tensiunea adiional cu armonica de secven zero nu va produce distorsiuni ale curenilor[3-16], [3-19]. n regim de supramodulaie, amplitudinea tensiunii de comand poate depi pe cea a undei purttoare. Spre deosebire de regiunea liniar, n acest mod de funcionare amplitudinea fundamentalei nu va crete proporional cu indicele de modulaie. Acest lucru se poate observa n figura 3.9 n care este reprezentat variaia raportului dintre valoarea efectiv a fundamentalei tensiunii de linie Ul i a tensiunii circuitului intermediar de c.c. Ud n funcie de indicele de modulaie M [3-25]. Pentru valori suficient de mari ale lui M unda PWM degenereaz ntr-o form de und ptratic. Acest punct i corespunde unei valori a tensiunii de linie Ul =0.78 Ud.

3-8

Capitolul 3

Modelarea convertoarelor de frecven cu modulaie n lime a pulsului

Figura 3.9. Caracteristica de comand: valoarea efectiv raportat n funcie de indicele de modulaie Ul/ Ud = f(M).

n regiunea de supramodulaie n comparaie cu partea linear a caracteristicii (M 1), apar armonici suplimentari. Totui, aceste armonici nu au o amplitudine la fel de mare ca i cele care apar n regiunea linear, motiv pentru care pierderea de putere n regiunea de supramodulaie este mai redus, precum ar sugera prezena acestor armonici suplimentari. n funcie de tipul sarcinii i de frecvena de comutaie, pierderile datorate acestor armonici pot fi chiar mai mici, dect cele din regiunea linear [3-25]. 3.3.1.3. Validarea prin simulare a modelului invertorului VSI n regim PWM La invertoare trifazate de curent alternativ cu PWM de tensiune, vom avea trei tensiuni sinusoidale de referin pentru cele trei faze, care vor fi comparate cu o singur und purttoare de forma unui triunghi isoscel. Tensiunile de referin provin de la o surs de semnal sinusoidal (SWS Sine Wave Source). Tensiunile de ieire a invertorului vor fi U bipolare, cu valoarea d . 2

Schema bloc a sistemului invertor cu PWM de tensiune, cu sarcin pasiv R-L n serie, alimentat de la invertor PWM cu und purttoare cu referine de tensiune trifazat de frecven i valoarea efectiv constant este prezentat n figura 3.10 [3-20].

ud u Ref a,b,c
u1,2,3

ua,b,c i a,b,c

Circuit R-L

Figura 3.10. Modelul de simulare a invertorului VSI cu PWM de tensiune cu sarcin pasiv inductiv (R-L).
3-9

Capitolul 3

Modelarea convertoarelor de frecven cu modulaie n lime a pulsului

Condiiile n care s-au realizat simulrile au fost urmtoarele: tensiunea de referin impus are amplitudinea uARef = 5 V de frecven 0.66 Hz, frecvena undei purttoare; fCr = 13,86 Hz (este multiplu de 21 a frecvenei fundamentalei, specific limitei inferioare U modulaiei asincrone sinusoidale trifazate), tensiunea la ieirea invertorului: d = 10V . 2 Sarcina are ca parametri: R = 0.25 i L = 0,1034 H. Pentru a realiza modulaia sincron trifazat, frecvena undei purttoare s-a ales de 21 ori mai mare dect frecvena tensiunii de referin. Acest lucru nseamn c interseciile undei purttoare cu referinele de tensiune (adic momentele de comutaie) au loc n aceleai puncte ale sinusoidelor. n figura 3.11. sunt prezentate rezultatele de simulare pentru regim echilibrat, adic cele trei tensiuni de referin au amplitudini egale. Din diagrame simulate se poate observa faptul, c pe sarcin curentul are un regim tranzitoriu, dup care se ajunge n regim stabilizat. Totui, pe una din cele trei faze acest regim tranzitoriu nu apare, dac conectarea are loc n momentul cnd in mod natural curentul fazei respective ar trece prin zero [3-22]. Cnd acest lucru nu se ntmpl, avem regim tranzitoriu al curentului de sarcin pe toate cele 3 faze, caz prezentat n figura 3.11.b). Pe figuri se poate observa diferena de faz ntre tensiune i curent, determinat de caracterul inductiv al sarcinii.

b) tensiunea de referin pe faza a i a) tensiunea de referin pe faza a i curenii de faz cu regim tranzitoriu n curenii de faz cu regim tranzitoriu n curent pe toate cele 3 faze. curent pe dou faze.

c) unda purttoare i curenii de sarcin n fazele n regim stabilizat.

d) tensiunea i curentul pe faza a a sarcinii.

Figura 3.11. Rezultate simulate pentru VSI cu PWM cu referine de tensiune n sistem trifazat echilibrat i cu sarcin trifazat echilibrat.

S-a studiat prin simulare cazul n care tensiunile de referin formeaz un sistem dezechilibrat, amplitudinile fiind de 7 V pe faza a, 4V pe faza b, respectiv 3 V pe faza
3-10

Capitolul 3

Modelarea convertoarelor de frecven cu modulaie n lime a pulsului

c. Acest lucru determin un dezechilibru i pe partea de sarcin, curentul absorbit fiind diferit n faze. Rezultatele de simulare sunt prezentate n figura 3.12.

a) tensiunea de referin pe faza a i curenii de faz.

b) unda purttoare i curenii de sarcin pe cele 3 faze.

Figura 3.12. Rezultate simulate pentru VSI cu PWM cu referine de tensiune n sistem trifazat dezechilibrat.

c) tensiunea i curentul pe faza a a sarcinii.

Figura 3.12. c. Rezultate simulate pentru VSI cu PWM de tensiune n regim de funcionare dezechilibrat.

Majoritatea convertoarelor electronice de putere inteligente care sunt prezente pe pia au implementate metode de PWM de tensiune. n lucrare metoda PWM cu und purttoare s-a folosit n unele structuri de simulare, care vor fi prezentate n capitolul 5. 3.3.2. PWM de tensiune cu comand vectorial (SVM) Modulaia vectorial bazat pe teoria fazorilor spaiali n loc de trei unde modulatoare folosete numai dou i anume modulul i poziia vectorului tensiunii de referin (care corespunde sistemului trifazat de tensiuni de referin), conform exprimrii n coordonate polare a referinei tensiunii fundamentale a invertorului [3-17]:

Ref

= uF e j

(3.5)

de unde rezult c se lucreaz doar cu variabile: amplitudinea fazorului u F reprezentnd amplitudinea a fundamentalei tensiunii i poziia unghiular a vectorului n planul complex. Pentru a genera tensiuni sinusoidale n fazele sarcinii, vectorul spaial de referin
3-11

Capitolul 3

Modelarea convertoarelor de frecven cu modulaie n lime a pulsului

trebuie s se roteasc continuu: de exemplu, la frecven constant i amplitudine constant a undei sinusoidale de tensiune traiectoria vrfului fazorului de referin este un cerc de raz egal cu amplitudinea undei sinusoidale fundamentalei tensiunii de referin u F . Datorit celor opt configuraii topologice posibile corespunznd strilor de conectare i deconectare a celor ase ramuri ale invertorului, fazorul spaial al tensiunii de ieire a invertorului poate avea doar opt stri fundamentale, i anume: cele ase poziii fixe i dou poziii cu tensiune nul. Din aceast cauz tensiunea nu poate urmrii instantaneu vectorul de referin uniform rotitor, care va fi considerat constant n amplitudine i poziie de-a lungul unui interval de eantionare i se va apropia de valoarea medie a fazorului spaial de ieire. Diferena dintre cei doi vectori spaiali definit ca

u = uRef - uk

(k=1, 2, ..8)

(3.6)

produce armonicile tensiunii i a curentului. n scopul reducerii armonicilor din tensiunii i a curentului de ieire a invertorului, se va calcula valoarea medie a vectorului folosind doar acei doi fazori spaiali de baz, care sunt adiaceni cu vectorul de referin i folosind starea zero a tensiunii, cum se poate vedea n figura 3.13 [3-16], [3-19]

Figura 3.13. Aproximarea fazorului de referin a tensiunii ca o valoare medie ponderat a celor dou vectori de baz adiaceni.

Pentru cazul prezentat n figura vectorul de referin uRef va fi de sintetizat utiliznd fazorii spaiali de baz fix u1 i u2, astfel ntr-o perioad de eantionare fazorul spaial al tensiunii de ieire ocup poziia fix nenul u1 i u2 pe intervalele de timp t1 i t2, iar n timpul rmas din perioada de eantionare ocup poziia celor dou stri de tensiune zero u7 i u8 . Trecerea de la un vector de baz la altul este realizat n aa fel nct doar un bra al invertorului este comutat. Datorit simetriei de 60 a diagramei fazorului spaial, n fiecare sextant timpii de conectare a celor doi vectori de baz adiaceni pot fi calculai n aceeai manier i sunt dependeni de poziia unghiular a vectorului de referin a tensiunii aflat n interiorul sectorului respectiv. Axa real a planului complex va fi tot timpul orientat dup vectorul de baz care identific sextantul n care se afl instantaneu vectorul de referin. Timpii de conectare a vectorilor de baz pot fi exprimate ca valori raportate (n uniti relative) dup cum urmeaz [3-15], [3-18]:
3-12

Capitolul 3

Modelarea convertoarelor de frecven cu modulaie n lime a pulsului

k =

t k , 0.5Tp

unde k=1, 2, ... 8

(3.7)

Cnd vectorul de referin trece prin sectorului k, poate fi scris ca o valoare medie vectorial:

Ref

= u F e j k = k u k + k +1 u k +1 ,

(3.8)

unde uk i uk+1 sunt cei doi fazori de baz nvecinai, k=1,2,6 (exceptnd starea de tensiune zero) i k 0, . Deoarece uk determin direcia axei reale i considernd amplitudinea 3 fazorilor de baz se poate scrie [3-16], [3-19].

u1, 2....6 = u

max

2 = Ud 3

(3.9)

j 2 i rezult u k = U d i u k +1 = u k e 3 . innd seama de definiia indexului de modulaie: 3

u F 2u F = M= UB Ud

(3.10)

durata strilor celor doi vectori va fi:

3 M sin k ; k = 2 3 3 k +1 = M sin k 2
iar cel al strilor de vector nul este

(3.11)

0 = 7 + 8 = 1 ( k + k +1 )
i substituind valorile din expresiile (3.11) rezult:

(3.12)

0 = 1

3 M sin + k 2 3

(3.13)

Durata de deconectare a tensiuni (corespunztoare vectorului zero) 0 poate fi distribuit opional, n acord cu un criteriu de optimizare [3-16], [3-19]. Indicele de modulaie poate fi modificat teoretic de la zero pn la valoarea nemodulat dat de expresia:
4 M 0 ,

(3.14)

incluznd i regiunea supramodulat. Supramodulaia este tranziia de la unda modulat la forma dreptunghiular plin. n regiunile de supramodulaie extrem componena n armonici se deplaseaz spre frecvene joase care cresc n amplitudine.

3-13

Capitolul 3

Modelarea convertoarelor de frecven cu modulaie n lime a pulsului

Modulaia vectorial bazat pe teoria fazorilor spaiali (SVM) este caracteristic procesrii digitale a semnalelor. Procedurile de optimizate pentru a reduce numrul de comutaii pe o perioad a fundamentalei sunt mult mai uor de aplicat dect la modulaia cu und purttoare [3-16], [3-19].

3.4. Modulaia cu reacie de curent n bucl nchis

Procedurile PWM cu reacie de curent n bucl nchis aplicate la comanda invertoarelor VSI determin ca acestea s se comporte n funcionare ca i un invertor de curent, cu cureni sinusoidali imprimai la ieire. Varianta clasic a fost realizat pe cale analogic cu regulatoare bipoziionale cu histerez i funcioneaz cu perioad variabil a pulsului i cu durate de conectare, respectiv deconectare a dispozitivelor semiconductoare, fapt care conduce la performane nu foarte ridicate, cu toate c reacia de curent imprim o dinamic mult mai mare sistemului de acionare. Pentru a mbunti performanele procedurii cu band de histerez s-au ncercat s se aduc la valoare constant frecvena pulsurilor modulate. n cele din urm vom prezenta varianta clasic (analogic) i dou alte proceduri la care se realizeaz frecven constant de modulare, una fiind caracteristic sistemelor numerice, iar a doua rmne in domeniul proceselor analogice [3-2].

3.4.1. PWM de curent cu band de histerez (bang-bang) Iniial, a fost realizat analogic, dar n prezent este de preferat implementarea pe echipamente cu procesare digitale. n mod clasic, aceast procedur este cea mai simpl realizare a controlului variaiei curentului ntr-o band de histerez variind ntre dou limite n jurul valorii de referin n form de bang-bang. Pentru fiecare faz a sarcinii, deci exist un regulator bipoziional cu histerez, care lucreaz independent de celelalte faze. Totui cele trei faze se inter-flueneaz, datorit conexiunilor specifice sistemelor trifazate, indiferent dac este vorba de legarea n stea sau n triunghi a fazelor 3-18. Numai n cazul n care nulul este legat la punctul median a sursei de c.c. din circuitui intermediar, vor lucra cele trei faze complet independent, dar n acest caz apare componenta homopolar a curentului n conductorul de legtur ntre cele dou nuluri. Din acest motiv, aceast conexiune este evitat n aplicaii industriale. Deoarece perioada pulsului nu este constant, de fapt aceast metod nu poate fi considerat o procedur de PWM propriu-zis [3-22]. 3.4.1.1. Modelarea invertorului de tensiune VSI cu PWM bang-bang Logica de comand a regulatorului bipoziional cu histerez este generat astfel nct pulsaia curentului s se menin n interiorul unei bande de histerez i, plasat tot timpul simetric n jurul valorii instantanee a curentului de referin. La modulatorul trifazat logica de modulaie PWM este de obicei bipolar, matematic fiind descris de urmtoarele expresii [3-22]:
m log i 1, dac i > i Ref + ; 2 = + 1, dac i < i Ref i , 2
3-14

(3.15)

Capitolul 3

Modelarea convertoarelor de frecven cu modulaie n lime a pulsului

identic pentru fiecare faz. Diferena se datoreaz valorii de referin impus pentru curent n faza respectiv. Structura modulatorului este prezentat n figura 3.14.

Ref i a,b,c

log m a,b,c

Ref

P1

+
i a,b,c i

P2

Figura 3.14. Simbolul blocului i schema de modelare a modulatorului trifazat PWM cu reacie de curent.

Dac cele dou blocuri, modulatorul i invertorul de tensiune l considerm un ansamblu atunci se obine modelul invertorului de tensiune VSI comandat n regim PWM cu reacie de curent, prezentat n figura 3.15.
ud
i a,b,c
Ref

u1,2,3

ua,b,c

Figura 3.15. Simbolul invertorului VSI cu PWM de curent cu calculul tensiunii de sarcin.

Dac sarcina este n conexiunea stea cu nulul izolat, atunci din tensiunile de pe fazele sarcinii trebuie calculate din tensiunile de ieire ale invertorului cu ajutorul unui bloc ZSM.

3.4.1.2. Validarea prin simulare a modelului invertorului de tensiune VSI n regim PWM bang-bang S-a realizat simularea funcionrii invertorului VSI cu PWM cu reacie de curent pe o sarcin rezistiv-inductiv, alimentat de la un sistem trifazat echilibrat, respectiv dezechilibrat de tensiune. Schema bloc de simulare este prezentat n figura 3.16.

3-15

Capitolul 3

Modelarea convertoarelor de frecven cu modulaie n lime a pulsului

ud
is a,b,c
Ref

u1,2,3

ua,b,c i a,b,c

Circuit R-L

Figura 3.16. Modelul de simulare a invertorului VSI cu PWM de curent cu sarcin R-L pasiv.

Rezultatele de simulare la funcionare cu sistem trifazat echilibrat de tensiuni sunt prezentate n figura 3.17. Condiiile n care s-au realizat simulrile sunt: curentul de referin impus; iaRef = 10 A, limea histerezei i = 0,6 A, tensiunea la ieire a invertorului bipolar la U d = 10V . 2

a) Curenii de sarcin pe cele 3 faze.

b) Curentul de referin i de sarcin pe faza, respectiv tensiunea de ieire a invertorului pe faza a.

Figura 3.17. Rezultate simulate pentru VSI cu PWM cu reacie de curent n regim de funcionare echilibrat.

La funcionare n regim dezechilibrat amplitudinea curenilor de referin pe cele 3 faze fiind de 10 A, 6 A, respectiv 13 A. Rezultatele simulate sunt prezentate n figura 3.18.

3-16

Capitolul 3

Modelarea convertoarelor de frecven cu modulaie n lime a pulsului

a) Curenii de sarcin pe cele 3 faze.

b) Curentul de referin i de sarcin, respectiv tensiunea de ieire pe faza a a invertorului.

Figura 3.18. Rezultate simulate pentru VSI cu PWM cu reacie de curent n regim de funcionare dezechilibrat.

n figura 3.18 a) se poate observa, c regimul iniial al sistemului trifazat nu pornete dintr-un moment cnd careva dintre curenii de faz ar trece natural prin zero, dar totui este foarte aproape de acest moment n faza a al sistemului trifazat de cureni.

3.4.2. PWM de curent cu frecven pulsului constant prin eantionare Ideea controlului a curentului prin metoda bang-bang clasic care utilizeaz regulatoare bipoziionale cu histerez rmne valabil, ns momentele de comutare a dispozitivelor convertorului vor avea loc la intervale de timp eantionate cu durat constant. Aceasta nseamn c partea analogic a reglrii este combinat cu un bloc numeric, conform figurii 3.19. Tacturile invertorului vor fi realizate la frecven constant datorit perioadei de eantionare constante la ieirea regulatoarelor de curent.

ud
Ref i a,b,c

T A C T

m 1,2,3

log

i a,b,c

f es=ct.

u1,2,3

Figura 3.19. Structura invertorului VSI cu PWM de curent cu regulator de histerez, funcionnd cu frecven de eantionare constant a pulsului.

Tacturile celor trei faze pot fi decalate n timp cu scopul de a evita comutarea dubl sau tripl n fazele invertorului. Datorit perioadei de eantionare constant, momentele de comutare al invertorului vor fi decalate cu fa de cele generate analogic i eroarea de curent va depi banda de histerez.
3-17

Capitolul 3

Modelarea convertoarelor de frecven cu modulaie n lime a pulsului

3.4.3. PWM de curent cu controlul frecvenei pulsului cu und purttoare de curent Principiul procedurii de modulaie se poate urmrii din figura 3.20 [3-6].

Figura 3. 20. Forme de und teoretice pentru PWM cu und purttoare de curent.

n scopul evitrii frecvenelor de comutaie nalte, regulatoarele de curent vor fi constrnse s funcioneze la frecven de comutaie constant, datorit undei purttoare, care este adugat referinei de curent. Amplitudinea undei purttoare determin limea benzii fictive de histerez n care va fi generat curentul de sarcin. Valoarea de la vrf la vrf a undei curentului rezult mult mai mic dect banda de histerez. n acest caz banda de eroare a curentului nu mai poate fi meninut constant, pentru c comutaiile au loc n interiorul benzii semnalului undei purttoare. Momentele de comutare sunt generate de un regulator bipoziional simplu. 3.4.3.1. Modelarea invertorului de tensiune VSI cu PWM cu und purttoare de curent Modulatorul n acest caz are modelul matematic conform expresiei [3-18]:
m
log Ref 0, dac i (t ) > i + iCr ; = Ref 1, dac i (t ) < i + iCr ,

(3.16)

din care rezult momentele de comutare, generate de un regulator bipoziional simplu pentru fiecare faz, conform figurii 3.21, unde o unda purttoare triunghiular va fi suprapus curentului de referin.
3-18

Capitolul 3

Modelarea convertoarelor de frecven cu modulaie n lime a pulsului

Figura 3.21. Structura invertorului VSI cu PWM de curent cu und purttoare cu regulatoare bipoziionale simple.

Frecvena undei purttoare de curent va determina valoare medie a durata perioadei unui puls [3-18]. De fapt durata pusului variaz uor n jurul valorii medii egal cu valoarea reciproc a frecvenei undei purttoare. 3.4.3.2. Validarea prin simulare a modelului invertorului de tensiune n regim PWM cu und purttoare de curent Aceast metod a fost simulat n cadrul unei structuri de control vectorial am motorului sincron cu magnei permaneni (MS-MP), care va fi prezentat n capitolul 5. n condiii de sarcin nominal, acest motor absoarbe un curent de 1.6 A. Pentru unda purttoare s-a ales o frecven de 2 kHz, i o amplitudine de 0.5. n figura 3.21 sunt prezentate rezultatele de simulare reprezentative pentru funcionarea invertorului PWM.

a) Curentul de referin i curentul de sarcin pe una din fazele motorului.

b) Traiectoria fazorului spaial al curentului statoric.

Figura 3.22. Forme de und teoretice i rezultate simulate pentru VSI cu PWM de curent cu und purttoare alimentnd un MSMP comandat vectorial.

Aceast metod PWM este una care poate fi implementat pe o platform de control digital, datorit frecvenei de eantionare constante.
3-19

Capitolul 3

Modelarea convertoarelor de frecven cu modulaie n lime a pulsului

3.5. Modelarea i simularea convertoarelor cu filtrarea curentului sinusoidal spre reea i din motoare

Invertorul PWM-VSI poate fi utilizat nu numai pentru alimentarea motoarelor de c.a. reglabile, dar i ca surs de tensiune continu, n regim de redresor (VSR - Voltage-Source Rectifier), avnd la intrare cureni sinusoidali i funcionnd cu factor de putere unitar (UPF - Unity Power Factor). Acest tip de invertor mai poate fi utilizat ca i filtru activ de putere (APF - Active Power Filter) sau filtru activ de curent (ACF - Active Current Filter), adic aa numitele filtre tip surs de tensiune (VSF - Voltage-Source Filter), folosite pentru filtrarea curenilor de ieire a redresoarelor care funcioneaz cu pulsuri dreptunghiulare de 120. n acest subcapitol vor fi prezentate diferite configuraii de convertoare, cu filtrarea activ a curentului, att pe partea de motor, ct i pe partea dinspre reea [3-6], [3-7] 3.5.1. Convertorul cu dublu PWM compus din dou VSI-uri n antiparalel n acionri de puteri mici i medii, pentru eliminarea armonicilor curenilor de linie i n vederea compensrii puterii reactive (la factor de putere unitar), soluia este aa numitul convertor back-to-back sau cu double-side PWM. n aceast topologie, redresorul convenional cu comutaie natural (cu diode sau cu tiristoare), este nlocuit cu un invertor PWM de tensiune funcionnd n regim de redresor (VSR - Voltage-Source Rectifier), capabil s asigure transferul bidirecional al energiei. n figura 3.23 se prezint schema unui astfel de convertor pentru o acionare cu motor de inducie cu control vectorial [3-1], [3-4].
Retea de c.a.

Sincronizare

uRST
iRST = i VSR ABC

SARCINA MI MSMP

SARCINA

iRST

r
is
CONTROLUL FILTRULUI DE LA RETEA logica PWM

r
usabc
CONTROL VECTORIAL AL MSMP

is

usabc

La
u
VSR ABC

CONTROL VECTORIAL AL MI logica PWM

us
isabc

us
i sabc

Ref IRST

PWM logic

Regulator de tensiune UDC

VSR

i dR i dC

i dI

VSI MI

VSI MS

...
SM idI

udC
Ref udC

Cd OC

udC

IM i dI

Figura 3.23. Schema convertorului cu un redresor PWM i mai multe invertoare PWM cu caracter surs de tensiune, pentru controlul vectorial al unui sistem de acionare multi-motor cu MI i MS-MP-uri.

Procedura de modulaie n lime este aceeai, att la redresor ct si la invertor, difer doar buclele de control care genereaz mrimile re referin pentru fiecare convertor n parte.
3-20

Capitolul 3

Modelarea convertoarelor de frecven cu modulaie n lime a pulsului

Datorit redresorului PWM, circuitul intermediar va avea o tensiune mai ridicat. Aceasta poate fi cu 10-20% mai mare dect n cazul redresorului cu diode. Un alt avantaj o constituie posibilitatea controlului rapid al fluxului de energie, meninerea la valoare constant a tensiunii din circuitul intermediar de c.c., i posibilitatea reducerii mrimii condensatorului, fr a afecta funcionarea invertorului care alimenteaz motorul. Se recomand ns un dispozitiv pentru limitarea tensiunii (un chopper de frnare),pentru a evita supratensiunile ce pot aprea n cazul unei funcionri defectuoase a regulatorului de tensiune din circuitul intermediar [3-17]. 3.5.1.1. Modelarea convertorului cu dublu PWM Schema bloc de simulare a convertorului cu invertoare n antiparalel (back-to back), pentru controlul vectorial al mainii de inducie (MI) este prezentat n figura 3.23.
Retea de c.a.
Sincronizare
Ref i ABC

uRST
Controlul al VSR

Generator de unda sinusoidala

i VSR ABC = iRST

La

IABC
Regulator de tensiune a circuitului intermediar PWM -VSR
Model de curent

uVSR ABC
Model de tensiune

VSR logica PWM

u
Referinta de tensiune a circuitului intermediar

Ref dC

i dR
i dC
IM i dI

udC

Cd

logica PWM M I - VSI

Model de curent Model de tensiune

MI PWM-VSI Controlul al VSI

Ref i abc
IM iabc

IM uabc

PhT Invers

rRef

Ref

PhT Invers

PhT Direct

Ref isdq

Controlul vectorial cu orientare dupa camp al MI

i sdq

usdq
Motor de Inductie Model d-q Sarcina mecanica

rIM mIM e

mL

Figura 3.24. Diagrama bloc de simulare a convertorului PWM double-side cu redresoare i invertoare cu caracter surs de tensiune, pentru controlul vectorial al unei acionri multimotor cu MI i MS-MP-uri.

Modelului convertorului cu redresor PWM este prezentat n figura 5.24. Modelul mainii este realizat n sistem de coordonate bifazat statorice. Interfaarea acestuia cu invertorul modelat n mrimi trifazate naturale se realizeaz prin intermediul unor blocuri de
3-21

Capitolul 3

Modelarea convertoarelor de frecven cu modulaie n lime a pulsului

transformri de faze (PhT) directe i inverse. Sistemul de acionare compus din invertorul PWM i MI comandat vectorial, este cuplat cu PWM-VSR printr-un element de ordinul nti (FOL - First Order Lag), aparinnd condensatorului din circuitul intermediar de c.c. (Cd). Redresorul este cuplat la reea prin intermediul unor bobine (La), modelate la rndul lor cu FOL. Cele dou convertoare se consider dispozitive cu comutaie ideal (on-off), avnd model de curent c.a.-c.c. i model de tensiune c.c-c.a, care sunt cuplate prin semnalul logic PWM [3-6], [3-7], [3-20], [3-22]. 3.5.1.2. Validarea prin simulare a modelului convertorului cu dublu PWM Simulrile s-au realizat n mediul Matlab-Simulink. Datele nominale de pe plcua motorului sunt: 5.5 kW, 50 Hz, 220 Vr.m.s., 14 Ar.m.s., 720 rpm, cos= 0.735 i zp = 4 perechi de poli. n figurile 3.25 a)-d) sunt prezentate rezultatele de simulare pentru schema din figura 3.23 folosind modelul din figura 3.24.

a) Controlul vectorial al motorului de inducie la pornire i la reversare: mL cuplul de sarcin, me cuplul electromagnetic, viteza unghiular electric a rotorului.

b) Controlul vectorial al MS-MP la pornire i la reversare de vitez: n turaia motorului, mL cuplul de sarcin, me cuplul electromagnetic.

c) Redresorul de alimentare PWM-VSR: factorul de putere cos pentru ambele direcii de transfer al energiei, curentul de intrare iR i tensiunea uR n faza R a reelei de c.a.

d) Circuitul intermediar de c.c.: idR curent de intrare pe partea de redresor, idI curent de intrare pe partea de invertor, idC curentul pe condensator i udC tensiunea pe condensator.

Figura 3.25. Rezultatele de simulare a sistemului de acionare alimentat de la un redresor PWM i invertoare PWM pentru motoarele de c.a.
3-22

Capitolul 3

Modelarea convertoarelor de frecven cu modulaie n lime a pulsului

n aceste simulri ca i sarcin s-a considerat un sistem multimotor format dintr-un motor de inducie i 5 motoare sincrone cu magnet permanent (MS-MP) de putere mic. Cuplul de sarcin a motoarelor de acionare s-a considerat ca fiind dependent de vitez. Perturbaiile (treapt de vitez respectiv de sarcin) au loc la momente de timp diferite. Regimul stabilizat a motorului de inducie este la 50 Hz, iar cel al MS-MP este de 150 Hz, pentru ambele sensuri de rotaie. Tensiunea din circuitul intermediar este mai sensibil la perturbaiile cauzate de reversarea sensului de rotaie a motorului de inducie dect la cele cauzate de acelai fenomen la cele 5 MS-MP. 3.5.2. Convertor de reea cu pulsuri pline de curent de 120 (RIC) cu filtrarea activ a curentului n acionri electrice de puteri de ordinul MW soluia pentru asigurarea transferului bidirecional de energie este ansamblul redresor-invertor funcionnd cu und de 120. Un asemenea convertor se compune din dou puni cu tiristoare convenionale montate n antiparalel. Aceast construcie va funciona cu o fundamental a curentului defazat n urma tensiunii cu aproximativ 15-30 grade electrice, datorit faptului c, comanda unghiului de aprindere a punii negative (funcionnd n regim de invertor) nu poate atinge valoarea maxim de 180 pentru a evita bascularea n regim de invertor la limita unghiului de comand [3-22].
Retea de c.a.

SARCINA MI MSMP

SARCINA

uRST
Sincronizare Sincronizare

r
is

r
usabc
CONTROL VECTORIAL AL MSMP

Ref IRST

is

usabc

CONTROLUL FILTRULUI DE LA RETEA logica PWM

iRST
uVSF ABC
La

COMANDA INVERTOR DE LA RETEA logica de comutatie

R I i ABC

CONTROL VECTORIAL AL MI logica PWM

us
isabc

us
isabc

i VSF ABC

PWM logic

2 3

LdR
VSF

VSI MI

VSI MS

...
IM i dI

Cf

i fC

RIC

ufc

udR

Cd OC

udC
i dI

IM i dI

i dR i dC
N

Figura 3.26. Schema ansamblului redresor-invertor cu und de 120 cu filtrarea activ a curentului, pentru acionri multi-motor cu MI i MS-MP-uri alimentate de la CSF.

Neglijnd fenomenul de suprapunerea anodic (overlaping), convertorul RIC prezentat n figura 3.26, compus dintr-un redresor cu diode i un invertor CSI cu GTO-uri, va avea la ieire o tensiune continu mai mare dect varianta descris anterior, i poate fi considerat funcionnd cu factor de putere unitar al fundamentalei. Din acest motiv este necesar doar filtrarea curentului, fr compensarea puterii reactive cu ajutorul unui VSF. Aceast combinaie se poate recomanda i n cazul puterilor mici i medii, dac se consider necesar scderea pierderilor datorate comutaiei, deoarece numai VSF-ul lucreaz n regim PWM.
3-23

Capitolul 3

Modelarea convertoarelor de frecven cu modulaie n lime a pulsului

3.5.2.1. Modelarea convertorului RIC cu filtru activ Schema bloc a modelului pentru simulare este prezentat n figura 3.27. Condensatorul de filtrare a curentului de linie (Cf) precum i inductivitatea (LdR) la ieirea redresorului sunt modelate cu FOL. Modelul filtrului PWM-VSF este similar cu al PWMVSR-lui din figura 3.24, doar c RIC are un model negativ n comparaie cu acesta, folosind model de curent c.c.-c.a. respectiv model de tensiune c.a.-c.c. Ele sunt cuplate prin intermediul semnalului logic de comutaie PWM sincronizat cu tensiunile de linie corespunztoare momentelor de comutaie natural a redresorului cu diode (pentru curentul pozitiv idR din circuitul intermediar ) i cu semnalele de comutaie forat a invertorului cu tiristoare GTO (pentru curentul negativ).
Retea de c.a.

Sincronizare Sincronizare

uRST

La
i RST
La i VSR ABC = i ABC

Logica de comutare al R-I de retea

uVSR ABC
R I i ABC

PWM-VSF
Model de curent Model de tensiune Model de curent

CONVERTOR R-I
Model de tensiune

CONTROLUL FILTRULUI DE LA RETEA

logica PWM VSF

i fC
I
Ref RST

Cf

ufC

i dR

LdR

uLd

R I ud

2 3

udC

i dC

Cd
Circuit intermediar de c.c.

spre MS

i dI

SM idI

de la MS de la MI

IM dI

spre MI

Figura 3.27. Schema bloc de simulare a ansamblului redresor-invertor cu und de 120 cu filtrarea activ a curentului pentru acionri multimotor cu MI i MS-MP-uri alimentate de la CSF.

Prezena a dou blocuri n modelul unui convertor electronic de putere, unul de curent i cellalt de tensiune, cu direcii diferite considernd intrarea-ieirea, cuplate cu logica de comand, care este determinat de comutaiile dispozitivelor semiconductoare, este un lucru caracteristic n modelarea convertoarelor electronicii de putere. 3.5.2.2. Validarea prin simulare a modelului convertorului RIC cu filtru activ n figurile 3.28 a-e sunt prezentate rezultatele de simulare pentru schema din figura 3.26 folosind modelul din figura 3.27. Simulrile s-au realizat n aceleai condiii ca i n cazul anterior.
3-24

Capitolul 3

Modelarea convertoarelor de frecven cu modulaie n lime a pulsului

a) Controlul vectorial al motorului de inducie la pornire i la reversare de vitez: mL cuplul de sarcin, me cuplul electromagnetic, viteza unghiular electric a rotorului.

b) Controlul vectorial al MS-MP la pornire i la reversare de vitez: n turaia motorului, mL cuplul de sarcin, me cuplul electromagnetic.

c) Circuitul intermediar de c.c. i filtrul activ de curent: idR curent de intrare pe partea de redresor, idI curent de intrare pe partea de invertor, idC curentul pe condensator, ifC curentul pe condensatorul din filtrul activ.

d) Circuitul intermediar de c.c. i filtrul activ de curent: udC tensiunea de pe condensatorul din circuitul intermediar ufC din filtrul activ, uAVSF tensiunea de ieire a filtrului activ PWM pe faza A.

e) Convertorul RIC cu filtrarea activ a curentului: tensiunea de linie uR i curentul de linie iR n faza R, curentul de intrare a ansamblului RIC cu pulsuri dreptunghiulare iAR-I i al filtrului activ de curent iAVSF n faza A

Figura 3.28. Rezultatele de simulare a sistemului de acionare alimentat de la un redresor cu filtru activ spre reea i invertoare PWM pentru motoarele de c.a.

3-25

Capitolul 3

Modelarea convertoarelor de frecven cu modulaie n lime a pulsului

3.5.3. Convertor tandem hibrid cu circuite intermediare de c.c. cuplate Convertorul tandem este un convertor static de frecven (CSF) hibrid, compus din dou convertoare cu topologie diferit. Original, a fost realizat dintr-un invertor cu caracter surs de curent, modulat n amplitudine (PAM-CSI), care alimenta un motor de inducie, a crui curent sinusoidal s-a filtrat prin intermediul unui invertor cu caracter surs de tensiune, de putere mai mic, comandat n regim PWM (PWM-VSI). [3-5], [3-29], [3-30], [3-31], [3-32]. Comanda celor dou convertoare trebuie sincronizat pentru a evita preluarea curentului de sarcin de ctre VSI [3-8], [3-10], [3-11], [3-12], [3-13], [3-21], [3-22]. Convertorul tandem hibrid asigur o funcionare prietenoas din punctual de vedere a reelei. Acest convertor realizat prin cuplarea celor dou invertoare la acelai circuit intermediar, alimenteaz acionarea de c.a. de putere mare de la un RIC prevzut cu filtru activ a curenilor absorbii de la reea prin intermediul unui PWM-VSI, care asigur i un factor de putere unitar[3-6], [3-7], [3-22].
Retea de c.a.
Sincronizare cu faza retelei

uRST
Sincronizare

ACTIONARE CU MOTOR DE INDUCTIE

MI

SARCINA

i s = Ise js

ANALZOR DE FAZOR

Sincronizare de faza

iRST
Ref IRST

r
is

usabc isabc i
VSI i abc CSI abc

Is

2 3

CONTROLUL FILTRULUI DE LA RETEA PWM Logic

iRST
uVSF ABC
La

COMANDA INVERTOR DE LA RETEA

CONTROL VECTORIAL AL MI logica PWM

us

Ref d

COMANDA CSI

i VSF ABC
i
R I ABC

logica de comutatie

2 3

CONTROLUL CONVERTORULUI C.C./C.C. logica PWM

LdR
VSF

VSI id

VSI MI

DC d

CSI id

CSI MI
CSI ud

Cf

i fC

RIC

ufc

udR
i dR

Cd OC

udC
i dI

Circuit intermediar cu caracter sursa de tensiune

DC ud

Circuit intermediar cu caracter sursa de curent

i dC
N

LdI
VARIATOR DE TENSIUNE CONTINUA

DC CSI uLdI = ud ud

Figura 3.29. Schema CSF tandem hibrid cu circuite intermediare cuplate, cu filtrarea curentului motorului cu PWM-VSI.

Circuitul intermediar are dou pri separate, una cu caracter surs de tensiune (cu tensiune constant, filtrat de condensatorul Cd) pentru alimentarea PWM-VSI. Dup aceasta se deriv din aceasta circuitul intermediar cu caracter surs de curent (filtrat cu o inductivitate LdI de valoare mare), care alimenteaz PAM-CSI-ul de la RIC. Conectarea celor dou circuite intermediare de c.c cu caractere diferite de surs (de tensiune, respectiv de curent) este realizat prin intermediul unui aa numit chopper (DCto-DC converter, care n literatura tehnic din ar este denumit Variator de Tensiune Continu - VTC) de dou cadrane cu pulsuri bipolare de tensiune i curent unidirecional controlat. Motorul de inducie de putere mare (care ar putea fi i un motor sincron cu schema proprie de reglare) de fapt este alimentat n paralel de dou invertoare, att de CSI (convertorul pentru transferului de energie mare) n regim de PAM, ct i de la VSI (pe post de filtru activ) n regim de PWM, asemntor redresorului dinspre reea (RIC - convertorul pentru transferul energiei), care este montat n paralel cu un filtru activ VSF (realizat de un VSI) n regim PWM.
3-26

Capitolul 3

Modelarea convertoarelor de frecven cu modulaie n lime a pulsului

Convertorul PAM-CSI teoretic lucreaz cu pulsuri dreptunghiulare de curent de 120. Pentru a evita supracurenii n VSI datorate comutaiei forate a curentului din CSI, trebuie asigurat suprapunerea anodic a tiristoarelor GTO. Fenomen asemntor apare i n redresorul GTO din convertorul RIC dinspre reea.

a) Formele de und a curentului din CSI cu i fr suprapunere anodic.

b) Diagrama fazorial a curentului CSI cu suprapunere anodic.

Figura 3.30. Diagrama curenilor convertorului tip CSI funcionnd cu suprapunere anodic la comutaia tiristoarelor GTO.

Formele de und a curenilor din CSI cu i fr suprapunere anodic sunt prezentate n figura 3.30 b). Fazorul spaial al curentului de ieire din CSI, lund n considerare efectul de suprapunere anodic, este prezentat n figura 3.30 b). Suprapunerea anodic reduce amplitudinea fundamentalei curentului cu cteva procente n funcie de unghiul , [3-10], [3-11], [3-12], [3-13], [3-21]. 3.5.3.1. Modelarea convertorului tandem hibrid Modelul de simulare a sistemului de acionare alimentat de la un CSF cu filtrarea activ a curentului, att la intrare (dinspre reea), ct i la ieirea din convertor (spre motorul de acionare) este prezentat n figura 3.31. Modelul conine blocuri concentrate ale structurilor de simulare ale RIC, VSI i VSF, prezentate anterior, filtre pasive de tensiune (Cf, Cd) i de curent (La, LdR, LdI). Modelul convertorului PAM-CSI dinspre motor este foarte asemntor cu cel al modelului RIC din figura 3.27, diferena constnd doar n procedura de comand. n figura 3.31 modelul unui convertor compus din mai multe blocuri componente, prezentate n structurilor anterioare (n figura 24 VSI i VSR, care sunt identice cu VSF din figura 27, respectiv RIC din figura 27 structural identic cu CSI din figura 3.29) n figura 3.29 sunt reprezentate printr-un singur bloc. Cele dou blocuri componente sintetizate de fapt sunt bazate, unul pe modelul de tensiune, iar cellalt pe modelul de curent al convertorului respectiv. Cum a mai fost menionat, direcia de parcurgere a unui bloc sintetizat din figura 3.31 de ctre cureni i tensiuni (direcia se refer la mersul calculelor) sau prin alte cuvinte intrrile i ieirile curenilor i tensiunilor sunt opuse, ceea ce este caracteristica fundamental a modelelor CEP-urilor n general [3-6], [3-7], [3-20], [3-22].

3-27

Capitolul 3

Modelarea convertoarelor de frecven cu modulaie n lime a pulsului

Retea de c.a.

iRST

uRST

uVSF ABC

FILTRUL La AL CURENTULUI DE LA RETEA

logica de comutatie COMANDA CONVERTORULUI R-I

RI ud

RI i ABC

i VSF ABC
CONTROLUL FILTRULUI ACTIV logica PWM INVERTOR PWM-VSI DE LA RETEA

CONVERTOR REDRESORINVERTOR

i dR

ufC

i fC
FILTRUL Cf AL CURENTULUI DE RETEA

FILTRU LdR-Cd AL CIRCUITULUI INTERMEDIAR AL VSI

udC
logica de comutatie COMANDA VTC
DC id

i dI

VSI id

VTC ( Ud/Id> 0)
CSI id

CSI id

DC ud

CSI ud

FILTRU Ldl AL CIRCUITULUI INTERMEDIAR AL CSI

rRef rRef
PWM logic
VSI ud

logica de comutatie COMANDA PAM-CSI INVERTOR PAM-CSI AL MOTORULUI

CSI uabc CSI i abc

CONTROL VECTORIAL MI

INVERTOR PWM-VSI AL MOTORULUI

VSI iabc

Ref s

s
ANALIZOR DE FAZOR

VSI uabc

i sabc usabc

i sabc uVSI = udC d

VSI CSI uabc = usabc = uabc

me
SARCINA MECANICA

mL

MOTOR DE INDUCTIE

Figura 3.31. Diagrama bloc de simulare a convertorului tandem cu filtrarea curentului motorului i a reelei pentru acionri de putere mare.

3.5.3.2. Validarea prin simulare a modelului convertorului tandem hibrid Rezultatele de simulare pentru CSF tandem cu circuite intermediare cuplate, cu filtrarea activ a curentului motorului i a reelei avnd schema din figura 3.30 pe baza modelului din figura 3.31 sunt prezentate n figurile 3.32 a)-e).

3-28

Capitolul 3

Modelarea convertoarelor de frecven cu modulaie n lime a pulsului

a) Controlul vectorial al motorului de inducie la pornire i la reversare de vitez: mL cuplul de sarcin, me cuplul electromagnetic, viteza unghiular electric a rotorului.

b) CSF tandem cu mrimi pe faza a : - tensiunea statoric usa i curentul statoric isa; -curenii de ieire a invertorului: iaCSI (PAM-CSI) i iaVSI (PWM-VSI).

c) Curenilor din circuitul intermediar de c.c. i din filtrul de curent: idR curent de intrare pe partea de redresor, idI curent de intrare pe partea de invertor, idC curentul pe condensator, ifC curentul pe condensatorul din filtrul activ

d) Variatorul de tensiune continu ntre cele dou circuite intermediare cuplate: curent de intrare idDC tensiune de intrare udC curent de ieire idCSI i tensiune de ieire udDC.

e) Factorul de putere cos pentru ambele sensuri de transfer al energiei, curentul de intrare iR i tensiunea uR n faza R a reelei de c.a.

Figura 3.32. Rezultatele de simulare a sistemului de acionare alimentat de la un convertor tandem cu chopper n circuitul intermediar de c.c.

Simulrile s-au realizat n aceleai condiii ca i n cazul anterior din paragraful 3.5.2.2, doar n figura 3.32 d) viteza impus este la 50% din cea nominal pentru a evidenia efectul de choppare a tensiunii continue n circuitul intermediar de curent continuu (vezi diagrama d) din figura 3.32).

3-29

Capitolul 3

Modelarea convertoarelor de frecven cu modulaie n lime a pulsului

La reversarea vitezei (la 1 s de la momentul iniial, vezi diagrama a)) din diagrama 3.32 e) se poate observa regimul de recuperare a energiei de la motorul de acionare frnat, spre reeaua de c.a., prin schimbarea semnului factorului de putere, meninut la valoarea unitar i n timpul regimului tranzitoriu. Pe durata regimului de frnare curentul injectat n reea este n antifaz cu tensiunea sinusoidal a reelei. n figura 3.32 b) se poate observa cum este filtrat curentul CSI-ului (cu curent ptratic de lime 120 grade electrice) de VSI-ul montat n paralel, care preia armonicile de ordin superior asigurnd n motor un curent sinusoidal cu frecvena fundamentalei.

3.C. Concluzii

Procedurile de reglare PWM a tensiunii lucreaz n bucl deschis. Ambele metode, PWM bazat pe und purttoare i pe vectorul spaial, pot realiza semnale de ieire similare, dar prin proceduri diferite. Datorit reaciei de curent invertorul cu caracter surs de tensiune funcioneaz ca unul cu caracter surs de curent. Datorit buclei nchise aceast metod PWM regleaz direct forma undelor de curent. Metoda PWM bazat pe reglarea curentului poate fi aplicat pentru toate tipurile de motoare electrice n acionri de curent alternativ sau continuu, dar i pentru sarcini pasive n sisteme mono- sau polifazate. Dezavantajele metodei cu regulatoare bipoziionale pe care-l reprezint momentele de comutaie aleatoare a IGBT-urilor din invertor fac ca aceast metod sub aceast form s fie practic neimplementabil. Acest lucru poate fi mbuntit prin forarea unei eantionri a pulsului la o frecven constant, prin obinut cu metoda PWM de curent cu und purttoare. Elementele componente ale blocurile de electronic de putere au fost tratate ca i quadripol. Ele au dou intrri i dou ieiri, cte una pentru cureni i pentru tensiuni, pe fiecare parte a quadripolului. S-a creat modelul de simulare al unui redresor PWM de pe partea de reea. Pentru a testa modelul obinut, primele simulri au fost realizate folosind pe post de sarcin un circuit R-L pasiv conectat la ieirea circuitului intermediar de curent continuu. n faza urmtoare aceast sarcin pasiv s-a nlocuit cu un sistem de acionare cu motor de inducie alimentat de la un PWM-VSI, iar n final s-a realizat o simulare pentru un sistem de acionare multimotor. Comportarea i performanele convertorului PWM-VSR au fost diferite n cele trei condiii diferite de sarcin. Convertoarele tandem hibride realizeaz un transfer de putere spre motor cu pierderi mai reduse dect un convertor VSI de putere echivalent, deoarece marea parte a energiei este furnizat motorului de ctre invertorul de curent, care funcioneaz cu modulaie n amplitudine la o frecven de comutaie redus, egal cu frecvena curenilor din motor, meninnd astfel pierderile prin comutaie la valori sczute. Invertorul VSI avnd sarcina de a realiza forma sinusoidal a curentului, i realizeaz controlul efectiv al motorului. CSF tandem hibride pot fi utilizate i pentru acionri electrice cu control vectorial al mainilor sincrone cu controlul curentului de excitaie. Pe partea de filtrare a curenilor de la reea se poate introduce un regulator pentru controlul factorului de putere unitar. Identificarea on-line a valorii instantanee a factorului de putere poate fi realizat printr-o procedur vectorial bazat pe teoria fazorilor spaiali,
3-30

Capitolul 3

Modelarea convertoarelor de frecven cu modulaie n lime a pulsului

folosind dou blocuri de analizor de fazor (VA) convenionale (pentru curenii respectiv tensiunile de linie) i unul de transformare de coordonate (CooT). Utilizarea convertoarelor PWM pe partea dinspre reea prezint o serie de avantaje. Tensiunea din circuitul intermediar de c.c. crete cu aproximativ 10-20% fa de redresoarele cu diode. Controlul fluxului de energie este mai rapid. Convertorul redresor-invertor (RIC) dinspre partea de reea cu tiristoare GTO funcioneaz cu pulsuri de 120, asemntor CSI-ului. Fundamentala curentului este n faz cu tensiunea, i lucreaz cu factor de putere unitar. Pentru a realiza filtrarea curentului se utilizeaz un convertor PWM-VSR, care va realiza curent sinusoidal nspre reea.

3.B. Bibliografie

[3-1] [3-2]

Akagi H: New trends in active filters for power conditioning, IEEE Transactions on Industry Applications, Vol. 32, No. 6, Nov/Dec 1996, pp. 1312-1322. Ertl H., Kolar J. W., Zack F. C.: Analysis of different current control concepts for forced commutation rectifier (FCR), Proceedings of Conference on Power Conversion, Mnchen, Germany, June 1986, pp. 195-217. Dote Y., Hoft R.: Intelligent Control. Power Electronic Systems. Oxford University Press, Oxford, New York, Tokyo, 1998. Fujita H., Akagi H.: A practical approach to harmonic compensation in power systems- series connection of passive and active filters, IEEE Transactions on Industry Applications, Vol. 27, No. 6, Nov/Dec 1991, pp. 1020-1025. Fukuda S. Kubo Y., Kitano M.: Introduction of a hybrid multi-converter system and its control strategy, Proceedings of the Power Conversion Conference, 2002, PCC Osaka 2002, 02-05 04 2002, Osaka, Japan, vol. 2, pp. 372 377. Imecs Maria , Szab Cs., Incze I. I.: Active power filtering of line and motor currents for AC Drives, modeling and simulation, Workshop on Techniques and Equipments for Quality and Reliability of Electrical Power TEQREP (Selected Problems), Editor R. Mgureanu, University Politehnica Bucharest, Printech Press, Bucharest, 2004, pp. 41- 48. Imecs Maria , Szab Cs., Incze I. I.: New topology for sine-wave current filtering of induction motor drives fed by tandem frequency converter, Acta Electrotehnica, Volume 44, Number 3, 2004, 12th National Conference of Electrical drives, CNAE 2004, Sept 23-25, Cluj-Napoca, pp. 145-150, ISSN 1224-297. Imecs Maria, Incze I. I., Szab Cs.: Control strategies of induction motor fed by a tandem DC link frequency converter, Proceedings of the 9th European Conference on Power Electronics and Applications EPE 2001, Graz, Austria, pp. L1b-7 & CDROM. Imecs Maria, Patriciu Niculina, BENK Enik: Synthesis about modeling and simulation of the scalar and vector control systems for induction motors, Proceedings of ELECTROMOTION, 1997, Cluj-Napoca, pp. 121-126.

[3-3] [3-4]

[3-5]

[3-6]

[3-7]

[3-8]

[3-9]

[3-10] Imecs Maria, Patriciu Niculina, Trzynadlowski A. M., Radian Kreiszer Melinda, Tandem Inverter with Space-Vector Modulation for Vector control of Induction
3-31

Capitolul 3

Modelarea convertoarelor de frecven cu modulaie n lime a pulsului

Motor, Proceedings of PCIM 2000, Nrnberg, Germany, Volume: Intelligent Motion, pp. 79-84. [3-11] Imecs Maria, Trzynadlowski A. M., Incze I. I., Szab Cs.: Vector control structures of the tandem converter fed induction motor, IEEE Transactions on Power Electronics, March 2005, Volume 20, Number 2, ITPEE8 (ISSN 0885-8993), pp. 493-501. [3-12] Imecs Maria, Trzynadlowski A. M., Incze I. I., Szab Cs.: Vector control structures of the tandem converter fed induction motor, Proceedings of the 8th International Conference on Optimization of Electrical and Electronic Equipment OPTIM 2002, Edited by Transilvania University of Braov, Romania, 2002, pp. 475-480. [3-13] Imecs Maria, Trzynadlowski A. M., Patriciu Niculina, Radian-Kreiszer Melinda: About performances of current controlled SVM-VSI and tandem inverter used in induction motor drives, Proceedings of SPEEDAM 2000, Ischia, Italy, 2000, pp. C_4_7 C_4_12. [3-14] Imecs Maria: From scalar to vector control of AC drives, Proceedings of the SIELMEN 2003, Chiinu, Republica Moldova, pp 110-115. [3-15] Imecs Maria: How to correlate the mechanical load characteristics, PWM and fieldorientation methods in vector control systems of AC drives. Bulletin of the Polytechnic Institute of Iassy, Tomul XLVI (L), Fasc. 5, Iai, 2000, pp. 21-30. [3-16] Imecs Maria: Open-Loop Voltage-Controlled PWM Procedures. Proceedings of ELECTROMOTION 99, Volume I, 1999, Patras, Greece, pp. 285-290. [3-17] Imecs Maria: Synthesis about pulse modulation methods in electrical drives, Part 1: Fundamental aspects. Proceedings of CNAE 1998, Craiova, pp. 19-26. [3-18] Imecs Maria: Synthesis about pulse modulation methods in electrical drive,. Part 2: Cloosed-loop current-controlled PWM procedures. Proceedings of CNAE 1998, Craiova, pp. 27-33. [3-19] Imecs Maria: Synthesis about pulse modulation methods in electrical drives, Part 3: Open-loop voltage-controlled PWM procedures,. Acta Universitatis CIBIENSIS, Vol. XVI Technical series, H. Electrical Engineering and Electronics, 1999, Lucian Blaga University of Sibiu, pp. 15-26. [3-20] Imecs Maria, Csaba Szab, Ioan Iov Incze, Enik Szke Benk: Modelarea i simularea acionrilor electrice. Volumul 1: Ghid practic pentru lucrri de laborator i proiectare (n curs de apariie). [3-21] Imecs Maria, Incze I. I., Radian-Kreiszer Melinda: The tandem converter topology, operating principle and control for high-performance AC drives, Bulletin of the Polytechnic Institute of Iassy, Tomul XLVI (L), Fasc. 5, (Proceedings of the 10th National Conference on Electrical Drives CNAE 2000, Iai), pp. 48-53. [3-22] Imecs Maria, Incze I. I., Szab Cs., dm T., Szke Benk E.: Line-friendly DC-link frequency converters for low and high power AC drives (Paper in Plenary Session), Conference of Energetics and Electrical Engineering ENELKO 2004, Cluj-Napoca, ISBN 973-86852-9-X, pp. 86-96. [3-23] Imecs M.: Sisteme de reglare vectorial a poziiei motoarelor asincrone alimentate de la convertoare. Tez de doctorat, Institutul Politehnic Cluj-Napoca, Facultatea de Electrotehnic, 1989, conductor tiinific prof. A. Kelemen.

3-32

Capitolul 3

Modelarea convertoarelor de frecven cu modulaie n lime a pulsului

[3-24] Kelemen Arpad, Imecs Maria: Electronic de putere. Editura didactic i pedagogic, Bucureti, 1983. [3-25] Kelemen Arpad, Imecs Maria: Sisteme de reglare cu orientare dup cmp ale mainilor de curent alternativ. Editura Academiei Romne, Bucureti, 1989. [3-26] Kelemen Arpad & Imecs Maria: Vector Control of AC Drives. Volume 1: Vector Control of Induction Machine Drives. OMIKK Publisher, Budapest, 1991. [3-27] Mgureanu R., Micu D.: Convertizoare statice de frecven n acionri cu motoare asincrone. Editura Tehnic, 1970. [3-28] Mohan N., Underland T. M., Robbins W. P.: Power Electronics Converters, Applications, and Design. John Wiley & Sons, Inc., New York Chichester Brisbane Toronto Singapore, 1995. [3-29] Trzynadlowski A. M, Blaabjerg F., Pedersen J. K., Patriciu Niculina: The tandem inverter: combining the advantages of voltage-source and current-source inverters. Proceeding of Applied Power Electronics Conference APEC98, Anaheim, USA, 1998, pp. 315-320. [3-30] Trzynadlowski A. M., Blaabjerg F., Pedersen J. K., Patriciu A., Patriciu Niculina: A tandem inverter for high performance AC drives. Conf. Rec. IEEE-IAS Annual Meeting, St. Louis, Missouri, USA, 1998, pp. 500-505. [3-31] Trzynadlowski A. M., Imecs Maria, Patriciu Niculina: Modeling and simulation of inverter topologies used in AC drives: comparison and validation of models, Proceedings of ELECTRIMACS 1999, Lisboa, Portugal, Volume I/3, pp. 47-52. [3-32] Trzynadlowski A. M., Patriciu Niculina, Blaabjerg F., Pedersen J. K.: A hybrid, current-source/voltage-source power inverter circuit. IEEE Transaction on Power Electronics, Vol. 16, No. 6, Nov 2001, pp. 866-871. [3-33] Vsrhelyi J., Imecs M., Szab Cs., Incze I. I.: Run-time reconfiguration of tandem inverter for induction motor drives. The 12th International Power Electronics and Motion Control Conference EPE-PEMC 2006, 30 Aug - 1 Sept 2006, Portoroz, Slovenia, CD-ROM, IEEE Catalog Number: 06EX1282C, ISBN: 1-4244-0121-6. [3-34] Vsrhelyi J., Imecs M., Szab Cs., Incze I. I.: Improved starting of the induction motor fed by a run-time reconfiguratble frequency converter. IEEE 10th International Conference on Intelligent Engineering Systems INES 2006, 26-28 June, London, United Kingdom, CD-ROM, IEEE Catalog Number: 06EX1430, ISBN: 1-4244-97088. [3-35] Vsrhelyi J., Maria Imecs, I. I. Incze, Cs. Szab: FPGA Implementation Vector Control of Tandem Converter Fed Induction Machine. 6th International Symposium of Hungarian Researchers on Computational Intelligence HUCI 2005, Nov. 18-19, 2005, Budapest, Hungary.ISBN 963 7154 43 4, pp. 215-226. [3-36] Vsrhelyi J.: Reconfigurable Architectures for Vector Control Structures of Induction Motor Drives (Lucrare n limba englez, Utilizarea arhitecturilor reconfigurabile n implementarea structurilor de reglare vectorial a acionrilor cu motoare de inducie). PhD Thesis, Technical University of Cluj-Napoca, Faculty of Electrical Engineering, Cluj-Napoca, 2004, PhD Supervisor Prof. M. Imecs. [3-37] Vsrhelyi J., Imecs M., Szab Cs., Incze I. I., dm T.: FPGA implementation of the reconfigurable control system for AC drives fed by tandem inverter. The 11th
3-33

Capitolul 3

Modelarea convertoarelor de frecven cu modulaie n lime a pulsului

International Power Electronics and Motion Control Conference EPE-PEMC 2004, September 2004, Riga, Latvia, CD-ROM.

[3-38] Vsrhelyi J., Imecs M., Szab Cs., Incze I. I., dm T.: Managing transients generated by the reconfiguration process at the tandem inverter fed induction motor. The 7th IEEE International Conference on Intelligent Engineering Systems INES 2003, March 4-6, Assiut Luxor, Egypt, ISBN 977-246-048-3, pp. 400-406. [3-39] Vsrhelyi J., Imecs M., Szab Cs., Incze I. I.: Synthesis of reconfigurable vector control of tandem converter fed induction machine drive, The 1st IEEE International Conference on Computational Cybernetics ICCC 2003, Sifok, Hungary, August 2003, ISBN: 963 7154 18 3, CD-ROM. [3-40] Vsrhelyi J., Imecs M., Szab Cs., Incze I. I.: Transients in the reconfiguration of tandem converter fed AC drives, Proceedings of 4th Workshop on European Scientific and Industrial Collaboration WESIC 2003, Miskolc-Lillafred, Hungary, May 2003, ISBN: 963 661 570 5, pp. 533-543. [3-41] Vsrhelyi J., Imecs M., Szab Cs., Incze I. I.: Transient management solution for the reconfiguration of tandem inverter fed induction motor. Proceedings of 4th International Carpathian Control Conference ICCC 2003, Tatranska Lomnica, Slovak Republic, May 2003, ISBN 80-7099-509-2, pp. 637-640. [3-42] Vsrhelyi J., Imecs M., Incze I. I., Szab Cs.: Reconfiguration approach of vector control system for tandem converter fed induction motor drive. Analele Universitii din Oradea, Fascicola Electrotehnica, 2001, prezentat la The 6th International Conference on Engineering of Modern Electric Systems, EMES 2001, Oradea, 24-26 May 2001.

3-34