Curs 3 - Conf Prei Buc Imecs v06 Rodupaprezppt

Provocri ale Reelelor Electrice Inteligente 24 noi.
2010 Bucureti, Sala Palatului

Institutul Naional Romn pentru Studiul Amenajrii i Folosirii Surselor de Energie - IRE Renewable Energy Exhibition and Conference Organiser
MODELAREA I SIMULAREA CONVERTOARELOR ELECTRONICE DE PUTERE N CONTROLUL ENERGIEI UNEI LINII DE DISTRIBUIE DE CC ALIMENTAT DE LA UN GENERATOR SINCRON AUTONOM I CUPLAT LA REEAUA TRIFAZAT
Prof. Dr-ing. Maria IMECS

1
Catedra de Acionri Electrice i Roboi Facultatea de Inginerie Electric Universitatea Tehnic din Cluj-Napoca
Coninut
1. Introducere 2. Control prin modulaia n lime a pulsului (MLP) i filtrare activ (FA) 3. Controlul vectorial al generatoarelor sincrone 4. Principii de modelare i structuri de simulare 5. Condiii de simulare i rezultate experimentale 6. Concluzii
2 Reee Electrice Inteligente
1. Introducere
Actualitatea liniilor locale de distribuie de c.c.

Tot mai multe surse de energie regenerabile (SER) produc energie de curent continuu (CC) Procentul global al consumatorilor de energie de CC este n cretere. Muli consumatori pot fi direct alimentai n CC fr a fi necesar transformarea acestei energii n CA de frecven i tensiune constant. Motoarele de c.a. de acionare n loc s fie alimentate fiecare separat de la un convertor de frecven cu circuit intermediar (CI) de CC este mult mai eficient s fie toate conectate printr-un invertor propriu la o singur linie comun de CC Progresul tehnologic n domeniul dispozitivelor semiconductoare la fabricarea componentelor electronicii de putere i soluiile recente n domeniul convertoarelor statice, au creat noi posibiliti n transmisia i distribuirea energiei de CC Liniile de transport de energie de CC prezint anumite avantaje comparativ cu cele de CA Pe piaa energiei electrice se provocate cercetrile n domeniul liniilor de transport i de distribuie a energiei de CC.
Reee Electrice Inteligente
Linie de distribuie de energie electric de c.c.

Linie local de distribuie de energie electric (500 Vcc) cu caracter de surs de tensiune (VS), alimentat de un generator sincron autonom i de alte surse de energie regenerabile de CC, conectat la Reeaua public (naional) de CA alimentnd prin intermediul unor invertoare PWM-VSI diferite tipuri de motoare de acionri de CA
4
3-phase national AC grid Excited Synchronous Generator
Other AC Loads RIC-VSF Bidirectional PWM Converter Other DC energy sources
DC-DC Chopper
Rectifier PWM -VSF
Local DC Distribution Line
PWM -VSI
PWM -VSI
PWM -VSI
PWM -VSI
Other DC loads
PM Synchronous M otor
PM Synchronous M otor
Cage Induction M otor
Cage Induction M otor
[ Fig. 1. SPEEDAM 2008 Ischia]
2. Controlul prin MLP i filtrare activ
Convertoarele electronice de putere (CEP) ecologice trebuie s funcioneze cu unde de curent sinusoidal, att spre linia de CA, ct i spre motorul de CA de acionare. Convertorul cu caracter surs de tensiune cu MLP realizat cu IGBT-uri (PWM-VSI) cuplat la CI de CC cu caracter surs de tensiune (VS-DC link ) sunt utilizate n diferite regimuri de funcionare, ca: PWM-VSI invertor cu transfer de energie din CC n CA cu MLP, ca element de execuie pentru acionri de c.a. PWM-VSR redresor cu transfer de energie din CA n CC cu MLP, realiznd factor de putere unitar, ambele cu transfer bi-direcional de energie la puteri mici i medii. PWM-VSF filtru activ de CA cu MLP pentru filtrarea activ a curentului la aplicaii de puteri mari
Convertoare statice i proceduri de modulaie a pulsului
CEP-uri de CA-CC i CC-CA cu und plin: redresoare cu diode i tiristoroare respectiv invertoare cu tiristoare GTO (PAM-CSI) - funcioneaz cu PAM modulaie n amplitudine a pulsului (MAP) - cu unde de curent cvasi-dreptunghiulare de 120 - cuplate la CI de CC cu caracter surs de curent (CS-DC link) - au nevoie de filtrare pasiv sau/i activ (ACF) a curentului realizat cu filtre active cu caracter surs de tensiune (PWM-VSF) Filtrele active de tip VSF constructiv sunt identice cu invertoare (VSI) i redresoare (VSR), toate trei fiind comandate prin MLP (PWM) i cuplate la linii sau CI de CC cu caracter surs de tensiune (VS-DC link/line) CEP-uri de tip PAM-CSI pentru transfer de energie echipat cu PWM-VSF pentru filtrarea activ a curentului (ACF) pot fi considerate convertoare hibride tip tandem cu dou CI de CC cuplate prin intermediul unui variator de tensiune continu (VTC/Chopper) Procedurile MLP ale filtrelor active de tip PWM-VSF n principiu sunt identice cu cele ale invertoarelor PWM-VSI pentru alimentarea i reglarea motoarelor de CA i redresoarelor PWM-VSR conectate la reeaua de CA sau la generatoare cu care se cupleaz la linia de CC. Numai structura buclelor de reglare este diferit n concordan cu principiul de reglare corespunztoare celor trei funcii ale punii IGBT.
AC power grid
convertor cu und de 120n regim de redresor i invertor

VS/CSDC link
RIC
uRST
SINE WAVE GENERATOR
Ref iRST
Speed Control
Synchronisation
TURBINE
Synchronisation Field Control SG
IRST
i s = Is e j
VA
iRST
2 3
usabc
Is
is
LINE INVERTER DRIVER SG VECTOR CONTROL PWM logic
isabc
CSI iabc VSI i abc
2 3
us
Ref Id
circuit intermediar de CC cu caracter surs de tensiune/curent

SG
PWM logic
uVSF ABC
La
i VSF ABC
i
Commutation logic
RIC ABC
DC to DC CONVERTER CONTROL
LRIC d
RIC-VSF
SG-VSF
DC id
CSR id
CSR ud
Cf
i fC
RIC
RIC ud
RIC id
ufc
C d OC
udC
VS-DC line
VS i dl
VSF id
DC ud
CS-DC link
generator sincron
IM
i dC
N
ACM i dI
CSR DC uLdI = ud ud
DC to DC CONVERTER
SM i dI 1
IM i dI 1
LCSR d
motor de inducie
PM-SM
rSM 1
PMSM VECTOR CONTROL PWM logic
i
PMSM 1 LOAD
SM s1
SM s1
IM VECTOR PWM CONTROL logic IM
rIM 1
u s1
i IM s1
IM 1
motor sincron cu magnet permanent
LOAD
[ Fig. 1. ICCC 2008 Sinaia] Generator sincron controlat vectorial alimentnd o line de distribuie de c.c., care este conectat la reeaua de c.a. prin intermediul unui ansamblu de convertoare RIC, cu filtrarea activ a curentului reelei i a generatorului , pentru alimentarea acionrilor de CA cu motoare de inducie i sincrone cu MP controlate vectorial Reee Electrice Inteligente
3. Controlul vectorial al generatorului sincron

SG
DC Distribution Line
generator sincron
RAV
[ Fig. 2. ICCC 2008 Sinaia]

PWM -VSF Voltage Controller Flux Controller Energy Source DC-to-DC Chopper SG Ve ctor Control
regulator automat de vitez filtru cu caracter surs de tensiune

UPF factor de putere unitar ACF PWM-VSF
i sd = 0
Ref i ed
Ref us
Ref s
Ref i ms
fsRef
fs
Frequency Controller
Ref Ref i sq = i eq
us
is
RAV
filtru activ de curent

electrical angle
Zp
ie
r
SG Turbine
Controlul vectorial SG autonom cu filtrarea activ a curentului funcionnd cu factor de putere unitar (maxim) i alimentnd o linie de distribuie de CC conectat la reeaua public de CA. 8 Reee Electrice Inteligente
Lansarea ideii reglrii vectoriale a generatorului sincron

Ideea reglrii vectoriale a generatoarelor sincrone de putere mare bazat pe principiului orientrii dup cmp a fost lansat n 1989 printr-un Brevet de invenie [Kelemen & Imecs], apoi a fost prezentat n strintate n 1990 la conferina internaional de maini electrice ICEM organizat la MIT din Boston i publicat ntr-o cartea n limba englez Vector Control of Synchronous Machine Drives (Editura Ecriture, Budapest) n 1993 de aceiai autori.
Principiul reglrii vectoriale a generatorului sincron
Dup acest concept curentul de excitaie este descompus in dou componente orientate dup cmp, la fel ca i curentul din indus (statoric). n structura de reglare vectorial se genereaz variabilele de control ale generatorului sincron n coordonate orientate dup fluxul statoric (d-q) pentru curentul statoric- (isd and isq) i de asemenea pentru curentul de excitaie (ied and ieq). Din punc de vedere magnetic numai componentele d au caracter reactiv. La anularea reaciei longitudinale a indusului orientat dup cmp (isd= 0), generatorul sincron funcioneaz cu factor de putere unitar (in regim stabilizat) sau aproape de aceast valoare (in regim tranzitoriu).
10
Generator sincron funcionnd la factor putere unitar (FPU)
Orientare dup fluxul statoric sd = s = |s| = s sq = 0 (1) Fluxul statoric resultant s= me + ss (2.1) Fuxul de excitaie (efectul de magnetizare a rotorului) me= Lmd ie (2.2) Reacia indusului ss = mss + s = = (Lm + Ls) is = Ls is (3) Curentul de magnetizare al fluxului statoric ims = s/Lm = ie + (1 + s) is (4) Componente de curent OF ims = ied + (1+s ) isd (5.1) 0 = ieq + (1+s ) isq (5.2) La factor de putere unitar: isd = 0 Cuplul electromagnetic me = KM s isq = KM Lm ims isq (6) me = KMs Lm ied ieq (7)
wunde
Stator-field oriented direct axis
ds
cos = 1
isd = 0
d
Rotor oriented longitudinal axis
Armature reaction
ds =0 dt
Stator-field oriented quadrature-axis
me
mss s s = Lm i ms m
ss
is ie im i ms = ied
j2fs s
i eq
Armature terminal voltage
qs
Rs i s
us
(1+ s )isq
Diagrama fazorilor spaiali de cureni i fluxuri pentru cos =1

KMs = KM /(1+s)
11
Generator sincron cu orientare dup fluxul statoric

= u Ref U sN s
Voltage Controller Flux Exciting Current Controller Computation
Ref s
DC Distribution Line
Ref i ms
i eC
Ref ed ,q
i
M ODULE
Ref e
Exciting Current Controller
Ref e
PWM logic
DC-to-DC Choppe r
ie
ucr
fsN = fsRef
Frequency Controller
Ref me Ref i sd =0
Ref sq
) = IsN
i sd
CooT
i sq
direct [D( s)]
PhT-CooT re ve rs e [DA( s) ] -1
Ref sa,b,c
PWM logic
RECTIFIER w ith PWM -VSF
i sd ,q
Energy Source
s
s
VA
PhT dire ct [A]
i sa,b,c
sd ,q
sC
RAV
us
M ODULE
usd ,q
Electrical Angle
PhT dire ct [A]

Zp
usa,b,c
r
ue
fs = fm
1/2
r
Rotor Speed
Structur de reglare Vectorial la factor putere unitar 12
Mechanical Angle Position Sensor
SG
Turbine
4. Principii de modelare i structuri de

simulare
Modelarea convertoarelor electronice de putere (CEP) este realizat cu o metod asemntoare teoriei cvadripolilor Fiecare CEP (CA-CC sau/i CC-CA cu MLP sau cu und plin, variator de tensiune continu VTC) are - dou intrri i dou ieiri, pentru cureni (I) i tensiuni (V) - o intrare suplimentar de comand control signal conform logicii MLP (PWM-logic o) sau strii de comutaie n concordan cu configuraia topologic datorit dispozitivelor semiconductoare de comutaie - dou sub-blocuri componente: unul de curent - I i altul de tensiune - V, care sunt cuplate de ctre intrarea de comand control signals
13
Tipul blocurilor de simulare

Dou tipuri de modele de simulare: Structura direct: model-V de tensiune din CC n CA ~ cu 1-3 faze model-I de curent din CA ~ cu 1-3 faze n CC. (CEP-uri cu MLP (PWM): invertoare VSI, redresoare VSR, filtre active VSF i VTC-uri cu caracter surs de tensiune) Structura inversat: model-V de tensiune din CA ~1-3 faze n CC. model-I de curent din CC n CA ~ 1-3 faze (CEP-uri cu und plin: RIC, redresoare cu diode, invertoare CSI i redresoare CSR cu caracter surs de curent) De exemplu: Convertoare cu MLP are model direct sau pozitiv: modelul de curent CA-CC i modelul de tensiune CC-CA sunt cuplate prin intermediul logicii de comand PWM la PWM-VSR pe partea dinspre reea, i la PWM-VSI pentru alimentarea motoarelor de CA RIC (convertor de redresare-inversare) are model inversat saunegativ : modelul de curent CA-CC i modelul de tensiune CC-CA, cuplate mpreun prin intermediul logicii de comand, sincronizat cu tensiunea de linie.
AC power grid
Structura de simulare
Linia de distribuie de c.c. cuplat la reeaua de CA printr-un ansamblu de convertor bi-direcional RIC (redresor-invertor) cu filtrarea activ a curentului, alimentnd o acionare cu motor de inducie IM i una cu motor sincron cu magnet permanent PM-SM ambele cuplate cu cte un PWM-VSI
Synchronisation Synchronisation
uRST
La
iRST
La iVSR ABC = i ABC
LINE R-I Commutation logic
uVSR ABC
R I i ABC
PWM-VSF
Current Model LINE-SIDE FILTER CONTROL Voltage Model Current Model
R-I CONVERTER
Voltage Model
VSF PWM logic
ifC
2 3
Cf
ufC
idR
LdR
uLd
RI ud
Ref IRST
idC
idI
udC
Cd
DC-link
to SM
SM idI
from SM from IM
IM idI
to IM
15
[ Fig. 2. EPE 2007 Aalborg]
i dR
Structura de simulare
IM - VSI PWM logic
SM dI
i dI
IM i dI
i dC
u dC
Acionare cu motor de inducie IM cu orientare dup cmp alimentat de la un invertor PWM-VSI comandat cu MLP cu reacie de curent i acionare cu motor sincron cu magnet permanent PM-SM controlat vectorial, ambele conectate la aceeai linie de distribuie de CC.
Current Controllers
Current Model
Voltage Model
IM PWM -VSI
IM i abc
Ref i abc
IM u abc
Reverse PhT
rRef
Ref
Reverse PhT
Direct PhT
u sdq
Ref i sdq
IM Field-oriented Vector Control
i sdq
IM r
IM me
Induction Motor d-q Model
IM mL
Load
SM - VSI PWM logic
Current Controllers
Current Model
Voltage Model
SM PWM -VSI
SM Rotor Position
SM u abc
Ref i abc
SM i abc
Reverse Park Tr.

Ref i sdq
SM Speed Reference
Reverse Park Tr.
rRef
PM Synchronous Motor Vector Control
Direct Park Tr.
u sdq i sdq
rSM
m
SM e
PM Synchronous Motor d-q Model
SM mL
Load
16
[ Fig. 3. EPE 2007 Aalborg]
AC powe r grid
RIC u La
i RST
Schema bloc de sintez pentru simulare Linie de distribuie de CC alimentat de la un generator sincron VC-SG controlat vectorial, conectat la reeaua de CA cu un ansamblu de convertor bi-direcional RIC (redresor-invertor) cu filtru activ de curent PWM-VSF, alimentnd acionri cu motor de inducie IM i motor sincron cu magnet permanent PM-SM i cuplate cu un invertor PWM-VSI
17
u RST
u VSF ABC
LaRIC LINE-SIDE AC FILTER
i ABC Commutation logic RECTIFYING LINE-SIDE INVERTING RIC CONVERTER DRIVER

RIC ud
RIC
i VSF ABC
ACTIVE FILTER CONTROL
PWM logic
LINE-SIDE RIC PWM-VSF

RIC i Cf
RIC
RIC id
RIC u Cf
IM
IM i sabc
LdRIC- Cd
Cf RIC LINECURRENT FILTER DC ie
u
IM PWM-VSI
IM i dI SM i dI
IM sabc
VS-DC-LINK FILTER
PWM logic
u dC
VS id
ACM i dI
VSF id
PWM logic
SM PWM-VSI
SM i sabc SM u sabc
DC id
u VSF = u dC d
PM SM
Commutation logic DC-to-DC CONVERTER DRIVERS
DC-to-DC CONVERTER (+Ud/I d>0)

DC ud CSR id
CSR id CSR id
fs
LdCSR CS DC LINK FILTER
CSR ud
us Is
Commutation logic CSR-COMM. LOGIC COMPUTATION
SG-SIDE CSR
CSR i abc
SG VECTOR CONTROL
VSF i abc
PWM logic
SG-SIDE PWM-VSF
s
IsRef
VECTOR ANALYSER
SG i sabc
CSR u abc
u
DRIVING TURBINE
SG sabc
SG i sabc
u VSF abc
Ref ue
mT
Ref mT
ue
SG
ie
SG-EX DC CHOPPER
DC ue = u Cd
DC ie
Structuri de simulare ale mainii sincrone

Una dintre legile conversiei de energie electromecanic se refer la reversibilitatea mainii electrice, conform creia maina poate funciona n dou regimuri, de motor i de generator, corespunztoare celor dou sensuri de transfer al energiei prin main. Modelul matematic poate imita ambele regimuri de funcionare, indiferent dac acest model a fost creat s descrie sau s simuleze regimul de motor sau generator.
Model de generator
[Fig. 3. INES 2008 Cruising on Carabian Sea] Sea 18 Reee Electrice Inteligente
Model de motor
[Fig. 4. INES 2008 Cruising on Carabian Sea] Sea
Datele nominale ale mainilor electrice simulate
Generator sincron cu nfurare de excitaie (SG): Tip GtM~3 UMEB, Romnia: 0.8 kW, 50 Hz, 1500 rpm, cos = 0.8 (capacitiv), mrimi de faz: 220 V ef., 1.53 A ef.
Motor de inducie (IM): Tyip 1LA7-4AA10 Siemens, Germania: 2.2 kW, 50 Hz, 1420 rpm, cos = 0.82, mrimi de faz: 230 V ef., 4.7 A ef. Motor sincron cu rotor cu magnet permanent (PM-SM): Tip ES42 Stber Antriebstechnik GmbH, Germania: 0.5 kW, 150 Hz, 3000 rpm, mrimi de faz: 220 V ef., 1.6 A ef.
5. Condiii de simulare
Simulrile au fost efectuate mediul de software MATLAB-Simulink. Toate mainile electrice (motoare i generatorul) au fost simulate bazate pe model matematic de motor (cu intrare n tensiuni, cu ieire n cureni i variabile de stare fluxuri). Generatorul sincron cu control vectorial orientat dup fluxul statoric este reglat n frecven i tensiune, alimentnd linia de CC a fost simulat cu model de motor funcionnd cu conversia inversat a energiei. Linia de c.c. alimenteaz mai multe sisteme de acionare cu motoare de c.a. reglat vectorial (IM i PM-SM) alimentate de la invertoare PWM-VSI n regim de funcionare de consumiator de energie i de frnare cu recuperare de energie n regim tranzitoriu i stabilizat punnd n eviden interaciunea lor.
20
Rezultatele simulrii (1)
Prima dat a fost lansat generatorul sincron SG cu date nominale impuse. n momentul t = 1 s au fost pornite simultan trei acionri cu motoare de inducie IM. n momentul t = 2.5 s au fost comandate la reversare de vitez toate cele trei motoare de inducie. Energia de frnare ale motoarelor de inducie IM recuperat i energia produs de generatorul sincron SG sunt transferate spre reeaua de CA la factor de putere unitar.
21
Vector Controlled Synchronous Generator (SG)
Simulation results (1)
The SG speed (w) , electromagnetic torque (me) and the turbine driving torque (mT).
22 Reee Electrice Inteligente [ Fig. 3. ICCC 2008 Sinaia]
Vector Controlled Induction Motor (IM)
The IM speed (w), electromagnetic (me) and the reactive load (mL) torque.
Currents of the Synchronous Generator (SG)
Currents in a phase of the SG (isa), CSR rectifier (iaCSR) and SG-VSF filter (iaVSF) at starting.
AC Grid-side Currents
The AC grid current in phase R (iR), AC grid-side current of RIC rectifierinverter (iARIC) and PWM-VSF filter (iAVSF) in phase A.
DC Line-side Currents
The DC-line side RIC rectifier-inverter current (idRIC) and voltage (udRIC).
Rezultatele simulrii (2)
Prima dat a fost lansat generatorul sincron SG cu date nominale impuse. Energia produs este transferat spre reeaua de CA n momentul t = 1 s au fost pornite concomitent dou acionri cu motoare de inducie IM i dou cu motoare sincrone cu magnet permanent PM-SM. n momentul t = 2.5 s au fost comandate la reversare de vitez ambele motoare de inducie. Energia de frnare ale celor dou motoare de inducie IM recuperat este transferat spre reeaua de CA la factor de putere unitar.
[SPEEDAM 2008 Ischia] Reee Electrice Inteligente
27
Vector controlled synchronous generator (SG)

400
w[ra d /s ]
300 200 100 0 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
t (s)
0
m ) m , m (N
-2
T e
-4
m
-6 0 0.5 1
T
1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
t (s)
SG speed (w), electromagnetic torque (me) and turbine driving torque (mT)
28 Reee Electrice Inteligente [ Fig. 6. SPEEDAM 2008 Ischia]
Vector controlled induction motor (IM)

200
w[ra d /s ]
0 -200 0 40 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
t (s) m ) m , m (N m t (s)
e
20
-20 -40 0 0.5 1 1.5
L
2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
t (s)
IM speed (w), electromagnetic (me) and reactive load (mL) torque.

Vector controlled PM-synchronous motor

200
w[ra d /s ]
0 -200 0 40 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
t (s) m , m (N m ) m t (s)
e
20
-20 -40
m
0 0.5 1 1.5
L
2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
t (s)
PM-SM speed (n), electromagnetic torque (me) and its reactive load torque (mL)
SG fluxes and exciting quantities

( A )p s i ,p s i ( W b )
2
psi psi
0 0.5
1 0 1
1.5
2.5
3.5
4.5
t(s)
5
s d l s s q l s
i
0 -5 0 0.5 1
sdls
,i
u( V ) ,i ( A ) i
1.5
sqls
2.5
3.5
4.5
t(s)
e
5
0 2.5
2.501
2.502
2.503
2.504
2.505
2.506
2.507
2.508
2.509
2.51
t(s)
Synchronous generator stator- and exciting-flux (psis and psie), stator-field-oriented armature current components (isdls and isdls) and the excitation voltage (ue ) and current (ie)
Currents and voltage of the SG at staring

500
u (V )
s a
0 -500 5 0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2
(A )
s a
0 -5 0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2
C S R
(A )
5 0
-5 2 0
0.02
0.04
0.06
0.08
0.1
0.12
0.14
0.16
0.18
0.2
V S F
(A ) i
a
-2
0.02
0.04
0.06
0.08
0.1
0.12
0.14
0.16
0.18
0.2
t (s)
Voltage (usa), and currents in phase a of the SG (isa), CSR (iaCSR) and SG-VSF (iaVSF) at starting.
AC grid-side voltage and currents during the whole simulation period

20
i ( A )
R
-20 20 0
0.5
1.5
2.5
3.5
4.5
t (s)
( A )
R IC
a
-20 10
0.5
1.5
2.5
3.5
4.5
t (s)
( A )
V S F
a
-10
0.5
1.5
2.5
3.5
4.5
t (s)
AC grid voltage (uR) and current (iR) in phase R, AC grid-side current of the RIC (iARIC ) and PWM-VSF current (iAVSF ) in phase A
AC grid-side voltage and currents at starting of the AC drives

u ( V )
500
0 -500 0.9 20 0.95 1 1.05 1.1 1.15 1.2 1.25 1.3
i ( A )
0 -20 0.9 0.95 1 1.05 1.1 1.15 1.2 1.25 1.3
R I C
( A ) ( A ) i
A
20 0 -20 0.9 10 0.95 1 1.05 1.1 1.15 1.2 1.25 1.3
V S F
0 -10 0.9 0.95 1 1.05 1.1 1.15 1.2 1.25 1.3
t (s)
AC grid voltage (uR) and current (iR) in phase R, AC grid-side current of the RIC (iARIC ) and PWM-VSF current (iAVSF ) in phase A.
AC grid-side voltage and currents at speed reversal of the IMs

u ( V )
500
0 -500 2.4 20 2.45 2.5 2.55 2.6 2.65 2.7 2.75 2.8
i ( A )
0 -20 2.4 2.45 2.5 2.55 2.6 2.65 2.7 2.75 2.8
( A )
20 0
R I C
( A )
-20 2.4 10 0
2.45
2.5
2.55
2.6
2.65
2.7
2.75
2.8
V S F
-10 2.4
2.45
2.5
2.55
2.6
2.65
2.7
2.75
2.8
t (s)
AC grid voltage (uR) and current (iR) in phase R, AC grid-side current of the RIC (iARIC ) and PWM-VSF current (iAVSF ) in phase A.
DC line-side RIC current and voltage

800
(V )
R IC
600 400
d
200 0 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
t (s)
20
R IC
(A )
10
0 -10 -20 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
t (s)
The DC-line side RIC rectifier-inverter current (idRIC) and voltage (udRIC).
DC line-side capacitor voltage and current

800
(V ) u
600
d C
400 200 0 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
50
(A )
t (s)
d C
0
-50
0.5
1.5
2.5
3.5
4.5
t (s)
DC-line capacitor voltage (udC) and current (idC).

Rezultate de simulare i experimentale
Reglarea vectorial a sistemelor de acionare cu diferite tipuri de motoare: - Motor sincron cu rotor cu MP cu orientare dup rotor/cmp de excitaie alimentat de la invertor PWM-VSI (simulat i experimentat); - Motor de inducie cu orientare dup cmpul rotoric alimentat de la invertor PWM-VSI (simulat i implementat ); Generator sincron cu control vectorial cu orientare dup cmpul statoric n regim de generator i de motor de acionare (simulat) n regim de motor cu flux de excitaie constant (implementat); Filtrarea activ a curentului redresorului cu diode cu PWM-VSF la bornele generatorului sincron conectat la linia de CC printr-un variator de tensiune continu (simulat); Filtrarea activ a curentului absorbit din reeaua de c.a. prin convertorul RIC cu PWM-VSF i controlul factorului de putere unitar (simulat);
38
Concluzii (1/3)
Referitor la simulare
Circuitele electronice de putere ale convertoarelor nu se modeleaz dup conceptul de simulare a circuitelor, ci dup o metod similar teoriei cvadripolilor. Aceasta nseamn c fiecare bloc de simulare are 2 intrri i 2 ieiri, cte una pentru cureni, respectiv pentru tensiuni pe ambele pri ale cvadripolului. Sunt 2 tipuri de blocuri de simulare, bazate pe modelul direct sau modelul invers, n concordan cu sensul de calcul al curenilor i tensiunilor fa de sensul de transfer al energiei, considernd partea de CA, respectiv de CC.
39
Concluzii (2/3 - a)
Referitor la legtura ntre modelare, simulare i implementare
Software-ul MATLAB/Simulink integreaz calculul matematic, vizualizarea grafic i un limbaj de programare puternic pentru a furniza utilizatorului un mediu flexibil pentru aplicaii n domeniul tehnic; este o unealt interactiv pentru modelare, simulare, prototyping i analiz dinamic de sistem. MATLAB/Simulink-ul permite o implementare uoar i rapid a structurii de control datorit corelrii dintre mediul de simulare i placa controler a dSPACE-ului. Placa de controler DS1104 din dSPACE este un echipament ideal pentru implementarea structurilor de comand i reglare ale convertoarelor electronice de putere, motoarelor de acionare i generatoarelor pentru producerea energiei electrice. Ea integreaz n calitate de procesor slave TMS320F240 al firmei TI, folosit pentru generarea semnalului PWM pentru invertor, redresor sau filtru activ.
40
Referitor la legtura ntre modelare, simulare i implementare
Concluzii (2/3 - b)
dSPACE utilizeaz MATLAB-ul pentru identificare de sistem i modelare, Simulink-ul pentru simulare offline, iar Real-Time Workshop (RTW) pentru generare automat de cod C. Codul generat poate rula pe PC, DSP, microcontroler, FPGA, medii onboard, etc. n dSPACE, Real-Time Interface (RTI) vine s completeze Real-Time Workshop pentru realizarea unei implementri automate a modelelor Simulink pe platforma hardware al dSPACE Folosind software-ul de implementare Real Time Interface (RTI) schemele de reglare realizate n mediul MATLAB/Simulink sunt n mod automat transformate prin rulate pe placa de controler n cod de timp real.
41
Concluzii (3/3)
Referitor la cercetrile viitoare
n filtrul curentului reelei poate fi implementat identificarea i controlul numeric al factorului de putere unitar. Identificarea on-line al factorului de putere poate fi efectuat cu procedur vectorial pe baza Teoriei Fazorilor Spaiali, folosind dou Analizoare de Vector convenionale pentru curenii i tensiunile din reeaua de c.a., respectiv un bloc de Transformare de Coordonate. Structurile de control vectorial ale acionrilor de c.a. cu identificarea fluxului statoric au fost deja implementate. Cercetarea este acum dirijat pentru implementarea controlului vectorial al generatorului sincron i a filtrelor active.
42
Bibliografie (1/6)
bi-directional power electronic converters in a DC energy distribution line with AC grid- and motor-side active filtering, Proc. of EPE 2007, Aalborg
Imecs Maria, Szab Cs., Incze I. I.: Modelling and simulation of controlled
CFP 0848 A-CDR, ISBN: 978-1-4244-1664-6, Library of Congress: 2007936381. Imecs M., Incze, I. I., Szab, Cs.: Stator-field oriented control of the synchronous generator: numerical simulation, Proc. of the 12th IEEE INES 2008, Miami, Florida (USA), CD-ROM, ISBN: 978-1-4244-2083-4, IEEE Catalog Number: CFP08IES-CDR, Library of Congress: 2008900450.
Electronics, Electrical Drives, Automation and Motion, SPEEDAM 2008, Ischia, Italy, June 11-13, 2008, CD-ROM, pp. 538-543, IEEE Catalog Number
(Denmark), CD-ROM, ISBN: 9789075815108/ IEEE Catalog No. 07EX1656C. Imecs, M., Incze, I. I., Szab, Cs., Control of the energy flow in a dc distribution line, autonomous synchronous generator and ac grid by means of power electronic converters: modeling and simulation, ICCC 2008, 9th International Carpathian Control Conference ICCC 2008, Sinaia, Romania, May 26-28, 2008, Volume ISBN 978-973-746-897-0, pp. 255-258. Imecs, M., Szab, Cs., Incze, I. I., Modelling and Simulation of a Vector Controlled Synchronous Generator Supplying a DC Energy Distribution Line Coupled to the AC Grid, 19th International Symposium on Power
43
Bibliografie (2/6)

International Symposium of Hungarian Researchers on Computational Intelligence HUCI 06, Budapest, Hungary, 2006, ISBN 963 7154 54 X, pp.
Imecs M., Incze, I. I., Szabo, Cs.. Ecological power system with local distribution DC-line for AC-drive consumers. IFAC Workshop ICPS07, ClujNapoca, 2007, ISBN: 978-973-713-180-5, pp. 71-76. Imecs, M., Szab, Cs., Incze, I. I., Stator-field-oriented control of the variable-excited synchronous motor: numerical simulation, The 7th
95-106. Imecs M., Szab Cs., Incze I. I.: Active power filtering of line and motor currents for AC drives, modelling and simulation, Workshop TEQREP, Ed. R. Mgureanu, University Politehnica Bucharest, Printech Press (Romania), 2004, pp. 41- 48. Imecs M., Incze, I. I.,Szab, Cs.: New topology for sine-wave current filtering of induction motor drives fed by tandem frequency converter, Acta Electrotehnica, Vol. 44, No 3, 2004, Cluj (Romania), ISSN 1224-297, pp. 145-150.
44
Bibliografie (3/6)
Imecs M., Trzynadlowski A. M., Incze I. I., Szab Cs.: Vector control structures of the tandem converter fed induction motor, IEEE Transactions on Power Electronics, March 2005, Vol. 20, Nr. 2, ITPEE8, pp. 493-501. Imecs M., Trzynadlowski A. M., Patriciu N., Radian-Kreiszer M.:
About performances of current controlled SVM-VSI and tandem inverter used in induction motor drives, Proc. of SPEEDAM 2000,
Ischia (Italy), 2000, pp. C-4-7-C-4-12. Imecs M., Incze I. I., Szab Cs.: Control strategies of induction motor fed by a tandem DC link frequency converter, Proc. of the 9th EPE, Graz (Austria), 2001, pp. L1b-7 & CD-ROM.
45
Bibliografie (4/6)
Romanian) Nr. 104278/30.10.1989. Kelemen ., Imecs M.: Vector control system for frequency and voltage of synchronous generators, Proc. of ICEM 90, Cambridge, Massachusetts (USA), 1990. Kelemen ., Imecs M.: Analogy between DC- and synchronous machine for field-oriented control, Proc. of BICEM 87, Beijing (China) 1987. Kelemen, ., Imecs, M., Sisteme de reglare cu orientare dup cmp ale mainilor de curent alternativ (in Romanian), IPCN Press, Cluj-Napoca, 1987 and Romanian Academy Press, Bucharest, Romania, 1989.
Vector Control of the Active and Reactive Power of Synchronous Generators by Means of Frequency and Voltage Regulation, Patent of Invention (in
Kelemen ., Imecs M.: Vector Control of AC Drives, Vol. 2: Vector Control of Synchronous Machine Drives, Ecriture Publisher, Budapest (Hungary), 1993, ISBN 963 593 140 9. Kelemen ., Imecs M.: Procedure and Driving Device for Unitary Automatic
46
Bibliografie (5/6)
Trzynadlowski A. M., Imecs M., Patriciu N.: Modeling and simulation of
Proceedings of ELECTRIMACS, Lisboa (Portugal), 1999, Volume I/3, pp. 4752. Trzynadlowski, A. M., Patriciu, N., Baabjerg, F., Pedersen, J. K.: A hybrid, current-source/voltage-source power inverter circuit, IEEE Trans. on Power Electronics, Vol. 16, No. 6, Nov, 2001, pp. 866-871. Trzynadlowski A. M., Blaabjerg F., Pedersen J. K., Patriciu A., Patriciu N.: A tandem inverter for high performance AC drives, Conf. Rec. IEEE-IAS Annual Meeting, St. Louis, Missouri (USA), 1998, pp. 500-505. Szab Cs., Imecs M., Incze I. I.: Synchronous motor drive with controlled stator-field-oriented longitudinal armature reaction, The 33rd IECON 2007, Taipei (Taiwan), CD-ROM, IEEE Cat. No. 07CH37855D, ISBN: 1-4244-0783-4, ISSN: 1553-572X and Conference Digest p. 105. Szab Cs., Imecs M., Incze I. I.: Synchronous motor drive with controlled stator-field-oriented longitudinal armature reaction, The 33rd IECON 2007, Taipei (Taiwan), CD-ROM, IEEE Cat. No. 07CH37855D, ISBN: 1-4244-0783-4, ISSN: 1553-572X and Conference Digest p. 105.
inverter topologies used in AC drives: comparison and validation of models,
47
Bibliografie (6/6)
Unity power factor rectifiers and active power filters for industrial applications. Proc. of the 11th CNAE, Galai (Romania), 2002, pp. 3642. Akagi, H.: New trends in active filters for power conditioning, IEEE Trans. on Industrial Applications, Vol. 32, No. 6, 1996, pp. 13121322. Soares V., Verdelho P., Marques G. D.: An instantaneous active and reactive current component method for active filters, IEEE Transactions on Power Electronics, Vol. 15, No. 4, July 2000, pp. 660-669. Krishnan R.: Electric Motor Drives Modeling, Analysis, and Control, Prentice Hall, Upper Saddle River, New Jersey 07458 (USA), 2001. Kopylov I. P.: Mathematical Models of Electrical Machines, Mir Publishers, Moscow, 1984.
Mgureanu, R., Ambrosii, S., Creang, D., Stanciu, C., Rdui V.:
48
Mulumiri
colegilor . l. Dr.-ing. Ioan Iov INCZE . l. Dr.-ing. Csaba SZAB coautori ai articolelor tiinifice publicate, pentru procesarea digital a figurilor i simulrile efectuate n mediu MATLAB/Simulink
49
Recunotin
Aceast lucrare a fost finanat parial de Consiliul Naional de Cercetare tiinific pentru nvmntul Superior (CNCSIS) din Romnia
50
*
Mulumesc pentru atenie!
*

Curs 3 - Conf Prei Buc Imecs v06 Rodupaprezppt

Încărcat de

Informații document

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Curs 3 - Conf Prei Buc Imecs v06 Rodupaprezppt

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Provocri ale Reelelor Electrice Inteligente 24 noi.

2010 Bucureti, Sala Palatului

Prof. Dr-ing. Maria IMECS

Linie de distribuie de energie electric de c.c.

Other AC Loads RIC-VSF Bidirectional PWM Converter Other DC energy sources

Rectifier PWM -VSF

Local DC Distribution Line

Cage Induction M otor

Cage Induction M otor

Reee Electrice Inteligente

[ Fig. 1. SPEEDAM 2008 Ischia]

2. Controlul prin MLP i filtrare activ

Reee Electrice Inteligente

Convertoare statice i proceduri de modulaie a pulsului

convertor cu und de 120n regim de redresor i invertor

circuit intermediar de CC cu caracter surs de tensiune/curent

PMSM VECTOR CONTROL PWM logic

IM VECTOR PWM CONTROL logic IM

motor sincron cu magnet permanent

3. Controlul vectorial al generatorului sincron

[ Fig. 2. ICCC 2008 Sinaia]

regulator automat de vitez filtru cu caracter surs de tensiune

filtru activ de curent

Lansarea ideii reglrii vectoriale a generatorului sincron

Reee Electrice Inteligente

Principiul reglrii vectoriale a generatorului sincron

Generator sincron funcionnd la factor putere unitar (FPU)

Stator-field oriented direct axis

Diagrama fazorilor spaiali de cureni i fluxuri pentru cos =1

Generator sincron cu orientare dup fluxul statoric

Exciting Current Controller

RECTIFIER w ith PWM -VSF

PhT dire ct [A]

PhT dire ct [A]

Structur de reglare Vectorial la factor putere unitar 12

Mechanical Angle Position Sensor

Reee Electrice Inteligente

[ Fig. 3. SPEEDAM 2008 Ischia]

4. Principii de modelare i structuri de

Tipul blocurilor de simulare

LINE R-I Commutation logic

VSF PWM logic

Reee Electrice Inteligente

[ Fig. 2. EPE 2007 Aalborg]

IM Field-oriented Vector Control

Induction Motor d-q Model

SM - VSI PWM logic

Reverse Park Tr.

Reverse Park Tr.

Direct Park Tr.

PM Synchronous Motor d-q Model

Reee Electrice Inteligente

[ Fig. 3. EPE 2007 Aalborg]

LaRIC LINE-SIDE AC FILTER

i ABC Commutation logic RECTIFYING LINE-SIDE INVERTING RIC CONVERTER DRIVER

LINE-SIDE RIC PWM-VSF

Cf RIC LINECURRENT FILTER DC ie

DC-to-DC CONVERTER (+Ud/I d>0)

Commutation logic CSR-COMM. LOGIC COMPUTATION

Reee Electrice Inteligente

[ Fig. 5. SPEEDAM 2008 Ischia]

Structuri de simulare ale mainii sincrone

Datele nominale ale mainilor electrice simulate

Rezultatele simulrii (1)