1

CONTROL V-Hz IMPLEMENTAT

PENTRU UN MOTOR SINCRON
EXCITAT CU CMP CONSTANT
Csaba Szab, Ioan. I. Incze, Mria Imecs,
Enik Szke-Benk

Universitatea Tehnic din Cluj Napoca
CNAE 2006
2
Coninut
Introducere

Compensarea cderilor de tensiune
statoric bazat pe reacie de curent

Compararea procedurilor cu i fr
compensare

Rezultate de simulare i experimentale
ale controlului V/f implementat
Concluzii
3
Controlul scalar al motoarelor de c. a.
Cu toate progresele tehnologice din domeniul controlului
vectorial al mainilor electrice, datorit simplitii
procedurile de control scalar nu au pierdut din
actualitate.
Pentru a furniza cuplul maxim posibil pe Amper de
curent statoric (adic folosirea optim a motorului)
mrimea fluxului trebuie meninut constant la valoarea
nominal.
Aceast cerin poate fi ndeplinit prin ajustarea mrimilor
de ieire ale sursei de alimentare, adic tensiunea
statoric U
s
i frecvena ei f
s
.
Uzual frecvena de alimentare este impus de condiiile
de lucru ale mainii antrenate.
Singura cale de a asigura un flux constant este controlul
corespunztor al tensiunii aplicate statorului.
4
Metoda de control Volt-Hertz constant
(U/f = constant, control V/Hz)
Prima metod de control economic (fr pierderi).

Este o procedur de control scalar, feed-forward,
empiric, utilizat n bucl deschis, fr senzori
mecanici, cu scopul de a menine fluxul constant.

Numai frecvena statoric este impus iar tensiunea
este calculat din frecven prin proporionalitate
direct, corespunztor schemei echivalente
simplificate de regim stabilizat al statorului.

Ignornd resistena statoric i inductivitile de
scpri fluxul poate fi considerat ca dependent
numai de raportul U/f , independent de sarcin,
adic de curentul statoric.
5
Motorul sincron controlat scalar
Construcia statorului mainii sincrone i a mainii
de inducie este identic.

Pot fi aplicate aceleai metode de control scalar.

Motorul sincron funcioneaz la vitez sincron, deci
nu apar probleme legate de alunecare.

Caracteristicile mecanice (vitez-cuplu) sunt
constante, numai unghiul de sarcin este variabil
n funcie de modificrile cuplului de sarcin.


6
Schema bloc a sistemului de acionare cu
motor sincron, bazat pe principiul Volt/Hertz
Voltage
Reference
Computation
3-phase
Sine-Wave
Generator
PWM
Inverter
rms
s
U
Ref
s
f
Load
rms
s
I
+
SN
U
SN
f
S
R
f
c b sa
U
Re
, ,
DC link
DCM
SyM
t 2
Integrator
s

s
O
s
sN
sN
rms
s
f
f
U
U =
La viteze mici, cderile
de tensiune statoric
ignorate devin
comparabile cu
tensiunea aplicat,
cauznd descreterea
nivelului de flux i
conducnd la
micorarea cuplului
dezvoltat.
7
Tehnici de compensare a cderii rezistive
de tensiune din stator (1)
Caracteristici tensiune-frecven preprogramate :
- tensiune mai mare la frecvene mici:
Ref
s
f
sf
e
s

Ref
s
U
rms
s
U +
sN
sN
f
U
+
2t
2
U
boost
sN
f
sN
U
s
U
s
f
a)
boost
U
b)
Caracteristici
(boosted)
compensate
la frecvena
zero
- boost-ul constant la frecvene mici cauzeaz
supraexcitaie (saturaie i supranclzire)
8
Tehnici de compensare a cderii rezistive
de tensiune din stator (2)
Compensare bazat pe formul:
- calculul referinei de tensiune statoric este bazat pe
frecvena impus i parametrii motorului;
- formula este derivat din circuitul echivalent de
regim stabilizat al motorului;
2t
2
Ref
s
f
sf
e
s

Ref
s
U
rms
s
U
Formula
9
Tehnici de compensare a cderii rezistive
de tensiune din stator (3)
Compensare bazat pe reacie de curent:

- calculul referinei de tensiune statoric este bazat pe
adunarea la tensiune statoric a unei componente
proporionale cu curentul statoric msurat
(compensare dependent de sarcin);
- capacitatea de cuplu la viteze mici este mbuntit;
- elimin saturaia i supranclzirea datorit
supraexcitrii la frecvene mici;
- exist mai multe posibiliti de abordri.

10
Compensare bazat pe reacie de curent
Boost simplu dependent de curent

- Componenta de boost este calculat ca R
s
I
s
;
- Asigur cuplul i la viteze mici;
- Nu face distincie ntre curentul de magnetizare i
curentul productor de cuplu dependent de sarcin;
- La mers n gol maina este supraexcitat;
- Compensare necorespunztoare la viteze mari.
Ref
s
f
sf
e
s

Ref
s
U
rms
s
U
boost
U
+
sN
sN
f
U
+
2t
2
R
s
rms
s
I
boost
U
sN
f
s
U
s
f
a) b)
sN
U
11
Compensare bazat pe reacie de curent
Caracteristici cu pant dependent de curent :
- Compensare mbuntit la viteze mari
rms
s s b
I R U =
sN
f
rms
s
U
s
f
sN
U
N
+
sequence
positive
+
-
0
0
1
2
0
2 1
> >
s s
I I
negative
sequence
sN
f
-
N
b
U
Boost voltage:
|
|
.
|

\
|

+ =
Ref
s
sN
rms
s s
rms
sN rms
s s
Ref
s
f
f
I R U
I R U 2
N
s
U
rms
s
U
+
+
rms
s
I
N
D
sN
f
X
s
R
+
b
U
12
Rezultate de simulare
A fost simulat o acionare cu motor sincron excitat
n curent i cu nfurri de amortizare, controlat
dup principiul Volt/Hertz ct. cu compensarea
cderii de tensiune statoric prin reacie de curent.
Datele de plcu ale motorului simulat:

U
sN
=380 V, I
sN
=1.54 A, P
N
=800 W, cos= 0.8
f
sN
=50 Hz, n
N
=1500 rpm.

13
Condiiile de simulare
Cuplul de sarcin este dependent de vitez n mod
liniar;
Motorul este pornit n mod asincron (fr
alimentarea nfurrii de excitaie) la momentul
t=0 s.;
La t=4s este conectat excitaia (mod de
funcionare sincron);
Structura de simulare neglijeaz efectul
invertorului PWM.
14
Compararea procedurilor cu i fr
compensare
a) b)
Viteza unghiular electric (e
ref
valoarea de referin, e
act
valoarea
actual) i cuplul electromagnetic (m
e
) n funcie de timp:
a) Procedura fundamental Volt/Hertz = ct.;
b) Procedur cu compensarea cderilor de tensiune prin reacie de
curent.
15
Rezultate de simulare
Amplitudinea tensiunii statorice n funcie de timp:
a) Procedur fundamental Volt/Hertz = ct;
b) Procedur cu compensarea cderilor de
tensiune prin reacie de curent.
16
Rezultate experimentale
profil de vitez
Frecvena de referin i turaia motorului n funcie de timp pentru
sistemul de control fundamental Volt/Hertz = ct. implementat
17
Rezultate experimentale
cu profil de vitez
Fazorul spaial al
curentului statoric
Fazorul spaial al referinei de
tensiune statoric
(unda modulatoare de PWM)
18
Cuplul electromagnetic identificat n funcie de timp pentru sistemul
de controlul fundamental Volt/Hertz = ct. implementat
Rezultate experimentale
profil de vitez
19
Curentul statoric (i
sa
) in faza a
s
n funcie de timp pentru
sistemul de control fundamental Volt/Hertz = ct. implementat
Rezultate experimentale
cu profil de vitez
20
Rezultate experimentale
cu treapt de sarcin
Curentul statoric (i
sa
) in faza a
s
n funcie de timp pentru
sistemul de control fundamental Volt/Hertz = ct. implementat
21
Rezultate experimentale
cu treapt de sarcin
Frecvena de referin i turaia n funcie de timp pentru
sistemul de control fundamental Volt/Hertz = ct. implementat
22
Rezultate experimentale
cu treapt de sarcin
Cuplul electromagnetic identificat n funcie de timp pentru sistemul
de control fundamental Volt/Hertz = ct. implementat
23
Concluzii i direcii de continuare
Principiul Volt/Hertz cu caracteristici cu pant
dependent de curent este o procedur viabil;
Compensarea cderilor de tensiune rezistive este
corespunztoare att la viteze mici ct i la cele
mari;
Puterea de calcul necesar este redus;
Simularea neglijeaz pierderile n invertor;
Datorit unor fenomene de instabilitate la viteze mici
a fost necesar filtrarea componentei dependente
de curent a tensiunii statorice. Este necesar un
studiu mai detailat a acestor fenomene;
Se va studia comportarea sistemului la diferite
condiii de sarcin;
Continuarea investigaiilor experimentale este n
curs.
24
Mulumesc
pentru atenie !