LUCRAREA nr.6: Sinteza SRA .

Criteriul Ziegler - Nichols

LUCRAREA nr.6: Sinteza SRA. Criteriul ZieglerNichols

1. Scopul lucrrii n practica industrial apar frecvent probleme privind sinteza compensatoarelor n cazul unor instalaii relativ simple, caracterizabile printr-un model matematic cu complexitate redus i pentru care performanele sunt puin restrictive. n astfel de cazuri sunt prezentate compensatoare cu o construcie standardizat (regulatoare PID). Sinteza compensatorului ntr-o astfel de situaie const n alegerea structurii i a parametrilor dispozitivului de reglare. Cea mai simpl procedur de alegere a parametrilor const n utilizarea unor criterii practice, care pe baza unor fundamentri teoretice, permit stabilirea unor formule de calcul a parametrilor regulatorului utiliznd date preluate din analiza procesului automatizat. n aceast lucrare prezentm un criteriu de acest gen i anume criteriul Ziegler-Nichols. n form original, criteriul a fost propus n 1942 de ctre Yohu G. Ziegler i Mathaniel B. Nichols i rmne cel mai utilizat criteriu de acordare practic a regulatoarelor. 2. Formularea problemei Criteriul este aplicabil n forma clasic pe o structur simpl de sistem de reglare automat cu o singur mrime de intrare i o singur mrime de ieire (Figura 1).

LUCRAREA nr.6: Sinteza SRA .Criteriul Ziegler - Nichols

y ref (t )

(t )
_

Hc (s)

u(t)

H f (s)

y(t)

Fig. 1. Schema bloc a sistemului de reglare automat

Hf(s) reprezint partea fixat a sistemului de reglare automat HC(s) funcia de transfer a sistemului compensator. n acest caz sistemul compensator este un regulator PID pentru care dependena dinamic ntre mrimea de comand u(t) i mrimea de eroare este de forma:
u (t ) = K p (t ) + K I (t )dt + K D
o t

d (t ) dt

(1)

unde : u (t ) reprezint mrimea de comand (ieirea regulatorului);

(t ) = yref (t ) y (t ) este mrimea de eroare;
K p - constanta de proporionalitate;

KI - constanta de integrare; KD - constanta de derivare. Expresia este prezentat pentru sisteme cu aciune invers. n cazul n care sistemul este cu aciune direct
(t ) = y (t ) yref (t )

Relatia (1) anterior definit este folosit pentru alegerile de tip paralel sau cu amplificare independent. O alt form de prezentare pentru interdependena intrare ieire a unui regulator PID este:
t 1 d (t ) u (t ) = K c (t ) + (t )dt + TD TI 0 dt

(2)

LUCRAREA nr.6: Sinteza SRA .Criteriul Ziegler - Nichols

Relaia de definire (2) este impus de ISA (Instrumentation Systems and Automation Society). ntr-o astfel de prezentare constantele reprezint: Kc - amplificarea de comand; TI - constanta de timp de integrare; TD - constanta de timp de derivare. Relaia (1) este definit pentru o marcare a timpului n secunde iar relaia (2) pentru o marcare a timpului n minute. Interdependena celor dou familii de parametrii este imediat Kp=Kc
KI = Kc TI

(3)

K D = KC TD

Stabilirea parametrilor regulatorului PID cu ajutorul criteriului ZieglerNichols este deosebit de simpl i se bazeaz exclusiv pe limita de stabilitate a sistemului funcionnd n circuit nchis n absena regulatorului. Este necesar s stabilim factorul de amplificare limit, deci factorul de amplificare care asigur funcionarea auto-oscilant a sistemului funcionnd n circuit nchis. De asemenea este necesar stabilirea perioadei de oscilaie pentru un astfel de regim. Exist o variant a criteriului ZieglerNichols n care parametrii regulatorului pot fi determinai pe baza rspunsului indicial al sistemului funcionnd n circuit deschis. O astfel de variant este prezentat n lucrarea 10. Dac vom nota Klim valoarea amplificrii care asigur funcionarea la limita de stabilitate i Tlim peroiada de auto-oscilaie a sistemului parametrii regulatorului se determin pe baza relaiilor prezentate n Tabelul 1.

LUCRAREA nr.6: Sinteza SRA .Criteriul Ziegler - Nichols

Tabelul 1 Regulator P PI PID

Kc
0.5 K lim 0.45 K lim 0.6 K lim

TI TD Tlim/1,2 Tlim/2 Tlim/8

Valorile parametrilor din Tabelul 1 caracterizeaz structura regulatorului din relaia (2). Conversia valorilor parametrilor pentru forma de prezentare 1 este imediat (vezi Tabelul 2). Tabelul 2 Regulator P PI PID

Kp
0.5 K lim

KI 0.54 K lim Tlim K 1.2 lim Tlim

0.45 K lim

KD 0.075 K lim Tlim

0.6 K lim

Metoda prezentat este extrem de simpl i uor de aplicat. Din pcate un astfel de criteriu nu furnizeaz informaii referitoare la performanele sistemului. Este recomandabil ca odat operaia de sintez terminat s se efectueze evaluarea comportrii sistemului n bucl nchis cu regulatorul prin simulare. 3. Modul de lucru n continuare vor fi prezentate, pe un exemplu concret, principalele etape ce trebuiesc parcurse pentru acordarea regulatorului prin metoda ZieglerNichols cu ajutorul caracteristicilor frecveniale. Considerm c partea fixat a instalaiei este caracterizat prin funcia de transfer.
H f (s) = e0,5 s 2 s 2 + 3s + 1

(4)

LUCRAREA nr.6: Sinteza SRA .Criteriul Ziegler - Nichols

Determinm caracteristicile amplitudinepulsaie i fazpulsaie cu urmtoarea secven de instruciuni:

>> num=1; >> den=[2 3 1]; >> sys=tf(num,den,'ioDelay',0.5) Transfer function: 1 exp(-0.5*s) * --------------2 s^2 + 3 s + 1 >> bode(sys,{0.1,10}),grid

Caracteristicile amplitudine pulsaie i faz pulsaie pentru sistemul considerat sunt reprezentate utiliznd comanda bode din Matlab n Figura 2.
Bode Diagram 0 -10 Magnitude (dB) Phase (deg) -20 -30 -40 -50 0 -90 -180 -270 -360 -450 -540 10
-1 0 1

System: sys Frequency (rad/sec): 1.67 Phase (deg): -180

10

10

Frequency (rad/sec)

Fig. 2. Caracteristicile amplitudine-pulsaie i faz-pulsaie ale prii fixate a sistemului de reglare automat

LUCRAREA nr.6: Sinteza SRA .Criteriul Ziegler - Nichols

Stabilirea cu exactitate a condiiilor de generare a auto-oscilaiilor se poate face determinnd marginea de faz i de amplitudine. n cazul n care utilizm Matlab, aceste elemente pot fi stabilite cu subrutina margin.
>> [gm,pm,wg,wp]=margin(sys) gm = 6.7536 pm = -180 wg = 1.6651 wp = 0

Obinem astfel direct valoarea Klim=gm=6.7536. Perioada de oscilaie se obine imediat:

Tlim = 2 2 = = 3.7735 g 1.6651

Parametrii regulatorului pot fi calculai cu ajutorul Tabelului 1 pentru o structur a regulatorului de forma (2) (vezi Tabelul 3). Tabelul 3 Regulator Kc P 3.3768 PI 3.0391 PID 4.0522 Conversia ctre parametrii TI 3.1446 1.8867 de TD 0.4717 formula (1) pentru

fixai

caracterizarea legii de reglare se obine imediat conform relaiilor de transformare prezentate n tabelul 2. Se obin astfel parametrii prezentai n Tabelul 4. Tabelul 4 Regulator Kp P 3.3768 PI 3.0391 PID 4.0522 KI 0.9665 2.1477 KD 1.9113

LUCRAREA nr.6: Sinteza SRA .Criteriul Ziegler - Nichols

Criteriul ZiglerNichols nu asigur anumite performane locale i nici ncadrarea acestora n anumite limite. Se recomand ca dup stabilirea parametrilor regulatorului s se verifice prin simulare comportarea sistemului de reglare automat. n Figura 3 este prezentat schema de simulare Simuluik a sistemului considerat.

PID Step P Controller

1 2s2 +3s+1 Transfer Fcn

Transport Delay PID PI Controller 1 2s2 +3s+1 Transfer Fcn1 Scope

Transport Delay1 PID PID Controller 1 2s2 +3s+1 Transfer Fcn2

Transport Delay2

Fig. 3. Schema de simulare a sistemului considerat

Rspunsul indicial obinut prin utilizarea unui regulator P, PI, sau PID este prezentat n Figura 4.

LUCRAREA nr.6: Sinteza SRA .Criteriul Ziegler - Nichols

1.6 y(t) 1.4 PI 1.2 1 P 0.8 0.6 0.4 0.2 0 PID

10

12

14

16

18 t(s)

20

Fig.4. Rspunsul indicial al sistemului cu alegerea regulatoarelor de tip P, PI, PID acordate cu criteriul Zigler-Nichols

4. Chestiuni de studiat Aplicnd metodologia anterioar prezentat se cere acordarea unui regulator PID pe baza criteriului ZieglerNicholas pentru cazul n care partea fixat este caracterizat prin funcia de transfer:
0, 7 ( s + 1)( s + 5)(10 s + 1)

Hf =

(5)