Sistem de control al poziiei unui satelit

Introducere
Problema de control a poziiei unui satelit este simplificat prin considerarea unei singure axe de micare a satelitului, micare n jurul axei y, dup cum se poate vedea n Figura 1. Motivul analizrii unei singure axe a satelitului i presupunerea unui comportament similar pentru celelalte dou axe (x si z), const n faptul c se consider modificri mici ale poziiei. Se poate considera c micrile satelitului sunt necuplate, deci independente.

Figura 1. Satelit de comunicare

Figura 2. Schema bloc a sistemului de control a poziiei

Funcia de transfer a procesului de controlat este: 1 G( s) 2 , J 12 kgm2 Js D(s) este regulatorul si (s) este unghiul fa de vertical, dup cum se poate vedea n Fig.1.

Procedura
Utiliznd MATLAB, analizai comportamentul sistemului de control al satelitului simplificat (controlul unei singure axe), care se poate vedea n Figura 2. 1. Determinai funcia de transfer a sistemului nchis, cu diferite regulatoare (K>0): I. D(s) este un regulator proporional: D(s) = K 1 II. D(s) este un regulator PID: D( s) K (1 s ) 6s K ( s 0.1) III. D(s) este un regulator Lead-Lag: D( s) s 0.9 2. Determinai dac sistemul este stabil n cele trei cazuri (I, II, III). Analizai influena amplificrii K asupra stabilitii sistemului. 3. Alegei o valoare a lui K pentru care sistemul nchis este stabil, desenai rspunsul la treapt a sistemului, i gsii: Timpul de cretere (tr), Timpul de rspuns (ts), i suprareglajul (Mp), pentru fiecare dintre cele trei regulatoare. 4. Pentru aceeai valoare a lui K ca la punctul anterior, calculai eroarea staionar la o intrare de tip ramp unitar n cele trei cazuri. Utilizai Matlab/lsim pentru a obine un grafic al rspunsului sistemului i artai rezultatele pe desen. 5. Desenai locul rdcinilor sistemului nchis, pentru fiecare dintre cele trei regulatoare, folosind rltool, i analizai stabilitatea sistemului i locaia polilor sistemului nchis.