CAPITOLUL I.

GENERALITI DESPRE ACIONRILE ELECTRICE

1. SISTEMELE DE ACIONARE ELECTRIC Un sistem de acionare este format din urmtoarele pri componente (fig.1): maina de lucru, sau maina care este acionat; motorul pentru acionarea mainii de lucru; organul de transmisie care face legtura ntre motor i maina de lucru i are rolul de a modifica felul micrii (translaie, rotaie, micare continu ori intermitent), sensul/direcia acesteia, viteza etc.;

in s ta la ia d e c o m a n d a n tr e g u lu i a n s a m b lu . M a in a d e lu c r u

Figura 1. Schema bloc a unui sistem de

O r g a n u l d e t r a n s m is ie M o t o r u l d e a c io n a r e
acionare. n funcie de motorul folosit pentru acionarea unei maini de lucru, se pot distinge urmtoarele tipuri de acionri: - acionri electrice; - acionri hidraulice; - acionri pneumatice. Maina de lucru primete de la motor energia necesar pentru a nvinge toate forele ce apar n timpul procesului de lucru, respectiv a forelor rezistente statice Fs i a forelor rezistente dinamice Fd. Forele rezistente statice sunt constituite din fore utile i din fore de frecare. Forele rezistente dinamice apar datorit ineriei pieselor n micare din ntregul sistem de acionare; deci, ele apar numai pe durata variaiilor de vitez (porniri, opriri, frnri, accelerri).

n cazul acionrilor cu micare liniar, motorul poate pune n micare o main de lucru dac dezvolt o for F egal cu suma tuturor forelor rezistente, statice i dinamice: F = Fs + Fd, Aceast relaie este cunoscut sub denumirea de ecuaia fundamental a micrii pentru acionrile liniare. Ecuaia de mai sus poate fi scris i sub forma: F = Fs + ma, deoarece fora dinamic este exprimat prin ecuaia Fd = ma. Pentru v = const. (deci n lipsa acceleraiei), Fd = 0 i n acest caz, sistemul funcioneaz n regim stabilizat (mrimile care-l caracterizeaz nu variaz). n cazul acionrilor cu micare de rotaie, care sunt cele mai numeroase, ecuaia micrii capt o form specific, n care forele se nlocuiesc cu momente: M = Ms + Md n care: M - cuplul motor [Nm], Ms - cuplul rezistent static [Nm]; Md - cuplul rezistent dinamic [Nm]. Relaia de mai sus reprezint ecuaia fundamental a micrii pentru acionri cu micare de rotaie.

Figura 2. Organe de transmisie. Reductoare utilizate n transmisie.

2. CARACTERISTICILE MECANICE ALE MAINILOR DE LUCRU Acionarea mainilor de lucru trebuie realizat cu vitezele impuse de condiiile tehnologice specifice proceselor de fabricaie. Cu alte cuvinte, comportarea unui sistem de acionare depinde de maina de lucru. Numrul i varietatea constructiv a mainilor de lucru ntlnite n practic necesit o grupare a acestora din punctul de vedere al caracteristicilor lor mecanice. Prin caracteristic mecanic a unei maini de lucru se nelege modul de variaie a cuplului rezistent static al acesteia n funcie de un parametru care determin valoarea acestui cuplu. Cuplul rezistent static al unei maini de lucru poate depinde de diferii parametri, cum ar fi: viteza de deplasare sau de rotaie; un unghi pe care un organ component al mainii de lucru l face cu o anumit poziie de referin; drumul parcurs de maina de lucru. n funcie de aceti parametri se poate face o prim clasificare a mainilor de lucru: Maini de lucru cu cuplul rezistent static constant La aceast categorie de maini, cuplul rezistent static este, practic, constant (fig. 3). Ms

Figura 3.Cuplul static rezistent constant n raport cu turaia. Din aceast categorie de maini de lucru fac parte, de exemplu: mecanismele de ridicat greuti, podurile rulante, macaralele, ascensoarele, benzile transportoare cu sarcin uniform de-a lungul lor, laminoarele reversibile, mainile de imprimat etc.

Maini de lucru cu cuplul rezistent static dependent de vitez Mainile de lucru din aceast categorie pot avea: - cuplul rezistent static dependent liniar de vitez (figura 4.a) valurile din industria cauciucului, mainile de bobinat etc. cuplul rezistent cresctor cu ptratul vitezei (figura 4.b) ventilatoarele, turbocompresoarele, pompele centrifuge, elicele de pe navelor maritime etc. - cuplul rezistent variabil invers proporional cu viteza (figura 4.c) maini de nfurat srm, tabl, hrtie, maini de prelucrare prin achiere etc.

Figura 4. Cupluri statice rezistente dependente de turaie: a variaie liniar; b variaie ptratic; c variaie invers proporional Ms b a

c n

Maini de lucru cu cuplul

rezistent static dependent de unghi Din aceast categorie de maini fac parte: roboi, manipulatoare, fierstraie mecanice, foarfece de tiat metal, ciocane mecanice, compresoare cu piston, pompe de adncime

pentru extracia de iei i n general toate mainile care au n componena lor mecanisme biel-manivel (fig.5) M

Figura 5. Cuplul static rezistent pulsatoriu

Maini de lucru la care cuplul rezistent static depinde de drumul parcurs Din aceast categorie de maini fac parte instalaiile de ridicat la mare nlime sau de la mare adncime, la care greutatea cablului de ridicare este comparabil cu sarcina util: macarale, ascensoare, instalaii de foraj, instalaii de extracie minier etc. Spre deosebire de instalaiile de ridicat la nlime mic la care greutatea cablului este mult mai mic dect sarcina util i la care cuplul static este, practic, constant, la instalaiile de ridicat la mare nlime, lungimea cablului (i deci, i greutatea sa) variaz n timpul acionrii proporional cu deplasarea sarcinii utile.

Maini de lucru pentru care cuplul rezistent static variaz aleatoriu n timp Din aceast categorie de maini fac parte, de exemplu: ferstraiele pentru lemn, malaxoarele, morile cu bile, sondele de foraj etc. Cuplul rezistent static depinde de un numr apreciabil de parametri, care se modific permanent, fr a exista o lege de variaie a acestora n timp (fig.6).

Figura 6. Cuplu static rezistent aleatoriu

CAPITOLUL I. GENERALITI DESPRE ACIONRILE ELECTRICE

1. SISTEMELE DE ACIONARE ELECTRIC Un sistem de acionare este format din urmtoarele pri componente (fig.1): maina de lucru, sau maina care este acionat; motorul pentru acionarea mainii de lucru; organul de transmisie care face legtura ntre motor i maina de lucru i are rolul de a modifica felul micrii (translaie, rotaie, micare continu ori intermitent), sensul/direcia acesteia, viteza etc.;

in s ta la ia d e c o m a n d a n tr e g u lu i a n s a m b lu . M a in a d e lu c r u

Figura 1. Schema bloc a unui sistem de

O r g a n u l d e t r a n s m is ie M o t o r u l d e a c io n a r e
acionare. n funcie de motorul folosit pentru acionarea unei maini de lucru, se pot distinge urmtoarele tipuri de acionri: - acionri electrice; - acionri hidraulice; - acionri pneumatice. Maina de lucru primete de la motor energia necesar pentru a nvinge toate forele ce apar n timpul procesului de lucru, respectiv a forelor rezistente statice Fs i a forelor rezistente dinamice Fd.

Forele rezistente statice sunt constituite din fore utile i din fore de frecare. Forele rezistente dinamice apar datorit ineriei pieselor n micare din ntregul sistem de acionare; deci, ele apar numai pe durata variaiilor de vitez (porniri, opriri, frnri, accelerri).

n cazul acionrilor cu micare liniar, motorul poate pune n micare o main de lucru dac dezvolt o for F egal cu suma tuturor forelor rezistente, statice i dinamice: F = Fs + Fd, Aceast relaie este cunoscut sub denumirea de ecuaia fundamental a micrii pentru acionrile liniare. Ecuaia de mai sus poate fi scris i sub forma: F = Fs + ma, deoarece fora dinamic este exprimat prin ecuaia Fd = ma. Pentru v = const. (deci n lipsa acceleraiei), Fd = 0 i n acest caz, sistemul funcioneaz n regim stabilizat (mrimile care-l caracterizeaz nu variaz). n cazul acionrilor cu micare de rotaie, care sunt cele mai numeroase, ecuaia micrii capt o form specific, n care forele se nlocuiesc cu momente: M = Ms + Md n care: M - cuplul motor [Nm], Ms - cuplul rezistent static [Nm]; Md - cuplul rezistent dinamic [Nm]. Relaia de mai sus reprezint ecuaia fundamental a micrii pentru acionri cu micare de rotaie.

Figura 2. Organe de transmisie. Reductoare utilizate n transmisie.

2. CARACTERISTICILE MECANICE ALE MAINILOR DE LUCRU Acionarea mainilor de lucru trebuie realizat cu vitezele impuse de condiiile tehnologice specifice proceselor de fabricaie. Cu alte cuvinte, comportarea unui sistem de acionare depinde de maina de lucru. Numrul i varietatea constructiv a mainilor de lucru ntlnite n practic necesit o grupare a acestora din punctul de vedere al caracteristicilor lor mecanice. Prin caracteristic mecanic a unei maini de lucru se nelege modul de variaie a cuplului rezistent static al acesteia n funcie de un parametru care determin valoarea acestui cuplu. Cuplul rezistent static al unei maini de lucru poate depinde de diferii parametri, cum ar fi: viteza de deplasare sau de rotaie; un unghi pe care un organ component al mainii de lucru l face cu o anumit poziie de referin; drumul parcurs de maina de lucru. n funcie de aceti parametri se poate face o prim clasificare a mainilor de lucru: Maini de lucru cu cuplul rezistent static constant La aceast categorie de maini, cuplul rezistent static este, practic, constant (fig. 3). Ms

Figura 3.Cuplul static rezistent constant n raport cu turaia. Din aceast categorie de maini de lucru fac parte, de exemplu: mecanismele de ridicat greuti, podurile rulante, macaralele, ascensoarele, benzile transportoare cu sarcin uniform de-a lungul lor, laminoarele reversibile, mainile de imprimat etc.

Maini de lucru cu cuplul rezistent static dependent de vitez Mainile de lucru din aceast categorie pot avea: - cuplul rezistent static dependent liniar de vitez (figura 4.a) valurile din industria cauciucului, mainile de bobinat etc. cuplul rezistent cresctor cu ptratul vitezei (figura 4.b) ventilatoarele, turbocompresoarele, pompele centrifuge, elicele de pe navelor maritime etc. - cuplul rezistent variabil invers proporional cu viteza (figura 4.c) maini de nfurat srm, tabl, hrtie, maini de prelucrare prin achiere etc.

Figura 4. Cupluri statice rezistente dependente de turaie: a variaie liniar; b variaie ptratic; c variaie invers proporional Ms b a

c n

Maini de lucru cu cuplul

rezistent static dependent de unghi Din aceast categorie de maini fac parte: roboi, manipulatoare, fierstraie mecanice, foarfece de tiat metal, ciocane mecanice, compresoare cu piston, pompe de adncime

pentru extracia de iei i n general toate mainile care au n componena lor mecanisme biel-manivel (fig.5) M

Figura 5. Cuplul static rezistent pulsatoriu

Maini de lucru la care cuplul rezistent static depinde de drumul parcurs Din aceast categorie de maini fac parte instalaiile de ridicat la mare nlime sau de la mare adncime, la care greutatea cablului de ridicare este comparabil cu sarcina util: macarale, ascensoare, instalaii de foraj, instalaii de extracie minier etc. Spre deosebire de instalaiile de ridicat la nlime mic la care greutatea cablului este mult mai mic dect sarcina util i la care cuplul static este, practic, constant, la instalaiile de ridicat la mare nlime, lungimea cablului (i deci, i greutatea sa) variaz n timpul acionrii proporional cu deplasarea sarcinii utile.

Maini de lucru pentru care cuplul rezistent static variaz aleatoriu n timp Din aceast categorie de maini fac parte, de exemplu: ferstraiele pentru lemn, malaxoarele, morile cu bile, sondele de foraj etc. Cuplul rezistent static depinde de un numr apreciabil de parametri, care se modific permanent, fr a exista o lege de variaie a acestora n timp (fig.6).

Figura 6. Cuplu static rezistent aleatoriu