1.

Introducere

1. INTRODUCERE
1.1 Conceptul de mecatronic: definiie; modele Termenul mecatronic (MECAnic + elecTRONIC) a fost conceput n 1969 de un inginer al firmei japoneze Yaskawa Electric i protejat pn n 1982 ca marc a acestei firme. Se referea iniial la complectarea structurilor mecanice din construcia aparatelor cu componente electronice. n prezent termenul definete o tiin inginereasc interdisciplinar, care, bazndu-se pe mbinarea armonioas a elementelor din construcia de maini, electrotehnic i informatic, i propune s mbunteasc performanele i funcionalitatea sistemelor tehnice. Ca i n cazul multor altor domenii de mare complexitate, n literatura de specialitate nu exist o definiie unitar a noiunii de mecatronic. n IEEE/ASME Transactions on Mechatronics (1996) mecatronica a fost definit astfel: Mechatronics is the synergetic integration of mechanical engineering with electronic and intelligent computer control in the design and manufacturing products and processes., n traducere: Mecatronic este integrarea sinergetic a ingineriei mecanice cu controlul electronic i cel inteligent cu calculatoare n proiectarea i fabricaia produselor i proceselor.. Termenul sinergetic impune o detaliere. n Mic Dicionar Enciclopedic (Editura Enciclopedic Romn, 1972) termenul sinergie este definit astfel: - gr. Synergia (conlucrare) s.f. (FIZIOL.) Asociaie a mai multor organe sau esuturi pentru ndeplinirea aceleiai funciuni. Cele mai sugestive reprezentri ale mecatronicii sunt reprezentate prin intersecia a trei sau mai multor cercuri. Dup modul n care sunt definite zonele de intersecie, exist multe modele, unele fiind prezentate n figura 1.1[GIU02]. Modelul din figura 1.2 detaliaz coninutul celor 3 cercuri din figura 1.1,a i sintetizeaz principiile pe baza crora a fost conceput nvmntul de mecatronic la Universitatea Transilvania din Braov: Studiul mecatronicii i proiectarea i realizarea sistemelor mecatronice trebuie cldite pe cei trei piloni principali: mecanica, electronica, tehnica de calcul, fiecare cu subsistemele i subdomeniile lui principale, iar intersecia acestora conduce la sisteme i produse cu caracteristici remarcabile, superioare unei simple reuniuni a componentelor de diferite tipuri. Acest lucru impune nzestrarea specialistului n mecatronic cu cunotine temeinice din domeniul mecanicii, electronicii i tehnicii de calcul, dar i al sistemelor mecatronice, de cele mai diferite tipuri, i al principiilor i etapelor de proiectare i realizare a acestora.

PDF created with pdfFactory Pro trial version www.pdffactory.com

BAZELE SISTEMELOR MECATRONICE

Fig. 1.1 Diagrame pentru ilustrarea noiunii de mecatronic: a) Conceptul Universitii Stanford; b) Conceptul Universitii Missouri-Rolla; c) Conceptul Universitii Purdue

Fig. 1.2 Diagram cu detalierea subsistemelor

PDF created with pdfFactory Pro trial version www.pdffactory.com

1. Introducere

1.2 Evoluia sistemelor tehnice: de la sisteme pur mecanice la sisteme mecatronice Dezvoltarea mecatronicii i a produselor i tehnologiilor mecatronice reprezint o etap logic i concret n evoluia tiinei i tehnologiei, iar revelaia inginerului de la Yaskawa era inevitabil, n condiiile n care electronica devenise o component care nu mai putea fi separat de sistemele mecanice. Evoluia omenirii a fost nsoit de o dezvoltare lent a uneltelor, dispozitivelor i sistemelor create i realizate de om, ncepnd din paleolitic i pn n secolul 18, cnd odat cu inventarea mainii cu abur (James Watt 1788), care a marcat nceputul revoluiei industriale, sistemele tehnice au cunoscut o evoluie rapid. Maina cu abur s-a constituit ntr-una dintre primele borne ale procesului de nlocuire a muncii fizice, prestate de oameni i animale, cu lucrul mecanic efectuat de maini. Cteva repere importante de-a lungul acestui drum: 1775 - prima main orizontal de gurit i alezat evile de tun (englezul John Wilkinson); 1784 ciocanul mecanic cu abur; 1795 presa cu transmisie hidraulic; 1797 primul strung cu crucior i ppu mobil, acionate de un ax elicoidal; vaporul cu aburi (nceputul secolului 19); locomotiva cu aburi (mijlocul secolului 19). Pe parcursul secolului al 19-lea apar i se dezvolt motoarele cu ardere intern, ca rezultat al preocuprii unor inventatori de geniu de a realiza mijloace de transport rutiere: 1807 brevet pentru un motor cu un cilindru vertical, cu funcionare cu gaz i cu aprindere cu ajutorul unei scntei electrice; 1872 invenia motorului cu benzin i supape laterale motorul Otto; 1887 motorul Daimler, cu ardere intern, cu doi cilindri n V, la care aprinderea combustibilului avea loc la fiecare rotaie a arborelui (capacitatea cilindric de 1,5 l; puterea de 7,5 CP); Caracteristica esenial a sistemelor tehnice de pn n jurul anilor 1900 este aceea c acestea erau pur mecanice. Mecanica pur a permis realizarea unor adevrate bijuterii tehnice, cum ar fi precursorul genial al calculatorului electronic, reprezentat de maina de calcul a lui Charles Babbage, sau maina de scris mecanic; s-au pus ns n eviden i limitele acestor sisteme. Germenii unei ere noi apar odat cu dezvoltarea motoarelor electrice motorul de curent continuu n 1870 i cel de curent alternativ n 1889, care au permis, realizarea, la nceputul secolului 20, a unor sisteme mecanice cu acionare electric (pompe, mainiunelte etc.). Electrotehnica a permis i saltul la realizarea unor sisteme mecanice cu control automat, bazate pe relee electrice, regulatoare PI, amplificatoare electrice, avnd ca exponeni avioanele, mainile-unelte, turbinele cu aburi, automobilele (fig.1.3).

PDF created with pdfFactory Pro trial version www.pdffactory.com

BAZELE SISTEMELOR MECATRONICE

Perioada de dup cel de-al doilea rzboi mondial este caracterizat prin realizri tiinifice i strpungeri tehnologice remarcabile: primul calculator electronic numeric n 1945, tranzistorul cu germaniu n 1948, cel cu siliciu n 1952, tiristorul n 1958, primul circuit integrat n 1959, laserul etc. n 1953 la Massachussets Institute of Technology (M.I.T.) s-a realizat i s-au fcut demonstraii cu o main de frezat cu comand numeric. Ca nceput al mainilor unelte cu comand numeric poate fi considerat utilizarea benzii perforate n rzboiul de esut automat (de ctre Jaquard) i n pianola mecanic cu program. Un rol important n perfecionarea acestor maini l-a avut utilizarea calculatorului n locul benzii perforate, ajungndu-se la comanda numeric, cu ajutorul calculatorului, a mainilor unelte. La nceputul anilor 1960 sunt realizai i primii roboi industriali. Fabricarea i utilizarea roboilor a fost facilitat de rezolvarea anterioar a unor probleme tehnice, indispensabile pentru funcionarea roboilor: Problema manipulrii pieselor la distan, cu ajutorul mecanismelor articulate, denumite telemanipulatoare. Dezvoltarea telemanipulatoarelor a fost impus de necesitatea manipulrii materialelor radioactive, extrem de nocive pentru organismele vii, n procesul utilizrii energiei nucleare. n 1947 a fost construit primul telemanipulator cu servo-acionare electric, n care operatorul uman nu controla fora de prindere. n 1948 a fost introdus legtura invers (feed-back), realizndu-se astfel telemanipulatorul cu bucl nchis. Fabricarea manipulatoarelor cu operator uman a implicat rezolvarea unor probleme eseniale pentru proiectarea i realizarea unui robot: modelarea cu ajutorul mecanismelor a micrilor braului i antebraului omului (mecanisme de poziionare); modelarea cu ajutorul mecanismelor a micrilor a micrilor de orientare specifice ncheieturii minii omului (mecanisme de orientare); modelarea micrilor degetelor minii, specifice operaiilor de prindere. Problema automatizrii mainilor unelte prin intermediul comenzii numerice. A permis stpnirea comenzii incrementale a micrilor i a poziionrii de mare precizie, prin dezvoltarea de servo-motoare, servo-comenzi i senzori de poziie/deplasare. Problema automatizrii calculelor i a controlului cu ajutorul calculatoarelor electronice Iat cteva repere semnificative n evoluia roboticii: 1961 instalarea primului robot industrial UNIMATE la General Motors. i n urmtoarele decenii industria automobilului a fost fora motrice pentru producia

PDF created with pdfFactory Pro trial version www.pdffactory.com

1. Introducere

roboilor industriali. Astfel, n 2002, n Germania erau 120 de roboi la fiecare 10.000 de angajai, dar n industria automobilului proporia era de 1 robot la 10 muncitori productivi. 1963 Cercettorii de la Rancho Los Amigos Hospital din California au construit Rancho Arm pentru sprijinirea persoanelor handicapate. Avea 6 articulaii, dispunea de gradele de mobilitate ale minii umane i a deschis drumul spre construirea roboilor antropomorfi. Studentul n construcia de maini, Victor Scheinman, a realizat la Stanford Artificial Intelligence Laboratory, robotul Stanford pentru microchirurgie. Avea 6 grade de mobilitate i era primul robot conceput pentru comanda cu calculatorul. A fost precursorul unor roboi industriali remarcabili, ca PUMA (Programmable Universal Manipulator for Assembly), robotul cu cel mai mare succes de pia pn n prezent. 1979 Robotul mobil Stanford Cart a reuit prima parcurgere a unei incinte mobilate cu scaune. Se baza pe o camer video, montat pe o sanie, i i stabilea drumul pe baz de grafuri i algoritmi de cutare. Primele maini mobile reprezentative au fost ns broatele estoase Elsie i Elmer ale englezului Grey Elmer, n 1950, capabile s identifice o priz electric i s-i ncarce bateriile. 1973 La Universitatea Waseda din Tokyo a fost realizat primul robot umanoid n mrime natural Wabot-1. Japonezii sunt cei mai ferveni susintori ai dezvoltrii unor roboi cu aspect umanoid, care s fie acceptai mai uor ca parteneri n servicii, munci casnice, ajutorarea persoanelor handicapate. Exemple semnificative: roboii P3 (Honda) i Asimo (Advanced Step in Innovative Mobility). Acesta din urm, realizat n 2001, are o nlime de 1,20 m, o greutate de 43 kg, iar prin modificarea centrului su de greutate se poate deplasa i n curbe. Doi roboi umanoizi renumii de la M.I.T. Kismet (Soart), are buze de cauciuc, urechi rozalii, care arat ca dou erveele mpturite, ochi mari, n care sunt montate camere miniaturale i poate vedea, auzi i vorbi cu ajutorul unui sintetizator; Cog (Cognition = Cunoatere), este constituit dintr-un trunchi de robot, care poate prinde obiecte i le poate aduce n dreptul celor doi ochi, materializai prin dou camere video.

Cteva dintre realizrile din domeniul roboticii par a fi desprinse din science-fiction i ele nu ar fi fost posibile fr dezvoltarea spectaculoas a tehnicii de calcul i, n special, a microelectronicii, care este un pilon de baz al sistemelor. n finalul acestui paragraf se vor puncta cteva dintre principalele etape ale dezvoltrii tehnicii de calcul.

PDF created with pdfFactory Pro trial version www.pdffactory.com

10

BAZELE SISTEMELOR MECATRONICE

Prelucrarea automat a informaiilor a fost revoluionat de apariia i dezvoltarea calculatoarelor electronice numerice. Prima generaie a fost realizat cu tuburi electronice, primul calculator din aceasta generaie fiind ENIAC (Electronical Numerical Integrator and Calculator), construit ntre 1942-1946 la Universitatea Pennsylvania. A urmat generaia a doua, cu tranzistoare, ntre anii 1950-1960, pentru ca naterea microelectronicii s genereze salturi revoluionare, marcate de urmtoarele etape semnificative: - 1959 - anul de natere a microelectronicii; primul circuit integrat (TEXAS INSTRUMENTS); - 1971 - producerea primului microprocesor de 4 bii - INTEL-4004; - 1974 - apariia microprocesoarelor de 8 bii - INTEL-8080; - 1978 producerea primului microcontroller; - 1981 - primul calculator personal IBM PC-XT; - 1985 - lansarea sistemelor software AUTOCAD, dBASE III, IV i a unor noi limbaje de programare de nivel superior: PASCAL, C; - 1986 - limbaje de programare destinate rezolvrii problemelor de inteligen artificial: LISP, PROLOG; procesare n limbaj natural; - 1987- explozie tehnologic n arhitectura hardware lansarea calculatoarelor echipate cu hard-disk-uri; Alte etape importante parcurse din 1987 i pna n prezent: - mrirea continu a capacitii de stocare a discurilor hard; - dezvoltarea tehnicilor de procesare n paralel; - introducerea discurilor optice read/write; - utilizarea de microprocesoare din ce n ce mai performante; - dezvoltarea unor noi sisteme de operare, cu performane superioare; - mrirea capacitii memoriei interne; - creterea vitezei de prelucrare; - extinderea posibilitilor de lucru n mod grafic etc. Succinta prezentare a evoluiei sistemelor tehnice, de la sisteme pur mecanice la sisteme mecatronice, sintetizat i n figura 1.3, permite evidenierea ctorva concluzii: Integrarea electronicii i a tehnicii de calcul a condus la simplificarea substanial a componentelor mecanice i la sisteme mai ieftine. Pri mecanice au fost nlocuite cu componente electronice, mai ieftine, mai fiabile i mai uor de ntreinut, ntruct pot facilita auto-diagnoza. Aceste sisteme sunt mai precise, ntruct precizia nu se bazeaz pe rigiditatea i stabilitatea mecanic, ci pe sisteme electronice de msurare i reglare. Simplificarea construciei mecanice a fost facilitat i de comanda descentralizat, cu ajutorul microcalculatoarelor, a acionrilor electrice, ca, de exemplu, la maini de scris, maini de cusut, manipulatoare cu mai multe cuple.

PDF created with pdfFactory Pro trial version www.pdffactory.com

1. Introducere

11

n perspectiva unor construcii mai uoare, s-au realizat sisteme relativ elastice, cu o amortizare mecanic redus, dar la care o comand cu reacie adecvat, bazat pe electronic, senzori i actuatori adecvai, asigur o amortizare electronic. Exemple: roboi elastici, transmisii de putere elastice, macarale uriae, sisteme hidraulice, conducte i construcii n spaiul cosmic. Introducerea unor sisteme de reglare pentru poziie, vitez, for etc. permite nu numai meninerea n limite rezonabile de precizie a mrimilor programate, dar i obinerea unei comportri quasi-liniare, chiar dac sistemul mecanic comandat este neliniar.
Pn n 1900 1788 maina cu abur; 1872 motorul Otto; 1887 motorul Daimler; Maina de calcul a lui Babbagge; maina de scris mecanic. Maini unelte; Pompe.

Sisteme pur mecanice

1870 motorul de c.c. 1889 motorul de c.a. Sisteme mecanice cu acionare 1920 electric Relee electrice Amplificatoare Regulatoare Sisteme mecanice cu control Anii 1930 automat 1948, 1952 tranzistorul 1955 tiristorul 1959 circuitul integrat 1971- microprocesorul ncepnd cu Sisteme mecanice cu: Control electronic anii 1950 pn analogic; la mijlocul Control secvenial; anilor 1980 Control numeric. 1978 microcontrollerul 1981 PC-ul magistrale de proces noi senzori i actuatori integrarea componentelor De la mijlocul Sisteme mecatronice Integrare mecanic & anilor 1980 electronic&tehnic de calcul Sinergie; Software-ul determin funciile; Noi instrumente de proiectare.

Avioane; Automobile; Turbine cu abur; Maina de scris electric.

Lifturi cu control automat; Maini unelte cu comand numeric; Roboi industriali; Periferice de calculator.

Roboi mobili; Linii flexibile; Controlul electronic al automobilului (ABS, ESP); Uniti CD-ROM.

Fig.1.3 Evoluia sistemelor mecanice, electrice i mecatronice

PDF created with pdfFactory Pro trial version www.pdffactory.com

12 1.3 Clasificarea sistemelor mecatronice

BAZELE SISTEMELOR MECATRONICE

O imagine asupra diversitii i complexitii domeniilor care sunt incluse n vasta noiune de Mecatronic poate fi furnizat de tematica seciunilor primei conferine IFAC (International Conference of Automatic Control) de Sisteme Mecatronice, organizat ntre 18 i 20 septembrie 2000 la Darmstadt (Germania): Seciunea A Sisteme mecatronice, incluznd vehicule mecatronice, motoare i maini mecatronice, trenuri mecatronice i sisteme spaiale mecatronice; Seciunea B - Componente mecatronice, cu temele actuatori i dispozitive mecatronice i lagre magnetice; Seciunea C Roboi i maini pitoare, cuprinznd roboi mecatronici, sisteme robotice mobile, maini pitoare; Seciunea D Proiectarea sistemelor mecatronice a avut ca centre de greutate: modelarea i identificarea; instrumente software; simularea n timp real i hardware-in-the-loop; Seciunea E Controlul automat al sistemelor mecatronice, s-a concentrat asupra metodelor de control, a controlului micrii i vibraiilor i a sistemelor mecatronice pentru detectarea i diagnosticarea erorilor. Conceptul de sistem mecatronic Un sistem mecatronic este un sistem tehnic care integreaz, ntr-o configuraie flexibil, componente mecanice, electronice i de comand cu sisteme numerice de calcul, pentru generarea unui control inteligent al micrilor, n vederea obinerii unei multitudini de funcii. Diagrama bloc a unui sistem mecatronic este prezentat n fig. 1.4.

Fig.1.4 Diagrama bloc a unui sistem mecatronic

PDF created with pdfFactory Pro trial version www.pdffactory.com

1. Introducere

13

Care sunt cuvintele cheie n mecatronic? [DUM03a]. Integrare q Integrare spaial prin ntreptrunderea constructiv a subsistemelor mecanice, electronice i de comand; q Integrare funcional, asigurat prin software. Inteligen, raportat la funciile de control ale sistemului mecatronic i caracterizat printr-o comportare adaptiv, bazat pe percepie, raionament, autonvare, diagnosticarea erorilor i reconfigurarea sistemului (comutarea pe module intacte n cazul unor defeciuni) etc. Flexibilitate, caracterizat de uurina cu care sistemul poate fi adaptat, sau se poate adapta singur, la un nou mediu, pe parcursul ciclului su de funcionare; implic schimbarea adecvat a programelor de control (software) i nu a structurii sale mecanice sau electrice (hardware). Fr ndoial c pot fi luate n considerare multiple criterii pentru clasificarea sistemelor mecatronice, iar cteva dintre cele mai interesante, vor fi prezentate n continuare. n [ISE96] clasificarea se bazeaz pe sistemele mecanice, care constituie suportul pentru configurarea unei structuri mecatronice: Componente mecanice (incluznd componente mecanice de baz lagre, ghidaje, cuplaje, angrenaje etc. i componente pentru generarea forelor i micrilor lanuri cinematice, lanuri de acionare, componente hidraulice/pneumatice, componente electromecanice etc.); Maini (incluznd maini generatoare de energie electromotoare, motoare cu combustie intern, turbine etc.) i maini consumatoare de energie mainiunelte, utilaje tehnologice, maini agricole); Vehicule (automobile, trenuri, vapoare, avioane, navete spaiale); Produse ale mecanicii fine (incluznd componente mecanice de precizie lagre, ghidaje, lanuri cinematice i de acionare, comutatoare, relee, senzori, actuatori i dispozitive de mecanic fin nregistratoare, imprimante, dispozitive de comunicaie, aparatur electrocasnic, aparatur optic, aparatur medical); Produse ale micro-mecanicii (incluznd componente micro-mecanice - lagre, ghidaje, lanuri cinematice i de acionare i sisteme micro-mecanice senzori, actuatori, motoare, pompe). Prin adugarea i integrarea componentelor electronice i de comand cu sisteme de calcul la/n aceste structuri mecanice se obin sisteme mecatronice corespunztoare, care pot fi clasificate n: Componente mecatronice; Maini mecatronice; Vehicule mecatronice; Mecatronic de precizie;

PDF created with pdfFactory Pro trial version www.pdffactory.com

14 Micro-mecatronic.

BAZELE SISTEMELOR MECATRONICE

O alt clasificare (fig.1.5), propus n [LYS02], mparte sistemele mecatronice n: Sisteme mecatronice convenionale; Sisteme micro-mecatronice; Sisteme nano-mecatronice.

Fig. 1.5 Variant de clasificare a sistemelor mecatronice [LYS02] Presupunnd c prima categorie acoper primele patru grupe ale clasificrii prezentate mai sus, se observ c n aceast a doua clasificare apare o clas nou de sisteme mecatronice, respectiv sistemele nano-mecatronice. Dac principiile de operare i teoriile fundamentale sunt aceleai pentru sistemele mecatronice convenionale i sistemele micro-mecatronice, respectiv mecanica clasic i electromagnetismul, sistemele nano-mecatronice sunt studiate cu ajutorul unor concepte i teorii diferite, cum ar fi mecanica cuantic i nano-electromecanica. O a treia clasificare prezentat n acest paragraf [RZE03], analizeaz sistemele mecatronice din punct de vedere al caracteristicilor lor comportamentale, i le mparte n: Sisteme mecatronice automate; Sisteme mecatronice inteligente; Reele mecatronice inteligente. Sistemele mecatronice automate sunt capabile s manevreze materiale i energie, comunicnd cu mediul nconjurtor i au capacitatea de auto-reglare, care le permite s reacioneze la schimbri previzibile ale mediului ntr-un mod programat anterior. Marea majoritate a sistemelor mecatronice aparin acestei categorii. Sistemele mecatronice inteligente sunt capabile s realizeze un scop impus n condiii de incertitudine. Spre deosebire de sistemele automate, care sunt programate pentru a se comporta ntr-un mod dorit i sunt, n consecin, previzibile, sistemele inteligente

PDF created with pdfFactory Pro trial version www.pdffactory.com

1. Introducere

15

pot atinge un scop specificat ntr-un mod imprevizibil. Ele sunt nzestrate cu un nalt nivel de flexibilitate, fiind capabile s rspund la schimbri frecvente ale mediului, fr a fi necesar o reprogramare a lor. Aceast diferen calitativ n comportament este determinat de separarea bazei de cunotine (knowledge base) de motorul de rezolvare a problemei (inference engine), concept de baz n inteligena artificial. Exemple de astfel de sisteme sunt mainile-unelte inteligente, roboii inteligeni, vehicule cu ghidare autonom, avioane fr pilot, rachete auto-ghidate, compresoare inteligente cu geometrie variabil. Att sistemele mecatronice automate, ct i cele inteligente, pot fi incluse ntr-una din grupele celor dou clasificri precedente, n funcie de specificul lor. O nou i interesant grup propus n [RZE03] este cea a unor reele de sisteme inteligente, interconectate mutual, sau reele mecatronice inteligente. Aceste reele sunt capabile s decid asupra comportamentului lor prin negocieri ntre unitile componente autonome (nodurile reelei). Fiecare component este un sistem mecatronic inteligent. Semnificativ este pentru acest fel de reele capacitatea fiecrei uniti de a-i mbunti performanele prin auto-organizare (modificarea relaiilor dintre unitile componente, n scopul mbuntirii performanelor globale ale sistemului). Cele mai evoluate reele sunt supuse unui continuu proces de evoluie (prin deconectarea i eliminarea unitilor mai puin utile i conectarea unor noi uniti cu efecte benefice pentru scopurile urmrite de reea). Flotile de avioane fr pilot, colonii de maini agricole inteligente, sisteme de fabricaie inteligente (de exemplu, holonice), echipe de roboi militari, de salvare sau de jocuri sportive, sunt exemple semnificative pentru astfel de reele. O ultim clasificare are la baz domeniile n care sunt utilizate sistemele mecatronice (tabelele 1.1 - 1.3). Se regsesc, grupate dup un alt criteriu cel al domeniului de utilizare multe dintre sistemele mecatronice care au fost menionate cu ocazia prezentrii criteriilor de clasificare precedente. Ceea ce se poate deduce din examinarea tabelelor 1.11.3, care sunt oricum selective i incomplecte, este faptul c nu exist nici un domeniu al vieii economice i sociale n care sistemele mecatronice s nu aib un rol predominant, iar acest rol crete continuu. Muli oameni au o imagine relativ clar despre rolul acestora: n industrie, reprezentat de roboi, maini unelte cu comand numeric, sisteme flexibile, sisteme complexe de msurare i control, magazii automate etc.; n vehicule civile i militare: automobile, trenuri de mare vitez, avioane, rachete etc., dar mai puini, poate, intuiesc rolul acestora n agricultur. n tabelul 1.2 sunt enumerate: maini agricole autonome, roboi agricoli, sisteme pentru irigaii comandate de calculator, dar rolul mecatronicii n agricultur este mult mai amplu. Fermele moderne, de mare productivitate, presupun mpnzirea terenului agricol cu o multitudine de senzori, receptai prin satelit (GPS), care furnizeaz date despre umiditatea din sol, despre coninutul n substane nutritive etc, pe baza crora se realizeaz irigarea i distribuirea automat a ngrmintelor.

PDF created with pdfFactory Pro trial version www.pdffactory.com

16

BAZELE SISTEMELOR MECATRONICE

Tabel 1.1 I. N INDUSTRIE

Lagre magnetice; Elemente constructive ale mainilor, cu electronic integrat; Sisteme de injecie electronice ; Sisteme automate pentru comanda vehiculelor; Maini unelte cu comand numeric; Roboi industriali; Roboi mobili i pitori, de diferite tipuri i configuraii; Vehicule cu ghidare automat;

Avioane militare autonome; Rachete autoghidate; Sisteme pentru condiionarea aerului; Imprimante laser i plottere; Sisteme pentru citirea/scrierea informaiei etc.

PDF created with pdfFactory Pro trial version www.pdffactory.com

1. Introducere Tabel 1.2 II. N AGRICULTUR, MEDICIN, BIOMECANIC

17

n agricultur Roboi agricoli; Roboi pentru industria alimentar; Maini agricole autonome; Sisteme pentru irigaii comandate prin calculator; n medicin i biomecanic Roboi medicali; Organe artificiale; Dispozitive chirurgicale; Aparate pentru investigaii medicale complexe etc.

PDF created with pdfFactory Pro trial version www.pdffactory.com

18 Tabel 1.3 Camere foto i video; Aparatur video; III.

BAZELE SISTEMELOR MECATRONICE

PENTRU UZ GENERAL

Antene TV cu poziionare automat; Automate comerciale i bancare; O gam larg de aparatur electro-casnic inteligent: - maini de splat; - maini de cusut; - roboi pentru servicii etc.

Roboi pentru construcii; Sisteme de securitate automate Automatizarea locuinelor i a cldirilor etc.

IV.

N CONSTRUCII

V. PRODUSE MICRO-MECATRONICE Micro-Mechanic-Electro-Systems (MEMS); Micro-actuatori; Micro-senzori; Microsisteme etc.

PDF created with pdfFactory Pro trial version www.pdffactory.com

1. Introducere 1.4 Consideraii privind proiectarea sistemelor mecatronice

19

Este un fapt evident, c produsele mecatronice prezentate n tabelele 1.11.3 sunt prea complexe, pentru a fi proiectate de o singur persoan, sau de un numr mare de persoane, de diferite specializri, n msura n care acestea nu lucreaz n echip. Varianta de proiectare clasic, anterioar filozofiei mecatronice, presupunea proiectarea unui produs, avnd o funcie mecanic (de execuie de micri sau transmitere de fore) i nzestrat cu componente electrice i electronice i un sistem de control, n mai multe etape succesive (fig.1.6): ntr-o prim etap, ingineri mecanici proiectau structura mecanic de baz; n a doua faz a proiectrii, inginerii de profil electric i electronic complectau aceast structur cu senzorii i actuatorii necesari; ultima etap era realizat de ingineri automatiti, al cror rol consta n implementarea unei structuri de control i a unui algoritm adecvat funcionrii ntregului ansamblu. Aceast filozofie, utilizat n proiectarea unor produse complexe, a condus nu numai la soluii scumpe i ineficiente, dar a generat i multe efecte dezastroase.

Fig.1.6 Modelul proiectrii clasice (secveniale) Prin contrast, mecatronica are la baz principiile ingineriei concurente, impunnd, nc din momentul demarrii proiectrii unui produs, munca ntr-o echip, care include att ingineri de diferite specializri, ct i reprezentani ai compartimentelor de fabricaie, marketing, din domeniul financiar etc. Colaborarea permanent pe parcursul proiectrii este esenial, ntruct sistemul mecanic influeneaz sistemul electronic, i invers, sistemul electronic are un rol important n proiectarea unei structuri mecanice adecvate. Obinerea efectelor sinergetice poate fi realizat numai prin inginerie simultan (fig.1.7).

PDF created with pdfFactory Pro trial version www.pdffactory.com

20

BAZELE SISTEMELOR MECATRONICE

Fig. 1.7 Modelul proiectrii simultane (concurente) Vor fi prezentate i comentate dou puncte de vedere privind etape i principii de proiectare a sistemelor mecatronice, aparinnd unor personaliti de prestigiu din Europa, cu rezultate remarcabile n proiectarea, realizarea i testarea de produse mecatronice. Conform cu [ISE99] etapele proiectrii unui sistem mecatronic sunt sintetizate n figura 1.8. Etapele specifice sistemelor mecatronice sunt listate cu litere cursive. Cteva aspecte importante, care trebuie avute n vedere de proiectanii de sisteme mecatronice, sunt sintetizate n [ISE96]. Succesiunea etapelor de proiectare din figura 1.8 este comentat i argumentat n [ISE99]: 1. Funcii ale sistemului mecatronic Proiectarea sistemului mecanic de baz: simplificare; mprirea funciilor ntre mecanic i electronic; Performane n funcionare: precizie, domenii mari de lucru, funcionarea n apropierea limitelor extreme; Funcii noi: controlul mrimilor care nu pot fi msurate, generarea unor comportamente dinamice speciale, sisteme adaptive, detectarea timpurie a erorilor n funcionare i diagnosticarea erorilor; Vehicule drive-by-wire, avioane fly-by-wire: tolerante la erori, componente redundante, propieti influenate de software; Noi senzori (micro-mecatronic), senzori inteligeni; Noi actuatori: electro-mecanici, piezo-electici, electro-reologici. 2. Forme de integrare Integarea componentelor (integrarea hardware, integrarea senzorilor, actuatorilor i a microelectronicii n structura mecanic a sistemului); Integrarea prin procesarea informaiei (integrarea software, bazat pe cunoaterea modelului i a procesului, metode algortmice). 3. Componente electronice Lan de prelucrare a informaiei: senzori microcalculatoare actuatori; Microelectronic dedicat (embedded); Microprocesoare, microcontrollere, DSP-uri, ASIC; Magistrale i protocoale de comunicaie: CAN-, PROFI-, SERCO-Bus;

PDF created with pdfFactory Pro trial version www.pdffactory.com

1. Introducere
1. Prima construcie de baz a procesului (Mecanic, electric, termodinamic) 2. Prima mprire a funciilor de baz Flux de energie; Flux de informaii 3. Senzoric, Acionare, Energie auxiliar Principii; Integrare constructiv ; Prelucrare descentralizat a informaiei (componente inteligente) 4. Funcii de baz ale prelucrrii informaiei Comand, Reglare; Supraveghere; Coordonare, Optimizare. 5. Deservire, Interfa om-main Soluii convenionale; Soluii noi. 6. Arhitectur Hardware Microprocesoare (standard/speciale) ; Structur de baz : descentral-central ; Magistral i protocol de comunicaie. 7. Software Probleme, cerine; Structura software; Implementare (codificare); Validare; Limbaj; Capabiliti de timp. 8. Integrarea funcional a procesului si electronicii prin prelucrarea informaiei Adaptarea funciilor de baz ; Amortizare electronic ; Liniarizare prin algoritmi; Influenarea mrimilor nemsurabile. Domenii mari de lucru cu ajutorul algoritmilor adaptivi ; Faciliti de nvare ; Diagnosticarea erorilor. 9. Simplificarea construciei de baz Cinematica, acionri descentralizate, Construcie uoar i flexibil. 10. Msuri pentru mrirea fiabilitilor i siguranei Recunoaterea timpurie a erorilor;Redundan fail-safe; Reconfigurare. 11. Utilizarea unor instrumente speciale de proiectare Elaborarea de modele; Identificarea; Simularea (inclusiv Hardware-in-the-Loop); Optimizarea funciilor (CAD) 12. Verificare experimental Pe componente; ntregul sistem.

21

Fig.1.8 Etapele proiectrii unui sistem mecatronic [ISE99]

PDF created with pdfFactory Pro trial version www.pdffactory.com

22

BAZELE SISTEMELOR MECATRONICE

Structuri redundante: arhitecturi duble i triple pentru funciile critice pentru sigurana sistemului. 4. Operare: noi interfee om-main Pedale electronice sau manete cu reacie haptic; Tele-manipulare; Noi tipuri de sisteme de afiare. 5. Metode de proiectare Instrumente software pentru modelare i simulare; Instrumente software pentru proiectarea i construcia sistemelor mecanice i electronice; Simulare n timp real (simulare hardware-in-the-loop, prototipare a controlului). 6. Efecte sinergetice Noi efecte prin integrarea hardware i software; Reducerea componentelor mecanice, prin mbinarea componentelor mecanice i electronice. Una dintre cele mai provocatoare probleme n proiectarea sistemelor mecatronice este aceea a elaborrii arhitecturii sistemului, respectiv a alegerii componentelor hardware (actuatori, senzori, electronic de putere, circuite integrate (ICs Integrated Circuits), microcontrollere, DSP-uri) i a modulelor software (algoritmii pentru realizarea percepiei i controlului, fluxul de informaie i achiziia datelor, simularea, vizualizarea i prototiparea virtual). Principalele diferene de abordare a proiectrii sistemelor convenionale i a celor mecatronice sunt sintetizate n tabelul 1.4. Tabel 1.4 Diferene principiale ntre proiectarea convenional i cea mecatronic Proiectare convenional Proiectare mecatronic Componente separate i, n consecin, Sisteme integrate, cu preluarea unor sisteme mecanice complexe funcii mecanice de ctre electronic i software Precizie realizat prin tolerane foarte Precizie realizat prin msurare i bucle strnse de reacie Construcie rigid Construcie elastic i uoar Probleme de cablare Utilizarea magistralelor, de exemplu CAN-Bus Micare comandat Micare programat Mrimile care nu pot fi msurate nu pot fi Calculul i reglarea mrimilor care nu pot influenate fi msurate Supraveghere simpl, bazat pe valori Supraveghere prin diagnoza erorilor limit Extrem de utile pot fi pentru specialiti i principiile privind proiectarea conceptual, prezentate n [RZE03]. Articolul se refer, n principal, la sisteme mecatronice

PDF created with pdfFactory Pro trial version www.pdffactory.com

1. Introducere

23

inteligente i reele de sisteme mecatronice inteligente (vezi seciunea 1.3), dar conine cteva principii foarte interesante privind proiectarea conceptual, care pot fi de un real folos pentru proiectani. Conform [RZE03], programarea conceptual este o faz iniial a proiectrii, n care proiectanii selecteaz conceptele care vor fi utilizate n rezolvarea unei anumite probleme i decid cum s interconecteze aceste concepte ntr-o arhitectur adecvat a sistemului. Iat sinteza principalelor reguli aferente programrii conceptuale: Unul dintre cele mai importante secrete ale unei proiectri reuite const n pstrarea deschis, ct mai mult timp posibil, a opiunilor de proiectare. La nceputul fiecrui proces de proiectare exist a varietate mare de candidai la soluionarea problemei respective i mult incertitudine privind cea mai potrivit soluie. Aceast situaie este mai acut n cazul sistemelor pentru care specificaiile utilizatorului sunt foarte vagi, sau care au o dinamic nalt. Regula de baz const n reducerea incertitudinii n mod gradual, pas cu pas, evitndu-se ancorarea de o soluie de proiectare particular, att timp ct nu este strict necesar. O modalitate de a pstra deschise opiunile, legate de soluiile problemei, este oferit de amnarea selectrii componentelor fizice pn dup selectarea conceptelor privind rezolvarea proiectului, interconectarea acestora ntr-un sistem de concepte adecvat i validarea proiectrii conceptuale. Un rezultat important al acestei etape este reprezentat de o diagram, denumit arhitectura sistemului, care sintetizeaz legturile dintre blocurile conceptuale. Pe parcursul proiectrii conceptuale a sistemelor mecatronice principala alegere privind arhitectura trebuie fcut ntre un sistem ierarhic i cel de tipul unei reele. Conform legii lui Metcalf, valoarea unei reele este egal cu ptratul numrului de noduri, crescnd polinomial, n timp ce valoarea unui sistem ierarhic crete liniar, odat cu mrirea numrului de noduri. Un alt argument, care recomand o reea fa de un sistem ierarhic, este acela c un sistem n care decizia este distribuit n noduri, este mai aproape de senzori i actuatori i poate reaciona mult mai rapid dect un sistem centralizat, cu un drum i interval mai lung ntre raportarea unui eveniment i recepionarea deciziei. Concluzia este valabil i pentru reele constituite din oameni. Alt regul de baz a fost este cea a utilizrii ingineriei concurente, n detrimentul proiectrii clasice, succesive, i a mai fost tratat n acest paragraf. Autorul articolului prezint cteva exemple de proiectare conceptual, bazate pe experiena personal (o main-unealt inteligent, un compresor inteligent cu geometrie variabil), dar i un studiu de caz, foarte interesant, privind eecul proiectrii unui sistem mecatronic foarte complex, reprezentat de o nav de rzboi, comandat cu sisteme numerice sofisticate. Proiectarea s-a realizat separat pentru cele trei sisteme mecatronice componente: nava, cu sistemele ei de propulsie, sistemul de comunicaie i sistemul de rachete, dar nava nu a putut s realizeze misiunea ei de baz, constnd n lansarea cu maxim precizie a rachetelor, fr o sincronizare adecvat cu micrile navei i sistemul de comunicaie i au fost necesari mai muli ani pentru remedierea deficienelor. Principalele erori de proiectare au constat n:

PDF created with pdfFactory Pro trial version www.pdffactory.com

24

BAZELE SISTEMELOR MECATRONICE

Proiectarea separat a celor trei componente mecatronice i a sistemului lor de control; Ignorarea condiiilor extrem de imprevizibile i volatile de operare a navei pe mare, n condiii de rzboi, care ar fi impus o soluie cu control inteligent, distribuit, n locul unei comenzi centralizate. Metodele i principiile de proiectare, prezentate mai sus, sunt foarte importante, dar abilitile i competenele de proiectare i realizare a sistemelor mecatronice se ctig prin lucrul n echip pentru rezolvarea de proiecte concrete. Japonezii nu sunt numai promotorii conceptului de mecatronic, dar i maetrii ai proiectrii concurente i ai integrrii, fapt dovedit de nalta calitate i competitivitate a produselor lor. n companiile japoneze mari, ca Toshiba, Hitachi, Canon, Fujitsu etc., care au un portofoliu de produse foarte larg i i motiveaz specialitii pentru a rmne n cadrul firmei, fiecare inginer proiectant este repartizat, succesiv, la un anumit numr de proiecte, care pot fi din domenii dintre cele mai deosebite. De exemplu, un inginer poate lucra, n ordine cronologic, n echipe care proiecteaz un reactor chimic, componente ale unui automobil sau noi tipuri de memorii optice pentru calculatoare. El va dobndi competene deosebite n domeniul mecatronicii, fiind apt, la rndul lui, s coordoneze echipe de proiectani. 1.5 Dezvoltarea educaiei n domeniul mecatronicii Primul program de educaie mecatronic n inginerie a fost elaborat n 1978 la Universitatea Toyohashi din Japonia, de ctre profesorul K. Yamazaky. Mai bine de un deceniu japonezii au scris despre mecatronic numai n limba matern. Prima lucrare n englez, legat de tehnologia i educaia mecatronic a fost susinut n 1984, de profesorul Yamazaky, la o conferin internaional pe probleme de educaie tehnologic n inginerie, desfurat n Germania. Intensificarea vizitelor universitarilor europeni n Japonia, dup 1980, au creat premizele introducerii de cursuri de mecatronic i a nfiinrii de specializri de mecatronic la universiti de prestigiu din Germania, Marea Britanie, Belgia, Finlanda, Elveia, Olanda etc. n martie 1986 Comitetul Consultativ pentru Cercetare i Dezvoltare al Comunitii Europene afirm c: mecatronica este o nevoie major pentru cercetarea european i pentru programele educaionale. Cteva repere cronologice semnificative ale dezvoltrii educaiei mecatronice n Europa, sunt sintetizate n [MT03], avnd la baz o ampl documentare. Iat unele dintre ele: Belgia: n 1980 a fost nfiinat, prin eforturile profesorului Hendrik Van Brussel, Institutul de Mecatronic la Universitatea Catolic din Leuven, considerat drept poarta de intrare a mecatronicii n Comunitatea European. Marea Britanie: n 1984 a fost nfiinat Consiliul pentru Educaie Tehnologic i Afaceri (BTEC), care a elaborat un Program Naional de Educaie Mecatronic. n 1990 a fost recunoscut oficial U.K. Mechatronics Forum, care organizeaz conferine internaionale bienale de mecatronic, n colaborare cu parteneri externi. Tot

PDF created with pdfFactory Pro trial version www.pdffactory.com

1. Introducere

25

n 1990, sub egida Consiliului pentru tiin i Cercetare n Inginerie (SERC), a fost nfiinat Centrul de Cercetare i Proiectare n Mecatronic la Universitatea din Lancaster. Elveia: n 1988 s-a nfiinat Centrul de Cercetare n Mecatronic la Institutul Federal de Tehnologie din Zrich. n 2003 Elveia a gzduit Olimpiada Internaional de Mecatronic. Finlanda: n 1985 s-au nfiinat specializrile de mecatronic la universitile din Tampere, Helsinki i Oulu. n anul 1987 a fost lansat Programul Naional de Educaie Mecatronic, care include obiective clare pentru nvmnt, cercetare i producie i este unul dintre cele mai pragmatice programe de acest tip din Europa. Olanda: n 1989 guvernul olandez a nfiinat Centrul de Cercetare n Mecatronic la Universitatea din Twente. Frana: Dup 1990 au fost nfiinate mai multe Institute de Mecatronic. S-au impus, prin rezultatele obinute pe plan internaional cele din Besanon i Clermont-Ferrand. Institutul de Mecatronic din Besanon a iniiat congresele Frana-Japonia de mecatronic. n acest subcapitol se vor prezenta cteva detalii privind modul n care este realizat educaia mecatronic n S.U.A., Germania i Romnia. Iniiativele i programele elaborate la nivelul universitilor din S.U.A., coordonate de ctre Fundaia Naional pentru tiin, sunt prezentate pe larg n lucrrile [ALC95], [CRA02], [DUR95], [GIU02], [HAR02], [KEY95], [LUE02], [LYS02], [MCN95], [NAG02], [UME95], [UME02], [WRI02]. O atenie deosebit este acordat i educaiei mecatronice n nvmntul liceal. Lista universitilor n care se pred mecatronica cuprinde cele mai prestigioase instituii de nvmnt superior tehnic americane, care au un impact uria n lume n proiectarea i dezvoltarea de produse mecatronice. Specificul instruirii academice n domeniul mecatronicii const n aceea c, prin intermediul unui grup restrns de cursuri, alese n mod adecvat de fiecare universitate, studenii de profil mecanic (dar i electric) dobndesc competenele necesare cunoaterii i proiectrii sistemelor mecatronice. Cele mai multe cursuri au un pronunat caracter aplicativ, cu o focalizare pe activitile de laborator i proiect. Un accent deosebit este pus n multe dintre aceste cursuri pe nsuirea noiunilor legate de arhitectura, programarea i utilizarea procesoarelor numerice n comanda sistemelor mecatronice. n [DUR95], [MCN95], [UME95], [UME02] sunt descrise astfel de cursuri, care au ca principale teme: aritmetica procesoarelor numerice, arhitectura microprocesoarelor i microcontrollerelor, funcii de I/E (intrri/ieiri), funcii de temporizare/numrare, conversia analog-numeric, comunicaia serial, sistemul de lucru n ntreruperi, procesarea n timp real, programarea n limbaj de asamblare i limbaj C a procesoarelor numerice etc. Unele cursuri includ i noiuni despre senzori, motoare pas cu pas, servomotoare de curent continuu.

PDF created with pdfFactory Pro trial version www.pdffactory.com

26

BAZELE SISTEMELOR MECATRONICE

Lucrrile de laborator au o pondere mare i se desfoar pe staii de lucru, fiecare avnd n componen un PC, o plac de dezvoltare cu microcontroller, instrumentaie de msur i analiz adecvat (osciloscop, multimetru, numrtor de impulsuri etc.), i senzori i actuatori pentru dezvoltarea de aplicaii. Multe dintre universiti utilizeaz plcile de dezvoltare Motorola 68HC11, puse la dispoziie, la preuri promoionale, de firma Motorola i echipate cu microcontrollere de 8 bii, 68HC11. Este i motivul pentru care muli roboi mobili, produi i comercializai pentru diferite scopuri (uz didactic, jocuri, servicii), sunt comandai cu acest tip de microcontroller, nceputul fiind fcut la M.I.T. cu robotul Rug Warrior. Semnificativ pentru spiritul pragmatic i eficient al nvmntului universitar american este ancorarea studiului n proiecte concrete, care presupun realizarea unor produse mecatronice; unele dintre acestea au fost patentate i au intrat n producie de serie. Foarte apreciate sunt competiiile ntre studeni, care au ca scop realizarea de roboi mobili, capabili s urmreasc o traiectorie impus, s identifice i s evite obstacole i capcane, s introduc obiecte n decupri ale mesei de lucru etc. Iat cteva exemple de proiecte finalizate de studeni: La Georgia Tech [UME95], [UME02]: - Panou solar comandat cu microprocesor; - Controlul numeric al traiectoriei unui automobil; - Platform pentru testri fiziologice la efort; - Vehicul autonom, capabil s ocoleasc obstacole; - Sistem de securitate a incintelor; - Controlul prin radio al unui avion fr pilot; - Operarea la distan a unei locuine; - Robot comandat prin sistem de vedere artificial. La Colorado State Unversity [ALC95]: - Scanner laser pentru digitalizarea suprafeelor tridimensionale; - Robot cilindric cu faciliti de orientare vizual; - Sistem acustic pentru investigarea perimetrului unei ncperi. La Kettring University [HAR02]: - Mecanism pentru prinderea i msurarea dimensiunii unui obiect; - Vehicul mobil. n ceea ce privete Europa, se vor prezenta detalii numai despre nvmntul de mecatronic din Germania, datorit amplului material bibliografic avut la dispoziie, prin investigarea paginilor de Internet ale universitilor, prin vizite reciproce i schimburi de studeni. Trebuie spus c majoritatea instituiilor de nvmnt superior cu profil tehnic, sau care au faculti de inginerie au introdus, mai devreme sau mai trziu, studiul mecatronicii (unele ncepnd chiar cu anul universitar 2004/2005). Este o dovad a faptului c mecatronica este considerat o component esenial a reformei n nvmnt i a competitivitii n competiia economic mondial. Dup cum rezult din tabelul 1.5, soluiile adopate de universiti sunt diferite: unele au specializri distincte de mecatronic, altele au cursuri de masterat n mecatronic, iar

PDF created with pdfFactory Pro trial version www.pdffactory.com

1. Introducere

27

altele specializri, distincte sau comune, pentru inginerii de profil mecanic, electric i informatic. Tabel 1.5 Studiul mecatronicii la universiti din Germania Nr. Denumirea instituiei de crt. nvmnt superior Denumirea specializrii Durata studiilor (ani) 0 1 1. Fachhochschule Bochum http://www.fhbochum.de 2. Universitt CaroloWilhelmina Braunschweig http://www.tubraunschweig.de 3. Technische Universitt Chemnitz http://www.tuchemnitz.de 4. Technische Universitt Darmstadt http://www.tudarmstadt.de 5. Technische Universitt Dresden http://www.tu-dresden.de 6. Universitt DuisburgEssen http://www.uniduisburg.de 7. Universitt Hannover http://www.unihannover.de 8. Techische Universitt Ilmenau http://www.tuilmenau.de 9. Universitt Kaiserslautern http://www.uni-kl.de 10. Universitt Karlsruhe http://www.unikarlsruhe.de 3 4 4
MECHATRONIK CU 3 DIRECII DE APROFUNDARE MECHATRONIK LICEN

Observaii

Specializare comun pentru Maschinenbau i Elektrotechnik Diplom-Ingineur

MIKROTECHNIK/ MECHATRONIK

MECHATRONIK

3 5 5

MECHATRONIK MECHATRONIK MECHATRONIK

Specializare comun pentru Maschinenbau i Elektrotechnik BACHELOR Master of Science Specializare n Mechanical Engineering Specializare n Maschinenbau DIPL.-ING.

2+3

MECHATRONIK

MECHATRONIK

MECHATRONIK

DIPL.-ING.

MECHATRONIK

DIPL.-ING.

PDF created with pdfFactory Pro trial version www.pdffactory.com

28 11. Fachhochschule Kln http://www.fh-koeln.de 12. Technische Universitt Mnchen http://www.tumuenchen.de 13. Universitt des Saarlandes http://www.unisaarland.de 14. Fachhochschule Brandenburg 15. Fachochschule Esslingen 16. Fachhochschule Heilbronn 2 5

BAZELE SISTEMELOR MECATRONICE

MECHATRONIK MECHATRONIK

MASTERSTUDIENGANG

Specializare n Maschinenbau

MECHATRONIK

DIPL.-ING.

3 3 3

MECHATRONIK MECHATRONIK MECHATRONIK

B.ENG. B.ENG. B.ENG.

Informaii detaliate despre planurile de nvmnt i programele analitice pot fi gsite, apelnd paginile WEB ale universitilor. Succint vor fi prezentate cteva moduri de abordare a studiului mecatronicii n Germania. La Fachhochschule Bochum [FH-Bochum], studiul mecatronicii este organizat pe parcursul a 8 semestre i presupune un trunchi comun, de-a lungul primelor 4 semestre, dup care se desparte pe 3 direcii de aprofundare: tehnica sistemelor (Systemtechnik), producie (Production) i , fr ndoial, autovehicule (Automotive), Bochum fiind o citadel a produciei de automobile. Grupul comun de discipline include: n anul I: - Metode de proiectare asistat de calculator; - Matematic ( 2 module); - Fizic ( 2 module); - Informatic ( 2 module); - Electrotehnic/electronic ( 2 module); - Tehnica materialelor. n anul II: - Matematic aplicat; - Mecanic tehnic/Termodinamic/Mecanica fluidelor; - Elemente constructive mecatronice/principii de baz ale mecatronicii; - Limb strin; - Organizarea ntreprinderilor; - Proiectarea mecatronic - Senzoric; - Tehnica msurrii/Electronic (II).

PDF created with pdfFactory Pro trial version www.pdffactory.com

1. Introducere

29

n semestrele 5 i 7 se studiaz disciplinele specifice fiecrei direcii de aprofundare; semestrul 6 este rezervat pentru practica productiv, iar semestrul 8 pentru elaborarea proiectului de diplom. Disciplinele aferente celor 3 direcii sunt: Tehnica sistemelor: - Conducerea proceselor; - Automatizare; - Actoric; - Tehnica microsistemelor; - Informatic aplicat; - Analiza sistemelor; - Proiect de an. Producie: - Roboi industriali/Automatizarea produciei; - Tehnica produciei/Managementul calitii; - Actoric; - Computer Integrated Manufacturing; - Tehnologii de fabricaie/Logistic; - Proiect de an. Autovehicule: - Tehnica acionrilor; - Tehnica produciei/Managementul calitii; - Reglarea n timp real; - Motoare cu ardere intern/Managementul electronic al motorului; - Electronica autovehiculelor/Magistrale; - Sisteme pentru asistena conductorilor auto; - Proiect de an. La Universitatea Carolo-Wilhelmina din Braunschweig [TU-Braunschweig] mecatronica este conceput, datorit caracterului ei multidisciplinar, ca o direcie de aprofundare accesibil studenilor de la Informatic, Construcia de Maini i Electrotehnic. Specializarea n Mecatronic, ncepe dup absolvirea studiilor specifice fiecrui domeniu n parte (ncheiat cu Vordiplom) i presupune un ciclu de cursuri specifice pentru fiecare categorie de studeni, n vederea complectrii cunotinelor mai deficitare i, n continuare, un ciclu de cursuri comune. Studenii de la Construcia de Maini audiaz cteva cursuri din domeniul electrotehnicii i informaticii, cei de la Electrotehnic, cursuri din domeniul construciei de maini i informaticii, iar cei de la Informatic, cursuri din domeniul construciei de maini i electrotehnicii. Ciclul de cursuri comune este structurat pe 4 grupe, care cuprind, fiecare, un mare numr de discipline opionale, din care studenii trebuie s aleag cel puin una. De exemplu, al doilea grup de discipline include: robotic, roboi industriali, automatizarea fabricaiei, vedere artificial, construcia autovehiculelor, managementul electronic al motorului, vehicule electrice i noi tehnici de transport, acionri electro-hidraulice etc. De un prestigiu deosebit se bucur studiul mecatronicii la Universitatea Tehnic din Darmstadt (prof. Rolf Isermann) [TU-Darmstadt]. Este conceput ca una din cele 3

PDF created with pdfFactory Pro trial version www.pdffactory.com

30

BAZELE SISTEMELOR MECATRONICE

direcii de studiu ale studenilor de la construcia de maini. Dup un studiu de baz comun, studenii n Mecatronic studiaz disciplinele: Acionri electrice, Electronic, Bazele electrotehnicii, Proiectare logic, Dinamica mainilor sau Vibraii mecanice, Sisteme mecatronice, Actoric, Msurarea electric a mrimilor neelectrice, Reglarea sistemelor mecatronice, Sisteme de calcul sau Introducere n ingineria software sau Microcontroller, Tehnica reglrii automate, Prelucrarea semnalelor etc. n Romnia studiul mecatronicii a nceput n 1991, prin nfiinarea specializrilor de mecatronic la Universitatea Transilvania din Braov, Universitatea Tehnic din Cluj-Napoca, Universitatea Tehnic Gheorghe Asachi din Iai i Universitatea tefan cel Mare din Suceava. n 1994 au luat fiin specializrile de mecatronic i la Universitatea Politehnica din Bucureti i Universitatea Politehnica din Timioara, simultan cu definirea profilului mecatronic, care a inclus cele dou specializri: Mecatronic i Roboi Industriali. La Universitatea Transilvania din Braov, studiul Mecatronicii, demarat n anul academic 1991/1992, a fost stimulat de dezvoltarea specializrilor similare n Japonia, Statele Unite i Europa Occidental i de experiena dobndit n cei 15 ani de instruire a unor generaii de studeni n domeniul Mecanicii Fine. Specializarea de Mecatronic a primit autorizarea provizorie de funcionare din partea Consiliului Naional de Evaluare i Acreditare Academic n 1997 i a fost acreditat, n conformitate cu Legea de Acreditare Academic din Romnia, n mai 2001. Prima promoie de ingineri n Mecatronic a absolvit n 1996, iar cea de-a zecea promoie n 2005. Peste 150 de absolveni au investigat, ncepnd cu anul 1996, o pia a forei de munc, care avea puine informaii i o experien redus n privina rolului i competenelor inginerilor mecatroniti, iar muli dintre acetia au reuit s-i gseasc locuri de munc adecvate pregtirii lor, n cele mai diferite firme, datorit pregtirii multidisciplinare. n tendina de a veni n ntmpinarea pieei forei de munc, s-au depus eforturi permanente, pe parcursul celor 14 ani de studiu n mecatronic, pentru perfecionarea planurilor de nvmnt i a programelor analitice, care s-au bazat pe contactul permanent i pe schimbul de experien cu universiti din ar i din strintate, la care se studiaz Mecatronica i cu firme de profil, dar i pe aprecierile critice i sugestiile studenilor i absolvenilor. Ultimele intervenii substaniale n planurile de studiu au fost determinate de alinierea nvmntului superior la cel european, n conformitate cu Procesul de la Bologna, care a presupus reducerea perioadei de studiu pentru obinerea licenei de la 5 la 4 ani. Coordonatele eseniale ale planului de nvmnt au rmas ns neschimbate, ele fiind determinate de ntrebrile fundamentale care stau la baza studiului n Mecatronic: Care este obiectivul pentru absolveni? Ce trebuie s fie capabili s fac?, i pe rspunsul la acestea: Absolvenii specializrii de mecatronic trebuie s fie capabili s conceap, s proiecteze, s exploateze, s monitorizeze, s ntrein i s depaneze produse i sisteme mecatronice.

PDF created with pdfFactory Pro trial version www.pdffactory.com

1. Introducere

31

Principalele competene care i fac pe absolvenii specializrii de Mecatronic competitivi pe piaa muncii din zona Braovului sunt: Cunotine temeinice de proiectare asistat (2D AutoCAD i 3D CATIA); Cunotine temeinice de programare a mainilor unelte i a roboilor; Cunotine temeinice n domeniul proiectrii soluiilor hardware i software de comand cu microcontrollere; Cunoaterea unor limbaje de programare larg utilizate n cercetare i dezvoltare (C, MATLAB, LabVIEW). Planul de nvmnt a fost i este ancorat de 5 stlpi de susinere, AE, detaliai n continuare. Fiecare dintre ei are o pondere de circa 20%. n timp ce disciplinele fundamentale sunt concentrate n primii doi ani de studiu, disciplinele legate de domeniile mecanic, electronic i de tehnic de calcul, acoper anii de studiu 13, ntr-o succesiune logic, cu o cretere gradat a complexitii, astfel nct s asigure nelegerea cursurilor despre sisteme mecatronice, din anul 4. A. Discipline fundamentale Analiz matematic (anul 1) Algebr liniar, geometrie analitic i diferenial (anul 1) Matematici speciale (anul 2) Fizic (anul 1) Chimie (anul 1) Geometrie descriptiv Desen tehnic i infografic (anul 1i 2 2 module) Bazele utilizrii calculatoarelor n inginerie (ECDL) - (anul 1 2 module) Programarea calculatoarelor i limbaje de programare (C, LabVIEW) - (anul 2) Metode numerice (Matlab i Simulink, MathCAD) - (anul 2) B. Discipline de profil mecanic Mecanic (anul 1 i 2 2 module) tiina i ingineria materialelor (anul 2) Rezistena materialelor (anul 2) Mecanica fluidelor i maini hidraulice (anul 2) Termotehnic i maini termice (anul 3) Mecanisme i organe de maini (anul 2 i 3 2 module) Cinematica i dinamica sistemelor mecatronice (anul 3) Maini unelte i prelucrri prin achiere (anul 3) Acionri pneumatice i hidraulice (anul 3) Tehnologia micro- i nanosistemelor C. Discipline de profil electric i electronic Electrotehnic i maini electrice (anul 1) Msurri electrice (anul 2) Electronic (anii 2 i 3 3 module) Microcontrollere i microprocesoare (anul 3) Senzori i traductoare (anul 3) Sisteme de acionare electrice (anul 3)

PDF created with pdfFactory Pro trial version www.pdffactory.com

32

BAZELE SISTEMELOR MECATRONICE

Sisteme de achiziie i interfee (anul 4) D. Teoria sistemelor, tehnic de calcul, inteligen artificial Proiectare asistat de calculator (anul 3) Bazele sistemelor automate (anul 3) Bazele mainilor inteligente (anul 3) Sisteme de conducere n robotic (anul 3) Semnale i sisteme (anul 4) Interfee om-main (anul 4) Procesarea imaginilor i vedere artificial (anul 4) E. Sisteme mecatronice 1. Discipline obligatorii Bazele mecatronicii i roboticii (anul 2) Sisteme flexibile mecatronice (anul 3) Modelarea i simularea sistemelor mecatronice (anul 4) 2. Discipline opionale Sunt organizate pe dou grupe opionale, n semestrul II din anul 4 Grupa opional A Pneutronic i hidronic Mecatronica automobilului Roboi industriali Biomecanisme; proteze i orteze Automate bancare i de servire Aparate i sistem de msurare Grupa opional B Echipamente cine-foto Mecatronica n agricultur Echipamente pentru memorarea datelor (CD-ROM, DVD) Echipamente pentru imprimare, tiprire i copiere Surse de energie neconvenional Sisteme pentru realitatea virtual

PDF created with pdfFactory Pro trial version www.pdffactory.com