Laboratorul 1 Sisteme dinamice liniare.

Proprieti

Author: Florin TUDOR

1. Scopul lucrrii
Scopul acestei lucrri de laborator este de a realiza oconexiune ntre cursul de Semnale i Sisteme i cursul nostru - Modelare i Simulare. Se trateaz intensiv rspunsul n timp al sistemelor liniare i rspunsul n frecven.

2. oiuni teoretice 2.1. Preliminarii

Se consider sistemul dinamic cu o intrare i o ieire (SISO), reprezentat n Figura 1.
u(t)

Sistem dinamic Figura 1

y(t)

Definiie (Sistem de convoluie). Sistemul din Figura 1 se numete sistem de convoluie dac exist un semnal h(t) a.. y = h u . Funcia h se numete funcia pondere a sistemului de convoluie. Observaie. Prin definiie, produsul de convoluie cu timp continuu este dat de
y (t )
+

h ( t ) u ( ) d

(1)

Propoziie. Un sistem de convoluie este liniar i invariant n timp. Mai mult, sistemul este i cauzal dac i numai dac h ( t ) = 0, t < 0 . Definiie (Funcie de transfer). Fie sistemul de convoluie y = h u i s . Funcia
H (s) =
+

h (t ) e

st

dt

(2)

se numete funcia de transfer a sistemului de convoluie dat. Dac sistemul este cauzal, atunci funcia de transfer este transformata Laplace (unilateral la dreapta) a funciei pondere h(t):

H ( s ) = L {h ( t )} =

h (t ) e
0

st

dt

(3)

Conform proprietii de convoluie a transformatei Laplace, avem relaia:

L { y} = L {h u} = L {h} L {u} Y ( s ) = H ( s ) U ( s )

(4)

Utilizarea transformatei Laplace are o serie de avantaje procedurale care deriv din transferarea problemelor din domeniul calculului diferenial n cel al calculului algebric. Astfel, orice proces dinamic liniar poate fi exprimat printr-o ecuaie diferenial liniar, de forma urmtoare:
d n y (t ) d n1 y (t ) dy (t ) d mu (t ) d m 1u (t ) du (t ) + a + + a + a y ( t ) = b + b + + b1 + b0 u (t ) n 1 1 0 m m 1 n n 1 m m 1 dt dt dt dt dt dt (5) cu m n , ai , b j , i = 1, n, j = 1, m . an

De remarcat c funcia de trasfer definit n relaia (3) se poate gsi direct din ecuia diferenial (5). Astfel, utiliznd proprietatea derivrii funciei original din transformata Laplace, ecuaia (5) devine, n condiii iniiale nule:
H ( s) = Y ( s ) bm s m + bm 1s m 1 + + b1s + b0 B ( s ) = = U ( s ) an s n + an 1s n 1 + + a1s + a0 A( s )

(6)

Pentru m n , funcia raional H ( s ) se numete funcie (strict) proprie. Rdcinile polinomului A( s ) sunt polii sistemului dinamic (6), iar rdcinile polinomului B ( s ) sunt zerourile sistemului. Un sistem dinamic liniar i invariant n timp poate fi reprezentat pe stare:

dx ( t ) = A x (t ) + B u (t ) dt y ( t ) = C x ( t ) + D u ( t )

(7)

unde A, B, C, D sunt matrici de dimensiuni corespunztoare, x este vectorul de stare, u este vectorul intrrilor, iar y este vectorul ieirilor. Sistemul dinamic astfel definit admite o scriere matricial ce expliciteaz de fapt un sistem de n ecuaii difereniale (care descriu procesul fizic) cu n necunoscute (strile), iar ieirile sunt o combinaie liniar a strilor i intrrilor. Din reprezentarea pe stare (7), se poate obine funcia de transfer, respectiv matricea de transfer (sistemele MIMO), a unui sistem dinamic liniar:

H ( s ) = C ( sI n A ) B + D
1

(8)

2.2. Rspunsul n timp al sistemelor liniare

Obinerea rspunsului n timp al sistemelor liniare permite analiza comportrii tranzitorii a acestora pentru diverse tipuri de intrari exogene (referine i perturbaii). Pot fi analizate astfel: timpul tranzitoriu, timpul de cretere, suprareglajul, eroarea stationar la referin treapt. Rspunsul n timp al sistemelor se determin prin intermediul funciei de transfer a sistemului (procesului) considerat.

Dac transformata Laplace U(s) a funciei de intrare este o funcie raional, atunci i Y(s) este o funcie raional. n acest caz, funcia de ieire y(t) (rspunsul n timp al sistemului) se gasete prin aplicarea transformrii inverse Laplace, utiliznd metoda reziduurilor sau descompunerea n fracii simple.

y (t ) = L 1 [Y ( s ) ] = L 1 [U ( s ) H ( s ) ]
De asemenea, rspunsul n timp al unui sistem liniar poate fi determinat prin rezolvarea ecuaiei difereniale (5), i.e.
d n y (t ) d n 1 y (t ) dy (t ) d mu (t ) d m1u (t ) du (t ) + a + + a + a y ( t ) = b + b + + b1 + b0 u (t ) n 1 1 0 m m 1 n n 1 m m 1 dt dt dt dt dt dt (5) , cu condiii iniiale cunoscute. Pentru n = 1, ecuaia diferenial (5) descrie un sistem de ordinul I. Astfel, ecuaia (5) devine an

a1

dy ( t ) dt

+ a0 y ( t ) = b0u ( t ) .

(9)

Pentru sistemele fizice reale, a0 = 1 , an = T , avnd dimensiune temporal, iar b0 = K . Vom avea:

dy ( t ) dt

+ y ( t ) = Ku ( t ) .

(10)

n continuare, vom determina rspunsul la impuls al sistemelor de ordin I. Dac cosiderm u ( t ) = 0 ( t ) , ecuaia (10) devine

dy ( t ) dt

+ y ( t ) = 0, t>0 ,

(11)

iar pentru t = 0, y ( 0 ) = K (condiiile iniiale). Separm variabilele si integrm definit:

dy ( t )

dt = y (t ) T

y (t )

y 0

y (t ) ( )
= t T

dy ( t )

dt T 0

ln

y (t ) K

y (t ) = K e

t T

Figura 2 prezint rspunsul la impuls al sistemelor de ordin I pentru K = 1 i T variabil.

Figura 2. Rspunsul la impuls

Exerciiu. S se determine rspunsul sistemelor de ordin I la intrare treapt unitar, i.e. u ( t ) = 1 ( t ) . Se vor utiliza ambele metode prezentate (rezolvarea ecuaiei difereniale i transformarea Laplace invers).

2.2. Rspunsul n frecven al sistemelor liniare

Raspunsul in frecventa este reprezentarea raspunsului sistemului la intrari sinusoidale de frecvente diferite. Iesirea unui sistem liniar pentru o intrare sinusoidala este o sinusoida de aceeasi freventa, dar de amplitudine si faza diferita. Raspunsul in frecventa este definit ca fiind diferenta de amplitudine si de faza intre cele doua sinusoide, de intrare si de iesire. Se numeste reprezentare in frecventa a functiei de transfer H(s), reprezentarea grafica a dependentei numarului complex H ( j ) = H ( s ) s = j de , . Astfel, numarul complex H ( j ) poate fi

reprezentat fie in forma carteziana:

H ( j ) = U ( ) + jV ( ) ,
fie in forma exponentiala (polara):

H ( j ) = H ( j ) e j arg H ( j ) = H ( ) e j ( ) .
Prin urmare, raspunsul in frecventa poate fi reprezentat in doua moduri:

not

diagrama Bode (caracteristici logaritmice de frecventa) - se reprezinta doua grafice

H ( ) dB = f (log )

( ) = f (log )

, cu H ( ) dB = 20 log H ( ) .

diagrama Nyquist (locul de transfer sau hodograful)

( ) = {(U ( ), V ( ) ) } .
Se definesc in continuare alte marimi importante, reprezentate sugestiv n Figura 3:

marginea de amplitudine a sistemului in circuit deschis

Ma =

1 , H d ( j )

unde arg ( H d ( j ) ) = (i.e. Im ( H d ( j ) ) = 0) .

marginea de faza a sistemului in circuit deschis

M = 180 + arg(H d ( j c ) ) , unde c este pulsatia critica, pentru care H d ( j c ) = 1 . largimea de banda a sistemului in circuit inchis corespunde relatiei H 0 ( j B ) =

2 , 2

respectiv H 0 ( B ) dB = 3dB H() V()

c Ma () c U()

180

Figura 3. Marginile de amplitudine i faz

Caracteristicile de frecventa au o importanta deosebita pentru evaluarea performantelor si proiectarea unui sistem de reglare automata (SRA). Astfel, folosind hodograful functiei de transfer Hd(s) se poate aprecia cu usurinta stabilitatea sistemului inchis

H d (s) , 1 + H d (s) in conformitate cu criteriul Nyquist. Marginile de amplitudine, respectiv faza sunt indicatori cantitativi pentru evaluarea gradului de stabilitate al SRA si pot fi utilizati pentru proiectarea sa. Mai mult, cele doua teoreme ale lui Bode permit proiectarea in frecventa a SRA cu ajutorul acestor indicatori. H 0 ( s) =

Tem de cas.

Recapitulai cursul i laboratoarele de Semnale i Sisteme! Cuvinte i sintagme cheie: sistem de ordin I, sistem de ordin II, raspuns n frecven, rspuns n timp, performanele sitemelor de ordin II (suprareglaj, timp tranzitoriu, etc.), rspunsul n timp i frecven ale sistemelor de ordin I i II, diagrame poli - zerouri, rspuns tranzitoriu.