Sunteți pe pagina 1din 17

Roboti industriali

Curs 1

Agenda
Scopul disciplinei Obiective/ competente urmarite Logistica Asteptari Bibliografie

Agenda
Ce sunt robotii? Unde sunt folositi? Istoric; clarificare terminologie Cum functioneaza? Arhitectura de principiu Aplicatii azi; prognoze pentru viitor Principalele challege-uri pentru proiectarea/ construirea robotilor

Scopul disciplinei
s utilizeze cunotinele dobndite anterior (teoria sistemelor, microprocesoare, sisteme digitale, programare)
n domenii practice, dezvoltnd studenilor abiliti specifice, n direct legtur cu cerinele pieei pentru urmtorii 10 - 15 ani

Obiective
Prezinta arhitectura tipica a robotilor Prezinta structura comenzii multiax distribuite folosita in roboti Prezinta intefratarea cu exteriorul a robotilor prin diverse tipuri de senzori Prezinta diversi algortmi pentru controlul deplasarii pe mai multe axe si controlul manipularii

Competente urmarite
S neleag arhitectura de principiu a robotilor, S inteleaga structura comenzii distribuite folosita in roboti S tie s dezvolte un algoritm de comanda distribuita, sa-l simuleze si sa-l implementeze pe un sistem real Sa stie sa dezvolte si sa implementeze algoritmi pentru citirea si prelucrarea informatiei de la senzori, controlul deplasarii pe o axa precum si controlul traiectoriei pe 2 axe

Cunostinte necesare la inceput


Programare: C Principii de Teoria Sistemelor si a Controlului Cum stam? Auto-evaluare Ce trebuie corectat?

Logistica

Curs + aps Vom face aps si la curs prezenta recomandata! Ponderea: Activitatile evaluate si ponderea fiecareia :
Notarea efectuarii fiecarei lucrari de laborator: 40 puncte Tema de casa: 10 puncte Verificare partiala: 25 puncte Verificare finala: 25 puncte

Cerintele minimale pentru promovare


promovare laborator; obinerea a 50 % din punctajul total; obinerea a 50 % din punctajul verificrii finale

Asteptari
Ale noastre:
Sa aveti entuziasm Sa intrebati oricand nu intelegeti etc. Sa impartasiti din exp voastra Sa cautati info si pe internet

Ale voastre?

Bibliografie
Building Robots with LEGO Minstorms NXT Internet

1. Introducere
Ce sunt robotii?
Sistem inteligent care se poate deplasa si poate efectua diverse actiuni fizice (poate exercita forte)

Alte definitii
An intelligent robot is a machine able to extract information from its environment and use knowledge about its world to move safely in a meaningful and purposeful manner. A robot is a system which exists in the physical world and autonomously senses its environment and acts in it (USC). A robot is a reprogrammable, multifunctional, manipulator designed to move material, parts, or specialized devices though variable programmed motions for the performance of a task (Robotics Industry Association) Robotics is the intelligent connection of perception to action (M. Brady)

Introducere
Unde sunt folositi?
Industrie, uz casnic, securitate, armata
Eficienta/ precizie/ repetabilitate mai mare decat omul Operatii periculoase

Introducere
Istoric: Amestec de SF, progrese in mecanica, sisteme de calcul, electronica
100 AD First Automata 1500s Leonardo 1580 Rabi Loew: Golem 1816 Mary Shelley 1833 Charles Babbage 1961 Unimate (George Devol)

Introducere
Cum functioneaza?
Un program: ce sa faca, cum sa faca anumite operatii (deplasare, gasire obiectiv, apucare etc), cum sa reactioneze la diferite evenimente (contact cu obiectul cautat, obstacole pe traiectorie, etc)
Senzor Interpreteaza, decide Actioneaza

Program

Introducere
Arhitectura de principiu:
Sistem central de comanda Senzori C-da axa 1 .. C-da axa n Sistem c-da (uP, distribuita)

Actionare Sistem mecanic axa 1

..

Actionare axa n

Introducere
Principalele challege-uri pentru proiectarea/ construirea robotilor
Manipulare Perceptie
Imagini 3D; interpretare Forta
INDUSTRIAL . . . . . . PERSONAL si ORICE MEDIU Mediu structurat si cunoscut . . . . . . Mediu nestructurat si necunoscut

Siguranta Cost Mobilitate Interfete Om-Robot Autonomie