Sunteți pe pagina 1din 12

Dinamica Structurilor i Inginerie Seismic. [v.2010] http://www.ct.upt.

ro/users/AurelStratan/

66
5. Sisteme cu mai multe grade de libertate dinamic
5.1. Ecuaii de micare, formularea problemei, metode de rezolvare
O structur poate fi idealizat ca i un ansamblu de elemente (rigle, stlpi, perei, etc.) interconectate n
noduri (vezi Figura 5.1a). Deplasrile nodurilor reprezint gradele de libertate. n general, ntr-o problem
plan un nod are 3 grade de libertate: dou deplasri de nod i o rotire. ntr-o problem spaial, un nod are n
general 6 grade de libertate: trei deplasri de nod i trei rotiri de nod.
Un cadru plan cu dou deschideri i dou nivele are 18 grade de libertate (vezi Figura 5.1a). innd cont de
faptul c deformaiile axiale ale elementelor pot fi neglijate de cele mai multe ori pentru cadre cu un numr
mic de nivele, numrul gradelor de libertate pentru acest cadru poate fi redus la doar 8 (vezi Figura 5.1b).
Forele dinamice (momente i fore) sunt aplicate n noduri (vezi Figura 5.2), iar momentele p
3
(t) la p
8
(t) sunt
egale cu zero n cele mai multe cazuri practice.

Figura 5.1. Grade de libertate considernd inclusiv deformaiile axiale: 18 (a), grade de libertate cu
deformaiile axiale neglijate: 8 (b), Chopra, 2001.

Figura 5.2. Fore dinamice p(t) aplicate n noduri.
5.1.1. Forele elastice
Deplasrile nodurilor u
j
sunt n relaie cu forele nodale f
Sj
(vezi Figura 5.3a). Pentru sistemele liniare forele
nodale pot fi determinate pe baza principiului suprapunerii efectelor i a coeficienilor de rigiditate. Blocnd
toate gradele de libertate i impunnd o deplasare unitar pe direcia gradului de libertate j, n blocaje vor
aprea reaciuni pe direcia gradelor de libertate considerate. Coeficientul de rigiditate k
ij
este fora pe
direcia gradului de libertate i datorat unei deplasri unitare de-a lungul gradului de libertate j. Spre
exemplu, n Figura 5.3b sunt prezentate forele k
i1
(i = 1, 2, , 8) necesare pstrrii echilibrului n cazul
5. Sisteme cu mai multe grade de libertate dinamic
67
impunerii unei deplasri unitare u
1
= 1. Cu toate c toate forele k
ij
din Figura 5.3 sunt reprezentate cu
semnele lor pozitive, unele dintre acestea vor fi negative pentru a fi compatibile cu deplasrile impuse.
Cunoscnd coeficienii de rigiditate k
ij
, forele nodale f
Si
pe direcia gradului de libertate i, asociate deplasrii
u
j
, j = 1, 2, , N se obin folosind principiul suprapunerii efectelor (vezi Figura 5.3a):

1 1 2 2
... ...
Si i i ij j iN N
f k u k u k u k u = + + + + + (5.1)
Ecuaiile corespunztoare i=1, 2, , N pot fi scrise n form matriceal:

11 12 1 1 1 1
21 22 2 2 2 2
1 2
j N S
j N S
N N Nj NN SN N
k k k k f u
k k k k f u
k k k k f u
( (
( (

( (
=
`
( (

( (

(
)




(5.2)
sau, n form compact:
[ ] [ ]{ }
S
f k u = (5.3)
unde [k] este matricea de rigiditate a structurii, care este o matrice simetric (k
ij
= k
ji
).

(a)

(b)
Figura 5.3. Componenta de rigiditate pentru un cadru plan (a), coeficienii de rigiditate pentru u
j
= 1 (b),
Chopra, 2001.
5.1.2. Forele de amortizare
n mod similar cu matricea de rigiditate poate fi determinat i matricea de amortizare. Astfel, dac se
blocheaz toate gradele de libertate i se impune o vitez unitar pe direcia gradului de libertate j, vor fi
generate fore pe direcia gradelor de libertate considerate. Coeficientul de amortizare c
ij
este fora pe direcia
gradului de libertate i datorat unei viteze unitare de-a lungul gradului de libertate j.
Cunoscnd coeficienii de amortizare c
ij
, forele nodale f
Di
pe direcia gradului de libertate i, asociate vitezei
j
u , j = 1, 2, , N se obin folosind principiul suprapunerii efectelor (vezi Figura 5.4):

1 1 2 2
... ...
Di i i ij j iN N
f c u c u c u c u = + + + + + (5.4)
Ecuaiile corespunztoare i = 1, 2, , N pot fi scrise n form matriceal:

11 12 1 1 1 1
21 22 2 2 2 2
1 2
j N D
j N D
N N Nj NN DN N
c c c c f u
c c c c f u
c c c c f u
( (
( (

( (
=
`
( (

( (

(
)




(5.5)
sau, n form compact:
[ ] [ ]{ }
D
f c u = (5.6)
Dinamica Structurilor i Inginerie Seismic. [v.2010] http://www.ct.upt.ro/users/AurelStratan/

68
unde [c] este matricea de amortizare a structurii.

Figura 5.4. Componenta de amortizare pentru un cadru plan (Chopra, 2001).
5.1.3. Forele de inerie
Dac se blocheaz toate gradele de libertate i se impune o acceleraie unitar pe direcia gradului de libertate
j, conform principiului lui D'Alambert vor fi generate fore de inerie pe direcia gradelor de libertate
considerate. Coeficientul masei m
ij
este fora pe direcia gradului de libertate i datorat unei acceleraii
unitare de-a lungul gradului de libertate j. Spre exemplu, n Figura 5.5b sunt prezentate forele m
i1

(i = 1, 2, , 8) necesare pstrrii echilibrului n cazul impunerii unei acceleraii unitare
1
1 u = .
Cunoscnd coeficienii maselor m
ij
, forele nodale f
Ii
pe direcia gradului de libertate i, asociate acceleraiei
j
u , j = 1, 2, , N sunt obinute folosind principiul suprapunerii efectelor (vezi Figura 5.5a):

1 1 2 2
... ...
Ii i i ij j iN N
f m u m u m u m u = + + + + + (5.7)
Ecuaiile corespunztoare i = 1, 2, , N pot fi scrise n form matriceal:

11 12 1 1 1 1
21 22 2 2 2 2
1 2
j N I
j N I
N N Nj NN IN N
m m m m f u
m m m m f u
m m m m f u
( (
( (

( (
=
`
( (

( (

(
)




(5.8)
sau, n form compact:
[ ] [ ]{ }
I
f m u = (5.9)
unde [m] este matricea masei structurii, care este o matrice simetric (m
ij
= m
ji
).

(a)

(b)
Figura 5.5. Componenta de mas pentru un cadru plan (a), coeficienii de mas pentru
1
1 u = (b),
Chopra, 2001.
Masa unei structuri este distribuit n ntreaga structur (vezi Figura 5.6a). Totui, n cele mai multe cazuri,
masa poate fi considerat concentrat n nodurile structurii. Procedura const n concentrarea masei
5. Sisteme cu mai multe grade de libertate dinamic
69
elementelor la fiecare capt al acestuia pe baza principiilor staticii, urmat de nsumarea masei elementelor
care concur n nodurile corespunztoare (vezi Figura 5.6b i c). n general, componentele de rotire ale
maselor au o influen minor asupra rspunsului dinamic al structurilor i sunt neglijate. n cazul unui cadru
plan, masele obinute n acest mod vor avea componente pe cele dou direcii de translaie (x, y).
Considernd barele structurii infinit rigide axial (ipotez folosit i la stabilirea matricei de rigiditate), masele
structurii pot fi considerate concentrate la nivelul planeelor structurii, acionnd doar pe direcia x (Figura
5.6d). Astfel, pentru exemplu din Figura 5.5, masa asociat unei acceleraii unitare
1
1 u = este m
11
= m
1

(unde m
1
= m
a
+ m
b
+ m
c
, vezi Figura 5.6c), iar m
i1
= 0 pentru i = 2, 3, , 8.
b
c
m
b
ma
m
b
mc
d
e m
f
m
1
2

(a) (b) (c) (d)
Figura 5.6. Concentrarea maselor n noduri (a - c) i la nivelul planeelor (d) pentru un cadru plan.
n general, pentru mase concentrate n noduri, matricea maselor este diagonal:
0 0
ij jj j
m pentru i j i m m sau = = (5.10)
unde m
j
este masa asociat gradului de liberate j atunci cnd acesta reprezint o translaie, i m
j
= 0 pentru un
grad de libertate care reprezint o rotire de nod.
La structurile multietajate spaiale, numrul elementelor din matricea maselor poate fi redus considernd
efectul de aib rigid a planeelor. Astfel, planeele care posed o rigiditate foarte mare n planul lor (cum
ar fi planeele de beton armat) sunt considerate de o rigiditate infinit n planul lor dar flexibile n afara
planului. Datorit micrii de corp rigid, deplasrile orizontale (dup x i y) ale nodurilor de la nivelul unui
planeu nu sunt independente, i pot fi reduse la doar trei grade de libertate definite n centrul de greutate al
fiecrui planeu: dou deplasri orizontale i o rotire fa de axa vertical (vezi Figura 5.7a). Atunci cnd
planeul nu poate fi considerat rigid (de exemplu n cazul planeelor din lemn), masele trebuie atribuite
fiecrui nod n parte, proporional cu aria aferent nodului respectiv (vezi Figura 5.7b).



(a)

(b)
Figura 5.7. Grade de libertate pentru cadre spaiale: planee rigide n planul lor (a); aria aferent pentru
distribuirea masei n noduri la planee flexibile n planul lor (b), Chopra, 2001.
5.1.4. Ecuaia de micare: fore dinamice
Rspunsul dinamic al unui sistem cu mai multe grade de libertate dinamic (MGLD) acionat de fore
dinamice este alctuit din deplasrile ( )
j
u t , vitezele ( )
j
u t i acceleraiile ( )
j
u t , j = 1N. Forele dinamice
Dinamica Structurilor i Inginerie Seismic. [v.2010] http://www.ct.upt.ro/users/AurelStratan/

70
( ) { }
p t pot fi considerate distribuite la componenta de rigiditate ( ) { }
S
f t , componenta de amortizare
( ) { }
D
f t i componenta de mas ( ) { }
I
f t (vezi Figura 5.8):
( ) { } ( ) { } ( ) { } ( ) { }
I D S
f t f t f t p t + + = (5.11)
nlocuind ecuaiile (5.3), (5.6) i (5.9) n ecuaia (5.11) obinem:
[ ]{ } [ ]{ } [ ]{ } ( ) { }
m u c u k u p t + + = (5.12)
ceea ce reprezint un sistem de N ecuaii difereniale, a crui rezolvarea duce la determinarea deplasrilor
( ) { }
u t generate de aciunea dinamic ( ) { }
p t . Ecuaia (5.12) reprezint echivalentul MGLD al ecuaiei (2.6)
determinat pentru un sistem SGLD.

(a)
Deplasri
j
u
Viteze
j
u
Acceleraii
j
u
(b)
Deplasri
j
u
(c)
Viteze
j
u
(d)
Acceleraii
j
u
Figura 5.8. Sistemul MGLD complet (a), componenta de rigiditate (b), cea de amortizare (c) i de mas (d),
Chopra, 2001.
5.1.5. Ecuaia de micare: aciunea seismic
Pentru un numr mare de structuri inginereti toate gradele de libertate dinamic sunt deplasri n aceeai
direcie cu micarea seismic. Dou astfel de structuri, un cadru multietajat i un turn, sunt prezentate n
Figura 5.9. Deplasarea terenului este notat cu u
g
, deplasarea total a masei m
j
cu
t
j
u , iar deplasarea relativ
ntre aceast mas i teren cu u
j
. Relaia dintre aceste deplasri este dat de expresia:
( ) ( ) ( )
t
j j g
u t u t u t = + (5.13)
Toate cele N astfel de ecuaii formulate pentru fiecare mas pot fi combinate n form vectorial:
( ) { } ( ) { } ( ){ } 1
t
g
u t u t u t = + (5.14)
unde {1} este un vector unitate.
Ecuaia (5.11) derivat pentru cazul unor fore dinamice este valabil n continuare, dar n cazul micrii
terenului forele dinamice ( ) { }
0 p t = , deoarece nu exist fore dinamice aplicate maselor structurii:
( ) { } ( ) { } ( ) { } { } 0
I D S
f t f t f t + + = (5.15)
innd cont de faptul c doar deformaiile relative
t
j
u produc fore elastice ( ) { }
S
f t i de amortizare
( ) { }
D
f t , iar forele de inerie ( ) { }
I
f t sunt generate de acceleraia total a maselor, ecuaia (5.15) devine:
[ ]{ } [ ]{ } [ ]{ } { } 0
t
m u c u k u + + = (5.16)
care, innd cont de relaia (5.13) devine:
5. Sisteme cu mai multe grade de libertate dinamic
71
[ ]{ } [ ]{ } [ ]{ } [ ]{ } ( ) 1
g
m u c u k u m u t + + = (5.17)
Relaia (5.17) reprezint N ecuaii difereniale. Rezolvnd acest sistem de ecuaii se pot determina deplasrile
relative u
j
(t) ale sistemului MGLD sub aciunea acceleraiei terenului u
g
(t). Matricea de rigiditate [k] se
refer doar la deplasrile orizontale u
j
i se poate obine prin condensare static (Chopra, 2001), pentru a
elimina gradele de libertate corespunztoare deplasrilor verticale i rotirilor de noduri. Din aceast cauz,
matricea [k] este cunoscut sub denumirea de matrice de rigiditate lateral. Cu toate acestea, n analiza
static a structurii se va folosi matricea de rigiditate complet a structurii.
Comparaia ecuaiilor (5.12) i (5.17) indic faptul c ecuaia de micare a unui sistem MGLD supus unei
micri seismice (acceleraia terenului ( )
g
u t ) este echivalent ecuaiei de micare a sistemului MGLD
acionat de fore dinamice egale cu ( )
j g
m u t aplicate maselor (vezi Figura 5.10). Astfel, micarea terenului
poate fi nlocuit cu fore seismice efective:
( ) { } [ ]{ } ( ) 1
eff g
p t m u t = (5.18)
Ecuaia de micare (5.17) este valabil numai pentru cazul n care toate gradele de libertate dinamic ale
structurii sunt deplasri orizontale n aceeai direcie cu micarea seismic. Valabilitatea acestei ecuaii mai
este limitat i de ipoteza c toate reazemele structurii se deplaseaz n faz, adic nu exist deplasri relative
ntre reazemele structurii. Aceast ultim ipotez este rezonabil pentru majoritatea structurilor inginereti.
Micarea difereniat a reazemelor structurii poate fi necesar pentru structurile cu deschideri foarte mari.

Figura 5.9. Schematizarea a dou sisteme MGLD: un cadru multietajat (a) i un turn (b),
Chopra, 2001.

Figura 5.10. Fore seismice efective (Chopra, 2001).
Dinamica Structurilor i Inginerie Seismic. [v.2010] http://www.ct.upt.ro/users/AurelStratan/

72
5.2. Vibraii libere ale sistemelor MGLD
5.2.1. Moduri proprii de vibraie ale sistemelor MGLD neamortizate
n cazul vibraiilor libere neamortizate ecuaia de micare (5.12) pentru sisteme MGLD devine:
[ ]{ } [ ]{ } { } 0 m u k u + = (5.19)
Ecuaia (5.19) reprezint un sistem de N ecuaii difereniale omogene, unde N este numrul de GLD.
Cunoscnd condiiile iniiale:
{ } ( ) { } { } ( ) { }
0 0 u u u u = = (5.20)
la timpul t = 0 se poate determina soluia {u(t)} a ecuaiei (5.19).
Figura 5.11 prezint grafic vibraiile libere neamortizate ale unui cadru cu dou nivele. Vibraiile sunt iniiate
de deplasrile iniiale reprezentate prin curba a din Figura 5.11b, viteza iniial fiind zero. Rspunsul n timp
al deplasrilor u
j
celor dou mase este reprezentat n Figura 5.11d, iar deformata structurii la timpul a, b i c
n Figura 5.11b. Cu toate c rspunsul n timp al celor dou mase reprezint o micare periodic, spre
deosebire de oscilaiile libere neamortizate ale sistemelor SGLD, rspunsul n timp al deplasrii celor dou
mase ale sistemului MGLD nu este o micare armonic. n plus, deformata structurii (raportul u
1
/u
2
) variaz
n timp, aspect care este evident din observaia deformatei structurii la timpul a, b i c.

Figura 5.11. Vibraii libere ale unui sistem neamortizat cu dou GLD (a); deformata structurii la timpul a, b
i c (b); coordonatele modale q
n
(t) (c); rspunsul n timp al deplasrii (d),
Chopra, 2001.
Cu toate acestea, pot fi gsite anumite forme ale deformatei iniiale pentru care structura va efectua oscilaii
armonice, iar forma deformat a structurii (raportul u
1
/u
2
) va rmne nemodificat. Dup cum se poate
observa din Figura 5.12 i Figura 5.13, pentru sistemul cu dou grade de libertate exist dou astfel de
distribuii ale deplasrilor iniiale. Ambele deplasri ating valoarea maxim la acelai timp i trec prin poziia
de echilibru n acelai timp. Fiecare dintre cele dou forme deformate poart numele de moduri proprii de
vibraie ale unui sistem MGLD i se noteaz prin {
n
}. Se poate observa c deplasrile celor dou mase sunt
n acelai sens n primul mod propriu de vibraie (sau modul fundamental de vibraie - Figura 5.12), dar au
sensuri opuse n ce de-al doilea mod propriu de vibraie (Figura 5.13). Punctul de inflexiune se numete nod,
iar numrul de noduri crete odat cu creterea numrului modului propriu de vibraie.
5. Sisteme cu mai multe grade de libertate dinamic
73

Figura 5.12. Vibraii libere ale unui sistem neamortizat cu dou GLD n modul fundamental (a); deformata
structurii la timpul a, b, c, d i e (b); coordonata modal q
1
(t) (c); rspunsul n timp al deplasrii (d), Chopra,
2001.

Figura 5.13. Vibraii libere ale unui sistem neamortizat cu dou GLD n modul doi (a); deformata structurii la
timpul a, b, c, d i e (b); coordonata modal q
2
(t) (c); rspunsul n timp al deplasrii (d), Chopra, 2001.
Perioada proprie de vibraie T
n
a unui sistem MGLD reprezint timpul necesar efecturii unei oscilaii
complete n unul din modurile proprii de vibraie. Fiecrei perioade proprii T
n
de vibraie i vor corespunde o
pulsaie proprie de vibraii
n
i o frecven proprie de vibraie f
n
, vezi relaiile (2.20) i (2.21). Fiecrei
perioade proprii de vibraie T
n
i corespunde un mod propriu de vibraie { }
1 2
T
n n n
= , n = 1, 2. Modul
propriu de vibraie cruia i corespunde perioada mai mare, respectiv pulsaia mai mic are indicele 1 i se
numete modul fundamental de vibraie.
Dinamica Structurilor i Inginerie Seismic. [v.2010] http://www.ct.upt.ro/users/AurelStratan/

74
Reprezentarea grafic a deplasrilor nregistrate de un sistem MGLD care efectueaz nite oscilaii libere
neamortizate n modul propriu de vibraie n (vezi Figura 5.12 i Figura 5.13) poate fi exprimat matematic
prin:
( ) { } ( ){ }
n
n n
u t q t = (5.21)
Deformata {}
n
nu variaz n timp, iar variaia n timp a deplasrilor este dat de o funcie armonic:
( ) cos sin
n n n n n
q t A t B t = + (5.22)
unde A
n
i B
n
sunt constante de integrare care pot fi determinate cunoscnd condiiile iniiale.
Combinnd ecuaiile (5.21) i (5.22) obinem:
( ) { } { } ( ) cos sin
n n n n
n n
u t A t B t = + (5.23)
unde
n
i {}
n
sunt necunoscute. nlocuind relaia (5.23) n ecuaia de micare (5.19) obinem:
[ ]{ } [ ]{ } ( ) { }
2
0
n n
n n
m k q t ( + =

(5.24)
Aceast ecuaie are dou soluii. Prima soluie corespunde q
n
(t) = 0 ceea ce implic ( ) { } { } 0
n
u t = , adic
sistemul nu oscileaz (soluia banal). Cea de-a dou soluie se obine pentru:
[ ]{ } [ ]{ }
2
n
n n
k m = (5.25)
sau
[ ] [ ] ( ){ } { }
2
0
n
n
k m = (5.26)
care se numete problem de valori proprii i conduce la determinarea scalarilor
n
i a vectorilor {}
n
.
Ecuaia (5.26) are soluii nenule pentru:
[ ] [ ] ( )
2
det 0
n
k m = (5.27)
Prin dezvoltarea determinantului se obine un polinom de ordinul N funcie de
n
2
cunoscut sub numele de
ecuaie caracteristic. Aceast ecuaie are N rdcini reale i pozitive ale
n
2
, care se numesc valori proprii.
Odat cunoscute valorile proprii
n
2
, se pot determina cei N vectori proprii corespunztori {}
n
, cunoscui
sub denumirea de moduri proprii. Rezolvnd problema de valori proprii nu se obin amplitudinile absolute
ale vectorilor {}
n
, ci doar valori relative ale celor N deplasri
jn
(j = 1N), adic doar forma deformatei
modale.
Cele N valori proprii i cele N moduri proprii pot fi reprezentate compact n form vectorial. Astfel, modul
propriu {}
n
corespunztor pulsaiei
n
are elementele
jn
(j = 1N), unde j reprezint gradele de libertate.
Cele N moduri proprii pot fi reprezentate matriceal sub forma:
[ ] { } { } { }
11 1
1
1
N
n
N NN



(
(
= =
(
(

(5.28)
Matricea [] se numete matricea modal a problemei de valori proprii. Cele N valori proprii
n
2
pot fi
asamblate ntr-o matrice diagonal [
2
], care se numete matricea spectral a problemei de valori proprii:

2
1
2
2
N

(
(
( =
(
(

(5.29)
Folosind notaiile (5.28) i (5.29), ecuaia (5.25) se poate scrie n form compact sub forma:
[ ][ ] [ ][ ]
2
k m ( =

(5.30)
5. Sisteme cu mai multe grade de libertate dinamic
75
5.2.2. Ortogonalitatea modurilor proprii
Modul propriu n satisface ecuaia (5.25). nmulind aceast relaie la stnga cu { }
T
r
(pentru r n) obinem:
{ } [ ]{ } { } [ ]{ }
2
T T
n
r n r n
k m = (5.31)
Similar, modul propriu r satisface ecuaia (5.25). nmulind relaia corespunztoare modului r la stnga cu
{ }
T
n
obinem:
{ } [ ]{ } { } [ ]{ }
2
T T
r
n r n r
k m = (5.32)
Transpusa unei matrice simetrice este egal cu ea nsi, iar transpusa produsului a dou matrice este egal
cu produsul n ordine invers a matricelor transpuse. Aplicnd aceast proprietate matricelor simetrice de
mas i rigiditate, i calculnd transpusa relaiei (5.31) obinem:
{ } [ ]{ } { } [ ]{ }
2
T T
n
n r n r
k m = (5.33)
Fcnd diferena dintre ecuaiile (5.33) i (5.32), obinem:

( ){ } [ ]{ }
2 2
0
T
n r
n r
m = (5.34)
Astfel, pentru
n
2

r
2
, care pentru sisteme cu pulsaii pozitive implic
n

r
conduce la expresia:
{ } [ ]{ } 0
T
n r
m =
n

r
(5.35)
nlocuind ecuaia (5.35) n relaia (5.32) rezult:
{ } [ ]{ } 0
T
n r
k =
n

r
(5.36)
Relaiile (5.35) i (5.36) demonstreaz proprietatea de ortogonalitate a modurilor proprii de vibraie.
Ortogonalitatea modurilor proprii de vibraie implic faptul c urmtoarele matrice sunt diagonale:
[ ] [ ] [ ][ ] [ ] [ ] [ ][ ]
T T
K k M m (5.37)
unde elementele diagonale sunt:
{ } [ ]{ } { } [ ]{ }
T T
n n
n n n n
K k M m = = (5.38)
Deoarece matricele [m] i [k] sunt pozitive, elementele de pe diagonalele matricelor [M] i [K] sunt de
asemenea pozitive. Elementele celor dou matrice se raporteaz prin:

2
n n n
K M = (5.39)
Aceast relaie poate fi demonstrat nlocuind expresia (5.25) n definiia (5.38)a.
5.2.3. Normalizarea modurilor
Rezolvarea problemei de valori proprii (5.25) duce la determinarea vectorilor proprii, rezultatul reprezentnd
ns doar valorile relative ale elementelor acestor vectori. Orice alt vector proporional cu {}
n
va satisface
ecuaia (5.25). Pentru a standardiza modurile proprii de vibraie, acestea se normalizeaz. Uneori
normalizarea poate consta n egalarea valorii maxime a unui mod propriu cu unitatea. Alteori poate fi
avantajoas egalarea valorii corespunztoare unui anume GLD (de exemplu deplasarea lateral la ultimul
nivel al unei structuri multietajate) cu unitatea. n aplicaiile teoretice i aplicaiile n programe de calcul este
uzual normalizarea modurilor proprii astfel ca M
n
s aib valori unitare:
{ } [ ]{ } [ ] [ ][ ] [ ] 1
T T
n
n n
M m m I = = = (5.40)
unde [I] este matricea unitate. Ecuaia (5.40) indic faptul c modurile proprii obinute n acest mod sunt nu
doar ortogonale, ci i normalizate fa de matricea [m]. Astfel de moduri proprii se numesc ortonormale. n
acest caz relaiile (5.38)a i (5.37)a devin:
Dinamica Structurilor i Inginerie Seismic. [v.2010] http://www.ct.upt.ro/users/AurelStratan/

76
{ } [ ]{ } [ ] [ ] [ ][ ]
2 2 2
T T
n n n n
n n
K k M K k ( = = = = =

(5.41)
5.2.4. Dezvoltarea modal a deplasrilor
Orice set de N vectori independeni poate fi folosit pentru reprezentarea unui alt vector de ordinul N.
Modurile proprii pot fi folosite pe postul unor astfel de vectori independeni. Dezvoltarea modal a unui
vector arbitrar {u} este de forma:
{ } { } [ ]{ }
1
N
r
r
r
u q q
=
= =

(5.42)
unde q
r
sunt valori scalare denumite coordonate modale, iar { } { }
1 2
T
n
q q q q = . Atunci cnd se cunosc
modurile proprii {}
r
, pentru un vector {u} dat, se pot determina coordonatele modale q
r
multiplicnd
ambele pri ale ecuaiei (5.42) cu { } [ ]
T
n
m :
{ } [ ]{ } { } [ ]{ }
1
N
T T
r
n n r
r
m u m q
=
=

(5.43)
Ca urmare a proprietii de ortogonalitate (5.35), toi termenii sumei sunt egali cu zero, cu excepia celor
corespunztori r = n. Astfel:
{ } [ ]{ } { } [ ]{ }
T T
n
n n n
m u m q = (5.44)
Ambele produse fiind valori scalare, se poate scrie:

{ } [ ]{ }
{ } [ ]{ }
{ } [ ]{ }
T T
n n
n T
n
n n
m u m u
q
M
m


= = (5.45)
5.2.5. Soluia ecuaiei de micare
Rspunsul dinamic al unui sistem neamortizat care efectueaz oscilaii libere se obine rezolvnd ecuaia de
micare (5.19) cunoscnd condiiile iniiale (5.20). S-a artat c rezolvarea ecuaiei de micare a condus la
problema de valori proprii (5.25). Presupunnd aceast problem rezolvat i cunoscnd pulsaiile i vectorii
proprii, soluia general a ecuaiei de micare (5.19) se poate determina prin suprapunerea rspunsului
individual n fiecare mod propriu dat de ecuaia (5.23):
( ) { } { } ( )
1
cos sin
N
n n n n
n
n
u t A t B t
=
= +

(5.46)
unde A
n
i B
n
sunt 2N constante de integrare. Pentru determinarea acestora este nevoie de expresia vectorului
vitezelor:
( ) { } { } ( )
1
sin cos
N
n n n n n
n
n
u t A t B t
=
= +

(5.47)
Pentru t = 0 ecuaiile (5.46) i (5.47) devin:
( ) { } { } ( ) { } { }
1 1
0 0
N N
n n n
n n
n n
u A u B
= =
= =

(5.48)
Cunoscnd deplasrile i vitezele iniiale ( ) { }
0 u i ( ) { }
0 u , fiecare din ecuaiile (5.48) reprezint un sistem
de N ecuaii algebrice liniare cu necunoscutele A
n
, respectiv B
n
. ns rezolvarea simultan a acestor ecuaii nu
este necesar, deoarece acestea pot fi interpretate ca i o dezvoltare modal a vectorilor ( ) { }
0 u i ( ) { }
0 u .
Folosind ecuaia (5.42), se poate scrie:
( ) { } { } ( ) ( ) { } { } ( )
1 1
0 0 0 0
N N
n n
n n
n n
u q u q
= =
= =

(5.49)
5. Sisteme cu mai multe grade de libertate dinamic
77
unde, analogic relaiei (5.45), coordonatele modale ( ) 0
n
q i ( ) 0
n
q sunt date de:
( )
{ } [ ] ( ) { }
( )
{ } [ ] ( ) { }
0 0
0 0
T T
n n
n n
n n
m u m u
q q
M M

= =

(5.50)
Ecuaiile (5.48) i (5.49) sunt echivalente, ceea ce implic ( ) 0
n n
A q = i ( ) 0
n n n
B q = . nlocuind aceste
expresii n relaia (5.46) obinem:
( ) { } { } ( )
( )
1
0
0 cos sin
N
n
n n n
n
n n
q
u t q t t

=
| |
= +
|
\


(5.51)
sau, alternativ:
( ) { } { } ( )
1
N
n
n
n
u t q t
=
=

(5.52)
unde
( ) ( )
( ) 0
0 cos sin
n
n n n n
n
q
q t q t t

= +

(5.53)
reprezint variaia n timp a coordonatelor modale, care sunt similare expresiei oscilaiilor libere
neamortizate ale unui sistem SGLD. Ecuaia (5.51) reprezint soluia ecuaiei de micare n cazul oscilaiilor
libere neamortizate ale unui sistem MGLD. Aceasta const din vectorul deplasrilor {u} care variaz n timp
i se datoreaz deplasrilor iniiale ( ) 0 u i vitezelor iniiale ( ) 0 u . Dac se cunosc pulsaiile proprii
n
i
vectorii proprii {}
n
, partea dreapt a relaiei (5.51) este cunoscut, cu expresiile ( ) 0
n
q i ( ) 0
n
q date de
(5.50).