Receptoare GPS

Clasificare
I. Funcie de utilizare: 1. Receptoare comerciale: sunt portabile (handheld), uor de utilizat, precizie sczut, construcie robust, baterii sau acumulatoare ce asigur durat mare de funcionare, preuri accesibile !. "omerciale pentru na#igaie ($%&): 'n general nu sunt proiectate s fie portabile, sunt instalate la bordul diferitelor #e(icule, precizie mai bun, baterii sau acumulatoare ce nu asigur durat mare de funcionare, pre#zute cu (ri de na#igaie ce includ $)I ($oints of Inerest), pot fi incluse 'ntr*un sistem de supra#eg(ere i urmrire a #e(iculului +. $entru colectarea datelor: precizie mare * cm, (art incorporat, memorie mare, preuri mari, colecteaz informaii ce pot fi utilizate ca date de intrare pentru ,I- (,eograp(ic Information -.stem) /. ,eodezice: precizie foarte mare, memorie mare, preuri foarte mari 0. 1ilitare: recepioneaz codul $ i codul 2, sunt portabile, construcie robust, precizie mare, (art incorporat. %u sunt accesibile utilizatorilor ci#ili. II. &in punct de #edere constructi#: 1. Receptoare (and(eld conectate la $&3 printr*un cablu serial sau 4-5 !. Receptoare mouse, conectate printr*un cablu serial sau 4-5 +. Receptoare incorporate 'n carduri $"1"I3 /. Receptoare sleeve (m6nec) pentru anumite modele de $&3 0. Receptoare 7ireless, ce transmit date prin 5luetoot( 8. Receptoare integrate 'n $&3 9. Receptoare integrate 'n telefoane mobile. III. Funcie de mrimile cu care pot opera: 1. Receptoare care lucreaz cu codul ":3: determinarea se face pe baza codului / 1! canale pot urmri simultan / 1! satelii determinarea coordonatelor se face bidimensional (latitudine, longitudine) sau +& (latitudine, longitudine, altitudine) acestea pot 'nregistra punctele de drum (7a. point) i traseele parcurse sau $)I (point of interest) !. Receptoare care lucreaz cu codul ":3 i msurtori de faz pe L1 +. Receptoare care lucreaz cu codul ":3 i msurtori de faz pe L1 i L! /. Receptoare care lucreaz cu ":3, codul $ i msurtori de faz pe purttoarea L1 i L! I;. Funcie de precizie: 1. <c(ipamente de na#igaie: (and(eld $%&, pentru ambarcaiuni, aerona#e, #e(icule terestre precizie 10 * +m (dac au posibilitatea corectrii prin &,$- sau =33-) !. Receptoare )<1, ,$- engine care se folosesc pentru sisteme comple>e pentru na#igaie sau urmrire precizie 1? @ !m +. Receptoare topografice lucreaz pe L1 , cod i faz, aAung la precizii de m sau c(iar cm 3cestea primesc semnale de la sisteme de 'mbuntire a performanelor /. Receptoare geodezice lucreaz pe L1 , L! cod i faz, aAung la precizii de cm sau c(iar mm primesc semnale de la sisteme de 'mbuntire a performanelor.

Structura unui receptor GPS

4n receptor ,$- este format din componentele necesare pentru recepia i prelucrarea semnalului.

Antena
3ntena este unidirecional, de tip microstrip sau patc(. $unctul de referin 'l reprezint centrul de faz, cel mai important criteriu de proiectare fiind sensibilitatea centrului de faz. $arametri te(nici constructi#i: frec#enele recepionate poziia centrului de faz fa de centrul geometric:mecanic coreciile de ele#aie i azimut ale centrului de faz temperaturile de lucru. Brgimea de band a semnalului este de apro>imati# !1Cz (a codului ":3). $uterea semnalului recepionat este sub ni#elul zgomotului de agitaie termic: PTN = k g Tg B = 11?,D9 dBm , unde: E * constanta lui 5oltzman k = 1,+Fg 1?!+ J : K G @ temperatura absolut 'n grade Hel#in 5 @ lrgimea de band 'n Cz a zgomotului. $olarizarea semnalului recepionat este de>trogir ('n sensul acelor de ceasornic). 1oti#ul utilizrii acestui tip de polarizare este e>istena erorii de multiparcurs (multipat(). Ba refle>ia semnalului ca urmare a parcurgerii traseului multiplu, apar semnale polarizate le#ogir ('n sens in#ers acelor de ceasornic) i acestea trebuie eliminate i eroarea minimizat. -e calculeaz coeficientul de zgomot al sistemului:

FSYS = F1 +

F! 1 F+ 1 F/ 1 Fn 1 + + + ... + G1 G1G! G1G!G+ G1G! ...Gn1

unde Fi reprezint coeficientul de zgomot pentru elementul IiI iar ,i c6tigul.

Amplificatorul
$arametri: c6tig cca. 0?d5 domeniul de frec#en coeficient de zgomot

Mixer/ oscilator local

3re rolul de a transforma frec#ena B1 'ntr*o frec#en intermediar, pstr6nd structura semnalului modulat:

1 1 cos(1t ) cos(!t ) = cosJ(1 ! ) tK + cosJ(1 + ! ) tK ! ! &ac se consider 1 = L1 i frec#ena intermediar dorit este /9,9/ 1(z atunci se obine: ! = L1 /9,9/ = 10!9,8F MHz

&eoarece trebuie eliminat suma, s*ar Austifica folosirea unui filtru trece Aos FGL , 'ns in6nd cont de faptul c 'n realitate modelul este simplificat, se iau 'n considerare i ali parametri ai mi>erului i de aceea se prefer filtrul trece band FG5. Factorul de calitate al filtrului:

$entru o lrgime de band de +d5 i o frec#en de !,?/8 1Cz, factorul M ar fi 99? (foarte mult). -e impune banda de frec#en !N din frec#ena medie, atunci rezult factorul de calitate M este 0? (acceptabil).

f centr. B !

Convertorul D/A
$arametri: numr de bii frec#en de eantionare ma>im lrgime de band a semnalului analogic de intrare domeniul semnalului analogic de intrare. Frec#ena de eantionare la un eantion de / bii ar fi +F,1D!1(z, iar frec#ena intermediar D,0/F1(z.

Prezentarea pe scurt a etapelor prelucrrii semnalelor

-tructura unui canal pentru prelucrarea semnalelor

$relucrarea semnalelor se bazeaz pe o structur format din mai multe canale, fiecare alocat unui satelit. Onainte de alocare, trebuie tiut ce satelii se pot recepiona. -unt dou posibiliti pentru a gsi sateliii I#izibiliI: Porn"rea la cald: receptorul utilizeaz informaiile memorate 'n almana( i ultima poziie determinat de receptor. &atele din almana( aAut la calcularea grosier a poziiei sateliilor 'n momentul respecti#, aceste poziii fiind apoi corelate cu ultima poziie determinat pentru a se stabili ce satelii ar trebui s fie #izibili. &ac receptorul a fost mutat departe de ultima poziie calculat sau almana(ul nu este actualizat, informaiile #or fi eronate. Porn"rea la rece: receptorul nu se bazeaz pe informaiile memorate i 'ncepe s caute semnale de la satelii, 'ncepe procesul de ac(iziie. +

1. <tapa de ac(iziie a semnalului -e ine cont de efectul &oppler (datorat micrii relati#e): 0 HCz pentru receptorul staionar (aplicaii: cadastru, geodezie, cartografie, monitorizarea micrii scoarei terestre @ receptor instalat pe cldiri, poduri etc.) 1? HCz pentru utilizatori cu #iteze mari de deplasare (na#igaie aerian) -emnalul recepionat de la satelii este o combinaie a semnalelor de la sateliii #izibili:

s (t ) = s1 (t ) + s (t ) ! + ... + sn (t )

-e multiplic semnalul s#t$ cu un cod ":3 corespunztor satelitului E. Funcia de intercorelaie dintre codurile ":3 pentru satelii diferii duce la eliminarea 'n 'ntregime a semnalelor de la ceilali satelii. $entru a nu se elimina semnalul de la satelitul dorit, codul ":3 generat de receptor trebuie s aib faza corect. &up multiplicarea cu codul generat 'n receptor, semnalul trebuie mi>at cu o purttoare generat de receptor (pentru a elimina purttoarea semnalului recepionat). -emnalul generat trebuie sa aib o frec#en c6t mai apropriat de semnalul recepionat (trebuie sa inem cont de #ariaia 0P1?HCz fa de frec#ena nominal). $entru a se identifica sateliii, se iau eantioane p6n la 0?? Cz rezult6nd !1 de frec#ene diferite pentru un receptor static i /1 de frec#ene diferite pentru un receptor in micare rapid. $entru fiecare din cele !1 sau /1 de frec#ene, se 'ncearc 1?!+ de faze diferite ale codului i se caut #alori ma>ime. <>ist6nd o anumit #aloare limit, dac trece peste aceast #aloare atunci este satelitul cutat.

!. <tapa de urmrire: #alorile fazei codului i ale frec#enei determinate 'n etapa anterioar trebuie prelucrate mai departe i s se in cont de modificri ulterioare. $recizia #alorii finale a fazei codului influeneaz precizia pseudo*distanei ce se #a calcula ulterior. <tapa de urmrire a codului se implementeaz ca bucl &BB (&ela. BocE Boop). On etapa respecti# se genereaz + coduri locale (replici) ce se coreleaz cu semnalul de intrare. 3cestea se numesc: <arl. (timpurie), $rompt i Bate ('nt6rziat). "ele + coduri sunt separate prin Aumtate de c(ip. <tapa de urmrire a purttoarei se face prin urmrirea frec#enei sau a fazei semnalului. $rocesul de urmrire se efectueaz continuu pentru a obser#a modificrile 'n timp. &ac s*a pierdut semnalul de la un satelit, procesul re'ncepe. +. <>tragerea datelor de na#igaie

-e elimin codul ":3 i purttoarea, rm6n6nd semnalul de na#igaie de 0? bii:s. ;aloarea unui bit de date este determinat prin integrare pe durata de !?ms. -e urmrete semnalul de na#igaie pe o perioad de apro>imati# +? de secunde pentru a se gsi 'nceputul unui sub*pac(et de date (subframe). /. &eterminarea poziiei : se face calcul6nd pseudodistanele de la satelii, pe baza efemeridelor acestora i a timpului de propagare al semnalului.

Etapa de achiziie a semnalului de la satelit

On receptorul (ard7are, etapa de ac(iziie este efectuat de un circuit integrat orientat pe aplicaii iar in receptorul soft7are etapa de ac(iziie este implementat ca program. <>ist mai multe metode de ac(iziie a semnalelor.

Metoda de achiziie serial

$R% @ generatorul de coduri $R% ale sateliilor. 1etoda se folosete 'n cazul sistemelor cu acces multiplu "&13. 3lgoritmul se bazeaz pe multiplicarea cu un cod $R% i purttoare generate local. "odul $R% este specific unui anumit satelit. "odul are o anumit faz, 'ntre ?*1?!! c(ips. -emnalul de intrare este multiplicat cu acest sec#en generat local, iar rezultanta este multiplicat cu o purttoare generat local. Rezult un semnal 'n faz I, iar multiplicarea cu un semnal defazat cu D?Q genereaz semnalul 'n cuadratur M. Integrarea se face pe o milisecund (lungimea codului ":3 este de 1 milisecund). On cazul ideal, ar trebui ca semnalul dorit s fie pe ramificaie I (pe semnalul 'n faz), deoarece codul ":3 moduleaz numai semnalul I. &in cauz c nu se cunoate faza semnalului, trebuie analizate ambele componente. -emnalul de ieire se obine prin corelarea semnalului de intrare i a celui generat de receptor. &ac #aloarea obinut depete un anumit prag, frec#ena i faza sunt corecte i se poate trece la etapa de urmrire. 3lgoritmul de ac(iziie serial efectueaz o baleiere pe toate frec#enele purttoare posibile (frec#ena intermediar 1?kHz pe inter#ale de 0?? Cz i o baleiere pe toate fazele posibile ale celor 1?!+ de coduri $R%: 0

 1?.??? 1?!+ + 1 = 1?!+ /1 = /1.D/+ combinaii. ! 0?? ,enerarea codului se poate face pe r6nd sau offline. ,enerarea sec#enelor de fiecare dat c6nd algoritmul este e>ecutat nu con#ine, de aceea se prefer generarea offline. Ompreun cu cele +! de $R%*uri, se genereaz toate sec#enele modifiate, rezult6nd +!9+8 #ariante. "odul $R% trebuie s fie eantionat ca i semnalul recepionat (+F,1D! 1Cz). ,enerarea purttoarei: dou semnale defazate cu D?o corespunztoare unui semnal cosinus i sinus. $urttoarea trebuie s aib o frec#en corespunztoare frec#enei intermediare f . Frec#ena de eantionare este +F,1D!1(z i perioada de repetiie de 1 ms. 4n semnal comple> se genereaz utiliz6nd funcia e>ponenial e % ! f . On finalul algoritmului, se integreaz i se ridic la ptrat rezultatele multiplicrii cu semnalele sin i cos. -e 'nsumeaz #alorile obinute pentru semnalele 'n faz i 'n cuadratur i se compar fazele.

Metoda de achiziie prin cutare paralel n domeniul frecvenelor

1etoda de ac(iziie serial este un proces de durat, implic6nd #erificarea tuturor #alorilor posibile ale frec#enei i fazei codului. ;iteza de lucru poate fi crescut dac s*ar renuna la unul din parametrii sau dac ar fi posibil cutarea 'n paralel.

-e multiplic semnalul de intare cu o sec#en $R% generat 'n receptor, specific satelitului i cu o faz 'ntre ?*1?!!. -e face trecerea 'n domeniul frec#enelor prin aplicarea transformatei Fourier discrete (&FG) sau a transformatei Fourier rapide (FFG). Gransformata Fourier rapid are ne#oie de o sec#en de intarere de lungime !n. "6nd se genereaz codul $R% 'n receptor acesta se multiplic cu semnalul de intrare rezult6nd un semnal continuu, cu condiia ca cele dou coduri s fie perfect aliniate.

&up obinerea alinierii i ma>imului de semnal, precizia frec#enei determinate depinde de numrul de eantioane analizate. &ac se analizeaz pe inter#alul de 1 ms, rezult frec#ena de eantionare f s = 1?Mhz i numrul de eantioane #a fi de 1????. $entru primele eantioane %:! eantioane, frec#ena #a fi cuprins 'nter ? i f s : ! ('n cazul transformatei Fourier discrete). fs fs 1? MHz f = ! = = = 1kHz N N 1???? ! On acest caz, precizia de estimare a frec#enei este de 1ECz, fa de 0?? Cz la ac(iziia serial. 3c(iziia 'n paralel lucreaz doar cu 1?!+ de faze diferite ale codului, deci algoritmul este mai rapid.

Metoda de achiziie prin cutare paralel a fazei codului

$entru un receptor aflat 'ntr*un #e(icul cu #itez mare de deplasare, este necesar #erificarea a /1 de frec#ene posibile. -e consider sec#enele >(n) , .(n) de lungime %, pentru care se determin transformatele Fourier:

& (k ) = '(n)e % ! kn : N Y (k ) = ( (n)e % ! kn : N

n =? n =? N 1

N 1

Funcia de intercorelaie 'ntre cele dou sec#ene, repetate periodic este:

z (n) =

1 N

N 1 n =?

'(m) ((m + n) =

1 N 1 '(m) ((m n) Nm =?

Gransformata Fourier discret este:

) (k ) = '(m) ((m n) e % ! kn : N =
n =1 m=?

N 1 N 1

= '(m) e % ! kn : N ((m + n) e % ! k ( m +n): N = & R (k )Y (k )

m=? n=?

N 1

N 1

unde SR este comple> conAugata lui S.

-emnalele 'n faz i 'n cuadratur formeaz semnalul comple>: >(n) T I(n) UAM(n) i se aplic GF. "odului $R% generat i se aplic GF, se calculeaz conAugata comple> i se multiplic ci GF a semnalului. Rezultatul se transform 'n domeniul timp cu aAutorul GF in#erse. ;aloarea ma>im (dac e>ist) reprezint faza codului $R% a semnalului de intrare. 1etoda este mai precis, dac frec#ena de eantionare este 1?1(z, codul $R% are 1?.??? eantioane, deci e>ist 1???? #alori posibile, fa de 1?!+. "omparaie: 3lgoritm de ac(iziie serial paralel a frec#enei paralel a fazei codului Repetri /1D/+ 1?!+ /1 "omple>itate sczut medie ridicat Frec#enJ1CzK D,0/90 D,0/F D,0/9D Faza codului +0D +0D 1+/?/