Universitatea Politehnica din Bucureti

Master Inginerie si proiectare asistata de calculator pentru masini si

structuri mecanice






TEMA DE CASA: Dinamica Masinilor






Student : Cristiana Donciu


2013


Nume student:Donciu Cristiana IPACMSM an 1, an univ 2012-2013
Subiect A B C D E F G
Pct TOT
(din 100)
Puncte
Tem de cas la VIBRAII
Nr. 4
Se consider sistemul cu un grad de libertate format din:
- Corpul 1: Discul omogen de raz i mas

, de care n punctul este

fixat rigid bara omogen cu mas neglijabil. Se mai tiu ,
.
- Bara de mas neglijabil, articulat n .
- Corpul 2 (punct material), de mas

- Resortul vertical de constant elastic

.
Sistemul este n echilibru static atunci cnd bara este orizontal.
Deplasarea unghiular a barei fa de pozitia de echilibru static se noteaz cu . n
toate analizele care urmeaz se consider unghiul mic.









Sistem cu un grad de libertate
A. Pentru sistemul descris anterior, n cazul micilor oscilaii n jurul poziiei de echilibru static, se cer:
1. Scriei energia cinetic i funcia de for a sistemului.
2. Determinati ecuaia diferenial a micrii sistemului i scriei expresia pulsaiei proprii.
3. Dac ct rebuie s fie constanta elastic (uniti de msur), pentru ca perioada micrii sistemului s fie 2
secunde. Ct este frecvena n acest caz?
4. Determinati legea micrii sistemului pentru condiiile iniiale ( ) () ,

()

.
B. Pentru sistemul format din sistemul iniial la care se adaug n punctul amortizorul cu constanta de amortizare se cer:
5. Determinai ecuaia diferenial a micrii n acest caz.
6. Definii decrementul logaritmic. Ct trebuie s fie pentru ca decrementul logaritmic s fie

n condiiile punctului 3
( , ).
7. Determinati legea micrii sistemului n acest caz pentru condiiile iniiale ( ) () ,

()

.
8. Ct trebuie s fie factorul de amortizare pentru ca raportul dintre pseudoperioada micrii sistemului

i perioada micrii
fr amortizare s fie

.
9. Enumerai efectele considerrii amortizrii asupra vibraiilor sistemelor mecanice.
C. Sistemul descris iniial (fr amortizare) este supus aciunii momentului perturbator

(). Se cer:
10. Determinai ecuaia diferenial a micrii n acest caz.
11. Determinati legea micrii sistemului pentru regimul permanent.
12. Determinai deformaia sistemului sub aciunea momentului constant

.
13. Definii fenomenul de rezonan. Reprezentai grafic variaia factorului de amplificare cu pulsaia momentului perturbator .
14. Determinai pulsaia momentului perturbator pentru ca factorul de amplificare s fie

, n condiiile punctului 3 ( ,
).
D. Sistemul descris iniial este completat cu amortizorul din punctul cu constanta de amortizare i este supus aciunii
momentului perturbator

(). Se cer:
15. Determinai ecuaia diferenial a micrii n acest caz.
16. Determinati legea micrii sistemului pentru regimul permanent.
17. Pentru ce valoare a raportului

factorul de amplificare este subunitar indiferent de amortizare.

E. In sistemul prezentat iniial (fr amortizare) bara se nlocuiete cu un resort cu
constanta elastic

, celelalte caracteristici ale sistemului fiind nemodificate.

Pentru sistemul astfel definit se cer:
18. Scriei energia cinetic i funcia de for a sistemului, considernd deplasrile
independente i .
19. Determinati sistemul de ecuaii difereniale pentru micarea sistemului. Specificai






1
O
C
c
B
D
M
p

A
2
E

natura cuplajului.
20. Determinai pulsaiile proprii ale sistemului. Care este pulsaia fundamental a
sistemului
21. Determinai coeficienii de form i modurile proprii de vibraie.
22. Definiti coordonatele normale pentru studiul vibraiilor sistemului analizat.
23. Determinai masele modale, constantele elastice modale i cu acestea pulsaiile
proprii ale sistemului.










Sistem cu dou grade de libertate
F. Sistemul cu dou drade de libertate, fr amortizare din figura alturat este supus aciunii momentului perturbator

(). Se cer
24. Determinati sistemul de ecuaii difereniale pentru micarea sistemului.
25. Determinati legile micrii sistemului pentru regimul permanent.
26. Pentru ce valori ale pulsaiei momentului perturbator

() are loc fenomenul de rezonan al sistemului.

G. Sistemul cu dou drade de libertate, fr amortizare din figura alturat, este completat cu amortizorul cu constanta de
amortizare definita la punctul 6, amortizor montat n punctul De asemenea sitemul este supus aciunii momentului
perturbator

(). Se cer:
27. Determinati sistemul de ecuaii difereniale pentru micarea sistemului.
28. Determinati legile micrii sistemului pentru regimul permanent, specificnd amplitudinile micrii pentru corpurile 1 i 2,
defazajele acestor micri fa de momentul perturbator.

Pentru punctele din grupele E, F, G se fac aplicatii numerice pentru
- , ,
- dat de rezultatul punctului 3,
- dat de rezultatul de la punctul 6.




















1
O
C
c
M
p

A
E

B
D
2
Rezolvare:

A 1. Energia cinetic i funcia de for a sistemului


Energia cinetic:

2 2
2 2
1 1
2 2
C O
E J m v u = +

2
2
B
v v OB r u u = = =

2 2 2 2
2 2 2 0 0 1
0 0
2 2 2 2 2
2
2 (3 )
12 2 2 2
2 9 18 19
O
m R m AC m AB m r
J m OC m OC m r
mr m r mr mr mr

= + + = + = + =
= + = + =


2
19
O
J mr =

2 2 2 2 2 2 2 2 2
2 2
1 1 3 1 1 1
19 (2 ) 19 6 25
2 2 2 2 2 2
1
25
2
C
C
E mr m r mr mr mr
E mr
u u u u u
u
= + = + =
=


Funcia de for:

2 2 2
1 1
2 2
1 1
9
2 2
1
9
2
U K OC K r
U Kr
u u
u
= =
=


2. Ecuaia diferenial a micrii i expresiile pulsaiilor proprii

Ecuaia diferenial a micrii:

d E E U
dt u u u
c c c | |
=
|
c c c
\ .


2 2
25
d E
mr
dt
u
u
c | |
=
|
c
\ .
; 0
E
u
c
=
c
;
2 2
1
2 9 9
2
U
kr kr u u
u
c
= =
c

2
2 2 2 2
2
9
25 9 25 9 0 0
25
kr
mr kr mr kr
mr
u u u u u u = + = + =
Expresia pulsaiilor:
Conform ecuaiei
2
0 u e u + = , rezult:
2 2
2
2 2
9 9 3
25 25 5
kr kr k
mr mr m
e e = = =
Deci
3
5
k
m
e =




3. Constanta elastic k, dac m=1kg si T=2s

2 2
2
2 2 3 2 5 25 25
5 2 3 9 9
25
/
9
k k k m
T k
T m m m
k N m
t t t t t t
e
e
t
= = = = = =
=

1 1
2
f Hz
T
= =

4. Legea micrii sistemului pentru condiiile iniiale

Legea micrii sistemului pentru t=0
0
(0) 0
(0)
u
u
=

0
(0) 1 0 0 ( ) cos sin
(0) 0 1 ( ) sin cos
A B t A t B t
A B t A t B t
u u e e
u e e u e e e e
= + = = +

= + = = +


Rezult constantele de integrare: 0 A= ;
0 0
3
5
B
k
m

e
= = ;
2 2
a A B = +
2 0 0 0 0
2
25 5
0
9
9 3
3
25
5
m m
a a
k
k k
k
m
m

= + = = =
| |

|
\ .

0
( )
0 2
arctg arctg
t

e
= = =

Legea de micare va fi:
0
0
0 cos sin
5
cos( )
3 2
t t
m
t
k

u e e
e
t
u e
= +
=


B 5. Ecuaia diferenial n cazul n care n sistem se introduce un amortizor

fa
a E a E a
a
a E
L
F x F x F OE U
Q F OE
F c v c OE c r
u
o
o o ou
u ou ou ou ou
u u
c
= + = = = =
c
= = =

2 2
2 2 2
2 2
2 2 2
2 2
( )( ) ( )( ) [ ]
1 9
25 9 0
25 25
a
a
F a a a
F
L F x c v OE c OE OE c OE
L
c OE cr cr
cr kr
mr cr kr
mr mr
o ou u ou u ou
u u u
u
u u u u u
c = = = =
c
= = =
c
= + + =

1 9
0
25 25
c k
m m
u u u + + =

Asfel ca i concluzie:
1
2
25
c
m
o = i
2
9
25
k
m
e =

6. Decrementul logaritmic
Din ecuatiile:
2
c
m
to
o
|
t
o
|

si relatia
3
2
t
o = , obtinem:

2 2
2 2
2 3
2
2 3 2 3
4 3
2 2
to t
|
o t to t
o to t e o
|
e o
=
= = = =

2 4 2
25
18 5 2
9
c c t t = =


7. Legea micrii n condiiile iniiale

2
2 0 u ou e u + + =

Solutia generala a ecuatiei diferentiale este:
1 2
( ) ( cos sin )
t
t e C t C t
o
u | |

= + sau
( ) cos( )
t
t ae t
o
u |

=
2 2
| e =

Astfel ( ) [ cos( ) ( )sin( )
t t
t a e t e t
o o
u o | | |

= +

Punem conditia t=0
0
0 0
0
(0) cos( ) 0
(0) [ cos( ) ( )sin( )
ae
a e e
u
u o |
= =

= + =

De aici rezulta
0
0
a a

|
|
= =
0
( ) cos( )
2
t
t e t
o
t
u |
|

=

8. Factorul de amortizare
5
4
T
T
|
=
2 2
2 2
T
|
t t
|
e o
= =

2
1 | e =

Din relatia:
T
T
|

5
4
= , obtinem:
2 2 2
2
2
5 5 5 4 16
5 1 4 1 1
2
4 4 4 5 25
1
t
e e |

t
|
e
e
= = = = = =

2 2
16 9 9
1
25 25 25
= = =
3
5
=

9. Efectele amortizrii asupra vibraiilor sistemelor mecanice

- datorit introducerii n sistem a unui amortizor, apar fore de rezisten vscoas iar amortizarea
se numete amortizare proporional;
- amplitudinea micrii scade n timp;
- micarea nu mai este periodic ci se numete pseudoperiodic;
- pseudopulsaia scade;
- pseudoperioada crete;
- pot aprea fenomene de amortizare subcritic, supracritic i critic;
- energia mecanic a sistemului nu se conserv, scznd n timp;
- atunci cnd pulsaia proprie a sistemului este egal cu pulsaia forei sau momentului
perturbator, amplitudinea micrii rezultante, apare fenomenul de rezonan.


10. Ecuaia diferenial a micrii n cazul aciunii asupra sistemului a unui moment
perturbator (fr amortizare)

0
cos
p
P
P
M
M
M P P
P
L
U
Q
L
L M M
M M t
u
u u
u
u
c
c
= +
c c
c
c = c =
c
= O

0
cos m k M t u u + = O
Pentru acest sistem ecuaia diferenial devine:
2 2
0
2 2
0
0
2
25 9 cos
25 9 cos
9
cos
25 25
mr kr M t
mr kr M t
M k
t
m mr
u u
u u
u
= + O
+ = O
+ = O

2
0
cos q t u e u + = O
11. Legea micrii sistemului pentru regim permanent

0 0
2 2 2 2 2
( ) cos cos
25 ( )
q M
t t t
mr
u
e e
= O = O
O O

12. Deformaia sistemului sub aciunea momentului constant
0
M
Deformaiile aprute n sistem sunt:
- Deformaii statice
- Deformaii dinamice
Deformaiile statice:
2 2
( ) (cos cos )
q
t t t u e
e
= O
O
- soluia general
Pentru aceast deformaie nlocuim pe 0 O= i
3
5
k
m
e = i obinem:
0
2
5 5
( ) cos 0
3 3 3
0
5
M q m m
t t q
k m k k
m
u = = =

pentru regim permanent

Iar
0 0
2
9
25
st
M M
x
k t
= =
13. Fenomenul de rezonan i reprezentarea grafic a variaiei factorului de amplificare cu
pulsaia momentului perturbator

Fenomenul de rezonan apare atunci cnd pulsaia forei sau momentului perturbator este egal
cu pulsaia proprie a sistemului, deci amplitudinea micrii rezultante tinde la infinit.
Ca i definiie fenomenul de rezonan este fenomenul de oscilaie a unui sistem fizic datorit
energiei primite din exterior de la un alt sistem, cu care se afl n legtur direct sau mijlocit
prin intermediul undelor i care oscileaz cu o frecven egal sau apropiat de una dintre
frecvenele cu care este capabil s oscileze primul sistem; cu ct frecvena celui de-al doilea
sistem este mai apropiat de frecvena primului sistem, cu att amplitudinea oscilaiilor acestui
sistem este mai mare.

















Pentru
e
O
= 2 toate ramurile sunt subunitare.

14. Pulsaia momentului perturbator pentru care
0
25
9
A = pentru 1 m kg = i 2 T s =
0
2
1
1
A
e
=
|
O|

.
\

2 2
2
9 16 4 4 3 12 12 9
1
25 25 5 5 5 25 25 25
k k
m m m
e
e e t
O O | | | |
= = O = O = = =
| |
\ . \ .

2 4 2 4
5 2 5 T
t t t
e = O = O =

D 15. Ecuaia diferenial pentru sistemul cu amortizor i cu moment perturbator

2 2 2
2
0 0
25 9 0 2 0
25 9 cos cos
mr cr kr
mr kr M t q t
u u u u ou e u
u u u e u
+ + = + + =

+ = O + = O



0
4 4 4 cos
p
P
M
M p p p p
L
L M x M r M r rM t
o
o o ou
ou
= = = = O
p
st st
A
a
x x
=
e
O

1 2
3 =
2
0
2 cos q t u ou e u + + = O
Ecuaia diferenial va fi:
2 2
0
25 9 4 cos mr cr kr rM t u u u + + = O

16. Legea micrii sistemului pentru regim permanent

Ecuaia diferenial neomogen:

1 1
( ) cos( ) cos( )
t
t a e t a t
o
u |

= + O
O alt form de prezentare a legii de micare (rspunsul):

1
( ) cos( ) cos( )
t
omog p
t e A t A t
o
u |

= + O

17. Valoarea raportului
e
O
s fie subunitar indiferent de amortizare
ndiferent de amortizare, factorul de amplificare
0
A este subunitar pentru valori ale raportului
e
O
2 >

E 18. Energia cinetic i funcia de for a sistemului (fr amortizare) cu nlocuirea barei
BD cu un resort

2
0 2 2
2
2 2 2 2
2 2 2 0 0 1
0 0
2 2 2 2 2
2 2
1 1
2 2
2
2 (3 )
12 2 2 2
2 9 18 19
1 1 3
19
2 2 2
C
O
C
E J m v
v x
m R m AC m AB m r
J m OC m OC m r
mr m r mr mr mr
E mr mx
u
u
= +
=

= + + = + = + =
= + = + =
= +

2 2
1 2
2 2 2 2 2 2 2
1 2
2 2 2 2 2 2 2 2
1 1
( )
2 2
2
3
1 1 1 1
(3 ) (2 ) 9 (4 )
2 2 2 2
1 1 1 13 1
9 4
2 2 2 2 2
C D B
B
D
C
U k x k x x
x r
x x
x r
U k r k r x kr kr kx
kr kr kx kr kx
u
u
u u u u
u u u
=
=
=
=
= == =
= =



19. Sistemul de ecuaii difereniale pentru micarea sistemului i natura cuplajului
Ecuaiile difereniale a micrii:


d E E U
dt
d E E U
dt x x x
u u u
c c c | |
=
|
c c c
\ .

c c c | |

=
|

c c c
\ .



2 2
19
d E
mr
dt
u
u
c | |
=
|
c
\ .
; 0
E
u
c
=
c
;
2 2 2
1 1
2 9 2 4 13 4
2 2
U
kr kr kr krx u u u
u
c
= = +
c

2 2 2 2
19 13 19 13 4 0 mr kr mr kr krx u u u u = + + =

2 2
3 3
2
4 2
d E
mr x mr x
dt x
c | |
= =
|
c
\ .
0
E
x
c
=
c

1
2 4
2
U
kx kr kx
x
u
c
= =
c

2
3 3 2
0 0
2 2 3
k
mrx kx mrx kx x x
mr
= = =
Sistemul de ecuaii difereniale sunt:
2 2
19 13 4 0
3
4 0
2
mr kr krx
mx kx kr
u u
u
+ =

2
19 0
3
0
2
mr
m x
u
2
0 13 4
0 4
kr kr
x kr k
u
+ =
`

)
Sistemul este cuplat elastic

20. Pulsaiile proprii ale sistemului i pulsaia fundamental

2 2 2
2
13 19 4
0
3
4
2
kr mr kr
kr k m
e
e

=


2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2
2 2 2 2 2 2 2 2 2 4
2
2 2
2
3 3
(13 19 )( ) 16 0 13 13 19
2 2
3 67 57
19 16 3
2 2 2
67 57
3 0
2 2
kr mr k mr k r k r kr m mkr
mr mr k r k r mk m
k k
m m
e e e e
e e e e
e e
=
= +
+ =

Notm
k
p
m
= i
2
x e =
2 2
57 67
3 0
2 2
x px p =
Rezult soluiile pulsaiilor:
1
0, 685
k
m
e = - pulsaia fundamental

2
1, 665
k
m
e =
21. Coeficienii de form i modurile proprii de vibraie

2
1
a
a
=
2 2 2
2
1 2
2
1
2
2
13 19 4
3
0 4 ( ) 0
3
2
4
2
4
3
2
kr mr kr
kra k m a
kr k m
a kr
a
k m
e
e
e
e
(
(
= + =
(

(

=

2
1 1
2 1 1
4 4
0, 685
0, 234 3
0, 685
2
4 4
0, 234 0, 234
kr
k k
k m
m
a a c
k k
e = = =

= =


(1)
1
1 1
(1)
1
cos( )
5, 221
c
t
c x
u
e

=
` `
) )


2
2 2
4 4
1, 665
4,158 3
1, 665
2
kr
k k
k m
m
e = = =

(2)
2
2 2
(2)
2
cos( )
1, 266
c
t
c x
u
e

=
` `

) )


22. Coordonatele normale pentru studiul vibraiilor analizat

{ }
(1)
1
5, 221

=
`
)
{ }
(1)
1
1

=
`
)

{ }
(2)
1
1, 266

=
`

)
{ }
(2)
2
1

=
`
)

| | { } { }
| |
1 2
1 1
5, 221 1, 266
1 1
5, 221 1, 266
A
A

(
= =
(

(
=
(

2
1
2
2
2
2 2
2 2
19 0
0 1 5, 221 1 1
3
0 1 1, 266 5, 221 1, 266
0
2
1 1 19 7, 831
5, 221 1, 266 19 1, 899
60 0 19 40, 88 19 9, 914
0 21, 4 19 9, 914 19 2, 404
mr
M
M
m
mr m
mr m
m mr m mr m
m mr m mr m
(
( ( (
(
= =
( ( (
(


(

( (
= =
( (


( + (
= ~
( (
+



1
2
0 1 5, 221 13 4 1 1
0 1 1, 266 4 5, 221 1, 266
k k k
k k k
( ( ( (
=
( ( ( (



1
2
0 13 5, 221 1 1
0 13 1, 266 5, 221 1, 266
13 27, 25 13 6, 610 40, 25 0
13 6, 610 13 1, 603 0 14, 603
k k k
k k k
k k k k k
k k k k k
( ( (
~ =
( ( (


+ ( (
= =
( (
+


1
1
1
2
2
2
40, 25
0, 685
60
14, 603
1, 665
21, 4
k k k
M m m
k k k
M m m
e
e
= = =
= = =

1 1
5, 221 1, 266
5, 221 ( 1, 266)
5, 221 5, 221 1, 266
5, 221 1, 266
x
x
x
x
x
x
x
x
u
u
u
u
u
u

u

u

(
=
` `
(

) )
= +
= +
=

= +

5, 221 (5, 221 1, 266)
5, 221 5, 221
5, 221 1, 266 3, 955
x
x
x
x x
u
u u

= =

= =

23. Masele modale, constantele elastic i pulsaiile proprii

| |
1
2
0
0
M
M
M
(
=
(

| |
1
2
0
0
k
k
k
(
=
(


{ } | |{ }
(1) (1)
1
T
M m =
{ } | |{ }
(2) (2)
2
T
M m =
{ } | |{ }
(1) (1)
1
T
k k =
{ } | |{ }
(2) (2)
2
T
k k =
| | | | | || |
T
M A m A =
| | | | | || |
T
k A k A =

F 24.Sistemul de ecuaii difereniale pentru un sistem cu dou grade de libertate fr
amortizare supus aciunii unui moment perturbator

P
P
M
M
L
d E E U
dt
L
d E E U
dt x x x x
u u u u
c c c c | |
= +
|
c c c c
\ .

c
c c c | |

= +
|

c c c c
\ .

0
P P
p
M M
M P
L L
L M x
x
u
u
c c
c = c + c = +
c c

2 2
19 13 4
3
4 0
2
P
mr kr krx M
mx kx kr
u u
u
+ =

25.Legile micrii sistemului pentru regim permanent

2
2
19 0
13 4
3
4 0 0
2
p
mr
M
kr kr
x kr k x m
u u
+ =
`

)

1
2
( )
cos
( )
p
p
t
a
t
x t a
u


= O
` `
)
)

1 2
2
( )
cos
( )
p
p
t a
t
a x t
u


= O O
` `
)
)

| | | |
1 0 2
2
( )
0
a M
k m
a

O =
` `
) )

2 2 2
1 0
2
2
1
1
2 2 2
13 19 4
3
0
4
2
13 ( )( )
kr mr kr
a M
a
kr k m
a
k k
m
m m
( O

(
=
` `
(
O
) )
(

A
=
A
A = O O

0
2
1 0
2
4
3
( )
3
2 0
2
M kr
M k m
k m

A = = O
O

2
0
1
2 2 2
3
( )
2
13 ( )( )
M k m
a
k k
m
m m
O
=
O O

2
2
2 2 2
0
1 0
13 19
4
4 0
a
kr mr M
krM
kr
A
=
A
O
A = =

0
2
2 2 2
4
13 ( )( )
krM
a
k k
m
m m
=
O O

2
1
0
2 2 2
2
3
( )
cos cos
2
( )
13 ( )( )
4
p
p
t
a k mr M
t t
k k
x t a
m
kr
m m
u
e




= = O
` ` `
)
)
O O

)

26.Care sunt valorile pulsaiilor pentru a avea loc fenomenul de rezonan

1
2
e
e
O =
O =


G 27.Sistemul de ecuaii difereniale pentru un sistem cu dou grade de libertate avnd
amortizor i supus aciunii momentului perturbator

P P
P P
F M
F M
L L
d E E U
dt
L L
d E E U
dt x x x x
u u u u u
u
c c c c c | |
= + +
|
c c c c c
\ .

c c
c c c | |

= + +
|

c c c c c
\ .

2
p
F
L cr u c =
0
a
F
L
x
c
=
c

2 2
19 13 4
3
4 0
2
P
mr cr kr krx M
mx kx kr
u u u
u
+ + =

2
2 2
0
19 0
0 13 4
cos
3
0 0 0 4 0 0
2
p
mr
M M cr kr kr
t
x kr k x x m
u u u
+ + = = O
` `

) )

28.Legile micrii pentru regim permanent, amplitudinile i defazajele acestor micri