36

CAPITOLUL 3 - FILTRAREA SEMNALELOR

3.1. Aspecte generale
Prin filtrarea semnalelor se nelege eliminarea unor armonici a c!ror frecvene
se situeaz! ntr-un interval predefinit. Elementele hard $i soft care realizeaz! aceast!
operaie se numesc filtre. Operaia de filtrare a semnalelor este posibil! datorit!
propriet!ilor sistemelor dinamice de a opri anumite realiz!ri aplicate la intrarea
acestora. Cel mai elocvent exemplu este resortul elastic care reine mi$carea de du-
te/vino pe axa longitudinal!, dac! aceasta se face cu o frecven! care s! dep!$easc!
frecvena proprie a resortului elastic.
n figura 3.1 se ilustreaz! modul de filtrare al unui semnal. Se poate observa
faptul c! semnalul la intrarea filtrului conine trei armonici, iar semnalul de frecvena
cea mai mare este filtrat (reinut). La ie$irea filtrului se obine semnalul filtrat care
este compus din primele dou! armonici.
Figura 3.1 Efectul unui filtru asupra unui semnal
n cadrul aplicaiilor privind procesarea semnalelor se utilizeaz! att filtre
analogice ct $i filtre numerice. n funcie de natura aplicaiei se poate opta pentru un
37
filtru analogic sau pentru un filtru numeric. De menionat faptul c! structurile
evoluate de achiziie a datelor conin filtre numerice care se pot configura prin
secvene de program transmise de c!tre unitatea de calcul. Avantajul major al filtrelor
numerice const! n faptul c! structurile de calcul numeric permit implementarea
filtrelor adaptive f!r! a cre$te costul acestora.
3.2. Filtre analogice
3.2.1. Introducere
Avnd n vedere c!, n unele situaii, proiectarea filtrelor numerice se face
utilizndu-se caracteristicile filtrelor analogice, pentru nceput se vor prezenta filtrele
analogice. Modelul neparametric al unui filtru analogic care se utilizeaz! n etapa de
proiectare este caracteristica amplitudine-frecven!, definit! prin raportul dintre
amplitudinea semnalului de ie$ire $i amplitudinea semnalului de intrare. Aceast!
caracteristic! ilustreaz!, ntr-o form! sintetizat!, comportarea filtrului analogic n
raport cu frecvena semnalelor aplicate la intrare. n figura 3.2 se ilustreaz!
caracteristica amplitudine-frecven! a unui filtru $i comportarea filtrului n trei
situaii.
Figura 3.2 Corespondena dintre caracteristica amplitudine-frecven! a unui filtru $i modul
de filtrare al unui semnal
Observnd corespondena dintre diferite puncte de pe caracteristica
amplitudine frecven! $i comportarea filtrului n cazul cnd acestuia i se aplic! la
intrare semnale de frecven! corespunzatoare punctelor respective, se poate afirma
faptul c! cea mai reprezentativ! caracterizare a filtrelor este caracteristica
amplitudine-frecven!.
n cele ce urmeaz! se vor prezenta urm!toarele filtre:
38
filtrul Butterworth;
filtrul Ceb$ev;
filtrul eliptic.
3.2.2. Filtrul Butterworth
Caracteristica amplitudine-frecven! a filtrului Butterworth este maxim plat! $i
monoton!, fiind dat! de urm!toarea relaie:
n 2
c
2
1
1
) j ( F

,
_

, (3.1)
unde :
) j ( F - este modulul funciei de transfer,
n ordinul filtrului,

c
- reprezint! frecvena de t!iere.
Polii funciei de transfer sunt plasai n planul s pe un cerc de raz!
c
egal
dep!rtai (vezi figura 3.3a), iar caracteristica amplitudine- frecven!, pentru mai multe
valori ale lui n, este dat! n figura 3.3b.
Figura 3.3 a) Polii funciei de transfer
b) Caracteristica amplitudine-frecven!
n figura 3.3a) s-a considerat cazul n=5 (2
.
n- poli) care presupune existena a
doi poli pe axa real!. Dac! n este par atunci nu exist! poli pe axa real!.
3.2.3. Filtrul Cebev
Filtrul Ceb$ev se caracterizeaz! prin oscilaii controlabile n banda de trecere,
dar are urm!torul avantaj: pentru acela$i num!r de poli, comparativ cu filtrul
Butterworth, realizeaz! o caracteristic! de frecven! cu o pant! mai abrupt! n jurul
frecvenei de t!iere .
39
Caracteristica amplitudine-frecven! este dat! de urmatoarea relaie
) ( V 1
1
) j ( F
c
2
n
2
2

+
, (3.2)
unde: n - ordinul filtrului,
- factorul de riplu n banda de trecere,
c
, ) j ( F au acelea$i semnificaii ca n cazul filtrului Butterworth , iar
) x ( V
n
- polinom Ceb$ev de ordin n care este generat cu urm!toarea relaie de
recuren!
, 0 1 ) x ( xV 2 ) x ( V
n 1 n
+
+
n care x ) x ( V
1
. (3.3)
Prin se controleaz! ondulaiile n banda de trecere $i panta n jurul frecvenei
de t!iere . n figura 3.4 se reprezint! caracteristica amplitudine-frecven! a unui filtru
Ceb$ev.
Figura 3.4 Caracteristica amplitudine-frecven!
a filtrului Ceb$ev
Polii funciei de transfer sunt situai pe o elips! ce are axele determinate de
relaia urm!toare
1
1
1
]
1

,
_

+ + t

,
_

+ +

n
1
2
n
1
2
c
1 1
1
1 1
1
2
a , b

, (3.4)
unde :
n - reprezint! ordinul filtrului;
- parametrul prin care se controleaz! ondulaiile n banda de trecere.
40
Polii filtrului Ceb$ev sunt generai de o pereche de poli determinat! de dou!
filtre Butterworth. Ordonata unui pol de pe elips! este egal! cu ordonata polului de pe
cercul de raz! mare (
c
b ), corespunz!tor filtrului Butterworth, iar abscisa este
egal! cu abscisa polului de pe cercul de raz! mic! (
c
a ), corespunz!tor filtrului
Butterworth. Poziia polilor pe elips! a unui filtru Ceb$ev este ilustrat! n figura 3.5.

Figura 3.5(x - polii filtrului Butterworth,
polii filtrului Ceb$ev)
3.2.4. Filtrul eliptic
Filtrul eliptic se caracterizeaz! printr-o ondulaie a caracteristicii de frecven!,
att n banda de trecere, ct $i n cea de t!iere. Avantajul acestui filtru const! n faptul
c! realizeaz! o caracteristic! de frecven! mai abrupt!, n jurul frecvenei de t!iere,
dect filtrele menionate anterior.
Filtrul eliptic se bazez! pe propriet!ile funciei eliptice a lui Jacobi. Aceas!
funcie notata cu ) u ( sn , este o funcie dublu periodic! n raport cu variabila
complexa u. Funcia ) u ( sn mai depinde $i de un parametru k , situaie n care se scrie
sub forma ) k , u ( sn . Dac! se noteaz! cu ) k , u ( sn y , atunci
) y ( sn
t k 1 t 1
dt
u
1
y
0
2 2 2

(3.5)
reprezint! funcia eliptic! invers! de gradul 1.
Caracteristica amplitudine-frecven! a filtrului eliptic este dat! de relaia
urm!toare
41
) k , ( sn 1
1
) j ( F
1
2 2
2

+
, (3.6)
unde
1 A

k
2
1

, iar
A , sunt m!rimi prin care se stabile$te amplitudinea
ondulaiilor n banda de trecere, respectiv banda de t!iere.
Reprezentarea grafic! a caracteristicii filtrului eliptic este ilustrat! n figura 3.6.
Figura 3.6 Caracteristica amplitudine - frecven! a filtrului eliptic
Prin intermediul parametrilor A , se stabilesc performanele caracteristicii
amplitudine - frecven! a filtrului eliptic.
3.3. Filtre numerice
3.3.1. Introducere
Pentru nceput se vor stabili anumite noiuni cu privire la transformata Z a unei
funcii x(t). A ap!rut aceast! necesitate deoarece modul de procesare a datelor $i de
transmitere a lor presupune o discretizare a semnalului continuu.
Dac! se noteaz! cu x(t) semnalul continuu, atunci semnalul e$antionat ideal
este

0 n
T
) nT t ( ) nT ( x ) t ( x , (3.7)
unde ) nT t ( reprezint! impulsul Dirac.
Se aplic! transformata Laplace dat! de relaia
42
dt e ) t ( x )) t ( x ( L
0
st

, (3.8)
semnalului x
T
(t) $i rezult! urm!toarea expresie a transformatei Lapace a
semnalului e$antionat

0 n
nTs
T T
e ) nT ( x ) s ( X )) t ( x ( L . (3.9)
Se poate observa c! transformata Laplace conine informaii referitoare la
comportarea semnalului x
T
(t) numai n punctele de e$antionare.
n contextul celor menionate mai sus, transformata Z standard a semnalului
x
T
(t) se define$te prin urm!toarea relaie

+

0 n
n
n
0 n
n
T T
z x z ) nT ( x ) z ( X )) t ( x ( Z (3.10)
care s-a obinut din relaia (3.9) prin nlocuirea
sT
e z
+
.
n unele situaii se utilizeaz! $i transformata Z-biliniar!(aproximarea Tustin)
care permite determinarea funciei de transfer discrete - G(z), utiliznd funcia de
transfer din domeniul s - G(s). Pentru obinerea lui G(z) se face urm!toarea substituie
1
1
z 1
z 1
T
2
s

, (3.11)
n funcia de transfer G(s).
J ustificare:
Avand in vedere notaia anterioara
sT
e z
+
se face urm!torul artificiu de calcul prin
utilizarea seriei Taylor
... )
2
sT
(
! 2
1
)
2
sT
(
! 1
1
1
... )
2
sT
(
! 2
1
)
2
sT
(
! 1
1
1
e
e
e z
2
2
2
sT
2
sT
sT
+
+ + +

+
Se rein numai termenii de ordinul 1 $i rezult!
43
2
sT
1
2
sT
1
z

, de unde rezult!
1 z
1 z
T
2
s
+

.
De menionat faptul c! n literatura de specialitate se g!sesc tabele de
coresponden! ntre transformata Lapace $i transformata Z, tabele care pot u$ura
conversia unei funcii de transfer din domeniul s n domeniul z.
f(t) { } ) t ( f Z ) z ( F { } ) t ( f L ) s ( F
(t) 1 1
(t)
1 z
z
s
1
t
2
) 1 z (
Tz

2
s
1
t
n
1 n
1 n
) 1 z (
... z
Tz
+

+
1 n
s
! n
+
e
-at
aT -
e z
z
a s
1
+
t sin
1 T cos z 2 z
T sin z
2
+

2 2
s

+
t cos
1 T cos z 2 z
T cos z
2
+

2 2
s
s
+
e
-at
t sin
2aT - aT - 2
-aT
e T cos e z 2 z
T sin e z
+

2 2 2
a as 2 s + + +

e
-at
t cos
2aT - aT - 2
-aT
e T cos e z 2 z
T cos e z
+

2 2 2
a as 2 s
a s
+ + +
+

t
n-1
e
-aT
n aT
2 n
aT 1 n
) e z (
... z
ze T

+
n
) a s (
1 n
+

Propriet#i ale transfomatei Z

Se noteaz! cu { } ) t ( f Z ) z ( F , { } ) t ( g Z ) z ( G .
1. Liniaritatea
{ } ) z ( G c ) z ( F c ) t ( g c ) t ( f c Z
2 1 2 1
+ + , c
1
, c
2
R (2)
Demonstratie
{ } ) z ( G c ) z ( F c z g c z f c z ) g c f c ( ) t ( g c ) t ( f c Z
2 1
0 k
k
k
0 k
2
k
k 1
k
k
0 k
2 k 1 2 1
+ + + +

44
2. Transformata translatei originalului
{ }
1
]
1

m
1 k
k
k
m
z f ) z ( F z ) mT t ( f Z , m N,
{ }
1
]
1

1 m
0 k
k
k
m
z f ) z ( F z ) mT t ( f Z , m N. (3)
Demonstratie
Fie g(t) = f(t-mT) si h(t) = f(t+mT)
Cu aceste notaii transformata Z devine
{ } { }

0 k
k
k
z g ) t ( g Z ) mT t ( f Z
+ + + +

m k
k
k
1 m
1 m
1
1 0
z g z g ... z g g
+ + + +

0 k
) m k (
k
) 1 m (
1
1
) 1 m ( m
z f z f ... z f f

,
_

m
1 k
k
k
m
z f ) z ( F z
n mod analog se poate scrie
h(t) = f(t+mT)
{ } { } +

0 k
k
k
z h ) t ( h Z ) mT t ( f Z + + + +

+

... z f f ... z h h
1
1 k k
1
1 0

,
_

1 m
0 k
k
k
m
z f ) z ( F z

3. Teorema amortizarii
{ } ) z e ( F e ) t ( f Z
aT at
, a C.
Demonstratie
{ } ) z e ( F
e
z
f z f e e ) t ( f Z
aT
0 k
k
aT
k
0 k
k
k
akT at

,
_

45
4. Transformata produsului de convolutie
) z ( G ) z ( F g f Z
k
0 i
i k i

'

.
Demonstratie
Fie

0 k
k
k
z h ) z ( H
si

0 k
k
k
0 k
k
k
z g z f ) z ( G ) z ( F ) z ( H
Se observa ca

n
0 i
i i n
n
0 i
i n i n
g f g f h , n = 0, 1, 2,
deci
{ } ) z ( G ) z ( F ) z ( H h Z g f Z
k
k
0 i
i k i

'

5. Transformata diferentialei originalului

{ }
1
f ) z ( F
1 z
z
) T t ( f ) t ( f Z

,
{ } z f ) z ( F ) 1 z ( ) t ( f ) T t ( f Z
0
+ .
Demonstratie
Folosind proprietatea (2) in care m=1 avem
{ }
1 1
f ) z ( F
1 z
z
f ) z ( F
z
1
) z ( F ) T t ( f ) t ( f Z

+
si repectiv
{ } z f ) z ( F ) 1 z ( ) z ( F zf ) z ( zF ) t ( f ) T t ( f Z
0 0
+ .

6. Transformata integralei originalului

) z ( F
1 z
z
f Z
k
0 i
i

'

.
46
Demonstratie
Folosind proprietatea (4) considerand g(t) = 1, deci g
i
= 1, i = 0,1,2,, si
{ }
1 z
z
) t ( g Z

ceea ce duce la rezultatul dorit.

7. Valoarea initiala
Daca exista
) t ( f lim f
0 t
0 t
0
>

atunci
) z ( F lim f
z
0

.
Demonstratie
0
2
2 1 0
z
0 k
k
k
z z
f ...
z
1
f
z
1
f f lim z f lim ) z ( F lim
,
_

+ + +

8. Valoarea finala
Daca exista
) t ( f lim ) ( f
t
+
atunci
) z ( F ) 1 z lim( ) ( f
1 z
1 z
>

+
.
Demonstratie
Fie ) t ( f ) T t ( f ) t ( d +
{ } { } ) t ( f ) T t ( f Z ) t ( d Z ) z ( D +
Trecand la limita in dezvoltarea transformatei Z a functiei d(t) obtinem

>

+ + +
0 k
0 1 2 0 1 k
1 z
1 z
f ) ( f ... f f f f d ) z ( D lim
Pe de alta parte din teorema (5) avem
{ }
0
1 z
1 z
1 z
1 z
1 z
1 z
f ) z ( F ) 1 z ( lim ) t ( f ) T t ( f Z lim ) z ( D lim +
>

>

>

Combinand cele doua relatii va rezulta

) z ( F ) 1 z lim( ) ( f
1 z
1 z
>

47
3.3.2. Filtre recursive ( FR )
Dac! se cunoa$te funcia de transfer a filtrului n domeniul s, atunci, utiliznd
corespondena ntre transformata Z $i transformata Laplace, se poate determina
funcia de transfer discret! a filtrului numeric.
Filtrele recursive de baz! corespund unor ecuaii cu diferene finite de ordin 1
$i ordin 2 $i sunt date prin relaiile urm!toare:
( ) ( ) ( ) T ) 1 n ( Lx ) nT ( x T ) 1 n ( Ky nT y + , (3.12)
( ) ( ) ( ) ( ) T ) 2 n ( x L T ) 1 n ( x L ) nT ( x T ) 2 n ( y K T ) 1 n ( y K ) nT ( y
2 1 2 1
+ + (3.13)
Dac! se aplic! transformata Z ecuaiilor (3.12) $i (3.13), rezult! urm!toarele
funcii de transfer ale filtrelor de ordinul 1 $i 2 :
1
1
Kz 1
Lz 1
) z ( X
) z ( Y
) z ( H

, (3.14)

2
2
1
1
2
2
1
1
z K z K 1
z L z L 1
) z ( H




. (3.15)
Pentru implementarea hardware a acestor filtre se utilizeaz! circuite de
ntrziere, nmulire $i adunare. Schemele prin care se realizeaz! aceste filtre sunt
date in figurile 3.7 $i 3.8.
Figura 3.7
Figura 3.8
48
Deoarece funcia de transfer a unui filtru recursiv reprezint! de fapt funcia de
transfer discret! a unui sistem dinamic, stabilitatea filtrelor se analizeaz! n aceea$i
manier! ca n cazul sistemelor dinamice. Un filtru recursiv este stabil dac! toi polii
funciei de transfer ai acestuia sunt situai n interiorul cercului unitate .
3.3.3. Filtre nerecursive ( FNR )
Spre deosebire de filtrele recursive, filtrele nerecursive calculeaz! ie$irea pe
baza unui num!r relativ mare de valori corespunz!toare semnalului de intrare, valori
obinute la momentele de timp anteriore.
Ie$irea unui filtru nerecursiv este dat! prin relaia
( )

1 N
0 m
T ) m n ( x ) m ( h ) nT ( y , (3.16)
care reprezint! produsul de convoluie ntre r!spunsul la impuls $i semnalul de
intrare.
n acest caz proiectarea unui filtru nerecursiv urm!re$te aproximarea
r!spunsului la impuls al filtrului cu r!spunsul la impuls impus prin datele de
proiectare.
Dac! la intrarea filtrului se aplic! impulsul unitar x=[1 0 0 .. 0]
T
, atunci
ie$irea filtrului este vectorul [h
0
, h
1
, ..h
n
, 0, 0, .., 0]
T
, vector care reprezint! r!spunsul
la impuls.
Funcia de transfer a filtrului nerecursiv este dat! de relaia

n
0 m
m
z h(m) H(z)
. (3.17)
Pentru a realiza o imagine complet! a modului de filtrare a unui semnal,
utiliznd un filtru nerecursiv, se ilustreaz! n figura 3.9 trei situaii n care se prezint!:
semnalul de intrare aplicat filtrului-x, semnalul la ie$irea filtrului-y $i modul de calcul
al ie$irii filtrului utiliznd produsul de convoluie.
a)
49
b)
c)
Figura 3.9
Se poate observa faptul c! pe masur! ce cre$te frecvena semnalului de intrare,
semnalul de ie$ire este atenuat din ce n ce mai mult. Acest lucru se datoreaz!
faptului c! n cadrul produsul de convoluie se sumeaz! ponderat un num!r din ce n
ce mai mare de perioade ale semnalului de intrare, astfel c! ie$irea se anuleaz!. O
asemenea situaia este reprezentat! $i n figura 3.9 c).
3.4. Tehnici de proiectare a filtrelor numerice
n cadrul anumitor tehnici de proiectare a filtrelor numerice se utilizeaz!
rezultatele obinute n etapa de analiz! $i sintez! a filtrelor analogice. n aceste
circumstane, n etapa de proiectare a filtrelor numerice se urm!re$te aproximarea
modelelor neparametrice ce caracterizeaz! filtrele analogice cu modele neparametrice
sau parametrice ce caracterizeaz! filtrele numerice.
Filtrele numerice se mai pot proiecta $i prin metode directe, metode care nu
utilizeaz! caracteristicile n frecven! ale filtrelor analogice .
n general, pentru proiectarea filtrelor numerice, se impune satisfacerea unor
condiii care vizeaz! performanele filtrului att n banda de trecere, ct $i n banda
de t!iere. n figura 3.10 se prezint! m!rimile prin care se caracterizeaz! modelul
neparametric al filtrului, caracteristica amplitudine - frecven!.
50
Figura 3.10
Banda de trecere este caracterizat! de o amplitudine 1 $i o toleran! de ) (
1
t ,
iar n banda de t!iere A=0 $i tolerana
2
+ .
De menionat faptul c! frecvenele de t!iere: n banda de trecere -
p
$i n
banda de taiere -
s
, sunt date sub forma unui unghi n planul Z .
n concluzie fiind date condiiile de proiectare, calculul filtrului devine o
problem! de aproximare. Metodele matematice utilizate la proiectarea filtrelor
numerice, depind n mare m!sur! de tipul de r!spuns al filtrului $i anume:
- filtre cu r!spuns la impuls infinit ( IIR), pentru care caracteristica de
frecven! este aproximat! printr-o funcie raional! ;
- filtre cu r!spuns la impuls finit ( FIR ), pentru care caracteristica de
frecven! este aproximat! printr-o funcie de tip polinomial!.
3.4.1. Proiectarea filtrelor IIR pe baza caracteristicilor filtrelor analogice
Aceast! metod! de proiectare const! n determinarea funciei de transfer a
filtrului IIR, prin aplicarea anumitor transform!ri funciei de transfer a filtrului
analogic, astfel nct s! se conserve anumii indicatori de performan! ai filtrului.
3.4.1.1. Metoda invarian#ei r$spunsului la impuls
n cadrul proiect!rii filtrului se urm!re$te ca r!spunsul la impuls al filtrului
analogic s! coincid! cu r!spunsul la impuls al filtrului numeric n momentele
e$antion!rii, conform relaiei
51
) nT ( h ) nT ( h
a n
, (3.18)
unde: h
n
(nT) este r!spunsul la impuls a filtrului numeric,
h
a
(nT) este r!spunsul la impuls a filtrului analogic.
De exemplu, dac! funcia de transfer a filtrului analogic este de forma

n
1 k
k
k
s s
A
) s ( H , (3.19)
atunci funcia de transfer a filtrului numeric care satisface relaia (3.18) este

n
1 k
1 sT
k
z e 1
A
) z ( H . (3.20)
Observ#ie: Trecerea de la funcia de transfer (3.19) la funcia de transfer discret!
(3.20) se face aplicnd transformata Z standard.
Exemplul nr. 1
S! se proiecteze un filtru numeric trece jos Butterworth care s! satisfac!
urm!toarele condiii:
atenuarea n banda de trecere (0 0,2$) s! fie mai mic! de 1dB;
atenuarea n banda de t!iere - (0,3$ - $) s! fie mai mare de 15dB.
Dac! amplitudinea se consider! normat! ( 1 ) j ( H
a
pentru orice valoare
a lui aparinnd benzii de trecere), atunci cele dou! condiii se scriu sub forma:
dB 1 ) 2 , 0 j ( H lg 20 ) j ( H lg 20
a ) 2 , 0 ; 0 ( a




, (3.21)
dB 15 ) 3 , 0 j ( H lg 20 ) j ( H lg 20
a ) 2 , 0 ; 0 ( a




. (3.22)
Avnd n vedere faptul c!
1 ) j ( H
) 2 , 0 ; 0 ( a


, (3.23)
atunci relaiile anterioare devin
1 ) 2 , 0 j ( H lg 20
a
, (3.24)
52
15 ) 3 , 0 j ( H lg 20
a
. (3.25)
Dup! cum se $tie, p!tratul caracteristicii amplitudine frecven! a filtrului
Butterworth este dat de relaia
n 2
c
2
a
1
1
) j ( H

,
_

. (3.26)
nlocuind relaia (3.26) n relaiile (3.24) $i (3.25) rezult!
1
1
1
lg 20
2 , 0
n 2
c

,
_

, (3.27)
15
1
1
lg 20
3 , 0
n 2
c

,
_

(3.28)
sau, dup! efectuarea calculelor, se obine sistemul

'

,
_

,
_

+
5 , 1
n 2
c
1 , 0
n 2
c
10
3 , 0
1
10
2 , 0
1

(3.29)
care este echivalent cu sistemul urm!tor

'

,
_

,
_

1 10
3 , 0
1 10
2 , 0
5 , 1
n 2
c
1 , 0
n 2
c

. (3.30)
53
n urma rezolv!rii sistemului se obin urm!toarele valori: n=5,8858 $i
%
c
=0,7047. Deoarece n trebuie s! fie ntreg se rotunje$te la valoarea n=6 $i rezult!
%
c
=0,7032.
Avnd disponibili parametrii n si %
c
polii funciei de transfer ai filtrului
analogic sunt: p
1,2
=-0,1820j
.
0.6792; p
3,4
=-0,4972j
.
0,4972; p
5,6
=-0,6792j
.
0,1820,
iar funcia de transfer este
) 49 , 0 s 35 , 1 s )( 49 , 0 s 99 , 0 s )( 49 , 0 s 36 , 0 s (
12093 , 0
) s ( H
2 2 2
a
+ + + + + +
(3.31)
Se aplic! transformata Z standard funciei de transfer (3.31) $i rezult!
urm!toarea funcie de transfer a filtrului numeric
2 1
1
2 1
1
2 1
1
z 25 , 0 z 99 , 0 1
z 63 , 0 85 , 1
z 36 , 0 z 06 , 1 1
z 14 , 1 14 , 2
z 69 , 0 z 12 , 0 1
z 44 , 0 28 , 0
) z ( H

+
+
+
+
+

.
(3.32)
Implementarea filtrului numeric dat prin funcia de transfer (3.32) se
realizeaz! prin conectarea n paralel a trei filtre recursive de ordinul 2.
Exemplul nr. 2
S! se proiecteze un filtru de tip Ceb$ev care s! satisfac! acelea$i cerine ca $i
filtrul Butterworth din exemplul anterior.
Se $tie c! modulul funciei de transfer a filtrului Ceb$ev este
) / ( V 1
1
) j ( H
c n
2
o

+
, (3.33)
unde semnificaia m!rimilor ,V
n
(x) este dat! n paragraful n care s-a prezentat filtrul
Ceb$ev.
Dac! se impun condiiile menionate $i se parcurg etapele din exemplul
anterior, atunci rezult! urm!toarea funcie de transfer corespunz!toare filtrului
Ceb$ev analogic
) 38 , 0 s 17 , 0 s )( 1 , 0 s 42 , 0 s (
038286 , 0
) s ( H
2 2
a
+ + + +
. (3.34)
Funcia de transfer a filtrului numeric H(z) corespunz!toare lui ) s ( H
a
este
54
2 1
1
2 1
1
z 85 , 0 z 49 , 1 1
z 02 , 0 08 , 0
z 65 , 0 z 50 , 1 1
z 02 , 0 08 , 0
) z ( H

+
+

+
. (3.35)
Se constat! faptul c! ordinul funciei de transfer obinute este mai mic cu 2
dect ordinul funciei de transfer a filtrului Butterworth, cu toate c! filtrul satisface
acelea$i prescripii de proiectare.
3.4.1.2. Metoda transformatei Z-biliniare
Din exemplele anterioare se poate observa faptul c! trecerea de la funcia de
transfer ) s ( H
a
la funcia de transfer discret! - H(z), utiliznd transformata Z biliniar!
1
1
z 1
z 1
T
2
s

, (3.36)
reprezint! doar un calcul algebric.
Avnd n vedere relaia
sT
e z

$i relaia (3.36), leg!tura dintre frecvenele din
planul s $i z este dat! de expresia urm!toare
)
2
T
( tg
T
2


. (3.37)
Exemplul nr. 3
Se consider! acelea$i prescripii de proiectare ca cele din exemplul nr. 1, pe
care trebuie s! le ndeplineasc! filtrul Butterworth trece jos. n aceste ipoteze,
utiliznd relaia (3.37), relaiile (3.24) $i (3.25) devin
1 )
2
2 , 0
( tg 2 j ( H lg 20
a

, (3.38)
15 )
2
3 , 0
( tg 2 j ( H lg 20
a

. (3.39)
Observa#ie: n relaiile anterioare s-a considerat T=1.
Avnd n vedere relaia urm!toare
55
n 2
c
2
a
1
1
) j ( H

,
_

, (3.40)
relaiile (3.38) $i (3.39), prin transformarea inegalit!ilor n egalit!i devin:
1 . 0 n 2
c
10 )
)
2
2 , 0
( tg 2
( 1

, (3.41)
5 . 1 n 2
c
10 )
)
2
3 , 0
( tg 2
( 1

. (3.42)
Se elimin!
c
din relaiile anterioare $i rezult!
3044 . 5
)] 1 . 0 ( tg / ) 15 , 0 ( tg lg[
)] 1 10 /( ) 1 10 lg[(
2
1
n
1 . 0 5 , 1

. (3.43)
Se rotunje$te n la valoarea n=6 $i rezult! 76622 . 0
c
.
n urma acestor calcule funcia de transfer a filtrului analogic devine
) 58 , 0 s 48 , 1 s )( 58 , 0 s 08 , 1 s )( 58 , 0 s 39 , 0 s (
20238 , 0
) s ( H
2 2 2
a
+ + + + + +
, (3.44)
iar funcia de transfer discret!, rezultat! n urma aplic!rii transformatei Z biliniare
(3.36), pentru care s-a considerat T=1, este dat! de relaia urm!toare
) z 21 , 0 z 9 , 0 1 ( ) z 35 , 0 z 01 , 1 1 ( ) z 7 , 0 z 2 , 1 1 (
) z 1 ( 00073 , 0
) z ( H
2 1 2 1 2 1
6 1

+ + +
+
.(3.45)
3.4.1.3. Proiectarea direct$ a filtrelor IIR.
Proiectarea direct! const! n aproximarea ct mai bine a caracteristicii de
frecven! ideale a unui filtru trece jos. Se va prezenta metoda de proiectare pe baza
aproxim!rii caracteristicii filtrului Butterworth.
56
Fie dat! funcia de transfer a unui filtru recursiv
T & j 1 -
i
i
i
i
i
i
e T sin j T cos z ,
z K
z L
) z ( H

. (3.46)
Deoarece
T sin j T cos e z
T & j -1


,
relaia anterioar! devine

i
i
i
i
i
i
i
i
i
i
i
i
i
i
Ti sin j K Ti cos K
Ti sin j L Ti cos L
) T sin j T (cos K
) T sin j T (cos L
) T ( H




.
(3.47)
Dac! se noteaz! cu
) k cos( y
k
,
atunci se poate scrie
sin k sin cos k cos ] ) 1 k cos[( y
1 k
+

, (3.48)
sin k sin cos k cos ) 1 k cos[( y
1 k
+
+
. (3.49)
Se adun! cele dou! relaii $i rezult! relaia
cos y 2 k cos cos 2 y y
k 1 k 1 k
+
+
(3.50)
care este echivalent! cu relaia
1 k k 1 k
y cos y 2 y
+
, unde 1 y
0
$i cos y
1
. (3.51)
Analiznd relaia (3.51) se poate afirma faptul c! y
k
este un polinom real n
cos . n mod similar se demonstreaz! faptul c! ) k sin( u
k
este tot un polinom
real n cos .
Utiliznd aceste artificii de calcul relaia (3.47) devine
57

i
i
i
i
i
i
i
i
i
i
i
i
T cos f T sin j T cos e
T cos d T sin j T cos c
) T ( H


. (3.52)
Caracteristica amplificare-frecven! exprimat! prin p!tratul modulului funciei
de transfer este
( )
( )

,
_

+
,
_

,
_

+
,
_

i
i
i
i
i
i
2
i
i
i
2
2
i
i
i
2
i
i
i
2
2
i
i
i
2
T cos h
T cos g
T cos f T cos 1 T cos e
T cos d T cos 1 T cos c
) T ( H

.
(3.53)
Se face notaia

2
T
tg 1
2
T
tg 1
T cos
2
2

, (3.54)
iar relaia anterioar! devine

i
i 2
i
i
i 2
i
2
2
T
tg
2
T
tg '
) T ( H

, (3.55)
unde
i i
, sunt constante reale.
n concluzie se pot afirma urm!toarele:
p!tratul caracteristicii amplitudine-frecven! se poate exprima ca o funcie
raional! de
2
T
tg
2

,
) ( P 1
1
) T ( H
2
2

+
, (3.56)
unde ) ( P
2
este o funcie polinomial! de
2
T
tg
2

;
funcia
2
) T ( H este funcie monoton descresc!toare.
58
Pentru proiectarea unui filtru Butterworth se ia forma cea mai simpl! a lui
) ( P
2
$i anume
2
T
tg a ) ( P
2m 2

, (3.57)
unde a este o constant! real!.
n aceste ipoteze caracteristica amplitudine-frecven! este dat! de relaia
2
T
tg a 1
1
| ) T ( H |
2m

+
. (3.58)
Se poate observa faptul c! pentru ) , (
2
T
tg

, deci ) , 0 (
2
T
tg
2

,
rezult! ) , 0 ( ) ( P
2
, ceea ce demonstreaz! faptul c! | ) T ( H | este monoton
descresc!toare.
Pe de alt! parte funcia de transfer, care aproximeaz! caracteristica
amplitudine-frecven!, are un zerou de ordin m la frecvena de t!iere. Dac!
c
este
frecvena de t!iere la 3dB, atunci constanta a are expresia
1
c m 2
2
T
tg a

,
_

. (3.59)
Cu aceste notaii p!tratul caracteristicii amplitudine - frecven! devine
m 2
c
2
2
T
tg
2
T
tg
1
1
) T ( H

,
_

. (3.60)
Dac! se evalueaz! relaia (3.60) n punctele: 0,
c
, /T, atunci se obine:
1 ) 0 ( H ,
2
1
) H(
c
$i 0
T
H

,
_

ceea ce dovede$te nc! o dat! monotonia

caracteristicii filtrului Butterworth.
Pentru sinteza unui filtru trece jos avnd caracteristica amplitudine-frecven!
dat! prin relaia
59
2
T
tg a 1
1
) T ( H
m 2

+
, (3.61)
se urm!re$te s! se determine poziia polilor n planul z
-1
.
Se face notaia
1
1
z 1
z 1
p

, (3.62)
unde
v j u p + , iar
T & j -1
e z

.
Dac! z
1
este situat pe cercul unitar, atunci p devine

2
T
tg j p

sau
2
T
tg v 0, u

. (3.63)
n planul p polii funciei de transfer
m 2
c
2
T
tg
2
T
tg
1
1
) T ( H

,
_

(3.64)
sunt r!d!cinile ecuaiei
0 1
V
p j
m 2
c
+

,
_

, (3.65)
unde
2
T
tg V
c
c

. (3.66)
Ecuaia anterioar! are r!d!cinile

+

m 2
1 i 2
j
c i
e V p unde 1 - 0,2m i , (3.67)
r!d!cini care se pot scrie $i sub forma
60

'

m 2
1 i 2
sin V v
m 2
1 i 2
cos V u
c i
c i

, unde 1 - 0,2m i . (3.68)

Observa#ie: Punctele (u
i
, v
i
) sunt situate pe un cerc cu centrul n originea planului p
$i de raz! V
c
.
Pe de alt! parte din relaia (3.62) rezult!
) v j u ( 1
) v j u ( 1
p 1
p 1
z
1
+ +
+

. (3.69)
Dup! cum se $tie
y j x e z
T & j 1 -
+


. (3.70)
n urma identific!rii p!rilor reale $i imaginare din relaiile (3.69) $i (3.70)
rezult! relaiile
( )
( )
( )

'

+ +

+ +
+

2 2
2 2
2 2
v u 1
v 2
y
v u 1
v u 1
x
. (3.71)
Deoarece
2
c
2 2
V v u + , (3.72)
relaiile (3.71) se scriu sub forma

'

+ +

+ +

2
c
2
c
2
c
V u 2 1
v 2
y
V u 2 1
V 1
x
. (3.73)
Se elimin! m!rimile u $i v din relaiile (3.73) $i se nlocuiesc n relaia (3.72) $i
rezult!
61
( )
2
2
c
2
c
2
2
c
2
c 2
V 1
V 4
V 1
V 1
x y

,
_

+
+ . (3.74)
Ecuaia (3.74) reprezint! ecuaia unui cerc de raz!
2
c
c
V 1
V 2

$i centru
1
]
1

+
0 ,
V 1
V 1
2
c
2
c
.
Deoarece
2
T
tg V
c
c

, raza $i coordonatele cercului devin:
T tg
c
;
1
1
1
]
1

+
0 ,
)
2
( tg 1
)
2
( tg 1
c
2
c
2

.
Poziiile polilor n planul p rezult! din ecuaiile (3.72) $i (3.73) $i sunt date de
relaiile:

'

+
+

+
+

2
T
tg
2m
1 2i
cos
2
T
tg 2 1
2m
1 2i
sin
2
T
tg 1
y
2
T
tg
2m
1 2i
cos
2
T
tg 2 1
2
T
tg 1
x
c 2 c
c 2
i
c 2 c
c 2
i

. (3.75)
n concluzie se poate sintetiza faptul c! pentru proiectarea direct! a filtrelor
IIR se parcurg urm!toarele etape:
se aproximeaz! caracteristica amplitudine-frecven! printr-o ecuaie de forma
m 2
c
2
T
tg
2
T
tg
1
1
) T ( H

,
_

(3.76)
$i se determin! ordinul filtrului m;
se determin! poziia polilor funciei de transfer utiliznd relaiile (3.75);
62
cunoscndu-se polii funciei de transfer se determin! funcia de transfer discret! n
aceea$i manier! ca n cazul metodei invarianei r!spunsului la impuls.
3.4.2. Transform$ri de frecven#$ ale filtrelor IIR trece-jos
n cadrul paragrafelor anterioare s-au prezentat metode de proiectare a filtrelor
numerice IIR trece-jos. n unele situaii se impune utilizarea $i a altor tipuri de filtre
ca de exemplu: trece-sus, trece-band!, opre$te-band! etc.
Procedeul utilizat pentru proiectarea acestor filtre presupune parcurgerea a
dou! etape:
n cadrul primei etape se proiecteaz! filtrul trece-jos prototip utilizndu-se una
dintre metodele prezentate n paragrafele anterioare;
n a doua etap! se utilizeaz! o transformare algebric! [2], prin intermediul c!reia
se obine funcia de transfer a filtrului, trece-sus, trece-band! sau opre$te-band!.
n lucrarea [2] sunt prezentate transformarile algebrice prin intermediul c!rora
se face trecerea de la un filtru prototip trece-jos la unul dintre filtrele menionate mai
sus.
De exemplu pentru a realiza trecere de la un filtru trece-jos la un filtru trece-
sus se utilizeaz! urm!toarea transformare algebric!:
1
s
1
s 1
j
z 1
z
z

+
+

, unde
)
2
cos(
)
2
cos(
j
c
s
c
j
c
s
c

+
, iar
s
c
- frecvena de t!iere a filtrului trece sus,
j
c
- frecvena de t!iere a filtrului trece jos.
Transformarea de frecven! a filtrului trece jos trebuie sa satisfac! urm!toarele
proprietai:
1) dac! H
j
(Z) reprezint! funcia de transfer a filtrului prototip trece jos, atunci
H(Z) (Z=T
f
(z)) trebuie s! corespund! unui filtru stabil $i cauzal.
2) dac! z aprtine C(0,1), atunci $i Z aparine C(0,1).
n domeniu continuu transform!rile de frecven! sunt mult mai sugestive. De
exemplu, dac! se noteaz! cu '
p
frecvena de t!iere a filtrului prototip, atunci
transform!rile de frecven! sunt n conformitate cu tabelul urm!tor:
63
Tipul
transform!rii
Transformarea
Trece jos

Trece jos
S S
'
p
p

Trece jos

Trece sus
S
S
'
p p

Trece jos

Trece banda ) ( S
S
S
l n
n l
2
p

+

Trece jos

Opre$te
banda
n l
2
l n
p
S
) ( S
S

3.4.3. Aspecte privind proiectarea filtrelor cu r$spuns la impuls finit (FIR)
Pentru proiectarea filtrelor numerice cu r!spuns la impuls finit se pot utiliza
mai multe procedee printre care amintim:
procedee care apeleaz! la aproximaii de tip Ceb$ev;
proiectarea prin aplicarea ferestrelor de timp;
procedee care utilizeaz! tehnici de analiz! statistic!.
Tehnicile de proiectare a acestor filtre presupun parcurgerea urm!toarelor etape:
alegerea metodei de proiectare $i conversia modelului neparametric ntr-o
reprezentare matematic! care aproximeaz! r!spunsul filtrului ideal;
64
rezolvarea problemei de conversie n vederea determin!rii parametrilor filtrului.
Aceast! etap! presupune, mai nti, stabilirea tipului de filtru $i a gradului acestuia
$i apoi calculul parametrilor;
verificarea prin simulare a faptului c! filtrul rezultat satisface specificaiile
impuse.
3.4.4. Proiectarea filtrelor cu r$spuns la impuls finit (FIR) utiliznd rela#ii de
aproximare.
Pentru o mai bun! nelegere a specificaiilor de proiectare, n figura urm!toare,
se ilustreaz! r!spunsul n frecven! al unui filtru trece jos.

Figura 3.11 Caracteristica amplitudine-frecven!
a unui filtru trece jos
Filtrul trece jos, avnd caracteristica amplitudine - frecven! dat! n figura
anterioar!, se caracterizeaz! prin urm!toarele m!rimi:
frecvena de t!iere a benzii de trecere Fp;
frecvena de t!iere a benzii de t!iere Fs;
deviaia benzii de trecere (
1
;
deviaia benzii de t!iere (
2
.
Specificaiile de proiectare ale unui filtru cu r!spuns la impuls infinit sunt
urm!toarele:
num!rul de e$antioane N;
l!imea zonei de tranziie )F=F
s
-F
p
,
raportul de deviere K=(
1
/(
2
.
Un filtru optimal de tip Ceb$ev este acela pentru care N, F
p
, F
s
si K sunt
specificate, iar (
1
, (
2
sunt minime.
Pe baza masur!rii unui set mare de filtre optimale cu faza liniar!, de tip trece
jos, Herrmann [2] a determinat empiric relaiile:
65
D=D
(
()
1
,)
2
)-f()
1
,)
2
)
.
*F
2
,
(3.77)
D=(N-1)
.
*F,
relaii care sunt utilizate n etapa de proiectare a filtrelor n cazul cnd unul din
parametri nu este specificat. Expresiile m!rimilor: D
(
()
1
,)
2
), f()
1
,)
2
) din relaiile
(3.77) sunt
D
(
()
1
,)
2
)=[a
1
(lg)
1
)
2
+a
2
lg)
1
+a
3
]lg)
2
+[a
4
(lg)
1
)
2
+a
5
lg)
1
+a
6
]; (3.78)
f()
1
,)
2
)=b
1
+b
2
lg)
1
-b
2
lg)
2
.
Dac! se presupune c! unul din parametri N, F
p
, F
s
, )
1
, )
2
nu este specificat,
atunci relaiile anterioare permit determinarea parametrului nespecificat. n cele ce
urmeaz! se prezint! doar dou! cazuri.
Cazul 1: N - nespecificat, situaie n care formula de calcul a lui N este
1 F ) , ( f
F
) , ( D
N
2 1
2 1
+

. (3.79)
Cazul 2: F
p
- nespecificat, acesta determinndu-se cu relaia
)
) 1 N (
) , ( D ) , ( f 4
1 1 (
) , ( f 2
1 N
F F F F
2
2 1 2 1
2 1
s s p

+ t

. (3.80)