1

Acionrile electrice reglabile cu maini asincrone trifazate, numite i maini de inducie, s-au dezvoltat foarte mult n ultima perioad att ca urmare a proprietilor, robustee, fiabilitate i economicitate ale acestora, ct i a progreselor din domeniul convertoarelor c.c-c.a. i a tehnicilor de control. Cele mai multe din aplicaii folosesc mainile de inducie cu rotorul n s.c., invertoare trifazate de tensiune sau curent i reglri de la variantele simple cu compensarea alunecrii pn la orientarea dup cmp sau controlul direct al cuplului. 2.4.1 CARACTERISTIC MECANIC. Expresia analitic a caracteristicii mecanice naturale este disponibil i pentru

U,f = var.

N K N K

M 3

mN

mK

Fig.2.32 Main trifazat de inducie

Fig.2.33 Caracteristica =f(m)

acest motor dar are o form deosebit de complicat, dificil de manipulat. Pentru maina din fig.2.32 forma grafic a caracteristicii mecanice naturale este prezentat in fig.2.33 n coordonatele m=f(). Punctele principale ale caracteristicii sunt: Viteza de sincronism 2. . f s 0 = , (2.157) p unde fs este frecvena tensiunilor de alimentare a statorului de forma trifazat simetric

m mK mN

K 0N N P s 01
U sN , f sN

U s , fs
mK m

sN sK

Fig.2.34 Caracteristica m=f(s)

Fig.2.35 Reglarea vitezei la flux constant.

us1 = 2U s sin(2 f s ) 2 ), 3 4 us 3 = 2U s sin(2 f s ) 3 iar p numrul de perechi de poli ai mainii. Corespunztor vitezei unghiulare de sincronism 0 se definete turaia de sincronism 60. f s n0 = . p Din (2.157) i (2.159) rezult c n cazul frecvenei fs constante vitezele care se pot obine sunt fixe, la valori de 3000,1500 ,1000 rotaii/minut. Viteza de sincronism se obine teoretic la cuplu m = 0. Cum pentru a se roti motorul trebuie s furnizeze un cuplu de mers n gol pentru acoperirea frecrilor din main, rezult c practic aceast vitez nu se poate realiza, de unde deriv i denumirea de main asincron. Punctele principale de pe caracteristic sunt: Punctul critic de funcionare, K, fig.2.33. n acest punct motorul furnizeaz cuplul maxim mK corespunztor unei viteze K. Punctul nominal de funcionare N de coordonate mN i N. Viteza nominal N este mai mic dect cea de sincronism ns apropiata ca valoare. Punctul de pornire caracterizat prin =0 i un cuplu, numit de pornire, apropiat ca valoare de cel nominal. Caracteristica mecanic este compus din dou segmente distincte. Primul segment, pentru 0 > K , us 2 = 2U s sin(2 f s

(2.158)

(2.159)

(2.160)

(2.161)

(2.162)

constituie poriunea de funcionare stabil. Din aceast poriune se utilizeaz n mod normal zona pn la punctul nominal, restul caracteristicii prelund suprasarcinile de scurt durat. Al doilea segment pentru K > 0 (2.163) reprezint poriunea instabil, care este parcurs numai n procesul de pornire. Se constat c viteza se micoreaz destul de puin cu creterea cuplului la arbore, cteva procente, caracteristica fiind de tipul rigid. Exist i un alt mod de reprezentare, fig.2.34, n funcie de alunecare, definit prin , (2.164) s= 0 0 unde este viteza corespunztoare unui punct curent de funcionare. Se constat ca pentru funcionarea ca motor ,adic pentru 0 > 0 , (2.165) alunecarea are valori n domeniul (2.166) 0 < s 1. Reprezentarea n coordonatele m=f(s) permite scrierea unei ecuaii care aproximeaz caracteristica mecanic, numit ecuaia Kloss, sub forma 2.mK , (2.166A) m= s sK + sK s unde m i s sunt coordonatele punctului curent de calcul ,iar (2.167) sK = 0 0 este alunecarea corespunztoare punctului critic. Punctul critic este caracterizat prin proprietile U2 mK = k1 s2 fs , (2.168) k2 sk = fs unde k1 i k2 sunt constante pentru o main dat.
2.4.2 REGLAREA VITEZEI.

La fel ca la acionrile reglabile cu maini de c.c. se utilizeaz tot dou metode de reglare, la flux constant i flux variabil. Reglarea la flux constant are n vedere conservarea cuplului critic al motorului , ecuaia (2.168), adic realizarea unui raport U s U sN (2.169) = = const. , fs f sN unde UsN i fsN sunt tensiunea i frecvena nominale. Tensiunea se poate modifica n limitele U sN U s > 0 (2.170)

ceea ce nseamn pentru frecven

f sN f s > 0 ,
iar pentru viteza de sincronism

(2.171) (2.172) (2.173)

0 N 0 > 0,
0 N =

2. . f sN . p Aadar viteza se regleaz n limite largi putndu-se obine practic orice vitez sub cele de pe caracteristica mecanic natural. Alunecrile critice, ecuaia (2.167), se modific n funcie de frecven, dar influena lor asupra pantelor caracteristicilor mecanice este practic nesemnificativ. n fig.2.35 este prezentat o caracteristic artificial, Us,fs, comparativ cu cea natural. Pentru alte valori ale tensiunii i frecvenei se obin caracteristici intermediare, practic paralele cu cea natural. Metoda de reglare este foarte favorabil, dar necesit alimentarea de la un invertor trifazat de tensiune cu modulaie avansat , care s permit reglarea att a tensiunii ct i frecvenei de ieire. Reglarea la flux variabil se face pentru frecvene f s > f sN , dar pstrnd tensiunea U s = U sN . Cuplul critic se va modifica dup 2 U sN k1' mK = k1 2 = 2 fs fs scznd puternic cu creterea frecvenei. Pe de alt parte modificarea alunecrii critice (2.167) afecteaz de asemenea puin panta caracteristicilor. n fig.2.36 se prezint o caracteristic mecanic obinut pentru o frecven fs creia i corespunde viteza de sincronism 2. . f s 02 = > 0 N . p
Metoda de reglare, la fel ca la c.c., este complementar cu prima n sensul obinerii vitezelor mari superioare celor de pe 02 Us,fs caracteristica mecanic natural. Fluxul este variabil n sensul diminurii. Acest lucru 0N rezult dac avem n vedere ecuaia UsN,fsN circuitului statoric sub forma complex U s = Rs .I s + jX s I s E s m (2.178) mK care se poate aproxima prin Fig.2.36 Reglarea vitezei la flux variabil. U s E s (2.179) La nivelul valorilor efective relaia (2.179) se scrie sub forma

unde viteza de sincronism nominal este dat de

(2.174) (2.175) (2.176)

(2.177)

2 . f s . , 2 unde este fluxul util din main. Din relaia de mai sus se constat c dac se pstreaz raportul tensiune/frecven constant fluxul din maina va fi de asemenea constant. Pe de alt parte dac U s = U sN , iar f s > f sN rezult pentru flux 2U sN = 2. . f s adic scderea accentuat a acestuia cu creterea frecvenei ,ceea ce justific i micorarea semnificativ a cuplului. Evident invertorul de alimentare trebuie s permit reglarea numai a frecvenei ,fapt perfect posibil prin comenzile avansate de tip PWM sau SVM.

Us =

(2.180)

(2.181) (2.182) (2.183)

2.4.3

METODE DE FRNARE.

Pentru acionrile reglabile cu maini de inducie se utilizeaz dou metode de frnare, una de lucru, iar a doua de siguran. Frnarea cu recuperare de energie. Se consider motorul trifazat de inducie alimentat de la un invertor trifazat de tensiune cu comand evoluat care permite reglarea tensiunii i frecvenei de ieire. Maina funcioneaz pe caracteristica mecanic natural 1 n punctul A, fig.2.37. Se comand invertorul pentru trecerea pe o caracteristic mecanic artificial de vitez de sincronism
Us

1 2 B 3 C -mK

0 01 A M C1 A C2 R U= m

mK

Fig.2.37 Frnarea cu recuperare.

Fig.2.38 Schema pentru frnarea dinamic.

01 < 0

(2.184)

cu pstrarea raportului U/f constant. Datorit ineriei viteza corespunztoare punctului A, A ,se pstreaz i punctul de funcionare se deplaseaz n B pe caracteristica mecanic 2, care este prelungirea n cadranul 2 a caracteristicii pentru regimul de motor fiind simetric n raport cu axa vitezelor. n punctul B cuplul este negativ, deci de frnare, sub aciunea cruia sistemul ncepe s-i micoreze viteza. Dac se pstreaz alimentarea nemodificat punctul de funcionare se restabilete n A unde echilibreaz cuplul solicitat la arbore. n punctul B alunecarea este A (2.185) sB = 01 <0 01 ca urmare a faptului c 01 < A . (2.186) Domeniul de alunecri (2.187) < s < 0 diferit fa de cel n funcionarea ca motor, ecuaia (2.165), corespunde funcionrii n regim de generator asincron debitnd energie spre sursa de alimentare prin intermediul invertorului funcionnd n regim de redresor. dac se dorete oprirea sistemului se continu micorarea tensiunii i frecvenei pn la trecerea pe caracteristica 3 ,ce trece prin origine. n acest caz excursia punctului de funcionare este din B prin C spre 0.Controlul automat prin care se conduce sistemul realizeaz o descretere a tensiunii i frecvenei astfel nct se pstreaz constant fie cuplul fie curentul mainii. Metoda fiind foarte avantajoas energetic este utilizat aproape n exclusivitate. Frnarea dinamic ,la fel ca la acionrile cu maini de c.c.,este utilizat ca frnare de A 0 siguran. Pornirea frnrii,fig.2.38, se face B prin deconectarea de la alimentarea trifazat,contactorul C1 deschis , i alimentarea pe dou faze de la o surs de 0 c.c. U= prin rezistorul R,contactorul C2 m -mB nchis. Funcionarea, fig.2.39, trece din punctul A n punctul B pe caracteristica Fig.2.39 Frnarea dinamic. situat n cadranul 2 , unde cuplul este negativ.Sistemul i micoreaz viteza pn la oprire n punctul 0. Caracteristica din cadranul 2 poate fi modificat la nivelul cuplului de frnare prin curentul continuu injectat n nfurarea statoric via rezistorul R . Funcionarea mainii este n regim de generator,energia produs fiind disipat n main.Rezult c frnarea este neeconomic energetic ,dar conduce la oprirea sistemului.Din aceste motive , la fel ca n c.c. este utilizat ca frnare de rezerv sau siguran.

2.4.4

METODE DE PORNIRE.

Motoarele trifazate de inducie pot porni direct prin conectare la o surs se furnizeaz parametrii nominali de tensiune i frecven. Aceast variant de pornire are dou dezavantaje eseniale. n primul rnd curentul de pornire este mare atingnd valori I P = (6....8) I sN , (2.188) unde IsN este curentul nominal. Curentul mare A absorbit este suportat de motor n schimb 0 influeneaz reeaua prin producerea de cderi de tensiune. n al doilea rnd,fig.2.33 i 2.34, cuplul de P pornire este relativ mic , la nivelul cuplului 2 nominal. Dezavantajele se pot depi prin alimentarea cu tensiune i frecven variabile , P m pstrnd raportul U/f constant, fig.2.40. Astfel pornirea ncepe pe caracteristica mecanic 1 astfel 1 aleas nct cuplul de pornire, punctul P, s aib Fig.2.40 Pornire cu U i f variabile. valoarea cuplului critic. n continuare se crete tensiunea i frecvena nct punctul de funcionare se deplaseaz n P pe caracteristica mecanic natural, stabilindu-se n punctul A unde echilibreaz cuplul solicitat la arbore. i aici controlul automat asigur o lege de cretere a tensiunii i frecvenei astfel nct se pstreaz constant fie cuplul, la nivelul celui critic, fie curentul absorbit.