Mecanisme

] Rude 05/09/2005 09:28:5.
4
<?Mecanisme
?ResUtats <Elud l >
Trajertoires
Cou*
MECANISME
Viviana FILIP
Editura BibltGtheca
EDITURA SibtfctUeca
Trgovite
Atestat de Ministerul Culturii i Cultelor
cu avizul nr. 4363 / 27.05.1997
Acreditat de Consiliul Naional al Cercetrii
tiinifice din nvmntul Superior (CNCSIS)
cu avizul nr. 1142 / 30.06.2003
Membru al Asociaiei Editorilor din Romnia-AER
(Romanian Publishers Association - RPA)
N. Radian, KB 2/3, Trgovite, 130062
tel/fax: 0245.212241; tel. 0245.217145
e-mail: biblioth@gmail.com
www.bibliotheca.connsoft.ro
Director editorial - Mihail-Florin Stan
Director executiv - Ion Anghel
Coperta - Biblietbeca, dup o idee a autoarei
Culegere computerizat - Viviana Filip
Corectur - Viviana Filip
Tehnoredactare - loan Alexandru Muscalu
Descrierea CIP a Bibiliotecii Naionale a Romniei
FILIP, VIVIANA
Mecanisme / Viviana Filip. - Trgovite:
Bibliotheca, 2005
ISBN 973-712-083-3
531
531.2
VIVIANA FILIP
ECANISME
Elemente clasice i moderne
Editura Bbffctheca
Trgovite, 2005
Coperile l i 4 - Imagini din software MecaBD
i CosmosMotion pentru SblidWorks
Refereni tiinifici:
Prof. univ. dr. ing. PUN ANTONESCU (Universitatea Politehnica Bucureti)
Prof. univ. dr. ing. IULIAN POPESCU (Universitatea din Craiova)
Colecia
i(WI$iQf$Q-I8(^&
coordonat de Dr. ing. Mihail-Florin STAN
Copyright 2005 Editura BibtietHeco
Toate drepturile asupra acestei
ediii aparin Editurii Biblfotheca
&Viviana Filip
Cuvnt nainte

familiei mele, n semn de preuire

Lucrarea de fa constituie obiectul cursului de Mecanisme, pentru studenii
care se pregtesc n domenii de licen ale tiinelor inginereti. Cursul sintetizeaz
noiuni fundamentale de Teoria mecanismelor i a mainilor, consacrate n literatura
de specialitate i prezint metode moderne de proiectare a mecanismelor, totul ntr-o
manier facil, accesibil.
Elementele de noutate se concretizeaz n abordarea analizei structurilor
mecanice, folosind tehnici informatizate de calcul matematic, prezentarea modelelor
tridimensionale ale mecanismelor, realizate cu software profesional, precum i
prezentarea modului de utilizare a unor tehnici CAD de nivel european, pentru
calculul i proiectarea sistemelor de corpuri.
Concepia modern i introducerea unor elemente de actualitate sunt
inspirate din stagiile de formare profesional la universiti i institute de profil
tehnic din Frana, care ne-au permis documentare asupra metodei i nivelului de
predare al acestei discipline.
Dorim s credem c lucrarea satisface att interesul de cunoatere al
studenilor de la formare iniial, ct i al celor de la master i ofer unui specialist
n materie, suficiente date de referin pentru o abordare generativ - modern a unei
probleme concrete. Rmne ca cititorul s aprecieze asupra reuitei.
Mulumim domnilor profesori universitari Pun Antonescu - Universitatea
Politehnica Bucureti i Iulian Popescu - Universitatea din Craiova, referenii
acestei lucrri, pentru sprijinul tiinific acordat.

Autoarea
aprilie 2005, Trgovite
Cuprins

5
1. ANALIZA STRUCTURALA A MECANISMELOR
1.1. Elemente, cuple i lanuri cinematice / 15
1.1.1. Noiuni specifice / 15
1.1.2. Reprezentri convenionale ale mecanismelor / 17
1.1.3. Exemple de mecanisme plane cu bare, ntlnite n practica
inginereasc / 18
1.1.4. Cuple cinematice / 19
1.1.4.1. Clasificarea cuplelor cinematice / 19
1.1.4.2. Cuple cinematice uzuale / 33
1.1.4.3. Mecanisme plane. Cuple plane / 35
1.1.5. Elemente cinematice terminologie / 36
1.1.6. Rangul unui element. Clasificarea elementelor, funcie de rang / 37
1.1.7. Clasificarea lanurilor cinematice / 38
1.1.8. Formulele structurale ale lanurilor cinematice i ale mecanismelor / 38
1.1.8.1. Noiuni specifice. Formula lui Dobrovolski / 38
1.1.8.2. Particularizarea formulei lui Dobrovolski / 42
1.1.8.3. Exemplu: Mecanismul spaial manivel glisier / 43
1.1.8.4. Exemplu: Mecanism spaial cu bare / 45
1.1.8.5. Exemplu: Mecanismul patrulater plan / 47
1.1.9. Aspecte importante privind stabilirea gradului de mobilitate / 49
1.1.9.1. Elemente passive / 49
1.1.9.2. Cuple passive / 50
1.1.9.3. Grade de mobilitate de prisos / 51
1.1.9.4. Ansamblu rigid / 54
1.1.9.5. Cuple multiple / 55
1.1.10. Aplicaii / 57
1.2. Echivalarea cuplelor cinematice superioare / 60
1.2.1. Echivalarea mecanismelor cu came / 62
1.3. Analiza structural a mecanismelor plane. Analiza Assur Artobolevski / 64
1.3.2. Stabilirea grupelor cinematice / 64
1.3.2.1. Diada / 65
1.3.2.2. Triada i tetrada / 66
1.3.2.3. Triada dezvoltat, tetrada dezvoltat, pentada i hexada / 67
1.3.3. Clasa i ordinul unei grupe cinematice. Clasa unui mechanism / 69
1.3.4. Schema structural i analiza structural a unui mechanism / 69
1.3.4.1. Noiuni specifice / 69
1.3.4.2. Aplicaii / 70
1.3.4.3. Corespondena ntre gradul de mobilitate al mecanismului i
numrul de motoare necesar acionrii / 75
1.4. Sinteza structural a mecanismelor / 76
1.4.2. Mecanismele fundamentale Watt i Stephenson / 76
1.5. Tipuri uzuale de mecanisme / 79

Viviana FILIP Mecanisme, Editura Bibliotheca, 2005

6
2. ANALIZA SI SINTEZA MECANISMELOR CU BARE
2.1. Analiza cinematic i cinetostatic a mecanismelor cu bare / 85
2.1.2. Graful asociat unui mecanism / 86
2.1.2.1. Noiuni specifice / 86
2.1.2.2. Tabloul de structur al mecanismelor plane / 88
2.1.3. Metoda ciclurilor independente / 89
2.1.4. Exemplu de calcul pentru mecanismul cu sit oscilant / 94
2.1.4.1. Analiza cinematic de ordinul zero (AC-0) / 96
2.1.4.2. Analiza cinematic de ordinul 1 (AC-1) / 97
2.1.4.4. Analiza cinetostatic (ACS) / 101
2.1.5. Exemplu de calcul pentru mecanismul patrulater / 106
2.1.5.1. Analiza cinematic de ordinul zero (AC-0) / 108
2.1.5.2. AC-0, folosind software Mathematica / 110
2.1.5.5. Analiza cinetostatic (ACS) / 114
2.2. Sinteza mecanismelor cu bare / 120
2.2.2. Condiia de existen a manivelei / 121
2.2.3. Sinteza mecanismului patrulater / 122
3. ELEMENTE DE DINAMICA MASINILOR
3.1. Noiuni specifice. Exemple de calcul / 127
3.1.1. Bilanul energetic al unei maini / 128
3.1.2. Momentul de inerie redus. Masa redus. Aplicaie / 130
3.1.3. Momentul redus. Fora redus. Aplicaie / 133
3.2. Ecuaia diferenial a micrii unui agregat. Tehnici moderne de calcul / 139
3.2.1. Ecuaia de micare a unui agregat / 139
3.2.2. Rezolvarea ecuaiei de micare, folosind software de calcul
matematic avansat / 141
3.3. Echilibrarea mecanismelor plane / 147
3.3.1. Condiiile generale ale echilibrrii / 147
3.3.2. Determinarea centrului de greutate al unui mecanism / 150
3.3.3. Echilibrarea static a mecanismului patrulater / 153
3.3.3.1. Determinarea centrului de greutate al mecanismului / 153
3.3.3.2. Condiia echilibrrii statice a mecanismului patrulater / 154
3.3.3.3. Variante de echilibrare static a mecanismului patrulater / 156
4. MECANISME CU ROTI DINTATE
4.1. Noiuni specifice. Exemple. Clasificare / 165
4.1.2. Exemple / 166
4.1.3. Criterii de clasificare a angrenajelor cu roi dinate / 169
4.2. Curbe de profil ale roilor dinate / 172
4.2.1. Evolventa de cerc / 172
4.2.2. Epicidoida / 173
Cuprins

7
4.2.3. Hipocidoida / 174
4.2.4. Pericicloida / 174
4.2.5. Ortocicloida / 175
4.3. Legea fundamental a angrenrii / 175
4.4. Caracteristici constructive ale roilor dinate / 178
4.4.1. Suprafeele de rostogolire. Cercul de rostogolire / 178
4.4.2. Profilul de referin standardizat. Cercul de divizare. Angrenajul deplasat, cu
dini n evolvent / 179
4.5. Elemente geometrice ale angrenajelor cu dini drepi / 184
4.6. Tipuri de angrenaje cu roi dinate / 186
4.6.1. Roi dinate cilindrice cu axe fixe, n angrenare exterioar / 186
4.6.2. Roi dinate cilindrice cu axe fixe, n angrenare interioar / 187
4.6.3. Roi dinate conice cu axe fixe, n angrenare exterioar / 188
4.6.4. Roi dinate conice cu axe fixe, n angrenare interioar / 189
4.6.5. Trenuri de roi dinate cilindrice cu axe fixe - montaj serie / 190
4.6.6. Trenuri de roi dinate cilindrice cu axe fixe - montaj parallel / 191
4.7. Mecanisme planetare / 193
4.7.2. Calculul mecanismelor planetare prin metoda ciclurilor independente / 195
4.7.3. Aplicaii / 198
5. MECANISME CU CAME
5.1. Noiuni specifice / 203
5.2. Variante constructive de mecanisme cam-tachet / 206
5.3. Studiul autoblocrii mecanismului cam tachet / 210
5.3.1. Formularea problemei / 210
5.3.2. Determinarea expresiei analitice a unghiului de transmitere / 211
5.4. Gradul de mobilitate al mecanismului cam-tachet / 213
5.5. Analiza cinematic a mecanismelor cu came. Tehnici moderne de calcul / 214
5.5.1. Stabilirea legii de micare a tachetului / 214
5.5.1.1. Stabilirea legii de miscare, folosind software Mathematica / 215
5.5.2. Legi de micare uzuale ale tachetului / 218
5.5.3. Determinarea vitezei i a acceleraiei tachetului prin metoda planului de
viteze i acceleraii / 221
5.6. Sinteza mecanismelor cu came / 225
5.6.1. Principiul de determinare a profilului camei / 225
5.6.2. Sinteza profilului camei rotative cu tachet translant, folosind software
Mathematica / 226
6. ALTE TIPURI DE MECANISME
6.1. Mecanisme cu cruce de Malta / 231
6.1.1. Principiul de funcionare. Caracteristici constructive / 231
6.1.2. Cinematica mecanismelor cu cruce de Malta. Tehnici moderne de calcul/237
6.1.3. Variante constructive ale mecanismelor cu Cruce de Malta / 242
6.2. Mecanisme cu clichet / 245
6.2.1. Principiul de funcionare / 245
6.2.2. Variante constructive / 247
6.3. Mecanisme cu profiluri compuse / 251

8
6.4. Mecanisme cu roi stelate / 253
7. TEHNICI MODERNE DE ANALIZ CINEMATIC I CINETOSTATIC A
MECANISMELOR
7.1. Aspecte generale / 257
7.2. Meca3Dpentru SolidWorks / 257
7.2.1. Modul de lucru / 258
7.2.2.Determinarea legii de micare a elementului condus la mecanismul
patrulater / 275
7.3. CosmosMotion pentru SolidWorks / 281
7.3.1. Modul de lucru / 282
7.3.2.Determinarea legii de micare a elementului condus la mecanismul
patrulater / 292
7.4. Motion pentru Inventor / 297

Contents

9
1. STRUCTURAL ANALYSIS OF MECHANISMS
1.1. Links, kinematic pairs and chains / 15
1.1.1. Characteristics / 15
1.1.2. Graphical symbols of mechanisms / 17
1.1.3. Examples of planar mechanism with lower pairs / 18
1.1.4. Kinematic pairs / 19
1.1.4.1. Kinematic pairs classification / 19
1.1.4.2. Common kinematic pairs / 33
1.1.4.3. Planar mechanisms. Planar pairs / 35
1.1.5. Links terminology / 36
1.1.6. Rank of link. Links classification according to the rank / 37
1.1.7. Kinematic chains classification / 38
1.1.8. Structural relations of kinematic chains and mechanisms / 38
1.1.8.1. Characteristics. Dobrovolskis relation / 38
1.1.8.2. Exemplification of Dobrovolski relation / 42
1.1.8.3. Example: Slider crank mechanism / 43
1.1.8.4. Example: Spatial bar mechanism / 45
1.1.8.5. Example: Four bar mechanism / 47
1.1.9. Important aspects in establishing the degrees of freedom / 49
1.1.9.1. Passive links / 49
1.1.9.2. Passive pairs / 50
1.1.9.3. Redundancy degrees of freedom / 51
1.1.9.4. Rigid assembly / 54
1.1.9.5. Multiples pairs / 55
1.1.10. Applications / 57
1.2. Replacing the higher pairs with an equivalent / 60
1.2.1. Equating of cam mechanisms / 62
1.3. The structural analysis of planar mechanisms. Assur Artobolevski analysis / 64
1.3.2. Establishing kinematic groups / 64
1.3.2.1. Dyad / 65
1.3.2.2. Ternary and tetrade / 66
1.3.2.3. Evolved ternary, evolved tetrade, pentad and hexad / 67
1.3.3. The class and the order of a kinematic group. Mechanism Class / 69
1.3.4. Structural scheme and analysis of a mechanism / 69
1.3.4.1. Characteristics / 69
1.3.4.2. Applications / 70
1.3.4.3. The correspondence between the degree of freedom of a
mechanism and the number of motors needed to actuate / 75
1.4. Structural synthesis of mechanisms / 76
1.4.2. Watt and Stephenson fundamental mechanisms / 76
1.5. Common mechanisms / 79
2. ANALYSIS AND SYNTHESIS OF BAR MECHANISMS
2.1. Kinematic and kinetostatic analysis of bar mechanisms / 85
Viviana FILIP Mecanisme, EdituraBibliotheca, 2005

10
2.1.2. Associated graph of mechanism / 86
2.1.2.1. Characteristics / 86
2.1.2.2. Structural table of planar mechanisms / 88
2.1.3. The independent cycles method / 89
2.1.4. Calculation example for shaker / 94
2.1.4.1. Positional analysis) / 96
2.1.4.2. Kinematic analysis of velocities / 97
2.1.4.3. Kinematic analysis of accelerations / 99
2.1.4.4. Kinetostatic analysis / 101
2.1.5. Calculation example for four bar mechanism / 106
2.1.5.1. Positional analysis / 108
2.1.5.2. Positional analysis, by using the Mathematica software / 110
2.1.5.3. Kinematic analysis of velocities / 112
2.1.5.4. Kinematic analysis of accelerations / 113
2.1.5.5. Kinetostatic analysis / 114
2.2. Bar mechanisms synthesis / 120
2.2.2. Crank existence Condition / 121
2.2.3. Synthesis of Four bar mechanism / 122
3. CONCEPTS OF MACHINE DYNAMICS
3.1. Characteristics. Calculation examples / 127
3.1.1. A machines energy balance / 128
3.1.2. Reduced moment of inertia. Reduced mass. Application / 130
3.1.3. Reduced moment of inertia. Reduced force. Application / 133
3.2. Differential equation of a machine. Advanced technics of calculation / 139
3.2.1. Motion equation of a machine / 139
3.2.2. Integrating the motions equation by using advanced mathematical
software / 141
3.3. Balancing the planar mechanisms / 147
3.3.1. General conditions for balancing / 147
3.3.2. Establishing the mass centre of a mechanism / 150
3.3.3. Static balancing of a four bar mechanism / 153
3.3.3.1. Establishing the mass centre of a mechanism / 153
3.3.3.2. Static balancing condition for a four bar mechanism / 154
3.3.3.3. Static balancing for four bar mechanism cases / 156
4. GEAR MECHANISMS
4.1. Characteristics. Examples. Classification / 165
4.1.2. Examples / 166
4.1.3. Classification criteria for gearing / 169
4.2. Profile curves for gears / 172
4.2.1. Circle evolvent / 172
4.2.2. Epicycloid / 173
4.2.3. Hipocycloid / 174
4.2.4. Pericycloid / 174
4.2.5. Orthocycloid / 175
Contents

11
4.3. Fundamental lawof gearing / 175
4.4. Constructional characteristics of gears / 178
4.4.1. Rolling surfaces. Rolling circle / 178
4.4.2. Standard profile. Indexing circle. X-toothing of involute-teeth gear / 179
4.5. Geometrical elements of toothing of face / 184
4.6. Models of gear mechanisms / 186
4.6.1. Cylindrical external gearing with fixed axes / 186
4.6.2. Cylindrical internal gearing with fixed axes / 187
4.6.3. External bevel gearing with fixed axes / 188
4.6.4. Internal bevel gearing with fixed axes / 189
4.6.5. Cylindrical gear trains with fixed axes serial connection / 190
4.6.6. Cylindrical gear trains with fixed axes parallel connection / 191
4.7. Planetary gears / 193
4.7.2. Planetary gears calculus by using the independents cycles method / 195
4.7.3. Applications / 198
5. CAMMECHANISMS
5.1. Characteristics / 203
5.2. Cammechanisms models / 206
5.3. Study of self-locking cammechanism / 210
5.3.1. Concept formulation / 210
5.3.2. Establishing the analytical relation for the transmission angle / 211
5.4. Degree of freedomfor a cammechanism / 213
5.5. Kinematic analysis of cammechanisms. Modern technics of calculus / 214
5.5.1. Establishing the motions law for the cam follower / 214
5.5.1.1. Establishing the motions law, by using Mathematica
software / 215
5.5.2. Common motion laws of cam follower / 218
5.5.3. Establishing the velocity and acceleration by using velocity and acceleration
plan method / 221
5.6. Cammechanismsynthesis / 225
5.6.1. Cam profiles determining principle / 225
5.6.2. Synthesis of rotating cam profile with cam follower using parallel
displacement, by using Mathematica software / 226
6. OTHER MECHANISMS
6.1. Maltese Cross Mechanisms / 231
6.1.1. Functioning principle. Constructional characteristics / 231
6.1.2. Kinematic of Maltese Cross Mechanisms. Modern technics of calculus /237
6.1.3. Models of Maltese Cross Mechanisms / 242
6.2. Click mechanisms / 245
6.2.1. Functioning principle / 245
6.2.2. Constructional models / 247
6.3. Mechanisms with composed profiles / 251
6.4. Mechanisms with ratchs / 253
Viviana FILIP Mecanisme, EdituraBibliotheca, 2005

12
7. MODERN TECHNICS FOR KINEMATIC AND KINETOSTATIC ANALYSIS OF
MECHANISMS
7.1. General aspects / 257
7.2. Meca3D for SolidWorks / 257
7.2.1. Working mode / 258
7.2.2. Dtermination of the motion law for the output link of a four-bar
mechanism / 275
7.3. CosmosMotion for SolidWorks / 281
7.3.1. Working mode / 282
7.3.2. Dtermination of the motion law for the output link of a four-bar
mechanism / 292
7.4. Motion for Inventor / 297

C A P I T O L U L

ANALIZA
STRUCTURAL A
MECANISMELOR
1
1

1.1 Elemente, cuple i lanuri cinematice
1.2 Echivalarea cuplelor cinematice
1.3 Analiza structural a mecanismelor plane
1.4 Sinteza structural a mecanismelor
1.5 Tipuri uzuale de mecanisme

Capitolul 1 Analiza structural a mecanismelor
1.1. ELEMENTE, CUPLE I LANURI CINEMATICE
1.1.1. Noiuni specifice
Elementul cinematic este un solid nedeformabil, cunoscut de la
mecanic sub denumirea de corp rigid.
Cupla cinematic reprezint legtura dintre dou elemente
cinematice, care permite micarea relativ a acestora.
Aa cum se cunoate de la Mecanic, gradul de libertate al unui
punct/corp n spaiu reprezint numrul de parametri independeni, necesari
pentru a determina poziia punctului/corpului respectiv.
Un punct are n spaiu trei grade de libertate, deoarece trei
coordonate (x,y,z) definesc poziia lui. Aceste trei grade de libertate sunt
materializate prin cele trei translaii n lungul axelor de coordonate.
Pentru ca un corp n spaiu s aib o poziie determinat, trebuie ca el
s fie imobilizat, prin fixarea a trei puncte ale sale (A,B,C). Drept consecin,
poziia corpului n spaiu este definit prin nou parametri (x
A
,y
A
,z
A
,
x
B
,y
B
,z
B
, x
C
,y
C
,z
C
), care ns nu sunt independeni!

15

B(x
B
,y ,z
B
)
C(x
C
,y
C
,z
C
)
x
B
x
A(x
A
,y
A
,z
A
)
x
Fig. 1.1
Ei sunt legai prin trei relaii de dependen, i anume:
2 2 2
) ( ) ( ) (
A B A B A B
z z y y x x AB + + =

2 2 2
) ( ) ( ) (
B C B C B C
z z y y x x BC + + = (1.1)
2 2 2
) ( ) ( ) (
A C A C A C
z z y y x x AC + + =
Din cei nou parametri, se scad cele trei relaii de dependen i se
obin ase parametri independeni ce definesc poziia corpului n spaiu. Cele
6 grade de libertate ale unui element cinematic n spaiu sunt materializate
prin cele trei translaii, respectiv trei rotaii n lungul, respectiv n jurul
axelor de coordonate. Drept consecin, putem sintetiza:
Gradul de libertate este dat de numrul de micri relative,
independente ale elemenului cinematic. Un element cinematic liber n spaiu
are 6 grade de libertate, el putnd s efectueze 3 translaii, caracterizate de v
x
,
v
y
, v
z
i 3 rotaii, caracterizate de
x
,
y
,
z
, n lungul, respectiv n jurul
axelor de coordonate ale unui triedru drept.
Numrul de micri independente este dat de numrul total de micri
pe care le efectueaz elementul cinematic minus numrul relaiilor de
dependen dintre acestea.
Exemplu: Micarea de urub este caracterizat de un grad de
libertate, deoarece ntre cele 2 micri (micarea de rotaie i micarea de
translaie) exist 1 relaie de dependen (care exprim faptul c la o rotaie
complet, urubul avanseaz cu un pas).
Clasa unei cuple cinematice reprezint numrul gradelor de libertate
suprimate de cupl, sau, altfel spus, numrul de restricii de micare

16
introduse de cupl i se noteaz cu k. Numrul cuplelor de clas k se noteaz
cu C
k
.
Lanul cinematic este un ansamblu de elemente cinematice, legate
ntre ele prin cuple cinematice.
Mecanismul este un lan cinematic nchis la care, pentru o micare
dat unuia sau mai multor elemente cinematice (numite elemente
conductoare sau manivele), n raport cu un element considerat fix (numit
asiu, batiu sau baz), toate celelalte elemente posed micri complet
determinate. Aceast proprietate a mecanismului se numeste desmodromie.
Altfel spus, mecanismul este un lan cinematic nchis i desmodrom.

MECANISMUL = LAN CINEMATIC NCHIS I DESMODROM

ELEMENTE CINEMATICE CUPLE CINEMATICE
1.1.2. Reprezentri convenionale ale mecanismelor
Reprezentrile convenionale ale mecanismelor se realizeaz conform
standardelor:
- SR EN ISO 3952-1:2001 (cuprinde simbolurile grafice pentru: Micarea
elementelor componente ale mecanismelor/ Cuple cinematice/ Elementele
componente i legturile lor/ Mecanisme articulate i componentele lor)
- SR EN ISO 3952-2:2001 (cuprinde simbolurile grafice pentru: Mecanisme
cu friciune i cu dantur/ Mecanisme cu cam)
- SR EN ISO 3952-3:2001 (cuprinde simbolurile grafice pentru: Mecanisme
cu cruce de Malta i cu clichet/ Cuplaje, ambreiaje i frne)
- SR EN ISO 3952-4:2001, care au nlocuit STAS 1543-86).

17
1.1.3. Exemple de mecanisme plane cu bare, ntlnite n practica inginereasc
Mecanismul de pompare Mecanismul de tiere

Fig. 1.2 Fig. 1.3

Mecanismul de deplasare a filmului Mecanismul de frmntare

Fig. 1.4 Fig. 1.5

18
Mecanismul de concasare

Fig. 1.6
1.1.4. Cuple cinematice
1.1.4.1. Clasificarea cuplelor cinematice
I. Clasificarea dup forma i numrul zonelor de contact
a. dup forma zonelor de contact
b. dup numrul zonelor de contact
II. Clasificarea cinematic
a. dup criteriul legturilor
b. dup criteriul axelor i a micrilor dup aceste axe
c. dup criteriul traiectoriilor
III. Clasificarea constructiv
a. dup modul de limitare a gradului de libertate
b. dup modul de realizare al legturii

19

20
Clasificarea cuplelor cinematice se poate face dup mai multe criterii, dintre
care cele mai importante sunt: forma geometric i numrul zonelor de
contact (regiunea comun celor dou corpuri), precum i numrul gradelor
de libertate din micarea relativ.
I. a) Clasificarea cuplelor cinematice dup forma geometric a zonei de contact
a elementelor cinematice
Elementele cinematice pot participa la cupl cu o suprafa, o curb
sau un punct. Dac se analizeaz toate combinaiile posibile i se ine seama
de legtura rezultat, se poate sintetiza [18]:
legtur pe o suprafa, rezultat din contactul
suprafa suprafa.
legtur pe o curb, rezultat din contactul
suprafa suprafa;
suprafa curb;
curb curb.
legtur ntr-un punct, rezultat din contactul
suprafa suprafa;
suprafa curb;
suprafa punct;
curb curb;
curb punct;
punct punct.

Contactul suprafa - suprafa. Zona de contact poate fi: poriunea
de suprafa, poriunea de curb i punctul. n figura 1.7 este prezentat un
exemplu de cupl n care cele dou suprafee aflate n contact sunt dou
suprafee sferice, forma zonei de contact fiind de asemenea o poriune de
suprafa sferic.

S S = S S S = C

Fig. 1.7 Fig. 1.8
Exemplu de legtur S S = S Exemplu de legtur S S = C
contactul sfer sfer contactul dintre dou roi dinate

n figura 1.8 s-a prezentat contactul a dou roi dinate cilindrice
pentru care forma suprafeei de contact este un segment de dreapt, ca un caz
particular al contactului suprafa - suprafa, la care forma zonei de contact
este o poriune de curb. Un exemplu pentru cazul contactului suprafa
suprafa, la care forma zonei de contact este un punct, este contactul sfer -
plan artat n figura 1.9.

21
Contactul suprafa - curb. n acest caz, zona de contact poate
mbrca forma unei curbe sau a unui punct. Exemplele din figurile 1.10 i
1.11 ilustreaz aceste situaii. n figura 1.10 este artat cazul contactului
dintre muchia dreapt a unei prisme triunghiulare cu un plan, iar n figura
1.11 este artat cazul contactului dintre muchia racordat a unui corp cu un
plan.

22

Fig. 1.9
Exemplu de legtur
S S = P:
contactul sfer - plan

Fig. 1.10
Exemplu de legtur
SC=C:
contactul muchie
dreapt a unei prisme -
plan

S S = P
S C = C S C = P
Fig. 1.11
Exemplu de legtur
S C = P:
contactul muchia
curb a unei prisme -
plan

Contactul suprafa - punct. Contactul se face n aceast
situaie ntr-un singur punct. Un exemplu pentru acest caz este
prezentat n figura 1.12: contactul dintre vrful unui con i un plan.

Contactul curb - curb. n acest caz, zona de contact poate
fi materializat printr-o curb sau un punct. Un exemplu pentru
primul caz este artat n figura 1.13, unde s-a reprezentat contactul a
dou prisme triunghiulare de-a lungul unei muchii comune. Un
exemplu pentru cel de-al doilea caz este reprezentat n figura 1.14
prin contactul a dou corpuri, dintre care unul are o muchie dreapt,
iar cellalt o muchie racordat dup o curb oarecare.
C C = P
C C = C
S P = P

Fig. 1.12
Exemplu de legtur
S P = P:
contactul vrf de con -
plan

Fig. 1.13
Exemplu de legtur
C C = C:
contactul muchie dreapt
a unei prisme - muchie
dreapt a unei prisme
a unei prisme muchie
dreapt a unei prisme

Fig. 1.14
Exemplu de legtur
C C = P:
contactul muchia curb

23
Contactul curb - punct. n acest caz, zona de contact este
un punct. Un exemplu pentru acest caz este prezentat n figura 1.15
prin contactul dintre vrful unui con i muchia unei prisme
triunghiulare.

Contactul punct - punct. n mod evident, forma zonei de
contact nu poate fi n acest caz dect un punct. Un exemplu este
artat n figura 1.16 ilustreaz contactul realizat ntre vrfurile a
dou conuri. Dei singura form a zonei de contact care se ntlnete
n practic este aceea reprezentat de cazul suprafa - suprafa
pentru care forma zonei de contact este poriunea de suprafa,
totui sunt frecvente situaiile n care legturile ntlnite n practic
trebuie aproximate cu cazurile teoretice prezentate mai sus.
P P = P
C P = P

Fig. 1.15
Exemplu de legtur C P = P:
contactul muchie dreapt a unei
prisme - vrf de con
Fig. 1.16
Exemplu de legtur P P = P:
vrf de con - vrf de con

24

25
Dup criteriul formei zonei de contact, cuplele se clasific n
- cuple superioare, la care zona de contact este o curb sau un punct
- cuple inferioare, la care zona de contact este o suprafa
I. b) Clasificarea cuplelor cinematice dup numrul zonelor de contact
- cuple cu o singur zon de contact
- cuple cu dou sau mai multe zone de contact
II. a) Clasificarea cinematic dup criteriul legturilor
Aa cum s-a precizat mai sus, cupla cinematic suprim o parte din
numrul gradelor de libertate ale elementelor cinematice pe care le leag,
introducnd astfel condiii de legtur ntre acestea.
Ansamblul micrilor de translaie i rotaie, permise de cupl
alctuiesc torsorul micrilor relative. Dac cupla restricioneaz translaia
elementului pe o ax, nseamn c ea introduce o for pe acea ax. Dac
cupla restricioneaz rotaia elementului n jurul unei axe, nseamn c ea
introduce un moment n lungul acelei axe. Ansamblul forelor i momentelor
introduse de legtur alctuiesc torsorul aciunilor relative.
Considernd torsorul micrilor relative v
x
, v
y
, v
z
,
x
,
y
,
z
format
de vitezele elementului cinematic pe axele de coordonate i torsorul
aciunilor relative R
x
, R
y
, R
z
, M
x
, M
y
, M
z
, alctuit din forele i momentele
ce se exercit asupra elementului cinematic, se poate scrie relaia
R
x
v
x
+ R
y
v
y
+ R
z
v
z
+ M
x

x
+ M
y

y
+ M
z

z
= 0 (1.2)
Relaia de mai sus este evident, deoarece fiecare termen al sumei este nul.
Exemplu: dac v
x
este nenul, nseamn c nu exist R
x
, adic R
x
este nul, prin
urmare R
x
v
x
este nul.

26
n cazul lanurilor cinematice aflate n planul xOy, torsorul micrilor relative
este format din v
x
, v
y
, w
z
, iar torsorul aciunilor relative este alctuit din R
x
,
R
y
, M
z
. Relaia (1.2) devine:
R
x
v
x
+ R
y
v
y
+ M
z

z
= 0 (1.3)
Deoarece un element cinematic liber n spaiu are 6 grade de libertate, el
putnd efectua v
x
, v
y
, v
z
,
x
,
y
,
z,
nseamn c suma dintre numrul
gradelor de libertate permise de cupl i numrul gradelor de libertate rpite
de cupl este 6.
Numrul gradelor de libertate rpite de o cupl poate fi minim 1 i
maxim 5. Minim 1 deoarece dac elementul cinematic nu ar avea un grad de
libertate suprimat, nseamn c ar avea toate cele 6 grade de libertate
permise, deci ar fi un rigid liber. Maxim 5 deoarece, dac elementul
cinematic ar avea 6 grade de libertate rpite, nseamn c el nu ar mai avea
nici o posibilitate de micare, ceea ce contrazice definiia cuplei (cupla
trebuie s permit micarea relativ a elementelor).
Numrul gradelor de libertate suprimate de cupl reprezint clasa
cuplei i se noteaz cu k. Numrul cuplelor de clas k se noteaz cu C
k
. Dac
se noteaz cu M numrul de micri permise de cupl, atunci ntre k i M
exist urmtoarea relaie k+M=6.
Funcie de clas, cuplele se clasific [20], conform tabelului 1.1.

27
Nr. Cupla Clasa
crt.
Denumirea
elementelor
cinematice
Figura Torsorul Torsorul
micrilor relative reaciunilor relative

a) Sfer - plan

1

b) Con - plan

I
v
y
z
v
x
x
R
z
v
y
z
v
x
x
R
z
Tabelul 1.1
Clasificarea cuplelor cinematice n clase. Exemple
28
Nr. Cupla Clasa
crt.
Denumirea
elementelor
cinematice

a) Sfer -
cilindru

2

b) Cilindru - plan

II

z
R
z
x

y
v
x
R
y
x
v
y
v
x
z
M
y
R
z


29

Cupla Nr.
crt. Denumirea
elementelor
cinematice
Clasa

a) Plan - plan

3

b) Sfer sfer

III
y R
x
R
x
R
y
R
z
R
z
v
y
v
x
z
R
z
M
x
M
y
30
Nr. Cupla Clasa
crt.
Denumirea
elementelor
cinematice

4

a) Cilindru cilindru

IV

b) Tor - tor

M
z
R
z
M
y
R
y
x
v
x
y
R
y
M
x
Rx
R
z


31
Cupla Nr.
crt.
Denumirea
elementelor
cinematice
Clasa

5

a) Con - con

V

b) Prism - prism

R
y
R
x
M
z
M
x
R
z
z
R
z
R
y M
x
M
z
M
y
v
x


32
II. b) Clasificarea cuplelor dup criteriul axelor fa de care exist micri
relative ale elementelor cinematice:
- cuple care permit micare dup o ax (cazul 4a, 5a, 5b tab. 1.1)
- cuple care permit micare dup dou axe (cazul 4b tab. 1.1)
- cuple care permit micare dup trei axe (cazul 1a, 1b, 2a, 2b, 3a, 3b tab.
1.1)
II. c) Clasificarea cuplelor cinematice dup criteriul traiectoriilor
- cupl plan - dac traiectoriile diferitelor puncte ale unui element aflat n
micare relativ n raport cu cellalt element al cuplei sunt plane (cazul
3a, 5a, 5b tab. 1.1).
- cupl spaial dac traiectoriile diferitelor puncte ale unui element aflat
n micare relativ n raport cu cellalt element al cuplei sunt spaiale
(cazul 1a, 1b, 2a, 2b, 3b, 4a, 4b tab. 1.1).
III a) Clasificarea constructiv dup modul de limitare a gradului de libertate
- cuple deschise, la care contactul ntre elemente este meninut prin for
(fora unui arc, a unui element hidraulic, etc.); ele sunt cuple fr
ghidare; sunt caracterizate de faptul c un element se poate deplasa fa
de cellalt ntr-un singur sens al normalei (cazul 1a, 1b, 2b, 3a, 4a, 5a
tab. 1.1)
- cuple nchise, la care contactul ntre elemente este meninut prin form;
ele sunt cuple cu ghidare (cazul 2a, 3b, 4b, 5b tab. 1.1)

III b) Clasificarea constructiv dup modul de realizare a legturii
- cuple simple, atunci cnd elementele cinematice se afl n contact direct
- cuple compuse, atunci cnd exist un element intermediar de legtur,
de dimensiuni neglijabile, ntre elementele cinematice
Cuplele compuse pot lega dou sau mai multe elemente.
Atunci cnd o cupl leag trei elemente, ea se numete cupl dubl; cnd
leag patru elemente, se numete cupl tripl, etc. Generaliznd, se poate
afirma c atunci cnd cupla servete la mbinarea a p + 1 elemente, cupla se
numete cupl multipl de ordinul p.
1.1.4.2. Cuple cinematice uzuale
Cele mai uzuale cuple sunt articulaia sferic (cupla sferic), (figura
1.17), care permite trei grade de libertate trei rotaii i este o cupl de
clasa a 3-a, cupla cilindric plan (de rotaie) (figura 1.18), care permite un
grad de libertate o rotaie i este o cupl de clasa a 5-a i cupla prismatic
(de translaie) (figura 1.19), care permite un grad de libertate o translaie
i este o cupl de clasa a 5-a.

1
2
a.

b.

33

34

y
c. d.
R
z
R
y
R
x
x
Fig. 1.17 Articulaia sferic
a. Modelul 3D (1, 2 elemente cinematice),
b. Simbol grafic c. Torsorul micrilor relative, d. Torsorul reaciunilor relative

3
1
2

a. b. c.

M
y
R
z
R
y
M
z

x

R
x

d. e.
Fig. 1.18
Cupla cilindric plan
a. Modelul 3D (1,2 elemente cinematice, 3 limitator axial),
b. Simbol grafic pentru mecanisme plane, b. Simbol grafic pentru mecanisme spaiale
d. Torsorul micrilor relative, e. Torsorul reaciunilor relative

1

2

a. b.

35
c. d.
R
z
R
y M
x
M
M
y

v
x

Fig. 1.19 Cupla prismatic
a. Modelul 3D (1,2 elemente cinematice), b. Simbol grafic
c. Torsorul micrilor relative, d. Torsorul reaciunilor relative
1.1.4.3. Mecanisme plane. Cuple plane
Un mecanism se numete mecanism plan, atunci cnd toate
elementele mecanismului i toate forele care l acioneaz sunt coninute
ntr-un plan.
Un element cinematic liber, coninut n planul xOy poate efectua
numai trei micri, caracterizate de v
x
, v
y
,
z
.
Prin urmare, o cupl a unui mecanism plan o cupl plan - poate
permite una sau dou micri relative ale elementului cinematic pe care l
leag, cci dac ar permite trei, nseamn c elementul cinematic nu ar mai fi
legat prin cupl, ci ar fi liber. Drept urmare, o cupl plan suprim cinci sau
patru grade de libertate, deci cuplele plane sunt cuple de clasa a 5-a sau de
clasa a 4-a.

36
Cele mai uzuale cuple plane de clasa a 5-a sunt cupla cilindric
plan (permite un singur grad de libertate rotaie figura 1.18) i cupla
prismatic (permite un singur grad de libertate translaie figura 1.19).
Cuplele plane de clasa a 4-a se ntlnesc la angrenarea roilor
dinate, la contactul roilor de friciune, la contactul cam-tachet etc.
1.1.5. Elemente cinematice terminologie
Element conductor - element cinematic [3] prin care fora i
micarea sunt introduse n mecanism (de ex. elementul 1 din fig. 1.22).
Element condus - element de la care se obin forele i micrile
necesare (de ex. elementul 3 din fig. 1.22).
Bar element cinematic care are numai cuple de rotaie.
Manivel element cinematic care se rotete complet n jurul unei
axe fixe sau mobile (de ex. elementul 1 din fig. 1.20).
Balansier element cinematic care oscileaz fa de o ax fix, n
limitele unui unghi de rotaie.
Biel element cinematic care nu este legat direct la batiu cinematic
(de ex. elementul 2 din fig. 1.20).
Culis/Glisor/Glisier element cinematic care formeaz o cupl
cinematic translant cu un element cinematic i o cupl cinematic rotativ
cu alt element cinematic (de ex. elementul 3 din fig. 1.20).
Piatr de culis/patin element cinematic compact care alunec n
lungul unui ghidaj.
Ghidaj element cinematic care impune o micare translant pentru
piatra de culis.
Cam element cinematic cu profil sau suprafa curb, care
transmite micare elementului condus prin contact punct sau linie (de ex.
elementul 1 din fig. 1.25).
Tachet elementul cinematic condus care primete direct micarea
de la cam (de ex. elementul 2 din fig. 1.25).
1.1.6. Rangul unui element. Clasificarea elementelor funcie de rang
Rangul j al unui element este egal cu numrul cuplelor cinematice
cu care acest element se leag de celelalte elemente.
Funcie de rangul lor, elementele se clasific [17] conform tabelului
1.2. Tabelul 1.2
Nr.
crt.

Denumirea elementului

Simbolul grafic

1.

Element monar
Rang: j = 1

2.

Element binar
Rang: j = 2

3.

Element ternar
Rang: j = 3

4.

Element polinar
Rang: j = n

37
1.1.7. Clasificarea lanurilor cinematice
I. Dup criteriul traiectoriilor
- Lan cinematic plan (LCP),

atunci cnd traiectoriile
diferitelor puncte ale sale sunt traiectorii plane
- Lan cinematic spaial, (LCSp), atunci cnd traiectoriile
diferitelor puncte ale sale sunt traiectorii spaiale
II. Dup rangul elementelor pe care le conin
- Lan cinematic simplu (LCS) la care rangul oricrui
element indeplinete condiia j 2
- Lan cinematic complex (LCC) - care are n componen
cel puin un element cu j 3
- Lan cinematic deschis (LCD) - care cuprinde cel puin un
element cu j = 1
- Lan cinematic nchis (LCI) - la care toate elementele
verific condiia j 2
n tabelul 1.3 sunt prezentate cteva exemple de lanuri cinematice.
1.1.8. Formulele structurale ale lanurilor cinematice i ale mecanismelor
1.1.8.1. Noiuni specifice. Formula lui Dobrovolski
Se consider un lan cinematic cu e elemente. Deoarece un element
cinematic liber are 6 grade de libertate, atunci ntreg lanul cinematic ar avea
6e grade de libertate, dac ntre elemente nu ar exista cuple cinematice care
s le impun restricii de micare.

38
Tabelul 1.3
Nr.
crt.

Denumire

Simbolul grafic
1. Lan cinematic
plan deschis

a) simplu LCPSD

b) complex LCPCD

2. Lan cinematic
plan nchis

a) simplu LCPSI

b) complex LCPCI

1
2
1
2
3
4
2
3
5
4
1
1
2
3
5
4
5
2
4
1
6
3
39
Cupla cinematic de clas k introduce k restricii de micare. Notm
cu C
k
numrul cuplelor cinematice de clas k, pe care le conine lanul
cinematic. Un numr de C
k
cuple de clas k rpesc kC
k
grade de libertate.
Notm cu L
0
gradul de libertate al lanului cinematic.
L
0
= 6e - (C
1
+2C
2
+ . . . + 5C
5
) (1.4)
L
0
= 6e -
=

5
1 K
k
C k (1.5)
Trecerea de la lan cinematic la mecanism se face prin fixarea unui
element al lanului cinematic, care va fi denumit batiu.
Se noteaz cu M
0
- gradul de mobilitate al mecanismului.
Gradul de mobilitate al unui mecanism reprezint gradul su de
libertate n raport cu un element considerat fix.
Deoarece prin fixarea unui element, s-au pierdut 6 grade de libertate, rezult
c gradul de mobilitate al mecanismului este
M
0
= L
0
6 (1.6)
nlocuind (1.5) n (1.6), se obine
M
0
= 6e -

=

5
1 K
k
C k 6 (1.7)
M
0
= 6 (e - 1) -
=

5
1 K
k
C k

(1.8)
n relaia (1.8), e1 semnific numrul de elemente mobile ale mecanismului.
Dac el se noteaz cu n, atunci se obine formula:
M
0
= 6n -

=

5
1 K
k
C k (1.9)
Relaia (1.9) reprezint formula Somov (1887) Molev (1923).

40
Aceast formul s-a determinat n ipoteza c elementele lanului
cinematic, nainte de legarea lor prin cuple, aveau ase grade de libertate.
Dac considerm, spre exemplu, c aceste elemente se gsesc n acelai plan,
- ipoteza lanului cinemtic plan, nseamn c i s-au impus un numr de trei
restricii de micare, drept urmare fiecare element va avea doar trei grade de
libertate.
Se generalizeaz i se consider c elementelor ce urmeaz a fi legate
ntr-un lan cinematic li se impun un numr de f restricii de micare.
nseamn c fiecare element, nainte de legarea lui cu cuple, va avea 6 - f
grade de libertate i o cupl cinematic de clas k va rpi k - f grade de
libertate. Este evident c pentru obinerea lanului cinematic se vor folosi
numai cuple de clas k > f . Dac se noteaz cu L
f
numrul gradelor de
libertate ale lanului cinematic, se obine:
L
f
= (6 - f)e - (1.10)
+ =

5
1
) (
f k
k
C f k
Dac se fixeaz un element al lanului cinematic, atunci se pierd 6 - f grade
de libertate. Prin urmare,
M
f
= L
f
- (6 - f ) (1.11)
M
f
= (6 - f ) e - - (6 f) (1.12)
+ =

5
1 f k
k
C ) f k (
M
f
= (6 - f)(e - 1) - (1.13)
+ =

5
1 f k
k
C ) f k (
M
f
= (6 - f) n - (1.14)
+ =

5
1 f k
k
C ) f k (
41
Relaia (1.14) reprezint formula general a lui Dobrovolski (1943)
pentru calculul gradului de mobilitate al mecanismelor, unde
M
f
- gradul de mobilitate al mecanismelor de familia f
f - familia mecanismului, adic numrul de restricii de micare
comune pentru toate elementele mobile ale mecanismului
n - numrul de elemente mobile ale mecanismului
k - clasa cuplei cinematice
C
k
- reprezint numrul de cuple cinematice de clas k
1.1.8.2. Particularizarea formulei lui Dobrovolski
Mecanisme de familia zero:
f = 0; M
0
= 6n -
=

5
1 k
k
C k = 6n - C
1
- 2C
2
- 3C
3
- 4C
4
- 5C
5
M
0
= 6n - 5C
5
- 4C
4
-3C
3
- 2C
2
- C
1
(1.15)
Mecanisme de familia nti:
f = 1; M
1
= 5n -
=

5
2 k
k
C ) 1 k ( = 5n - C
2
- 2C
2
- 3C
4
- 4C
5
M
1
= 5n - 4C
5
- 3C
4
- 2C
3
- C
2
(1.16)
Mecanisme de familia a doua:
f = 2; M
2
= 4n -

=

5
3 K
k
C ) 2 k ( = 4n - C
3
- 2C
4
- 3C
5
M
2
= 4n - 3C
5
- 2C
4
- C
3
(1.17)
Mecanisme de familia a treia:
f = 3; M
3
= 3n -

=

5
4 K
k
C ) 3 k ( = 3n - C
3
- 2C
4
- 3C
5

42
M
3
= 3n - 2C
5
- C
4
(1.18)
Mecanisme de familia a patra:
f = 4; M
4
= 2n -

=

5
5 K
k
C ) 4 k ( = 2n - C
5

M
4
= 2n - C
5
(1.19)
1.1.8.3. Exemplu: Mecanismul spaial manivel glisier
Se pune problema s se stabileasc familia mecanismului spaial
manivel glisier (fig. 1.20) i s se determine gradul de mobilitate al
acestuia.
Rezolvare:
n tabelul 1.4 sunt artate posibilitile de micare ale fiecrui element
al mecanismului. Spre exemplu, elementul 1 poate efectua doar rotaie n
jurul axei z i nici o translaie, de aceea, are n tabel 1 la
z
i 0 n rest.
Tabelul 1.4
Elementul
x
(rot. x)
y

(rot. y)
z
(rot. z)
v
x

(trans. x)

v
y

(trans. y)
v
z
(trans. z)
1 0 0 1 0 0 0
2 1 1 1 1 1 1
3 0 0 0 0 0 1
tiind c familia mecanismului reprezint numrul de restricii de
micare comune pentru toate elementele mecanismului, pentru stabilirea
familiei, se caut coloanele cu toi termenii nuli. Numrul de coloane ce au
toi termenii nuli reprezint familia mecanismului. Deoarece n acest caz nu
exist nici o coloan care s aib toi termenii nuli, nseamn c familia
acestui mecanism este zero.
43
Drept urmare, gradul su de mobilitate se calculeaz cu relaia (1.15).

a. Modelul 3D
z
1
2 2
y y
A
3
B
C
x
Fig. 1.20
b. Schema cinematic
1

Cuplele mecanismului sunt:
A (0,1) - cupl cilindric plan - cupl de clasa a cincea
B (1,2) - articulaie sferic - cupl de clasa a treia
C (2,3) - articulaie sferic - cupl de clasa a treia
C (3,0) - cupl prismatic - cupl de clasa a cincea

44
Observaie: C este cupl dubl, deoarece leag 3 elemente.
Rezult c C
5
= 2, C
4
= 0, C
3
= 2, C
2
= 0, C
1
= 0.
nlocuind n relaia (1.15) se obine:
M
0
= 6n - 5C
5
- 4C
4
-3C
3
- 2C
2
- C
1
= 6 3 5 2 3 2 = 2.
Unul dintre aceste dou grade de mobilitate este un grad de mobilitate de
prisos [vezi 1.1.9.3.], i anume rotaia barei BC n jurul propriei axe de
simetrie longitudinale.
n concluzie, mecanismul are un singur grad de mobilitate i este suficient un
singur motor de acionare (pus, de ex. la manivela 1), pentru ca toate celelalte
elemente s aib o micare determinat).
1.1.8.4. Exemplu: Mecanism spaial cu bare
S se stabileasc familia mecanismului spaial din fig.1.21 i s se
determine gradul de mobilitate al acestuia.

45
2
E
C
A
C
D
1
3
4
0
z
x
Fig. 1.21
Mecanism spaial cu bare
0

46
Rezolvare:
al mecanismului.
Tabelul 1.5
Elementul
x
(rot. x)
y

(rot. y)
z
(rot. z)
v
x

(trans. x)

v
y

(trans. y)
v
z
(trans. z)
1 1 0 0 0 0 0
2 1 1 1 1 1 1
3 1 1 1 1 1 1
4 1 0 0 0 0 0
toi termenii nuli reprezint familia mecanismului. Deoarece n acest caz, nu
exist nici o coloan care s aib toi termenii nuli, nseamn c familia
acestui mecanism este zero. Drept urmare, gradul su de mobilitate se
calculez cu relaia (1.15).
B (1,2) - cupl cilindric plan - cupl de clasa a cincea
C (2,3) - articulaie sferic - cupl de clasa a treia
D (3,4) - cupl cilindric plan - cupl de clasa a cincea
E (4,0) - cupl cilindric plan - cupl de clasa a cincea
Rezult c C
5
= 4, C
4
= 0, C
3
= 1, C
2
= 0, C
1
= 0.
nlocuind n relaia (1.15) se obine
M
0
= 6n - 5C
5
- 4C
4
-3C
3
- 2C
2
- C
1
= 6 4 5 4 3 1 = 1.
Mecanismul are un grad de mobilitate i este suficient un singur motor de
acionare (pus, de ex. la manivela 1), pentru ca toate celelalte elemente s
aib o micare determinat).
1.1.8.5. Exemplu: Mecanismul patrulater plan
S se stabileasc familia mecanismului din fig. 1.22 i s se determine
gradul de mobilitate al acestuia.

Fig. 1.22
D
C
B
A
x
3
2
y
1
0
Mecanism patrulater plan
Rezolvare:
al mecanismului.
Tabelul 1.6
Elementul
x
(rot. x)
y

(rot. y)
z
(rot. z)
v
x

(trans. x)

v
y

(trans. y)
v
z
(trans. z)
1 0 0 1 0 0 0
2 0 0 1 1 1 0
3 0 0 1 0 0 0
47

48
toi termenii nuli reprezint familia mecanismului. n acest caz exist trei
coloane cu toi termenii nuli, nseamn c familia acestui mecanism este trei.
Drept urmare, gradul su de mobilitate se calculez cu relaia (1.18).
Observaie: Mecanismele plane sunt mecanisme de familia f = 3 (n
componena lor intr cuple de clasa a patra i a cincea) sau, mai rar, de
familia f = 4 (n componena lor intr cuple de clasa a cincea).
C (2,3) - cupl cilindric plan - cupl de clasa a cincea
D (3,4) - cupl cilindric plan - cupl de clasa a cincea
Rezult c C
5
= 3, C
4
= 0
M
3
= 3n - 2C
5
- C
4
= 3 3 2 4 = 1
Mecanismul are un grad de mobilitate i este suficient un singur motor de
acionare (pus, de ex. la manivela 1), pentru ca toate celelalte elemente s
aib o micare determinat).
n funcie de lungimea i poziia reciproc a celor patru elemente (trei
elemente mobile i unul fix), innd cont de unele relaii elementare din
geometria triunghiului, se poate afirma c orice mecanism patrulater plan se
afl ntr-una din situaiile: dubl manivel - barele 1 i 3 descriu fiecare
360
0
, dublu balansier - barele 1 i 3 descriu fiecare unghiuri mai mici de
360
0
sau n situaia intermediar manivel-balansier.
1.1.9. Aspecte importante privind stabilirea gradului de mobilitate
n structura unui mecanism pot aprea elemente pasive, cuple pasive,
grade de mobilitate de prisos, ansambluri rigide, cuple multiple, care, dac
nu sunt corect evaluate, pot conduce la o apreciere eronat a gradului de
mobilitate. n cele ce urmeaz se va prezenta modul n care trebuie
interpretate aceste capcane, pentru a se putea face o apreciere just a gradului
de mobilitate.
1.1.9.1. Elemente pasive
Sunt acele elemente [17] care contribuie la mrirea rigiditii
mecanismului i, prin ndeprtarea lor, nu se modific funcionarea
mecanismului. Elementele pasive mpreun cu cuplele care leag aceste
elemente de mecanism nu se iau n calculul gradului de mobilitate al
mecanismului.

F
4
C
2
1
D
E
B
A
3
C
a)
D
B
A
1
2
4
3
E F
b)

Fig. 1.23
a), b) Exemple de mecanism patrulater cu element pasiv
Elementul 4 este un element pasiv (figura 1.23 a, b). Acest element,
mpreun cu cuplele care l leag de mecanism (E i F) nu se iau n calculul
gradului demobilitate: M
3
= 3n - 2C
5
- C
4
= 3 3 2 4 - 0 = 1.
49
1.1.9.2. Cuple pasive
Sunt acele cuple care se introduc n mecanism pentru a-i mri
rigiditatea. Ele pot fi ndeprtate fr a influena funcionarea mecanismului.
Ele nu se iau n calculul gradului de mobilitate [17].

50

Fig. 1.24
G
H
C
3
B
2
1
F
A
D
4
5
E
0
0
0
0
Exemplu de mecanism cu cupl pasiv

n cazul mecanismului din figura 1.24, cupla H este o cupl pasiv.
Din punct de vedere funcional, ea ndeplinete acelai rol ca i cupla G. Prin
urmare, cupla H a fost introdus n mecanism n vederea rigidizrii acestuia.
Mecanismul fiind plan, gradul lui de mobilitate se calculeaz cu relaia
M
3
= 3n - 2C
5
- C
4
Cuplele acestui mecanism sunt:
C (1,2) - cupl cilindric plan - cupl de clasa a cincea
D (2,3) - cupl prismatic - cupl de clasa a cincea
E (3,4) - cupl cilindric plan - cupl de clasa a cincea
F (4,5) - cupl cilindric plan - cupl de clasa a cincea
G (5,0) - cupl cilindric plan - cupl de clasa a cincea
Drept urmare C
5
= 7, C
4
= 0, n = 5.
M
3
= 3n - 2C
5
- C
4
= 3 5 2 7 = 1
Mecanismul are un grad de mobilitate.
1.1.9.3. Grade de mobilitate de prisos
Exist situaii n care gradul de mobilitate al unui mecanism, rezultat
din calcul, este mai mare dect numrul de motoare de acionare necesar
pentru ca toate elementele mecanismului s aib o micare determinat.
Diferena dintre gradul de mobilitate calculat i numrul de motoare
de acionare necesar pentru ca toate elementele mecanismului s aib o
micare determinat reprezint ceea ce se numete grad de mobilitate de
prisos. Gradul de mobilitate real al mecanismului este diferena dintre
gradul de mobilitate rezultat din calcul i gradul de mobilitate de prisos.
n paragraful 1.1.7.3. s-a artat c gradul de mobilitate al
mecanismului spaial manivel culis (figura 1.20) rezultat din calcul este
2. n realitate, ns, ar fi suficient un singur motor de acionare (legat la
elementul 1, spre exemplu), pentru ca toate celelalte elemente ale
mecanismului s aib o micare determinat. Cel de-al doilea grad de
mobilitate, rezultat din calcul, reprezint un grad de mobilitate de prisos i
51
anume rotaia barei BC n jurul propriei axe de simetrie longitudinale. Prin
urmare, gradul de mobilitate real al mecanismului este 1.
Un al doilea exemplu de mecanism cu grad de mobilitate de prisos
este mecanismul cam-tachet cu rol palpatoare (figura 1.25).

52

Profilul teoretic
Profilul real
1 C
B
A
D
2
3
0
0
Fig. 1.25
Mecanismul cam-tachet cu rol palpatoare

Fiind un mecanism plan de familia a treia, gradul su de mobilitate se
calculeaz cu relaia (1.18).
Numrul de elemente mobile este n=3 (1-cama, 2-tachetul, 3-rola palpatoare)
Cuplele de clasa a cincea sunt: A(0,1) articulaie; C(2,3) articulaie;
D(3,0) culis
Cupla de clasa a patra este: B(1,2)
Gradul de mobilitate: M
3
= 3n - 2C
5
- C
4
= 3 3 2 3 - 1 = 2
n realitate, ns, un singur motor (care s acioneze cama) este suficient
pentru ca toate elementele mecanismului s aib o micare determinat . Prin
urmare, unul dintre cele dou grade de mobilitate este un grad de mobilitate
de prisos [17].
Rotaia rolei 3 n jurul axei proprii nu influeneaz micarea
elementului condus (tachetul 2), de aceea ea reprezint gradul de mobilitate
de prisos.
Mecanismul poate funciona i dac rola este ndeprtat, tachetul
venind n contact cu o cam cu profilul echidistant, situat la o distan egal
cu raza rolei, fa de profilul real al camei. Acest profil se numete profilul
teoretic al camei. Astfel, rola poate fi considerat un element pasiv i ea
introduce un grad de mobilitate de prisos. Rolul rolei este de a micora
frecarea ntre tachet i cam, tiut fiind faptul c rostogolirea are un
coeficient de frecare mai mic dect alunecarea.

1
B
A
2
C
Fig. 1.26
Mecanismul cam-tachet model teoretic

ndeprtnd rola, se obine modelul teoretic (figura1.26), care st la
baza calculrii gradului de mobilitate al mecanismului cam-tachet.
Gradul de mobilitate este M
3
= 3n - 2C
5
- C
4
= 3 2 2 2 - 1 = 1.
53
1.1.9.4. Ansamblu rigid (supraconstrns)
Este posibil ca [17] n componena unui mecanism s existe lanuri
cinematice care n raport cu unul dintre elemente s aib gradul de mobilitate
zero sau negativ. n acest caz, lanul cinematic respectiv mpreun cu
elementul formeaz un ansamblu rigid, iar la determinarea gradului de
mobilitate al mecanismului, va fi luat n calcul ca un singur element.

54

N
C
8
4
6
5
7
F
G
B
2
1
A
3
E D
L
I
J
G
H
Fig. 1.27
Spre exemplu, pentru mecanismul din figura 1.27 se va determina
gradul de mobilitate al lanului cinematic format din elementele: 4, 5, 6, 7, 8
fa de elementul 3:
5 n = (elementele 4, 5, 6, 7, 8); (cuplele C, D, E, F, I, J, L, N); C
5
8 =
M
3
= 3 5 2 8 = -1. Deoarece s-a obinut un grad de mobilitate negativ,
nseamn c elementele 4,5,6,7,8 nu se mic n raport cu elementul 3; lanul
cinematic 4,5,6,7,8 mpreun cu elementul 3 formeaz un ansamblu rigid.
La determinarea gradului de mobilitate al mecanismului din figura
1.27, acest ansamblu rigid se va nlocui cu un singur element (figura 1.28):

B
2
1
A
3
G
H
Fig. 1.28
Gradul de mobilitate al ntregului mecanism este:
M
3
= 3n - 2C
5
- C
4
= 3 3 2 4 = 1, unde n = 3 (elementele 1, 2, 3), C
5
= 4
(cuplele A,B,G,H).
Un lan cinematic ce are gradul de mobilitate nul se numete lan
static, n timp ce un lan cinemtic ce are gradul de mobilitate negativ se
numete lan hiperstatic sau supraconstrns.
1.1.9.5. Cuple multiple
n paragraful 1.1.3. s-a prezentat la punctul III. b) noiunea de cupl
multipl de ordinul p. n calculul gradului de mobilitate al unui mecanism, o
cupl multipl de ordinul p (leag p+1 elemente) se numr ca p cuple
simple, de aceeai clas cu cupla multipl.
Spre exemplu, la mecanismul [17] din figura 1.29:
- B este cupl multipl de ordinul 2 (cupl dubl), deoarece leag trei
elemente: 1, 2, 5; n calculul gradului de mobilitate, ea se consider
echivalent cu dou cuple simple.
55
- C este cupl multipl de ordinul 2 (cupl dubl), deoarece leag tot
trei elemente: 2, 3, 7; n calculul gradului de mobilitate, ea se
consider echivalent cu dou cuple simple.
- E este cupl multipl de ordinul 2 (cupl dubl), deoarece leag tot
- F este cupl multipl de ordinul 2 (cupl dubl), deoarece leag tot

4
1
A
D E
6
5
3
2
F
C
B
7
0
Fig. 1.29
n concluzie:
Numrul de elemente mobile: n = 7
Cuple simple de clasa a cincea: A, D
Cuple duble de clasa a cincea: B, C, E, F 8 cuple simple
Gradul de mobilitate M
3
= 3n - 2C
5
- C
4
= 3 7 2 10 = 1

56
1.1.10. Aplicaii
S se stabileasc gradul de mobilitate al urmtoarelor mecanisme,
numerotnd elementele cu cifre arabe i cuplele cu cifre romane:
1) 2)

3) 4)

5) 6)

57
7) 8)

9) 10)

58

11) 12)

13) 14)

15) 16)

17) 18)

59
1.2. ECHIVALAREA CUPLELOR CINEMATICE SUPERIOARE
Prin noiunea de echivalare a cupelor cinematice superioare, se
nelege nlocuirea lor cu lanuri cinematice n componena crora se afl
numai cuple inferioare. Mecanismul obinut n urma nlocuirii se numete
mecanism nlocuitor sau mecanism echivalent cu cel iniial.
Echivalarea cuplelor superioare este necesar pentru realizarea
schemei structurale a mecanismului i pentru analiza structural a acestuia.
Mecanismul echivalent trebuie s ndeplineasc urmtoarele dou
condiii [17]:
- Condiia structural: mecanismul nlocuitor trebuie s aib acelai grad
de mobilitate cu mecanismul iniial.
- Condiia cinematic: prin nlocuirea cuplelor superioare trebuie s se
pstreze micarea relativ a elementelor.
n cazul mecanismelor plane, care, cel mai adesea, sunt mecanisme de
familia a treia i au gradul de mobilitate dat de relaia (1.18):
M
3
= 3n - 2C
5
- C
4
, problema echivalrii cuplelor superioare se pune astfel:
Din relaia (1.18), rezult c o cupl superioar de clasa a patra
(simbolizat n tabelul 1.2 nr. 2b) micoreaz gradul de mobilitate al
mecanismului cu o unitate. Aceast cupl trebuie nlocuit cu un lan
cinematic avnd n
e
elemente mobile i C
5e
cuple de clasa a cincea.
Problema se pune n felul urmtor: cte elemente mobile (n
e
) i cte cuple
de clasa a 5-a (C
5e
) sunt necesare pentru a reduce gradul de mobilitate cu o
unitate?
1 C 2 n 3
e 5 e
= (1.20)

60
2
1 n 3
C
e
e 5
+
= (1.21)
Rezult c sunt posibile i uzuale mecanismele echivalente cu urmtoarea
structur (tabelul 1.7):
Tabelul 1.7
n
e
1 3 5 7
C
5e
2 5 8 11

Din acest tabel, rezult c o cupl superioar de clasa a 4-a poate fi
nlocuit cu:
- un lan cinematic format dintr-un element i 2 cuple cinematice de clasa a
5-a
- un lan cinematic format din 3 elemente i 5 cuple de clasa a cincea
Pn aici s-a urmrit ndeplinirea condiiei structurale. Pentru
ndeplinirea condiiei cinematice, se studiaz micarea relativ dintre dou
elemente legate ntre ele printr-o cupl superioar (fig. 1.30 a, b).

R
2
R
1
C
2
2
1
R
1
+R
2
C
1
C
1

C
2

a)

61

1
C
1
R
1
2

C
1
R
1
b)

Fig. 1.30

Pentru o poriune infinit mic, n vecintatea punctului de contact,
cele dou profile pot fi nlocuite prin cercurile lor de curbur (figura 1.30 a).
Distana ntre centrele de curbur C
1
i C
2
este fix i este egal cu R
1
+R
2
.
Aceast distan poate fi materializat printr-o bar articulat n C
1
i C
2
la
tangena celor dou profile 1

i 2 i deci se reproduce fidel micarea relativ.
Astfel, cupla superioar ntre profilele 1

i 2 (fig. 1.30 a) a fost
nlocuit de un element de lungime R
1
+R
2
(bara C
1
C
2
) i dou cuple de clasa
a 5-a aezate n centrele de curbur ale profilelor (articulaia din C
1
i
articulaia din C
2
).
n cazul n care profilul 2 este o dreapt (fig. 1.30 b), n locul cuplei
de rotaie din C
2
se va ntroduce o cupl de translaie pe profilul 2.
1.2.1. Echivalarea mecanismelor cu came
innd cont de aspectele teoretice artate mai sus, au fost determinate
mecanismele echivalente a dou mecanisme cu cam (fig. 1.31 i 1.32).
Mecanismele din figurile 1.31 a) i 1.32 a) au 2 elemente mobile, 2 cuple de
clasa a cincea - A(0,1) i C(2,0) - i o cupl de clasa a patra - B(1,2). Gradul
lor de mobilitate este M
3
= 3n - 2C
5
- C
4
= 3 2 2 2 1 = 1.

62
C
1
A
C
2
B
1
2
0
C
3

A
B
0
C
1
C
2
1
a) b)
Fig. 1.31 Echivalarea cuplelor superioare
a) mecanism cam - tachet cu vrf; b) mecanism echivalent

0
3
0
A
1
C
1
0
C
2
B
2
C
B
A
1
2
C
a)
0
C
1
A
b)

Fig. 1.32 Echivalarea cuplelor superioare
a) mecanism cam - tachet disc (1- cama, 2- tachetul); b) mecanism echivalent
n urma echivalrii cuplei superioare B(1,2), mecanismele echivalente
(figura 1.31 b) i 1.32 b) au 3 elemente mobile i 4 cuple de clasa a cincea
A(0,1), C
1
(1,3), C
2
B(3,2), C(2,0), iar gradul lor de mobilitate este
M
3
= 3n - 2C
5
- C
4
= 3 3 2 4 = 1. Prin urmare, atunci cnd profilele au
raze de curbur constante (sunt cercuri fig.1.30 a), echivalarea are un
63

64
caracter permanent, iar cnd au raze de curbur variabile fig. 1.31, 1.32,
echivalarea are un caracter instantaneu.
1.3. ANALIZA STRUCTURAL A MECANISMELOR PLANE.
ANALIZA ASSUR ARTOBOLEVSKI
Aceast analiz are la baz noiunea de grup cinematic numit i
grup assur, dup numele celui care a definit-o.
O grup cinematic reprezint [17] un ansamblu de elemente i
cuple cinematice care introdus n structura unui mecanism sau scos din
structura unui mecanism nu i modific gradul de mobilitate; de
asemenea, introdus sau scos din structura unui lan cinematic, nu i modific
gradul de libertate.
1.3.2. Stabilirea grupelor cinematice
Mecanismele plane de familia a treia au gradul de mobilitate dat de
relaia M
3
= 3n - 2C
5
- C
4
. n urma echivalrii cuplelor de clasa a patra,
relaia de mai sus se poate scrie:

M
3
= 3n - 2C
5

(1.22)
unde n reprezint numrul total de elemente cinematice mobile, iar C
5

reprezint numrul total de cuple cinematice de clasa a cincea, rezultate n
urma echivalrii.
Conform definiiei din paragraful 1.3.1, grupa cinematic trebuie s
ndeplineasc urmtoarea condiie:
3n - 2C
5

= 0 (1.23)
din care rezult:
2
n 3
C
'
'
5
= (1.24)
Prin urmare, grupa cinematic [17] este alctuit, n mod uzual, (tabelul 1.9)
din:
- dou elemente mobile i trei cuple de clasa a cincea;
- patru elemente mobile i ase cuple de clasa a cincea;
- ase elemente mobile i nou cuple de clasa a cincea;
- opt elemente mobile i dousprezece cuple de clasa a cincea

Tabelul 1.8
n
2 4 6 8
C
5
3 6 9 12

n practic, se ntlnesc mecanisme cu cel mult n

= 8 elemente mobile.
1.3.2.1. Diada
Grupa cinematic cu n

= 2, C
5

= 3 se numete diad (figura 1.33).
Cupla B, care leag elementele diadei se numete cupl interioar;
cuplele A i C cu care diada se leag de alte elemente ale mecanismului se
numesc cuple exterioare sau poteniale. Diada are 2 elemente cinematice
binare (bare) i 2 cuple poteniale.
Fig. 1.33
Diada
B
2
C
1
A

65
Diada are cinci aspecte [17]:
Diada de aspect 1 - este diada la care toate cele trei cuple sunt de rotaie
i se simbolizeaz R-R-R
Diada de aspect 2 - este diada la care una din cuplele exterioare este
cupl de translaie i se simbolizeaz T-R-R sau R-R-T
Diada de aspect 3 - este diada la care cupla interioar este cupl de
translaie i se simbolizeaz R-T-R
Diada de aspect 4 - este diada la care cele dou cuple exterioare sunt
cuple de translaie i se simbolizeaz T-R-T
Diada de aspect 5 - este diada la care cupla interioar i una din cele dou
cuple exterioare sunt cuple de translaie i se
simbolizeaz T-T-R sau R-T-T
1.3.2.2. Triada i tetrada
Grupa cinematic cu n

= 4, C
5

= 6 poate avea:
- cazul I: 3 elemente de rang 2 i un element de rang 3
n acest caz, grupa cinematic se numete triad (figura 1.34). Elementul
central al triadei este un contur triunghiular nedeformabil n vrfurile cruia
sunt articulate bare (elemente binare) de rang 2.
A
4
3
2
1
E
D
F
B
C

Fig. 1.34 Triada
- cazul II: 2 elemente de rang 2 i 2 elemente de rang 3

66
n acest caz, grupa cinematic se numete tetrad (figura 1.35). Elementul
central al tetradei este un patrulater nchis deformabil.
A
1
2
4
3
F
D
C
B

E

Fig. 1.35
Tetrada
1.3.2.3. Triada dezvoltat, tetrada dezvoltat, pentada i hexada
n practic se ntlnesc zece cazuri de grupe cinematice cu n

= 6 i
C
5

= 9, dintre care amintim dou:
- cazul I: grupa cu 4 elemente de rang 2 i 2 elemente de rang 3
Aceast grup se numete triada dezvoltat (figura 1.36).
1
H
D
A
4
3
5
6
G
F
E
C
I
B
2

Fig. 1.36
Triada dezvoltat
- cazul II: grupa cu 3 elemente de rang 2, 3 elemente de rang 3 i 3 cuple
poteniale (exterioare), fig. 1.37a sau 2 elemente de rang 2, 4 elemente
de rang 3 i 2 cuple poteniale (exterioare), fig. 1.37b [2].
67

I
B
E
F
H
A
G
4
1
2
3
5
C
D
A
G
1
2
4
3
F
H
6
5
E
D
C
B
I
6
Fig. 1.37
Tetrada dezvoltat
a b
- cazul III: grupa cu 3 elemente de rang 2 i 3 elemente de rang 3, ce are n
interior un contur pentagonal deformabil.
Aceast grup se numete pentada (figura 1.38).

68

G
E
A
3
1
2
5
6
I
H
F
C
B
4
2
A
1
3
B
E
5
6
4
I
G
F
H
D
C
D

Fig. 1.38
Pentada
Fig. 1.39
Hexada
- cazul IV: grupa cu 3 elemente de rang 2 i 3 elemente de rang 3, ce are
n interior un contur hexagonal deformabil
Aceast grup se numete hexada (figura 1.39).

1.3.3. Clasa i ordinul unei grupe cinematice. Clasa unui mecanism
Clasa unei grupe cinematice reprezint [17] numrul cel mai mare
de cuple care mrginesc un contur nchis, rigid sau deformabil, aflat n
structura grupei cinematice.
Conform acestei definiii, diada are clasa egal cu 2, triada are clasa egal
cu 3, tetrada are clasa egal cu 4, pentada are clasa egal cu 5.
Ordinul unei grupe cinematice reprezint numrul de cuple
exterioare ale grupei cinematice, cu care aceasta se leag la un lan
cinematic.
Conform acestei definiii, diada are ordinul egal cu 2, triada are ordinul egal
cu 3, tetrada are ordinul egal cu 2, triada dezvoltat are ordinul egal cu 4,
pentada are ordinul egal cu 3. Clasa unui mecanism este clasa grupei
cinematice cu clasa cea mai mare din structura mecanismului.
1.3.4. Schema structural i analiza structural a unui mecanism
1.3.4.1. Noiuni specifice
Schema structural a unui mecanism - este reprezentarea
convenional a elementelor i a cuplelor cinematice ale mecanismului,
conform standardelor n vigoare i are ca obiective evidenierea rangurilor
elementelor cinematice i eliminarea suprapunerii de cuple.
n vederea realizrii schemei structurale a mecanismului, se
procedeaz mai nti la echivalarea cuplelor superioare.
Analiza structural a unui mecanism const n extragerea n mod
succesiv a grupelor cinematice, pornind de la elementele cele mai ndeprtate
69
de elementul conductor, pn se ajunge la elementul conductor, avnd grij
ca, dup fiecare operaie, lanul care rmne s reprezinte un mecanism.
Gradul de mobilitate al mecanismului respectiv este egal cu numrul
elementelor cinematice legate la batiu, rmase dup extragerea succesiv a
grupelor cinematice.
Un astfel de element cinematic, legat printr-o cupl la batiu are gradul
de mobilitate egal cu 1.

1
a) b)
Fig. 1.40
a) Element legat la batiu prin cupl de rotaie, b) Element legat la batiu prin cupl de translaie
1
A
A
1.3.4.2. Aplicaii
1. S se realizeze schema structural i analiza structural a
mecanismului transportor din figura 1.41.
D
0
F
E
C
B
1
4
5
A
0 0
3
2

Fig. 1.41
Schema structural a mecanismului:
Elementul 3 are rangul 3, de aceea el va fi reprezentat astfel nct s
evidenieze acest rang.

70
n punctul F se suprapun dou cuple: cupla de rotaie ntre elementele 4 i 5
i cupla de translaie ntre elementele 5 i 0. Cele dou cuple cuple se vor
reprezenta separat.
innd cont de acestea, n figura 1.42 este reprezentat schema structural a
mecanismului.
D
4
B
1
3
2
A
C
5
G
E
0
0
0
Fig. 1.42
F

Gradul de mobilitate al mecanismului este
M
3
= 3n - 2C
5
- C
4
= 3 5 2 7 = 1.
Analiza structural a mecanismului:
Elementul conductor este elementul 1.
Se extrag urmtoarele grupe cinematice:
- diada RRT din figura 1.43, caracterizat de aspectul 2, clasa 2,
ordinul 2

4
E
5
F
Fig. 1.43
- diada RRR din figura 1.44, caracterizat de aspectul 1, clasa 2,
ordinul 2
71

72

D
2
3
C
B
A
0
1

Fig. 1.45
Fig. 1.44

A rmas elementul conductor 1, legat la baza 0, fig. 1.45.
Deoarece clasa cea mai mare a grupelor cinematice extrase este 2, rezult c
mecanismul din figura 1.41 are clasa egal cu 2.
2. S se realizeze schema structural i analiza structural a
mecanismului din figura 1.46.

E
1
A
0
3
2
B
2
C
D
B
F
G
H
0
5
0
4

Fig. 1.46
Schema structural a mecanismului:
Rola 2 introduce un grad de mobilitate de prisos, aa cum s-a artat
n paragraful 1.1.7.3. Prin urmare, ea va fi ndeprtat, mpreun cu cupla B
(vezi figura 1.47).

Gradul de mobilitate al mecanismului este:
M
3
= 3n - 2C
5
- C
4
= 3 5 2 6 2 = 1.
Cuplele B(1,2) i G(4,5) sunt cuple de clasa a patra i se vor echivala, (fig.
1.48), conform celor prezentate n capitolul 1.2.
n urma echivalrii se obine schema structural a mecanismului, prezentat
n figura 1.49.

0
D
C
2
B
3
1
6
A
C
1
5
4
7
E
F
C
4
C
3
H
C
2
0
Fig. 1.47
0
1
A
3
4
B
2 D
C
E
F
G
H
0
5
0
0
Fig. 1.48
G
C
4
C
3
Fig. 1.49
0
n urma echivalrii, gradul de mobilitate se pstreaz: 1 10 2 7 3 M
3
= =
73
Analiza structural a mecanismului:
Elementul 1 este element conductor (fig.1.52). Se extrag urmtoarele
grupe cinematice:
- diada TRR din figura 1.50, caracterizat de aspectul 2, clasa 2,
ordinul 2
ordinul 2
ordinul 2
Dup extragerea succesiv a grupelor cinematice, rmne elementul
cinematic 1 legat la batiu, ceea ce nseamn c gradul de mobilitate al
mecanismului este 1.

74

Fig. 1.50 Fig. 1.51
7
5
J
G
H
D
3
4
E
F

I
C
2
B
6
1
A
0
Fig. 1.52 Fig. 1.53
ntruct cea mai mare clas a grupelor cinematice care au fost extrase
este clasa a doua, se poate afirma c mecanismul este de clasa a doua.
1.3.4.3. Corespondena ntre gradul de mobilitate al mecanismului i
numrul de motoare necesar acionrii
n majoritatea situaiilor, gradul de mobilitate al unui mecanism,
rezultat din calcul, este egal cu numrul de motoare de acionare necesare
pentru ca toate elementele mecanismului s aib o micare determinat.
Exist situaii ns, cnd nu se respect aceast regul. Este i cazul
mecanismului de frnare din fig. 1.54.
La acest mecanism, frnarea micrii se realizeaz n mod progresiv. Ea
ncepe cu sabotul 4 (se realizeaz mai nti pe lanul cinemtic scurt 1, 2, 3, 4)
i continu cu sabotul 6 (pe lanul lung 1, 2, 3, 5, 6).
G
H
E
C
D
F
B
A
5
6
4
3
2
1

Fig. 1.54
Gradul de mpbilitate, calculat cu formula lui Dobrovolski este:
M
3
= 3n - 2C
5
- C
4
= 3 6 2 8 = 2
ntr-adevr, din schema cinematic din fig. 1.54, se extrage triada (2, 3, 4, 5)
i rmn elementele 1 i 6, deci gradul de mobilitate este 2.
75

76
Sau: se extrag diadele (2,3) i (5,6) i rmn elementele 1 i 4, deci gradul de
mobilitate este 2.
Este necesar i suficient, ns, un singur motor de acionare, pus la
manivela 1, pentru ca toate celelalte elemente ale mecanismului s aib o
micare determinat.
1.4. SINTEZA STRUCTURAL A MECANISMELOR
Sinteza structural a unui mecanism nseamn stabilirea structurii
optime a mecanismului, necesar pentru ca el s ndeplineasc cerinele
impuse prin tema de proiectare.
Pentru a realiza sinteza structural a unui mecanism impus prin tema
de proiectare, se pornete de la un mecanism, ce are acelai grad de libertate
cu cel impus prin tem, la care se adaug n mod succesiv grupe cinematice.
Aceast teorie are la baz faptul c grupa cinematic are gradul de mobilitate
nul, deci prin adugarea de grupe cinematice nu se schimb mobilitatea
mecanismului iniial.
Din punct de vedere practic, mecanismele cele mai uzuale sunt
mecanismele cu mobilitate unitar, dar se ntlnesc i mecanisme bimobile
sau cu mobiliti superioare.
1.4.2. Mecanismele fundamentale Watt i Stephenson
Lanurile fundamentale sunt cele care conin numai cuple inferioare
nchise, adic numai cuple de clasa a cincea (R sau T).
Exist posibilitatea de a echivala lanurile generale prin lanuri
fundamentale. Echivalena structural a dou lanuri cinematice nseamn
egalitatea gradelor lor de libertate, dei numrul de elemente i de cuple
difer de la un lan la altul. Dup cum se cunoate, mecanismul se obine
dintr-un lan cinematic, prin fixarea unui element. Deci mecanismele
fundamentale sunt lanurile fundamentale la care s-a fixat un element.
n cazul mecanismelor plane de familia a treia, gradul de mobilitate se
calculeaz cu relaia M
3
= 3n - 2C
5
- C
4
, (unde n este numrul de elemente
mobile, C
5
este numrul de cuple de clasa a cincea, iar

C
4
este numrul de
cuple de clasa a patra din structura mecanismului), iar gradul de libertate al
lanului cinematic din care a provenit mecanismul se calculeaz cu relaia
L
3
= 3e - 2C
5
- C
4
(unde e este numrul de elemente, C
5
este numrul de cuple
de clasa a cincea, iar

C
4
este numrul de cuple de clasa a patra din structura
lanului).
Cele mai importante mecanisme fundamentale cu gradul de
mobilitate unu sunt: mecanismul patrulater, mecanismul Watt, mecanismul
Sthephenson. Mecanismul patrulater provine din lanul cinematic patrulater,
care are gradul de libertate egal cu 4. Analog, mecanismele Watt i
Sthephenson provin din lanurile Watt, respectiv Sthephenson care au gradul
de libertate egal cu 4.
Sinteza structral a lanului patrulater se realizeaz astfel:
Se pornete de la un lan cinematic (figura 1.55) cu gradul de libertate
egal cu 4 (L
3
= 3e - 2C
5
- C
4
= 3 2 2 1 = 4) i se adaug o diad
(figura 1.56).

77

78

A
2
1
D
C
B
4
3
Fig. 1.55 Fig. 1.56
Se obine lanul cinematic patrulater din figura 1.57.

B
C
D
2
1
3
4
B
C
D
2
1
3
4
A
A
Fig. 1.57 Lanul patrulater Fig. 1.58 Mecanismul patrulater
Dac se fixeaz un element, se obine mecanismul patrulater (figura 1.58).
Dac lanului cinematic patrulater obinut i se mai ataeaz o diad, se va
obine lanul cinematic Watt (figura 1.59) i lanul cinematic Sthephenson
(figura 1.60).

4
6
5
G
C
1
2
3
E
D
B
A
2
4
1
A F
G
D
C
6
3
5

F
B
E

Fig. 1.59 Lanul Watt Fig. 1.60 Lanul Sthephenson
Prin fixarea unui element, se obin mecanismele Watt (figura 1.61) i
Sthephenson (figura 1.62).
2
0
1
3
5
6
C
D
E
G
F
A
4
6
5
C
0
2
3
E
D
B
A
G

F
B

Fig. 1.61 Mecanismul Watt Fig. 1.62 Mecanismul Sthephenson

Aceste lanuri cinematice fundamentale stau la baza sintezei
structurale a lanurilor cinematice generale.
1.5. TIPURI UZUALE DE MECANISME
Cele mai uzuale mecanisme cu bare articulate sunt:
- mecanismul patrulater (figura 1.61) alctuit din manivela-1, biela-2,
balansierul-3 cu gradul de mobilitate M
3
= 3n - 2C
5
- C
4
=3 3 2 4 =1.
- mecanismul manivel-piston, (figura 1.62), alctuit din manivela-1,
biela-2, pistonul-3 cu gradul de mobilitate M
3
= 3n - 2C
5
- C
4
= 3 3 2
4 = 1.
- mecanismul cu culis oscilant (figura 1.63), alctuit din manivela-1,
culisa-2, balansierul-3 cu gradul de mobilitate M
3
= 3n - 2C
5
- C
4
= 3 3
2 4 = 1.
79
- mecanismul manivel-piston al unui motor n V (figura 1.64) cu gradul
de mobilitate M
3
= 3n - 2C
5
- C
4
= 3 5 2 7 = 1.

80
- mecanismul eping (figura 1.65), cu gradul de mobilitate
M
3
= 3n - 2C
5
- C
4
= 3 5 2 7 = 1.
- mecanismul transportor (figura 1.66), cu gradul de mobilitate
M
3
= 3n - 2C
5
- C
4
= 3 5 2 7 = 1.

a) Modelul 3D b) Schema cinematic
Fig. 1.61 Mecanism patrulater

D
C
B
A
2
3
0
0
1
3 0
C
B
A
2
1
0
Fig. 1.62 Mecanism manivel-piston

A
B
1
2
3
C

Fig. 1.63 Mecanism cu culis oscilant sau rotativ

3
4
C
D
A
1
2
5 E
B

Fig. 1.64 Mecanism manivel-piston al unui motor n V
81

C
3
B
2
1
F
G
H
A
D
4
5
E
0
0
0
0
Fig. 1.65 Mecanism eping
(mecanismul de avans transversal)
D
0
F
E
C
B
1
4
5
A
0
b) Schema cinematic
3
2

a) Modelul 3D

Fig. 1.66 Mecanism transportor

82

C A P I T O L U L

ANALIZA I SINTEZA
MECANISMELOR CU
BARE
2
2

2.1 Analiza cinematic i cinetostatic a
mecanismelor cu bare
2.2 Sinteza mecanismelor cu bare
Capitolul 2 Analiza i sinteza mecanismelor cu bare

85
2.1. ANALIZA CINEMATIC I CINETOSTATIC A
MECANISMELOR CU BARE
Analiza cinematic a mecanismelor are urmtoarele componente:
- analiza cinematic de ordinul zero (analiza poziional), adic
determinarea coordonatelor cuplelor i a nclinrilor culiselor, atunci
cnd se cunoate geometria fix a mecanismului (lungimi i unghiuri
fixe) i geometria variabil (mrimi liniare sau unghiulare ce exprim
poziia la manivele); se poate folosi metoda grafic, metoda analitic
explicit care const n exprimarea analitic direct a coordonatelor
cuplelor cinematice i a nclinrilor culiselor i metoda analitic
implicit care const n scrierea ecuaiilor de contur poligonal i
proiectarea lor pe axele de coordonate, urmat de exprimarea analitic a
unor elemente geometrice fixe sau variabile, totul urmat de o rezolvare
iterativ a acestora;
- analiza cinematic de ordinul unu (analiza vitezelor), adic
determinarea vitezelor cuplelor i elementelor cinematice, atunci cnd
se cunoate geometria fix i variabil a mecanismului, se cunosc
vitezele la manivele i rezultatele de la analiza poziional; se folosete
metoda ciclurilor independente, relaia lui Euler n micarea general
a rigidului, relaia ntre viteze n micarea relativ; se verific prin
metode numerice sau prin metoda grafic (metoda planului vitezelor);

86
- analiza cinematic de ordinul doi (analiza acceleraiilor) adic
determinarea acceleraiilor cuplelor i elementelor cinematice, atunci
cnd se cunoate geometria fix i variabil a mecanismului, vitezele i
acceleraiile manivelelor i rezultatele de la analiza poziional i de la
analiza vitezelor; se folosete metoda ciclurilor independente, relaia
lui Rivals n micarea general a rigidului; se verific se verific prin
metode numerice sau prin metoda grafic (metoda planului
acceleraiilor);
Analiza cinetostatic nseamn determinarea reaciunilor din cuple i a
momentelor motoare, atunci cnd se cunoate geometria fix i variabil a
mecanismului, vitezele i acceleraiile manivelelor, masele i momentele de
inerie ale elementelor cinematice, forele i momentele exterioare ce
acioneaz asupra mecansimului i rezultatele de la analiza poziional i de
la analiza vitezelor i a acceleraiilor; se folosete metoda cinetostatic, iar
verificarea rezultatelor se face cu principiul vitezelor virtuale.
2.1.2. Graful asociat unui mecanism
2.1.2.1. Noiuni specifice
Pentru analiza structural a mecanismelor este necesar ntocmirea
grafului mecanismului.
Graful asociat unui mecanism reprezint o figur plan alctuit din
noduri, n care se nscriu corpurile i laturi (drepte sau curbe), pe care se
nscriu cuplele [4].
Numrul de cicluri ce formeaz o baz de cicluri independente de
pe graful asociat mecanismului, se noteaz cu i se calculeaz cu relaia
= C
4
+ C
5
n (2.1)
unde C
4
reprezint numrul de cuple de clasa a patra, C
5
reprezint numrul
de cuple de clasa a cincea, iar n reprezin numrul de elemente mobile ale
mecanismului. Pentru extragerea ciclurilor independente dintr-un graf, se
stabilete un sens de parcurs al grafului i se ine cont de faptul c fiecare
ciclu care se extrage din graf trebuie s nceap cu elementul zero i s se
sfreasc cu elementul zero.
Exemplu: Graful mecanismului din figura 1, capitolul 1.1.8 este:

0 1 2
3 4
7 6 5
D
A B
E
G
H
I
C

J
F

Avnd n vedere faptul c mecanismul are 7 elemente mobile i 10
cuple de clasa a 5-a, conform relaiei (1.25), numrul de cicluri ce formeaz o
baz de cicluri independente este =3. In conformitate cu sensul de parcurs
ales, acestea sunt:
Ciclul I 0 J 7 I 6 H 0
Ciclul II 0 H 6 G 5 F 2 B 1 A - 0
Ciclul III 0 A 1 B 2 C 3 D 4 E - 0

87

88
2.1.2.2. Tabloul de structur al mecanismelor plane
Tabelul 2.1
Nr. M n C
5
C
4
Exemple de mecanisme plane
1. 1 1 0 2 1 Bar dublu rezemat (pe parcurs sau la extremiti)
2. 1 2 0 5 3
3. 1 2 1 3 2
4. 1 2 2 1 1 Mecanism cam-tachet
5. 1 3 2 4 3
6. 1 3 3 2 2 Mecanism planetar, o roat fix, cealalt mobil
7. 1 3 4 0 1 Mecanism patrulater, mecanism cu culis oscilant
8. 1 4 2 7 5
9. 1 4 3 5 4
10. 1 4 4 3 3 Tren serie de 4 roi dinate cilindrice cu axe fixe
11. 1 4 5 1 2
12. 1 5 4 6 5
13. 1 5 5 4 4
14. 1 5 6 2 3
15. 1 5 7 0 2 Mecanism eping, Watt, Stephenson
16. 2 1 0 1 0 Bar rezemat pe un cui
17. 2 2 1 2 1 Dou bare articulate, fiecare rezemat
18. 2 2 2 0 0 Dublul pendul fizic
19. 2 3 0 7 4
20. 2 3 1 5 3
21. 2 3 2 3 2
22. 2 3 3 1 1 Mecanism planetar cu o roat central
23. 2 4 0 10 6
24. 2 4 1 8 5
25. 2 4 2 6 4
26. 2 4 3 4 3
27. 2 4 4 2 2
28. 2 4 5 0 1 Mecanism pentalater articulat
Mecanismele plane sunt mecanisme de familia treia, (rareori de familia a
patra) i sunt caracterizate prin urmtoarele cinci numere:
n - numrul de elemente mobile, C
4
- numrul de cuple de clasa a patra, C
5
-
numrul de cuple de clasa a cincea, M gradul de mobilitate, - numrul de
cicluri independente de pe graful asociat mecanismului. Funcie de aceste 5
numere, mecanismele plane se pot clasifica conform tabelului 2.1.
2.1.3. Metoda ciclurilor independente
Se consider un sistem plan de corpuri, ce alctuiesc un lan
cinematic simplu nchis (figura 2.1).

B(B
2
, B
3
)
A
C(C
3
, C
1
)
2 B
2
A(A
1
, A
2
)
B
3
C
3
C
1
A
1
1
2
3
Fig. 2.1
Legturile acestei structuri sunt: A, B, C. Legtura din A este comun pentru
corpurile 1 i 2. n scrierea ecuaiilor pentru viteze i acceleraii, este necesar
s se fac referire la legtura A ce aparine corpului 1 i la legtura A ce
aparine corpului 2, de aceea, se va nota cu A
1
legtura din A, atunci cnd ne
referim la faptul c ea aparine corului 1, i se va nota cu A
2
legtura din A,
atunci cnd ne referim la faptul c ea aparine corului 2.
Se alege un sens arbitrar de parcurgere, indicat n figura 2.1:
A
1
A
2

B
2
B
3
C
3
C
1
- A
1
.

Se scrie relaia ntre viteze n micarea

89
relativ i relaia lui Euler referitoare la vitezele punctelor de pe acelai corp
i se nsumeaz.

CA BC AB v v v 0
CA v v
v v v
BC v v
v v v
AB v v
v v v
10 30 20 C B A
10 C A
C C C
30 B C
B B B
20 A B
A A A
13 32 21
10 10
13 30 10
30 30
32 20 30
20 20
21 10 20
+ + + + + =
+ =
+ =
+ =
+ =
+ =
+ =
r r r r r r
r r r
r r r
r r r
r r r
r r r
r r r

Generaliznd, pentru orice lan cinematic simplu nchis, se poate scrie
simbolic:

= +

+
0 O O v
i 1 i 0 i O
i , 1 i
i
v
r r
(2.2)
unde O
i
este cupla de pe corpul i. Proiectnd relaia (2.2) pe axele de
coordonate, se obine: (2.3)
( )
( )
+
0 x x v
0 y y v
1 i i
i , 1 i
i
1 i i
i , 1 i
i
O O 0 i
y
O
O O 0 i
x
O
Pentru studiul acceleraiilor, se scrie relaia ntre acceleraii n
micarea relativ i relaia lui Rivals referitoare la acceleraiile punctelor de
pe acelai corp i se nsumeaz:

90
CA BC AB CA BC AB
a a a a a a a a a 0
CA CA a a
a a a a a
BC BC a a
a a a a a
AB AB a a
a a a a a
2
10
2
30
2
20 10 30 20
C
C
C
B
C
A
t
C
t
B
t
A
n
C
n
B
n
A
2
10 10 C A
C
C
t
C
n
C
C C
2
30 30 B C
C
B
t
B
n
B
B B
2
20 20 A B
C
A
t
A
n
A
A A
13 32 21 13 32 21 13 32 21
10 10
13 13 13
30 10
30 30
32 32 32
20 30
20 20
21 21 21
10 20
+ +
+ + + + + + + + + =
+ =
+ + + =
+ =
+ + + =
+ =
+ + + =
r r r r r r
r r r r r r r r r
r r r r
r r r r r
r r r r
r r r r r
r r r r
r r r r r

Pentru orice lan cinematic simplu nchis, se poate scrie simbolic:
0 O O O O a a a
i 1 i
2
0 i
i 1 i 0 i
C
O
t
O
n
O
i , 1 i
i
i , 1 i
i
i , 1 i
i
r
r r r r r
=

+ + +
(2.4)
Proiectnd relaia (2.4) pe axele de coordonate, se obine:
( ) ( )
( ) (
= + + +
= + +

+ + +

+ +
+
0 y y x x a a a
0 x x y y a a a
1 i 1 i
i , 1 i
i
i , 1 i
i
i , 1 i
i
1 i 1 i
i , 1 i
i
i , 1 i
i i , 1 i
i
O
i
O
2
0 i O
i
O 0 i
Cy
O
ty
O
ny
O
O
i
O
2
0 i O
i
O 0 i
Cx
O
tx
O
nx
O
r
r
)
(2.5)
care se mai poate scrie:
( )
( )
= +
=

+
2 O
i
O 0 i
ty
O
1 O
i
O 0 i
tx
O
L x x a
L y y a
1 i
i , 1 i
i
1 i
i , 1 i
i
(2.6a)
unde
( )
( )

+ +
+ +
=
+ =
x
O
0 i
ny
O
O
i
O
2
0 i 2
y
O
0 i
nx
O
O
i
O
2
0 i 1
i , 1 i
i
i , 1 i
i
1 i
i , 1 i
i
i , 1 i
i
1 i
v 2 a y y L
v 2 a x x L
(2.6b)

91
S-au folosit relaiile:
( )( )
( )( ) ( )( ) ( )
1 i
O
i
O 0 i
1 i
O
i
O 0 i
1 i
O
i
O 0 i
1 i
O
i
O 0 i
1 i
O
i
O
1 i
O
i
O
0 i i 1 i 0 i
x x j y y i x x j
y y i
0 y y x x
0 0
k j i
O O

+ =
=

=
r r r
r
r r r
r
(2.7)
= = =
+
+
+
+
+
+
+ +
x
i , 1 i
i
O 0 i
y
i , 1 i
i
O
0 i
x
i , 1 i
i
O 0 i
y
i , 1 i
i
O
0 i
y
i , 1 i
i
O
x
i , 1 i
i
O
0 i
i , 1 i
i
O 0 i
C
i , 1 i
i
O
v j 2 v i 2 v j 2
v i 2
0 v v
0 0
k j i
2 v 2 a
r r r
r
r r r
r r r
(2.8)
Termenii din relaia (2.5b) reprezint componentele normale
ale acceleraiilor liniare ale cuplelor. n cazul mecanismelor cu bare, aceti
termeni sunt nuli. Cazurile cele mai uzuale de mecanisme n care aceti
termeni sunt nenuli sunt mecanismele cu roi dinate i mecanismele cu came.
ny
i , 1 i
i
O
nx
i , 1 i
i
O
a , a
+
+
n cazul legturii de tip culis, ecuaiilor (2.3) i (2.6) li se adaug
relaia de legtur dintre panta culisei i componentele pe axe ale vitezei i
acceleraiei. direcia culisei

92

a) b)

y
x
v
x
, a
x
v, a
v
y
, a
y

direcia culisei
y
v, a
v
y
, a
y
v
x
, a
x

x
y
x
y
a
a
v
v
tg = =
x
y
x
y
a
a
v
v
tg
=
x

x
y
v, a
v
x
, a
x

direcia culisei
v
y
, a
y
v
x
, a
x
y
x
v, a
v
y
, a
y

direcia culisei
x
y
x
y
a
a
v
v
tg

=
=
x
y
x
y
a
a
v
v
tg

=
=

c) d)
Fig. 2.2
Aceste relaii de legtur difer funcie de dispunerea direciei culisei n
raport cu axele de coordonate (fig. 2.2).
Aceste relaii se pot sintetiza ntr-una singur, (ilustrat de figura 2.3,
unde, de aceast dat, reprezint unghiul dintre direcia culisei i axa Ox):

93

tg
y
x
x
y
x
y
a
a
v
v
= =
v, a
direcia culisei
v
y
, a
y
v
x
, a
x

// x

Fig. 2.3
Pentru analiza cinematic a unui mecanism, relaiile (2.3) i (2.4) se scriu
pentru fiecare ciclu independent extras din graf.
2.1.4. Exemplu de calcul pentru mecanismul cu sit oscilant
Se cere s se efectueze analiza cinematic de ordinul zero, AC-0,
(analiza poziional), analiza cinematic de ordinul 1, AC-1 (analiza
vitezelor), analiza cinematic de ordinul 2, AC-2 (analiza acceleraiilor) i
analiza cinetostatic, ACS (determinarea reaciunilor din legturi i a
momentului motor) pentru mecanismul de sit oscilant din figura 2.4, pentru
poziia dat de unghiul
10
la manivel.
Se cunosc: lungimile barelor (l
1
, l
2
, l
3
), unghiul manivelei (
10
), viteza
unghiular a manivelei (
10
), acceleraia unghiular a manivelei (
10
),
unghiul constant , masele elementelor (m
1
, m
2
, m
3
), momentele de inerie
ale elementelor 1 i 2 (J
1
i J
2
), fora rezistent F
r
pe care o ntmpin sita. Se
lucreaz n ipoteza c barele sunt omogene.

94

Fig. 2.4
Rezolvare:
x
y
A
C
1
10
10

0
B
2
F
r

D
3
10
Pentru analiza cinematic i cinetostatic a unui mecanism, se
ntocmete graful mecanismului, se extrag ciclurile independente i pentru
fiecare ciclu se scriu:
Pentru AC0 ecuaiile neliniare de proiecie pe axele de coordonate
ale poligonului vectorial asociat ciclului (calcul analitic implicit); dac
mecanismul este simplu, AC0 se poate realiza prin calcul analitic explicit,
aa cum se arat n acest exemplu
Pentru AC1 ecuaiile de condiie pentru viteze (relaia 2.2), nsoite
n cazul culisei de relaia de legtur dintre panta culisei i componentele pe
axe ale vitezei, urmate de relaia lui Euler
Pentru AC2 ecuaiile de condiie pentru acceleraii (relaia 2.5),
nsoite n cazul culisei de relaia de legtur dintre panta culisei i
componentele pe axe ale acceleraiei, urmate de relaia lui Rivals
Pentru ACS ecuaiile de echilibru pentru fiecare corp, sub
aciunea forelor i momentelor aplicate din exterior, a forelor i
momentelor din legturi, a forelor i momentelor de inerie, precum i a
momentului motor. n cadrul analizei cinematice i cinetostatice, se vor
calcula:
- AC-0: coordonatele cuplei B, coordonatele cuplei C, coordonatele
punctului D, unghiul , coordonatele centrelor de greutate ale elementelor
(C
1
, C
2
, C
3
).
- AC-1: viteza unghiular a elementului 2 (
20
), viteza liniar a sitei
( ), viteza cuplei B (v
x
30
D
v
B
), viteza cuplei C (v
C
), vitezele centrelor de
greutate ale elementelor (v
C1
, v
C2
, v
C3
).
- AC-2: acceleraia unghiular a elementului 2 (
20
), acceleraia liniar a
sitei ( ), acceleraia cuplei B (a
x
30
D
a
B
), acceleraia cuplei C (a
C
),
acceleraiile centrelor de greutate ale elementelor (a
G1
, a
G2
, a
G3
).

95
- ACS: reaciunile din legturi: H
A
, V
A
, H
B
, V
B
, H
C
, V
C
, N
D
, M
D
i
momentul motor cu care este acionat manivela M
m
.
Se ntocmete graful mecanismului (figura 2.5):

96

Fig. 2.5
Gradul de mobilitate al mecanismului este M
3
=3n-2C
5
-C
4
= 1.
Numrul de cicluri independente care se pot extrage din graf este:
= C
4
+ C
5
n = 4 3 = 1.
Ciclul extras din graf: 0 A 1 B 2 C 3 D 0.
2.1.4.1. Analiza cinematic de ordinul zero (AC-0):
Deoarece mecanismul este simplu, AC0 se poate realiza prin calcul analitic
explicit:
x
B
=
10 1
cos l ; y
B
=
10 1
sin l
y
C
= + sin l sin l
2 10 1
(2.9)
Pe de alt parte:
y
C
= sin l
3
(2.10)
Identificnd (2.9) cu (2.10), rezult sin =
2
10 1 3
l
sin l sin l
, ceea ce
conduce la

=
2
10 1 3
l
sin l sin l
arcsin . Cum aceast relaie are 2 soluii,
0
1
2
3
A
B
C
D
se va reine doar valoarea lui din intervalul (0,90
0
). Coordonatele centrelor
de greutate ale elementelor sunt:
x
C
= + cos l cos l
2 10 1
; x
D
= + + cos l cos l cos l
3 2 10 1
; y
D
=0
; sin
2
l
y ; cos
2
l
x
10
1
1
C 10
1
1 C
= =
+ = + = sin
2
l
sin l y ; cos
2
l
cos l x
2
10 1
2
C
2
10 1
2
C

sin
2
l
y ; cos
2
l
cos l cos l x
3
C
3
2 10 1 C
3 3
= + + =
2.1.4.2. Analiza cinematic de ordinul 1 (AC-1):
Se aplic metoda ciclurilor independente pentru ciclul extras din graf.
Se particularizeaz relaia (2.3):
0 ) x x ( ) x x ( ) x x ( v v v v
0 ) y y ( ) y y ( ) y y ( v v v v
C D 30 B C 20 A B 10
y
03
D
y
32
C
y
21
B
y
10
A
C D 30 B C 20 A B 10
x
03
D
x
32
C
x
21
B
x
10
A
=
/
+ + +
/
+
/
+
/
+
/
=
/
+
/
+
/
+
/

Dup ndeprtarea termenilor nuli, se obine sistemul (2.11) de 2 ecuaii cu 2
necunoscute:
0 ) x x ( ) x x (
0 ) y y ( ) y y ( v
B C 20 A B 10
B C 20 A B 10
x
03
D
= +
=
(2.11)
Se determin necunoscutele:
B C
A B 10
20
x x
) x x (

= ;
) y y (
x x
) x x (
) y y ( v
B C
B C
A B 10
A B 10
x
D
03

=

97
x
30 D
x
D
v v
03
=
Celelalte viteze se determin cu relaia lui Euler:
( ) ( ) j x x i y y
0 y y x x
0 0
k j i
0 AB v v
A B 10 A B 10
A B A B
10 10 A B
r r
r
r r
r
r r r
+ =
=

+ = + =

j )) x x ( ) x x ( (
i )) y y ( ) y y ( (
0 y y x x
0 0
k j i
j ) x x ( i ) y y ( BC v v
B C 20 A B 10
B C 20 A B 10
B C B C
20
A B 10 A B 10 20 B C
r
r
r
r r
r r
r r r
+ +
+ =

+
+ + = + =

j ) x x ( i ) y y (
)) x x ( ( j )) y y ( ( i
0 y y x x
0 0
k j i
0 AC v v
A 1 C 10 A 1 C 10
A 1 C 10 A 1 C 10
A C A C
10 1 10 A C
1 1
1
r r
r r
r
r r
r
r r r
+ =
= =
=

+ = + =

C D C
A 2 C 10 A B 10
B 2 C 20 A B 10
B G B G
20
A B 10 A B 10 2 20 B 2 C
v v v
j )) x x ( ) x x ( (
i )) y y ( ) y y ( (
0 y y x x
0 0
k j i
j ) x x ( i ) y y ( BC v v
3
2 2
r r r
r
r
r
r r
r r
r r r
= =
+ +
+ =

+
+ + = + =

98
Pentru determinarea acceleraiilor, se aplic relaia (2.6) pentru ciclul
extras din graf i, dup ndeprtarea termenilor nuli, se obine:
2 B C 20 A B 10
1 B C 20 A B 10
x
03
D
L ) x x ( ) x x (
L ) y y ( ) y y ( a
= +
=
(2.12)
unde
( ) ( )
( )
C D
2
30
B C
2
20 A B
2
10
y
03 D 30
y
32 C 20
y
21 B 10 1
x x
x x x x v 2 v 2 v 2 L
+
+ + + + + =

( ) ( )
( )
C D
2
30
B C
2
20 A B
2
10
x
03 D 30
x
32 C 20
x
21 B 10 2
y y
y y y y v 2 v 2 v 2 L
+
+ + + =

Cum , , , sunt nuli, rezult:
x
21 B
v ,
y
21 B
v
x
32 C
v ,
y
32 C
v
y
03 D
v
30
) y y ( ) y y ( L
) x x ( ) x x ( L
B C
2
20 A B
2
10 2
B C
2
20 A B
2
10 1
+ =
+ =

Verificare:
Sistemul (2.12) trebuie s fie analog cu sistemul de ecuaii (2.11) de
la viteze, n care v a
t
, , iar termenii din dreapta nu mai sunt nuli, ci
au expresiile din relaia (2.6).
Sistemul (2.12) este un sistem de 2 ecuaii cu necunoscutele
20
i
a
x
D03
. Se determin:
B C
A B 10 B C
2
20 A B
2
10
20
x x
) x x ( ) y y ( ) y y (
+
=
) y y (
x x
) x x ( ) y y ( ) y y (
) y y ( ) x x ( ) x x ( a
B C
B C
A B 10 B C
2
20 A B
2
10
A B 10 B C
2
20 A B
2
10
tx
D
03
+
+
+ + + =

99
Acceleraiile cuplelor i ale centrelor de greutate ale elementelor se determin
cu relaia lui Rivals.
) B A x ( x B A a a
10 10 10 A B
r r
r r r
+ + = , care n cazul mecanismelor plane,
devine:
B A B A a a
2
10 10 A B
r r
r r r
+ =
( ) [ ]
j )) y y ( ) x x ( ( i )) x x ( ) y y ( (
j ) y y ( i x x
0 y y x x
0 0
k j i
0 a
A B
2
10 A B 10 A B
2
10 A B 10
A B A B
2
10
A B A B
10 B
r r
r r
r r r
+ + =
= +

+ =

j )) y y ( ) y y (
) x x ( ) x x ( ( i )) x x ( ) x x (
) y y ( ) y y ( ( ) j ) y y ( i ) x x ((
0 y y x x
0 0
k j i
j )) y y ( ) x x ( (
i )) x x ( ) y y ( ( C B C B a a
B C
2
20
A B
2
10
B C 20 A B 10 B C
2
20
A B
2
10
B C 20 A B 10 B C B C
2
20
B C B C
20 A B
2
10
A B 10
A B
2
10
A B 10
2
20
20 B C
r
r
r r
r
r r
r
r
r r
r r

+ + + +
+ + = +

+ +
+ + = + =

j )) y y ( ) x x ( (
i )) x x ( ) y y ( ( AC AC a a
A C
2
10 A C 10
A C
2
10 A C 10 1
2
10 1 10 A C
1 1
1 1 1
r
r
r r r
+
+ + = + =

j )) y y ( ) y y (
) x x ( ) x x ( ( i )) x x ( ) x x (
) y y ( ) y y ( ( BC BC a a
B 2 C
2
20 A B
2
10
B 2 C 20 A B 10 B 2 C
2
20 A B
2
10
B 2 C 20 A B 10 2
2
20 2 20 B C
2
r
r
r r r

+ + + +
+ + = + =

D C C
a a a
3
= =

100
2.1.4.4. Analiza cinetostatic (ACS)
Se izoleaz corpurile, se reprezint forele i momentele aplicate din
exterior, se nlocuiesc legturile cu forele i momentele corespunztoare, se
aeaz elementele torsorului de inerie n centrele de greutate ale elementelor
n sensurile pozitive ale axelor (figura 2.6) i se scriu ecuaiile ce exprim
echilibrul sistemului de corpuri sub aci unea reaciunilor din legturi, a
momentului motor, a forelor date, a forelor de inerie i a momentelor de
inerie. Aceste ecuaii se pot scrie n mod independent pentru fiecare corp
(metoda clasic) sau pot fi nglobate ntr-o ecuaie matriceal (metoda
matriceal).

101

Metoda clasic
x
F
i2x
A H
A
V
A
M
m
C
1
B
M
i1z
F
i1y
F
i1x
10
H
B
V
B
G
1
1
V
B
B
2
V
C
F
i2y
C
2
G
2
M
i2z
C
H
C
Fr
V
C
H
C
C
D
N
D
F
i3y
C
3
F
i3x
M
D
G
3
M
i3z
3
H
B
y
Fig. 2.6
Ecuaiile de echilibru pentru corpul 1:
0 X
i
i
=
0 H F H
B x 1 i A
= + + (2.13)
0 Y
i
i
=
0 G V F V
1 B y 1 i A
= + + (2.14)
=
i
iA
0 M
0 M M cos l V sin l H
cos
2
l
G cos
2
l
F sin
2
l
F
z 1 i m 10 1 B 10 1 B
10
1
1 10
1
y 1 i 10
1
x 1 i
= +
+ +
(2.15)

102
0 0 X
i
i
=
H F H
C x 2 i B
= + + (2.16)
0 Y
i
i
=
0 G V F V
2 C y 2 i B
= + + (2.17)
=
i
iB
0 M
0 M cos l V
sin l H cos
2
l
G cos
2
l
F sin
2
l
F
z 2 i 2 C
2 C
2
2
2
y 2 i
2
x 2 i
=
+ +
(2.18)
0 X
i
i
=
0 F F H
r x 3 i C
= + + (2.19)
0 Y
i
i
=
0 N G F V
D 3 y 3 i C
= + + (2.20)
=
i
iC
0 M
0
z 3 i
M
D
M cos
3
l
D
N
sin
3
l
r
F cos
2
3
l
3
G cos
2
3
l
y 3 i
F sin
2
3
l
x 3 i
F
= + + +
+ + +
(2.21)
n care
g m G
1 1
= g m G
2 2
= g m G
3 3
=
x
1 C 1 x 1 i
a m F =
y
1 C 1 y 1 i
a m F =
10 1 z 1 i
J M =

x
2 C 2 x 2 i
a m F =
y
2
C
2 y 2 i
a m F =
20 2 z 2 i
J M =
x
3 C 3 x 3 i
a m F = 0 a m F
y
3
C
3 y 3 i
= = 0 J M
30 3 z 3 i
= =
Ecuaiile (2.13) (2.21) reprezint un sistem liniar de 9 ecuaii cu 9
necunoscute. Cele 9 necunoscute sunt:

D D C C B B m A A
N , M , V , H , V , H , M , V , H .
Pentru rezolvarea sistemului de ecuaii liniare se poate folosi un
software de calcul matematic avansat precum Mathematica, MathCAD,
MathLab.
Metoda matriceal
Se scrie ecuaia matriceal de echilibru
[ ]{ } { } { } 0 F N R = + (2.22)
unde
[ ] R reprezint matricea coordonatelor plckeriene ale reaciunilor din
legturi i ale momentului motor,
{ } N reprezint modulele reaciunilor din legturi i ale momentului motor,
{ } F reprezint vectorul elementelor de reducere n originea sistemului de
referin a forelor i momentelor aplicate din exterior, precum i a forelor i
momentelor de inerie. Pentru a alctui matricea [ ] R , se procedeaz astfel:
Etapa I:
Se scriu coordonatele plckeriene ale reaciunilor din legturi i ale
momentului motor. Aceste coordonate sunt:
a - proiecia forei pe axa x, considernd c modulul forei are
valoarea egal cu 1 (pentru momente, a=0)
b - proiecia forei pe axa y, considernd c modulul forei are valoare
egal cu 1 (pentru momente, b=0)
n - momentul forei, calculat n raport cu originea sistemului de axe,
considernd c modulul forei este egal cu 1. Pentru momente, n are valoarea
1, dup cum momentul este n sensul axei z sau n sens opus.
Tabelul 2.2

103

H
A
V
A
M
m
H
B
V
B
H
C
V
C
N
D
M
D
a 1 0 0 1 0 1 0 0 0
b 0 1 0 0 1 0 1 1 0
n 0 0 1 -y
B
x
B
-y
C
x
C
x
D
1
Etapa a II-a:
Se scrie matricea de conexiune corpuri-legturi:
Tabelul 2.3
Corpuri\Legturi

A B C D
1 A B
2 -B C
3 -C D
innd cont de tabelul 2.2 i de tabelul 2.3, se alctuiete matricea [ ] R :
H
A
V
A
M
m
H
B
V
B
H
C
V
C
N
D
M
D
[ ]
=
1
D
x
C
x
C
y 0 0 0 0 0
0 1 1 0 0 0 0 0 0
0 0 0 1 0 0 0 0 0
0 0
C
x
C
y
B
x
B
y 0 0 0
0 0 1 0 1 0 0 0 0
0 0 0 1 0 1 0 0 0
0 0 0 0
B
x
B
y 1 0 0
0 0 0 0 1 0 0 1 0
0 0 0 0 0 1 0 0 1
R
(9x9)
Se alctuiete vectorul {N} al modulelor forelor i momentelor din
legturi i al momentului motor:
=
D
D
C
C
B
B
m
A
A
M
N
V
H
V
H
M
V
H
} N {

104
Calculul elementelor de reducere R
x
, R
y
, M
A
n originea sistemului de
referin, a forelor i momentelor aplicate din exterior, precum i a forelor i
momentelor de inerie:
Pentru corpul 1:
x 1 i x 1
F R = ;
1 y 1 i y 1
G F R = ;
1 C 1 y 1 i 1 C x 1 i z 1 i A 1
x ) G F ( y F M M + =
Pentru corpul 2:
x 2 i x 2
F R = ;
2 y 2 i y 2
G F R = ;
2 C 2 y 2 i 2 C x 2 i z 2 i A 2
x ) G F ( y F M M + =
Pentru corpul 3:
r x 3 i x 3
F F R + = ;
3 y 3 i y 3
G F R = ;
D r 3 C 3 y 3 i 3 C x 3 i z 3 i A 3
y F x ) G F ( y F M M + + =
unde
g m G
1 1
= g m G
2 2
= g m G
3 3
=
x
1 C 1 x 1 i
a m F =
y
1 C 1 y 1 i
a m F =
10 1 z 1 i
J M =

x
2 C 2 x 2 i
a m F =
y
2
C
2 y 2 i
a m F =
20 2 z 2 i
J M =
x
3 C 3 x 3 i
a m F = 0 a m F
y
3
C
3 y 3 i
= = 0 J M
30 3 z 3 i
= =
Prin urmare, vectorul {F} se scrie: { }
=
A 3
y 3
x 3
A 2
y 2
x 2
A 1
y 1
x 1
M
R
R
M
R
R
M
R
R
F

105
Ecuaia matriceal de echilibru este: [R]{N}+{F}={0}. Necunoscuta
este vectorul {N}. Se nmulete ecuaia matriceal la stnga cu [ ]
1
R

i se
determin vectorul {N} cu relaia (2.23).
[ ] [ ] } F { } N { R | R
1
=

} F { ] R [ } N {
1
= (2.23)
Pentru calculele aferente relaiei (2.23), se poate folosi un software de
calcul matematic avansat precum Mathematica, MathCAD, MathLab.
Verificarea rezultatelor folosind principiul puterilor virtuale
Suma puterilor virtuale ale forelor i moentelor aplicate din exterior, precum
i ale forelor i momentelor de inerie, trebuie s fie nul.
0 M v F = +
0 v F M v G v F v F
M v G v F v F
M v G v F v F
x
30 D r 30 z 3 i y 3 C y 3 y 3 C y 3 i x 3 C x 3 i
20 z 2 i y 2 C y 2 y 2 C y 2 i x 2 C x 2 i
10 z 1 i y 1 C y 1 y 1 C y 1 i x 1 C x 1 i
= + + + +
+ + + +
+ + +

2.1.5. Exemplu de calcul pentru mecanismul patrulater
Se cere s se efectueze analiza cinematic de ordinul zero, AC-0,
(analiza poziional), analiza cinematic de ordinul 1, AC-1 (analiza
vitezelor), analiza cinematic de ordinul 2, AC-2 (analiza acceleraiilor) i
analiza cinetostatic, ACS, (determinarea reaciunilor din legturi i a
momentului motor) pentru mecanismul patrulater din figura 2.7.
Se cunosc: lungimile barelor (l
0
, l
1
, l
2
, l
3
), unghiul manivelei (
10
),
viteza unghiular a manivelei (
10
), acceleraia unghiular a manivelei (
10
),

106
masele elementelor (m
1
, m
2
, m
3
), momentele de inerie ale elementelor 1, 2 i
3 (J
1
, J
2
, J
3
), momentul rezistent M
r
la balansier. Se lucreaz n ipoteza c
barele sunt omogene.

107

Fig. 2.7
3
1
A
B
2
C
D

10
10
y

10
0
x
Rezolvare:
n cadrul analizei cinematice i cinetostatice, se vor calcula:
- AC-0: coordonatele cuplelor B, C, D, i ale centrelor de greutate ale
elementelor (C
1
, C
2
, C
3
).
- AC-1: viteza unghiular a bielei 2 (
20
), i a balansierului 3 (
30
),
vitezele din cuplele B i C, vitezele centrelor de greutate ale elementelor
(v
C1
, v
C2
, v
C3
).
- AC-2: acceleraia unghiular a bielei 2 (
20
) i a balansierului 3 (
30
),
acceleraiile din cuplele B i C, acceleraiile centrelor de greutate ale
elementelor (a
C1
, a
C2
, a
C3
).
- ACS: reaciunile din legturi: H
A
, V
A
, H
B
, V
B
, H
C
, V
C
, H
D
, V
D
i
momentul motor cu care este acionat manivela M
m
.

3
=3n-2C
5
-C
4
= 1.
Se ntocmete graful mecanismului (figura 2.8):

108
0
1
2
3
A

B
C
D

Fig. 2.8

Numrul de cicluri independente care se pot extrage din graf este:
= C
4
+ C
5
n = 4 3 = 1.
Ciclul extras din graf: 0 A 1 B 2 C 3 D 0.
2.1.5.1. Analiza cinematic de ordinul zero (AC-0):
Deoarece mecanismul este simplu, AC0 se poate realiza prin calcul analitic
explicit:
x
B
=
10 1
cos l ; y
B
=
10 1
sin l (2.24)
Se scriu ecuaiile celor dou cercuri cu centrele n B, respectiv D, avnd
razele l
2
, respectiv l
3
.
(x
C
- x
B
)
2
+(y
C
- y
B
)
2
=l
2
2
; (x
C
- x
D
)
2
+(y
C
- y
D
)
2
=l
3
2
(2.25)
n care:
x
D
=l
0
, y
D
=0 (2.26)
nlocuind (2.23) i (2.25) n (2.24), rmne un sistem de 2 ecuaii n
necunoscutele x
C
, y
C
. Pentru rezolvarea lui, se poate folosi un software de
calcul matematic avansat, precum Mathematica. Sintaxa de rezolvare a
acestui sistem de ecuaii n Mathematica, pentru cazul particular
l
0
= 15 cm, l
1
= 3 cm, l
2
= 16 cm, l
3
= 7 cm,
10
= 45
0
, este
Se obin soluiile:

Aceste soluii reprezint coordonatele celor dou puncte de intersecie ale
cercurilor. Dintre cele dou soluii, se reine doar soluia n care y
C
este
pozitiv, deoarece aceast soluie corespunde cazului particular ales.
Prin urmare, soluia este:
n situaia n care, datorit complexitii mecanismului, AC0 nu se poate
realiza prin calcul analitic explicit, atunci se recurge la scrierea ecuaiilor de
proiecie pe axele de coordonate ale poligonului vectorial asociat fiecrui
ciclu independent de pe graf (calcul analitic implicit) i scrierea relaiilor
care exprim proprieti ale elementelor i cuplelor mecanismului.
Se exemplific n cele ce urmeaz acest calcul analitic implicit:
Poligonul vectorial aferent ciclului extras din graf este:
0 DA CD BC AB = + + + (2.27)
Se proiecteaz relaia (2.27) pe axele de coordonate i se obine:
(x
B
-x
A
) + (x
C
-x
B
) + (x
D
-x
C
) + (x
A
-x
D
) = 0 (2.28)
(y
B
-y
A
) + (y
C
-y
B
) + (y
D
-y
C
) + (y
A
-y
D
) = 0 (2.29)
Relaiile care exprim proprieti ale elementelor i cuplelor sunt:
(x
C
- x
B
)
2
+(y
C
- y
B
)
2
=l
2
2
(2.30)
(x
C
- x
D
)
2
+(y
C
- y
D
)
2
=l
3
2
(2.31)
Se noteaz (x
B
-x
A
) cu X
1
, (x
C
-x
B
) cu X
2
, (x
D
-x
C
) cu X
3
, (x
A
-x
D
) cu X
4
,
(y
B
-y
A
) cu Y
1
, (y
C
-y
B
) cu Y
2
, (y
D
-y
C
) cu Y
3
, (y
A
-y
D
) cu Y
4
. Relaiile (2.28)
(2.31) pot fi rescrise astfel :
X
1
+X
2
+X
3
+X
4
=0 (2.32)
Y
1
+Y
2
+Y
3
+Y
4
=0 (2.33)

109
X
2
2
+ Y
2
2
= l
2
2
(2.34)
X
3
2
+ Y
3
2
= l
3
2
(2.35)
Relaiile (2.32) (2.35) reprezint un sistem de 4 ecuaii n necunoscutele
X
2
, Y
2
, X
3
, Y
3
, pentru a crui rezolvare se pot folosi software de calcul
matematic avansat.
Cum x
A
= 0, y
A
= 0, x
B
=
10 1
cos l ; y
B
=
10 1
sin l , se determin
x
C
=X
2
+ x
B
, y
C
=Y
2
+ y
B
, x
D
=X
3
+ x
C
, y
D
=Y
3
+ y
C
(2.36)
Odat determinate toate coordonatele cuplelor, pentru determinarea
coordonatelor centrelor de greutate ale elementelor, este necesar a se
determina mai nti unghiurile i , cu relaiile:
B C
B C
x x
y y
arctg
= (2.37)
D C
D C
x x
y y
arctg
= (2.38)
Coordonatele centrelor de greutate ale elementelor sunt:
; sin
2
l
y ; cos
2
l
x
10
1
1
C 10
1
1 C
= =
+ = + = sin
2
l
sin l y ; cos
2
l
cos l x
2
10 1 C
2
10 1 C
2 2

+ = + = sin
2
l
y y ; cos
2
l
x x
3
D C
3
D C
3 3

2.1.5.2. Analiza cinematic de ordinul zero, folosind software Mathematica
n cadrul analizei cinematice de ordinul zero, prezint interes trasarea
graficului (
10
) (figura 2.9) i al lui (
10
) (figura 2.10) pentru o rotaie
complet a manivelei 1. Deoarece calculele sunt laborioase, pentru a avea o

110
bun precizie de lucru, este necesar s se lucreze pe intervale. Se exemplific
aici calculul pentru intervalul
10
de la 0
0
la 70
0
.
Se scriu ecuaiile de proiecie pe axe ale poligonului vectorial (2.39), din
care, folosind funcia FindRoot n software Mathematica, se determin
soluiile i , funcie de
10
.
l
1
Cos[
10
] + l
2
Cos[] - l
3
Cos[] = l
0

l
1
Sin[
10
] + l
3
Sin[] - l
2
Sin[] = 0 (2.39)
Cu funcia Table, se genereaz un set de soluii pentru
10
de la 0
0
la 70
0
.
Table[L[i] = FindRoot[{l
2
Cos[] - l
3
Cos[] == l
0
- l
1
Cos[
10
],
l
3
Sin[]-l
2
Sin[]==l
1
Sin[
10
]},{,15Degree},{,130Degree}] /.
{l
0
80, l
1
30, l
2
40, l
3
40,
10
10*i Degree}, {i, 0, 7}]
Se obine o list de
soluii pentru i .
Se verific
corectitudinea
soluiilor obinute,
probnd dac
membrul stng al
ecuaiilor este egal cu
cel drept. Din lista de
soluii se extrag
valorile lui i se
construiete o list L
1

de forma {
10
, }, ca
n figura 2.9.
[
0
]
10
[
0
]

111
[
0
]
10
[
0
]
Se apeleaz
Interpolation [L
1
]
[
10
]
Plot[[
10
],{
10
,0,70}].
Rezult astfel graficul
lui funcie de
10
. n
mod analog, se
construiete lista L
2
de
forma {
10
, }, ca n
figura 2.10 i se
determin graficul lui
funcie de
10
.
Se aplic metoda ciclurilor independente pentru ciclul extras din graf.
Se particularizeaz relaia (2.3):
0 ) x x ( ) x x ( ) x x ( v v v v
0 ) y y ( ) y y ( ) y y ( v v v v
C D 30 B C 20 A B 10
y
D
y
C
y
B
y
A
C D 30 B C 20 A B 10
x
D
x
C
x
B
x
A
03 32 21 10
02 32 21 10
= + + +
/
+
/
+
/
+
/
=
/
+
/
+
/
+
/

Dup ndeprtarea termenilor nuli i separarea necunoscutelor, se obine
sistemul de 2 ecuaii n necunoscutele
20
i
30
:
0 ) x x ( ) x x ( ) x x (
0 ) y y ( ) y y ( ) y y (
C D 30 B C 20 A B 10
C D 30 B C 20 A B 10
= + +
=
(2.40)
Se determin necunoscutele:
10
B C C D C D C B
A B C D A B C D
20
) x x )( y y ( ) x x )( y y (
) x x )( y y ( ) y y )( x x (
+
+
=

112
10
B C C D C D C B
A B B C C B A B
30
) x x )( y y ( ) x x )( y y (
) y y )( x x ( ) y y )( x x (
+

=
Celelalte viteze se determin cu relaia lui Euler:
3 30 2 20
1 10 20 10
3 2
1
;
; ; ;
DC v v BC v v
AC v v BC v v AB v v
D C B C
A C B C A B
+ = + =
+ = + = + =

r r r r r r
r r r r r r r r r

Relaia pentru determinarea acceleraiilor este analog relaiei (2.40)
de la viteze, n care , iar termenul drept devine L
1
, respectiv L
2
.
2 C D 30 B C 20 A B 10
1 C D 30 B C 20 A B 10
L ) x x ( ) x x ( ) x x (
L ) y y ( ) y y ( ) y y (
= + +
=
(2.41)
unde, conform relaiei (2.6):
( ) ( )
( )
C D
2
30
B C
2
20 A B
2
10
y
03 D 30
y
32 C 20
y
21 B 10 1
x x
x x x x v 2 v 2 v 2 L
+
+ + + + + =

( ) ( )
( )
C D
2
30
B C
2
20 A B
2
10
x
03 D 30
x
32 C 20
x
21 B 10 2
y y
y y y y v 2 v 2 v 2 L
+
+ + + =

Cum , , sunt nuli, rezult:
x
21 B
v ,
y
21 B
v
x
32 C
v ,
y
32 C
v
x
03 D
v ,
y
03 D
v
) y y ( ) y y ( ) y y ( L
) x x ( ) x x ( ) x x ( L
C D
2
30 B C
2
20 A B
2
10 2
C D
2
30 B C
2
20 A B
2
10 1
+ + =
+ + =

Se determin:
20
i
30
.
Acceleraiile cuplelor i ale centrelor de greutate ale elementelor se determin
cu relaia lui Rivals:
B A B A a a
2
10 10 A B
r r
r r r
+ =
C B C B a a
2
20 20 B C
r r
r r
+ =

113
3
2
30 3 30 3
2
30 3 30 D C
2
2
20 2 20 B C
1
2
10 1 10 A C
DC DC DC DC a a
BC BC a a
AC AC a a
3
2
1
= + =
+ =
+ =
r r r
r r r
r r r

2.1.5.5. Analiza cinetostatic (ACS)
Se izoleaz corpurile, se reprezint forele i momentele aplicate din
exterior, se nlocuiesc legturile cu forele i momentele corespunztoare, se
aeaz elementele torsorului de inerie n centrele de greutate ale elementelor
n sensurile pozitive ale axelor (figura 2.11) i se scriu ecuaiile ce exprim
echilibrul sistemului de corpuri sub aciunea reaciunilor din legturi, a
momentului motor, a forelor date, a forelor de inerie i a momentelor de
inerie.

Fig. 2.11
x
F
i2x
A H
A
V
A
M
m
C
1
B
M
i1z
F
i1y
F
i1x
10
H
B
V
B
G
1
1
V
B
B
2
V
C
F
i2y
C
2
G
2
M
i2z
C
H
C
V
C
H
C
C
F
i3y
C
3
F
i3x
M
r
G
3
M
i3z
D
3
H
D

V
D
H
B
y
Metoda clasic:
0 X
i
i
=
0 H F H
B x 1 i A
= + + (2.42)

114

115
0 0 Y
i
i
=
G V F V
1 B y 1 i A
= + + (2.43)
=
i
0
A
Mi
0 M M cos l V sin l H
cos
2
l
G cos
2
l
F sin
2
l
F
z 1 i m 10 1 B 10 1 B
10
1
1 10
1
y 1 i 10
1
x 1 i
= +
+ +
(2.44)
0 X
i
i
=
0 H F H
C x 2 i B
= + + (2.45)
0 Y
i
i
=
0 G V F V
2 C y 2 i B
= + + (2.46)
=
i
0
iB
M
0 cos
sin cos
2
cos
2
sin
2
2 2
2
2
2
2
2
2
2
=
+ +
z i C
C y i x i
M l V
l H
l
G
l
F
l
F

(2.47)
0 X
i
i
=
0 H F H
D x 3 i C
= + + (2.48)
0 Y
i
i
=
0 V G F V
D 3 y 3 i C
= + (2.49)
=
i
0
iC
M
0 )
2
sin( ) sin(
cos
2
cos
2
sin
2
3 3 3
3
3
3
3
3
3
= + + +
+ +
z i r D D
y i x i
M M l V l H
l
G
l
F
l
F

(2.50)
n care
g m G
1 1
= g m G
2 2
= g m G
3 3
=
x
1 C 1 x 1 i
a m F =
y
1 C 1 y 1 i
a m F =
10 1 z 1 i
J M =

x
2 C 2 x 2 i
a m F =
y
2
C
2 y 2 i
a m F =
20 2 z 2 i
J M =
x
3 C 3 x 3 i
a m F =
y
3
C
3 y 3 i
a m F =
30 3 z 3 i
J M =
Ecuaiile (2.42) (2.50) reprezint un sistem liniar de 9 ecuaii cu 9
necunoscute ( ), pentru rezolvarea
cruia se poate folosi un software de calcul matematic avansat precum
Mathematica, MathCAD, MathLab etc.
D D C C B B m A A
V , H , V , H , V , H , M , V , H
Metoda matriceal
Se scrie ecuaia matriceal de echilibru
[ ] { } { } { } 0 F N R = + (2.51)
unde
[ ] R reprezint matricea coordonatelor plckeriene ale reaciunilor din
legturi i ale momentului motor,
{ } N reprezint modulele reaciunilor din legturi i ale momentului motor
{ } F reprezint vectorul elementelor de reducere n originea sistemului de
Pentru a alctui matricea [ ] R , se parcurg urmtoarele etape:
Etapa I:
Se scriu coordonatele plckeriene ale reaciunilor din legturi i ale
momentului motor. Aceste coordonate sunt:
a - proiecia forei pe axa x, considernd c modulul forei are
valoarea egal cu 1 (pentru momente, a=0)
b - proiecia forei pe axa y, considernd c modulul forei are valoare
egal cu 1 (pentru momente, b=0)
n - momentul forei, calculat n raport cu originea sistemului de axe,
considernd c modulul forei este egal cu 1. Pentru momente, n are valoarea
1, dup cum momentul este n sensul axei z sau n sens opus.

116
Tabelul 2.4

H
A
V
A
M
m
H
B
V
B
H
C
V
C
H
D
V
D
a 1 0 0 1 0 1 0 1 0
b 0 1 0 0 1 0 1 0 1
n 0 0 1 -y
B
x
B
-y
C
x
C
y
D
x
D
Etapa a II-a:
Se scrie matricea de conexiune corpuri-legturi:
Tabelul 2.5
Corpuri\Legturi

A B C D
1 A B
2 -B C
3 -C D
innd cont de tabelul 2.4 i 2.5, se alctuiete matricea [ ] R :
H
A
V
A
M
m
H
B
V
B
H
C
V
C
H
D
V
D
[ ]
=
D D C C
C C B B
B B
x y x y 0 0 0 0 0
1 0 1 0 0 0 0 0 0
0 1 0 1 0 0 0 0 0
0 0 x y x y 0 0 0
0 0 1 0 1 0 0 0 0
0 0 0 1 0 1 0 0 0
0 0 0 0 x y 1 0 0
0 0 0 0 1 0 0 1 0
0 0 0 0 0 1 0 0 1
R
(9 x 9)
Se alctuiete vectorul{N} al modulelor forelor i momentelor din legturi i

117
al momentului motor:
=
D
D
C
C
B
B
m
A
A
V
H
V
H
V
H
M
V
H
} N {
Calculul elementelor de reducere R
x
, R
y
, M
A
, n originea sistemului de
Pentru corpul 1:
x 1 i x 1
F R = ;
1 y 1 i y 1
G F R = ;
1 C 1 y 1 i 1 C x 1 i z 1 i A 1
x ) G F ( y F M M + =
Pentru corpul 2:
x 2 i x 2
F R = ;
2 y 2 i y 2
G F R = ;
2 C 2 y 2 i 2 C x 2 i z 2 i A 2
x ) G F ( y F M M + =
Pentru corpul 3:
x 3 i x 3
F R = ;
3 y 3 i y 3
G F R = ;
3 C 3 y 3 i 3 C x 3 i r z 3 i A 3
x ) G F ( y F M M M + =
Prin urmare, vectorul {F} se scrie:
{ }

=
A 3
y 3
x 3
A 2
y 2
x 2
A 1
y 1
x 1
M
R
R
M
R
R
M
R
R
F

118
unde
g m G
1 1
= g m G
2 2
= g m G
3 3
=
x
1 C 1 x 1 i
a m F =
y
1 C 1 y 1 i
a m F =
10 1 z 1 i
J M =

x
2 C 2 x 2 i
a m F =
y
2
C
2 y 2 i
a m F =
20 2 z 2 i
J M =
x
3 C 3 x 3 i
a m F =
y
3
C
3 y 3 i
a m F =
30 3 z 3 i
J M =
Ecuaia matriceal de echilibru este: [R]{N}+{F}={0}. Necunoscuta
este vectorul {N}. Se nmulete ecuaia matriceal la stnga cu [ ]
1
R

i se
determin vectorul {N} cu relaia (2.52).

[ ] [ ] } F { } N { R | R
1
=

} F { ] R [ } N {
1
= (2.52)

Pentru calculele aferente relaiei (2.51), se poate folosi un software de
calcul matematic avansat precum Mathematica, MathCAD, MathLab.
Verificarea rezultatelor folosind principiul puterilor virtuale
Suma puterilor virtuale ale forelor i momentelor aplicate din exterior,
precum i ale forelor i momentelor de inerie trebuie s fie nul.

0 M v R = +

0 M M v G v F v F
M v G v F v F
M v G v F v F
30 r 30 z 3 i y 3 C y 3 y 3 C y 3 i x 3 C x 3 i
20 z 2 i y 2 C y 2 y 2 C y 2 i x 2 C x 2 i
10 z 1 i y 1 C y 1 y 1 C y 1 i x 1 C x 1 i
= + + + +
+ + + +
+ + +

119

120
2.2. SINTEZA MECANISMELOR CU BARE
Sinteza unui mecanism nseamn proiectarea acestuia, adic
determinarea formei i a dimensiunilor mecanismului, necesare pentru ca
acesta s ndeplineasc cerinele constructiv-funcionale impuse prin tema de
proiectare.
La stabilirea structurii i a geometriei unui mecanism care urmeaz s
realizeze legile de micare impuse prin tem, trebuie avui n vedere i ali
factori precum: condiia de existen a manivelei, posibilitatea transmiterii
forelor n condiii dinamice bune, adic limitarea unghiului de transmitere,
astfel nct s se evite autoblocarea, gabarite acceptabile, economicitate,
fiabilitate, etc.
n cadrul sintezei mecanismelor sunt atinse urmtoarele obiective:
- transformarea micrii elementului conductor n micarea impus
prin tem elementului condus,
- realizarea de ctre unul din elementele mecanismului a unei legi de
micare impus prin tem,
- realizarea de ctre anumite puncte ale elementelor mecanismului a
unor traiectorii date, etc.
Pot exista mai multe tipuri de mecanisme care soluioneaz cerinele
impuse prin tema de proiectare (mecanisme cu bare articulate, mecanisme cu
came, mecanisme cu roi dinate, mecanisme cu cruce de Malta, etc.), ori
mecanisme complexe, care combin aceste tipuri. Deoarece mecanismele

121
bare articulate au pre de cost sczut i fiabilitate mare, ele constituie de
multe ori soluia optim.
Pentru a se putea aborda sinteza mecanismelor, este necesar s se
stpneasc analiza mecanismelor.
Sinteza mecanismelor are urmtoarele etape:
- sinteza structural, n cadrul creia se determin structura
mecanismului ce urmeaz a realiza cerinele impuse prin tema de proiectare;
- sinteza dimensional, n cadrul creia se determin dimensiunile
elementelor mecanismului.
n cazul sintezei roboilor, se pornete de la o structur i de la
dimensiuni geometrice cunoscute i se determin legile de micare ale
elementelor conductoare, astfel ca elementul condus s realizeze legea de
micare impus.
2.2.2. Condiia de existen a manivelei
Multe mecanisme sunt acionate de motoare electrice cu rotaie
continu, de aceea elementul conductor al acestor mecanisme trebuie s fie
manivela, adic s poat executa o micare de rotaie complet (de 360
0
).
n cazul mecanismului patrulater (fig. 2.13), condiia de existen a
manivelei este dat de teorema lui Grashof, care se enun astfel:
Pentru ca un mecanism patrulater s admit cel puin o manivel,
este necesar i suficient ca suma dintre lungimile celui mai mic i a celui mai
mare element cinematic s fie mai mic dect suma lungimilor celorlalte
dou elemente cinematice.
n aceast situaie, cel mai mic element este manivela.
n cazul mecanismului manivel - piston (fig. 2.12), condiia de existen a
manivelei OA este dat de relaia: l
1
+ e < l
2
, unde l
1
, respectiv l
2
reprezint
lungimile elementelor 1, respectiv 2.

2
B
e
A
O
1

Fig. 2.12
2.2.3. Sinteza mecanismului patrulater
Se realizeaz sinteza mecanismului patrulater articulat (figura 2.13)
pentru trei poziii asociate.

122

Fig. 2.13
3
1
A
B
2
C
D

i

i
y
i
0
x
Cele trei poziii impuse sunt:

I. II. III.
0
1
0
1
509 , 77
70
=
=
0
2
0
2
048 , 103
130
=
=
0
3
0
3
670 , 114
250
=
=
Se cunoate l
1
= 3 cm. Se cere l
2
, l
3
, l
0
.
Rezolvare:
0 DA CD BC AB = + + +

(2.53)
Se proiecteaz relaia vectorial (2.53) pe axele de coordonate:
( ) 0 180 cos l 180 cos l cos l cos l
0
0 i
0
3 i 2 i 1
= + + + +
( ) 0 0 180 sin l sin l sin l
i
0
3 i 2 i 1
= + + + + (2.54)
0 l cos l cos l cos l
0 i 3 i 2 i 1
= + (2.55)
0 sin l sin l sin l
i 3 i 2 i 1
= + (2.56)
Se elimin
i
:
Din (2.55)
2
i 1 i 3 0
i
l
cos l cos l l
cos
+
=

(2.57)
Din (2.56)
2
i 1 i 3
i
l
sin l sin l
sin

=

(2.58)
Cum (2.58) 1 cos sin
i
2
i
2
= +
nlocuind (2.57) i (2.58) n (2.59), rezult:
1
l
sin sin l l 2 sin l sin l
l
cos l l 2 cos cos l l 2 cos l l 2 cos l cos l l
2
2
i i 3 1 i
2 2
1 i
2 2
3
2
2
i 1 0 i i 3 1 i 3 0 i
2 2
1 i
2 2
3
2
0
=
+
+
+
+ + +

Dac se grupeaz termenii, se obine:
( )
1
l
cos l l 2 cos l l 2 cos l l 2 l l l
2
2
i 1 0 i 3 0 i i 3 1
2
1
2
3
2
0
=
+ + +

123
( ) ( ) 1 0 l cos l l 2 cos l l 2 cos l l 2 l l l
2
2 i 1 0 i 3 0 i i 3 1
2
1
2
3
2
0
= + + +
( ) ( )
0
2
2
2
1
2
3
2
0 i 3 0 i i 3 1 i 1 0
l 2 : 0 l l l l cos l l 2 cos l l 2 cos l l 2 = + + +
( )
1
0
2
2
2
1
2
3
2
0
i 3 i i
0
3 1
i 1
l : 0
l 2
l l l l
cos l cos
l 2
l l 2
cos l =
+ +
+
( ) 0
l l 2
l l l l
cos
l
l
cos
l
l
cos
1 0
2
2
2
1
2
3
2
0
i i
0
3
i
1
3
i
=
+ +
+
Se noteaz: u
l
l
=
1
3
; v
l
l
=
0
3
; w
l l
l l l l
=
+ +
1 0
2
2
2
1
2
3
2
0
2
. Ecuaia devine:
( ) 0 cos cos cos = + w v u
i i i i
. Deoarece se cunosc cele trei poziii
impuse, relaia de mai sus se transform ntr-un sistem de 3 ecuaii liniare n
necunoscutele u, v i w:
( ) 0 cos cos cos
1 1 1 1
= + w v u
( ) 0 cos cos cos
2 2 2 2
= + w v u (2.60)
( ) 0 cos cos cos
3 3 3 3
= + w v u
Prin rezolvarea sistemului, se obine: u = 2,334 ; v = 0,466 ; w = 0,3.
Cum 334 , 2
1
3
= =
l
l
u i 3
1
= l cm, se obine 002 , 7
3
= l cm.
Din 466 , 0
0
3
= =
l
l
v i 002 , 7
3
= l cm, se obine 025 , 15
0
= l cm.
Cum
1 0
2
2
2
1
2
3
2
0
2 l l
l l l l
w
+ +
= i 025 , 15
0
= l cm, 3
1
= l cm, 002 , 7
3
= l cm,
rezult cm. 020 , 16
2
= l
Prin urmare, lungimile elementelor mecanismului patrulater sunt:
l
0
= 15 cm, l
1
= 3 cm, l
2
= 16 cm, l
3
= 7 cm.

124

C A P I T O L U L

ELEMENTE DE
DINAMICA
MAINILOR
3
3

3.1 Noiuni specifice. Exemple de calcul
3.2 Ecuaia diferenial a micrii unui
agregat. Tehnici moderne de calcul
3.3 Echilibrarea mecanismelor plane
Capitolul 3 Elemente de dinamica mainilor
3.1. NOIUNI SPECIFICE. EXEMPLE DE CALCUL
Maina poate fi definit ca un sistem tehnic ale crui pri componente
au micri determinate, n scopul efecturii unui lucru mecanic util sau al
transformrii unei forme de energie ntr-o alt form de energie. Mainile se
clasific n dou mari categorii: maini motoare (motoare cu ardere intern,
turbine cu aburi, turbine hidraulice, motoare electrice, .a.) i maini de lucru
(maini unelte, maini textile, mori de mcinat, benzi transportoare, macarale,
poduri rulante, etc.). Ansamblul alctuit din maina motoare i maina de
lucru poart denumirea de agregat.
Orice main are trei regimuri de funcionare: dou regimuri tranzitorii
(pornirea i oprirea) i un regim permanent. Diagrama vitezei unghiulare a
axului mainii, = (t), se numete tahograma micrii (fig.3.1).

t
r
t
o
T
t
p
Fig. 3.1 Tahograma micrii
t
Oprire
Mers de regim
Pornire
max

med
min

O

t
p
timpul de pornire; t
r
timpul de funcionare n regim;

127
t
o
timpul de oprire; T timpul pornire-oprire
Oricte precauii s-ar lua, viteza unghiular a axului unui agregat nu
se poate menine riguros constant n faza de regim; ea variaz ntre dou
valori extreme
min
i
max
.
Micarea unei maini este caracterizat de dou mrimi: viteza
unghiular medie
med
(relaia 3.1) i gradul de neregularitate (relaia
3.2).
2

max min
med
+
= (3.1)
med
min max

= (3.2)
Valoarea gradului de neregularitate se poate stabili experimental, pe
standul de prob. Pentru maini electrice =0,0030,006; pentru prese,
foarfeci =0,10,2.
n faza de pornire, viteza crete de la valoarea 0 la valoarea de regim,
n faza de oprire, viteza descrete de la valoarea de regim la valoarea 0. n
faza de regim, viteza are mici oscilaii n jurul valorii medie.
3.1.1. Bilanul energetic al unei maini
Este important de efectuat bilanul energetic al unei maini ntre dou
momente oarecare t
1
i t
2
(t
1
<t
2
). Bilanul energetic include energiile cinetice
corespunztoare celor dou momente, E
1
, respectiv E
2
, precum i lucrul
mecanic ntre cele dou momente, cu urmtoarele componente: lucrul
mecanic motor L
m
, lucrul mecanic util L
u
, cel al rezistenelor pasive, adic al

128
frecrilor care nsoesc orice micare L
p
i cel al rezistenelor pasive
provenind de la acionarea frnelor L
p
.
Ecuaia general este:
' '
p
'
p u m 1 2
L L L L E E = (3.3)
n faza de pornire:
p 2 1
t t , 0 t = = , 0 L , 0 E
u 1
= = (pornire n gol),
0 L
' '
p
= (frna neacionat) (3.4)
'
p m 2
L L E =
din care rezult
'
p 2 m
L E L + = (3.5)
n faza de regim:

r p 2 p 1
t t t , t t + = = , , E E
2 1
= (frna neacionat) (3.6) 0 L
' '
p
=
0 L L L
'
p u m
=
din care rezult
'
p u m
L L L + = (3.7)
n faza de oprire:
o r p 2 r p 1
t t t t , t t t + + = + = , 0 L , 0 L , 0 E
u m 2
= = = (3.8)
' '
p
'
p 1
L L E + = (3.9)

129
Randamentul unei maini este raportul dintre lucrul mecanic util i
lucrul mecanic motor.
m
u
L
L
= (3.10)
3.1.2. Momentul de inerie redus. Masa redus. Aplicaie
Din punctul de vedere al Mecanicii, att maina, ct i mecanismul
reprezint una i aceeai noiune: un sistem de corpuri rigide de complexitate
mai mare sau mai mic. Fiind vorba despre sisteme de corpuri rigide, rmn
valabile toate mrimile, relaiile, teoremele i ecuaiile mecanicii, cu unele
particularizri.
Energia cinetic E a unei maini sau a unui mecanism este suma
energiilor elementelor sale componente.
Pentru elemente n micare de translaie,
2
v m
E
2
= (m masa
elementului, v viteza acestuia); pentru elemente n micare de rotaie,
2
J
E
2

=

(J
momentul de inerie n raport cu axa de rotaie a

elementului, viteza unghiular a elementului); pentru elemente n micare
plan-paralel
2
J
2
v m
E
2
C
2

+
=

(J
C
momentul de inerie n raport cu
axa ce trece prin centrul de greutate al elementului i este perpendicular pe
planul fix al micrii). nsumnd astfel de tipuri de energii, se determin
energia cinetic a mecanismului, mainii sau agregatului respectiv.

130
Dac se scrie energia cinetic a unui mecanism sau main ce are
elementul conductor n micare de rotaie i se d factor comun
2
1
2
1
(
1

viteza unghiular a manivelei), se obine o expresie de forma
2
1
1
red
J
2
1
E = (3.11)
n care este denumit momentul de inerie redus la manivela 1.
1
red
J
Aplicaie
Pentru exemplificare, se prezint calculul momentului de inerie redus
la manivela 1 a mecanismului manivel-glisier, pentru care se cunosc legea
de micare =(t), =
&
1
, lungimile elementelor OA=AB=l i masele
acestora m
1
=m
2
=m
3
=m. Mecanismul se mic n sensul indicat de momentul
motor M
m
. Fora rezistent F
r
se opune micrii culisei 3.

3 0
B
A
O
2
1
0
M
m C
2
x
F
r
y

Fig. 3.2
Rezolvare:
Energia cinetic a mecanismului este
2
v
m )
2
v
m
2
J (
2
J E
2
B
3
2
G
2
2
2
2
C 2
2
1
O 1
+ + + =

(3.12)

131
unde s-a notat cu C
2
centrul de greutate al bielei 2, J
1O
momentul
de inerie al manivelei n raport cu punctul O, J
2C2
momentul de inerie al
elementului 2, n raport cu punctul C
2
.
Se aplic relaia lui Euler referitoare la viteza n micarea general a
solidului rigid, pentru a determina v
A
, v
B
, v
C2
:
j cos l i sin l
0 sin l cos l
0 0
k j i
OA v
1 1 1 1
A

= = =
j cos l ) ( i sin l ) (
0 sin l cos l
0 0
k j i
j cos l i sin l AB v v
1 2 2 1
2 1 1 2
A B

+ + =
=
+ = + =

Pe de alt parte, i v v
B
B
=
= =
= = +
1 2 1 2
1 B B 2 1
0 cos l ) (
sin l 2 v v sin l ) (

(3.13)
j cos l
2
1
i sin l
2
3
0 sin
2
l
cos
2
l
0 0
k j i
j cos l i sin l AC v v
1 1
1 1 1
2
2
A C
2

=
=
+ = + =

(3.14)
Valorile momentelor de inerie mecanice sunt:
3
l m
J
2
O 1
= ,
12
l m
J
2
2
C 1
= (3.15)

132
nlocuind relaiile (3.13), (3.14), (3.15) n (3.12), se obine:
)) sin 9 1 (
3
l m 2
(
2
1
E
2
2
2
1
+ = (3.16)
Prin identificarea relaiei (3.11) cu (3.16), rezult:
) sin 9 1 ( l m
3
2
J
2 2 1
red
+ = (3.17)
n cazul n care elementul conductor 1 are micare de translaie, n
expresia energiei cinetice se d factor comun
2
A
v
2
1
(v
A
viteza unui punct A
al elementului conductor) i se obine o expresie de forma
2
A
A 1
red
v m
2
1
E = .
Echivalentul momentului de inerie redus la manivel este n acest caz masa
redus ,
A 1
red
m

a crei expresie se determin analog momentului de inerie
redus. Att momentul de inerie redus, ct i masa redus, sunt mrimi
constante, n cazul mecanismelor cu roi sau sunt funcie de poziia manivelei
(unghiul ), n cazul mecanismelor cu bare.
3.1.3. Momentul redus. Fora redus. Aplicaie
Determinarea momentului redus i a forei reduse se poate face
plecnd de la calculul puterii instantanee (relaia 3.18): puterea instantanee a
mecanismului este suma puterilor date de forele/momentele exterioare,
inclusiv forele/cuplurile de inerie:

= =
+ =
n
1 j
j j
n
1 j
j j
M v F P (3.18)

133
F
j
fora rezultant exterioar ce acioneaz asupra elementului
j, redus n centrul de greutate al elementului (include fore de inerie, de
greutate, rezistente, etc.),
j
v viteza centrului de greutate al elementului j,
M
j
momentul rezultant exterior ce acioneaz asupra
elementului j (include cuplul de inerie),
j
viteza unghiular a elementului j,
n numrul de elemente mobile ale mecanismului
n cazul mecanismelor plane, relaia (3.18) se scrie sub form scalar:

= =
+ + =
n
1 j
z j z j
n
1 j
y j y j x j x j
M ) v F v F ( P (3.19)
unde
F
jx
respectiv F
jy
fora rezultant exterioar ce acioneaz pe
axa x respectiv y asupra elementului j, redus n centrul de greutate al
elementului (include fore de inerie, de greutate, rezistente, etc.),
jx
v respectiv viteza pe axa x respectiv y a centrului de
greutate al elementului j,
jy
v
M
jz
momentul rezultant exterior ce acioneaz pe
axa z asupra elementului j (include cuplul de inerie),
jz
viteza unghiular pe axa z a elementului j,
Pe de alt parte, dac elementul conductor 1 are micare de rotaie cu
viteza
1
, puterea instantanee se scrie:
1
1
red
M P = (3.20)
Prin identificarea relaiilor (3.19) i (3.20), se obine momentul redus
la manivela 1:

134
1
n
1 j
j j
n
1 j
y j y j x j x j
1
red
M ) v F v F (
M

= =
+ +
= (3.21)
Dac elementul conductor 1 are micare de translaie, puterea
instantanee se scrie:
A
A 1
red
v F P = (3.22)
Prin identificarea relaiilor (3.19) i (3.22), se obine fora redus la
elementul conductor 1, n punctul A:
A
n
1 j
n
1 j
j j y j jy jx jx
A 1
red
v
M ) v F v F (
F

=
+ +
=

=
(3.23)

Aplicaie
Se pune problema s se determine momentul redus la manivela 1 al
mecanismului manivel-glisier din figura 3.3, pentru care se cunosc legea de
micare =(t), =
&
1
, lungimile elementelor OA=AB=l , masele acestora
m
1
=m
2
=m
3
=m, cuplul motor M
m
i fora rezistent F
r
.

3 0
B
A
O
1
0
2
G
3
F
ix3 F
r
M
iz2
G
2
F
iy2
F
ix2
M
m
G
1
M
iz1
F
iy1
F
ix1
x
y

Fig. 3.3

135
Rezolvare:
Se introduc n centrele de greutate ale elementelor, n sensurile
pozitive ale axelor, forele de inerie F
ix
, F
iy
, respectiv momentul de inerie
M
iz
.
De asemenea, se pun n centrele de greutate, forele de greutate ale
elementelor, pe direcia i n sensul firului cu plumb.
n relaia de mai sus, forele, momentele, precum i vitezele se nlocuiesc cu
valorile pozitive ori negative (relativ la axele de coordonate), aa cum au
rezultat din calcule. Spre exemplu, fora F
r
se nlocuiete cu semnul minus,
deoarece are sensul opus axei x. Forele i momentele de inerie se nlocuiesc
cu valorile:
jx j jx i
a m F = , n care reprezint acceleraia pe axa x a
centrului de greutate al elementului j i se nlocuiete cu valoarea pozitiv
sau negativ obinut din calcul
jx
a
jy j jy i
a m F = , n care reprezint acceleraia pe axa y a
centrului de greutate al elementului j i se nlocuiete cu valoarea pozitiv
sau negativ obinut din calcul
jy
a
jz j jz i
J M = , n care J
j
reprezint momentul de inerie al
elementului j, calculat n raport cu centrul su de greutate, iar
jz
reprezint
acceleraia unghiular pe axa z a elementului j i se nlocuiete cu valoarea
pozitiv sau negativ obinut din calcul.
n cazul mecanismului considerat, relaia (3.19) devine:
P = F
i1x
v
1x
+ (F
i1y
G
1
) v
1y
+ (M
i1z
+M
m
)
1z
+ F
i2x
v
2x
+ (F
i2y
G
2
) v
2y
+
+ M
i2z

2z
+ (F
i3x
+F
r
) v
3x
, ntruct v
3y
= 0,
3z
= 0 (3.24)
Dac se noteaz cu C
1
centrul de greutate al elementului 1, atunci:

136
j cos
2
l
i sin
2
l
0 sin
2
l
cos
2
l
0 0
k j i
OC v
1 1 1 1 1
1 C

= = =
) j sin
2
l
i cos
2
l
( OC OC a a
2
1 1
2
1 1
1
O
1 C + = + =
n care a
O
=0,
1
=const.,
1
=0.
Prin urmare:
F
i1x
= - m a
1x
= - m ) cos
2
l
(
2
1
= cos
2
l
m
2
1

F
i1y
= - m a
1y
= - m ) sin
2
l
(
2
1
= sin
2
l
m
2
1

M
i1z
= - J
1O

1z
= 0, ntruct
1
=const. (3.25)
v
1x
= sin
2
l
1
, v
1y
= cos
2
l
1
,
1z
= -
1
g m G G G
3 2 1
= = =
Se calculeaz n continuare:
) j sin l i cos l ( OA OA a a
2
1
2
1
1 O A + = + =
j cos l i ) sin l cos l 2 (
) j sin l i cos l (
0 sin l cos l
0 0
k j i
) j sin l i cos l ( AB AB a a
2 2
2
1
2
2 2
2
1
2
2
2 A B

+ + =
=
+
+ + = + =

Dar 0 i a a
2 B
B
= =
cos l 2 a
2
1 B
= (3.26)

137
innd cont c
2
=0 i
2
=
1
:
j sin l
2
1
i cos l
2
3
AC AC a a
2
1
2
1 2
2
2 2
2
A
2 C
= + =
Forele i momentele de inerie pentru elementul 2 sunt:
F
i2x
= - m a
2x
= - m ) cos l
2
3
(
2
1
= cos l m
2
3
2
1

F
i2y
= - m a
2y
= - m ) sin l
2
1
(
2
1
= sin l m
2
1
2
1
(3.27)
M
i2z
= - J
2C2

2z
= 0
Din (3.14) v
2x
= sin l
2
3
1
, v
2y
= cos l
2
1
1
,
2z
=
2
innd cont de (3.26) i (3.13), rezult:
F
i3x
= - m a
3x
cos l m 2
2
1
= v
3x
= sin l 2
1
(3.28)

nlocuind (3.25), (3.27), (3.28) n (3.24), se obine:

1 r
2
1
2
1
2 2
1
2
1
2
2
1 m
)) sin l ) F cos l m 2 ( 2
cos l ) g sin l
2
1
(
2
m
cos sin l m
4
9
cos
2
l
) sin
2
l
g ( m cos sin
4
l
m ( M ( P
+
+ +
+ + + =

care se mai poate scrie:

1 r
2 2
1 m
) sin l F 2 2 sin l m 3 cos l g m M ( P + + =

innd cont de relaia (3.20), rezult:
sin l F 2 2 sin l m 3 cos l g m M M
r
2 2
1 m
1
red
+ + = (3.29)

138
3.2. ECUAIA DIFERENIAL A MICRII UNUI AGREGAT. TEHNICI MODERNE
DE CALCUL
3.2.1. Ecuaia de micare a unui agregat
Diagrama momentului motor, ca funcie de viteza unghiular a axului
mainii (fig.3.4), M
m
= M
m
(
1
) i a momentului rezistent M
r
= M
r
(
1
) poart
denumirea de caracteristici mecanice (fig.3.5).

M
m
M
r

Cuplaj
Maina de lucru
Maina motoare
(motor)

Fig. 3.4
Intersecia acestor dou reprezentri grafice, trasate n acelai sistem de
coordonate, poart denumirea de punct de funcionare (K); el poate fi stabil
(fig.3.6a) sau instabil (fig.3.6b).

b) Maina de lucru

M
m
M
r

139

a) Motor
Fig. 3.5

Punctul de funcionare este caracterizat de faptul c M
m
M
r
, ceea ce
nseamn c viteza unghiular a axului mainii este constant i se numete
vitez nominal
1
=
1 nominal
= constant.

M
m
()
M
r
()
n
a) b)

M
m
()
K
M
r
M
r
()
M
m
M
m

M
r

Fig. 3.6

Punctul de funcionare este stabil atunci cnd pentru
n
>0, are loc M
r
>M
m

i este instabil atunci cnd pentru
n
>0, are loc M
m
>M
r.
Derivnd n raport cu timpul relaia (3.11), se obine:
dt
dE
dt
dJ
2
1
dt
d
2 J
2
1
1
red
2
1
1
1
1
red
= +

P
dt
dJ
2
1
dt
d
2 J
2
1
1
red
2
1
1
1
1
red
= +

1 1
1
red
1
red
2
1
1
1
1
red
M
dt
dJ
2
1
dt
d
2 J
2
1

= +
1
red
1
red
1
1 1
red
M
dt
dJ
2
1
dt
d
J = +

1
red
1
red
1
1 1
red
M
dt
d
d
dJ
2
1
dt
d
J = +

1
red 1
1
red
1
1 1
red
M
d
dJ
2
1
dt
d
J = +

Prin urmare, ecuaia diferenial a micrii unui agregat, alctuit dintr-o
main motoare (motor) i o main de lucru, aflate n micare de rotaie este:
1
red
1
red
2
1
1 1
red
M
d
dJ
2
1
dt
d
J = +
(3.30)

140
unde
1
red
J - momentul de inerie redus la manivela 1,
1
- viteza unghiular a manivelei,
1
red
M - momentul redus la manivel, care se mai poate scrie
n cazul n care este constant, relaia (3.30) devine
1
red
J
1
red
1 1
red
M
dt
d
J =
(3.31)
unde , M
1
red
r m
1
red
) M M ( M =
m
momentul motor, M
r
momentul
rezistent.
Aplicaie
Se pune problema s se stabileasc ecuaia diferenial a micrii
mecanismului din fig. 3.2.
Rezolvare:
Se aplic relaia (3.31), pentru cazul particular cnd n care i se
nlocuiesc din (3.17), respectiv (3.29). Se obine:
1
red
J
1
red
M
sin l F 2 cos l g m M
2 sin l m 3 ) sin 9 1 ( l m
3
2
r m
2 2 2 2
+ =
= + & & &
(3.32)
3.2.2. Rezolvarea ecuaiei de micare, folosind software de calcul matematic
avansat
Pentru exemplificare, se consider urmtoarea aplicaie:
Aplicaie
Pentru un agregat turbin-alternator, se cunosc:

141
Momentul cuplului motor M
m
= b/
Momentul cuplului rezistent M
r
= a, unde a = 73,53 Nms,
b = 1,16 MNm/s
Momentul de inertie al rotoarelor J = 3200 kgm
2
Se cer :
a) Expresia vitezei unghiulare (t) dup care funcioneaz agregatul i
reprezentarea grafic a acestei funcii
b) Expresia acceleraiei unghiulare (t) i graficul acesteia
c) Expresia poziiei unghiulare (t) i graficul acesteia
d) Viteza unghiular nominal
n
i turaia nominal, pentru funcionare
stabil
e) Momentul motor la vitez unghiular nominal
f) Intervalul de timp de la pornire, dup care se atinge 0,99 din
n

g) Puterea nominal
h) Viteza unghiular la avarie (cnd M
r
=0), dup 10s de la pornirea
avariei
Rezolvare
Se propune rezolvarea acestei aplicaii, folosind un software profesional de
calcul matematic, denumit Mathematica.
a) Conform relaiei (3.31), ecuaia de micare este :
a
b
dt
d
J =
Pentru rezolvarea acestei ecuaii, se apeleaz funcia DSolve, n sintaxa creia
se introduce ecuaia i condiia iniial (0)=0:
DSolve

142
@8
unde t variabila timp.
J *w'@tD b w@tD- a*w@tD, w@0D==0<, w@tD, tD
Se obine urmtorul rspuns:
: @t D
$
b
2J atJ LogB
"
bFN
J
a
, @t D
$
b
2J atJ LogB
"
bFN
J
a
,
@t D
$
b
2J atJ LogB
"
bFN
J
a
, @t D
$
b
2J atJ LogB
"
bFN
J
a
>

Considernd c sensul de micare ales este cel pozitiv i innd seama c
funcia logaritm are domeniul de definiie pozitiv, se reine:
@tD
$
b
2I atJLogA
bEM
J
a

Se calculeaz valoarea lui (t) pentru cazul particular al constantelor date:
w@tD
$
b -
-
2Ja t- J LogB
b FN
J
a
. 8a 73.53 , b 1.16 *10^ 6, J 3200 <

Se obine rspunsul:
@t D0. 116619
$
1. 1610
6
22342. 373. 53t

1600

Se apeleaz funcia Plot pentru trasarea graficului vitezei unghiulare:
Plot

@
Se obine urmtoarea diagram:
w@tD. %, 8t, 0, 10<D

143
t
2 4 6 8 10
20
40
60

Se construiete funcia (t):
w@tD=0.11661857142355325`
$
1.16` *10^ 6-
237.47200818923707`- 73.53` t
1600

Programul returneaz:
0. 116619
$
1. 1610
6
237. 47273. 53t

1600

b) Se construiete funcia acceleraie unghiular prin derivarea vitezei:
et =D wt , t @D @@D D
Se obine:
0. 00267968
237. 47273. 53t
1600
$
1. 1610
6
237. 47273. 53t

1600

Se construiete graficul acceleraiei unghiulare pentru intervalul de timp de la
0 la 10 secunde:
Plot et , t, 0, 10 @@D8 <D
Se obine:

2 4 6 8 10
1. 810
- 6
2. 210
- 6
2. 410
- 6
2. 610
- 6
2. 810
- 6
t

c) Pentru aflarea poziiei unghiulare, se integreaz viteza:
t =Integrate t , t @D @@D D

144
Se obine funcia:
0. 116619
i
k
43. 5197
"
1. 1610
6
1. 16
0. 0459563t
+
46872. 1ArcTanhB0. 000928477
"
1. 1610
6
1. 16
0. 0459563t
F
y
{

Se construiete graficul poziiei unghiulare pentru intervalul de timp de la 0
la 10 secunde:
Plot[f[t],{t,0,10}]
Se obine:

145

d) Punctul de funcionare se determin din rezolvarea ecuaiei M
m
= M
r
.
Pentru aceasta, se apeleaz funcia Solve, cu urmtoarea sintax:
2 4 6 8 10
0. 1
0. 2
0. 3
0. 4
0. 5
t
Solve 1.16 *10^ 6 w==73.53 *w, wD @
Se obin soluiile:

88
din care se reine cea pozitiv.
125. 602<, 8125. 602<<
Turaia nominal se calculeaz cu relaia
30
n = . Se cere valoarea turaiei,
atunci cnd este la valoare nominal:
n =30 *w

Pi
Se obine turaia nominal:
11

. w125.60204533768412
99. 41
e) Momentul motor la turaie nominal se calculeaz cu relaia
b
M = .
Se calculeaz valoarea momentului motor, atunci cnd este la valoare
nominal:
M motor - >1.16 *10^ 6w. w125.60204533768412

Se obine:
Mmot or 9235. 52

f) Se face o iniializare a variabilei :
w=.

Se apeleaz funcia FindRoot pentru rezolvarea ecuaiilor neliniare, pentru a
afla necunoscuta timp din ecuaia (t)=0,99
n
, unde funcia (t) are expresia
determinat la punctul a.
FindRoot B0.11661857142355325`
$
1.16`*^6 -
22342.288900932075`- 73.53` t
1600

0.99 *125.60204533768412 , 8t, 5<F

Se obine:
8 < t 85. 234

g) Puterea nominal este produsul dintre momentul nominal i viteza
unghiular nominal:
Pnominal =9235.518393679911` *125.60204533768412

Se obine:
1. 1610
6

h) Viteza unghiular la avarie se determin prin rezolvarea ecuaiei de
micare n situaia M
r
=0, cu condiia: la momentul iniial este
n
.
DSolve

@8 @
Se obine rspunsul:
J *w' tD b w@tD, w@0D==125.60204533768412 <, w@tD, tD
: w@t D
1. 41421
7887. 94J +bt
J
>

146
Se cere programului s returneze valoarea lui la t=10s, pentru constantele
date:
w@tD
1.4142135623730951`

7887.936896504826` J+b t
J
.

8
Se obine rspunsul:
b 1.16 10^6, J 3200, t 10<
w10 151. 743 @ D

3.3. ECHILIBRAREA MECANISMELOR PLANE
3.3.1. Condiiile generale ale echilibrrii
Considernd mecanismul ca un sistem de puncte materiale, torsorul
forelor de inerie al mecanismului are expresia [17]:
dt
H d
F
i
r
r
= (3.33)
dt
K d
M
i
r
r
= (3.34)
unde H
r
este impulsul mecanismului, iar K
r
este momentul cinetic al
mecanismului.
Relaia (3.33) se mai scrie
C i
a m F
r
r
= (3.35)
n care
m - masa mecanismului
C
a
r
- acceleraia centrului de greutate al mecanismului

147
Condiia echilibrrii statice a mecanismului este 0 F
i
=
r
, respectiv
0 a m
C
=
r
. tiind c
dt
v d
a
C
C
r
r
= , se obine condiia . const v
C
=
r
, ceea ce
nseamn c centrul de greutate al mecanismului trebuie s se afle n micare
uniform sau s fie fix. Cum, de cele mai multe ori, mecanismele au o
micare periodic, nseamn c rmne doar varianta n care centrul de
greutate al sistemului trebuie s fie fix.
Pentru un sistem continuu de puncte materiale, momentul cinetic se
calculeaz cu relaia:
= dm v r K
r r
r
(3.36)
unde r
r
este vectorul de poziie, iar v
r
este vectorul vitez al masei elementare
dm. Prin urmare,

= dm
z y x
z y x
k j i
K
& & &
r
r r
r
, adic ( ) ( ) ( ) ( )dm k x y y x j x z z x i z y y z K

+ + =
r
& &
r
& &
r
& &
r
.
Presupunnd c micarea se efctueaz n planul xOy, atunci , iar 0 z = &
( ) [ ] dm k x y y x j z x i z y K

+ + =
r
& &
r
&
r
&
r
(3.37)
nlocuind (3.36) n (3.37), rezult:
( ) [ ]
+ + = dm k x y y x j z x i z y
dt
d
M
i
r
& &
r
&
r
&
r
(3.38)
Prin urmare, proieciile momentului rezultant al forelor de inerie pe
axele de coordonate sunt:

( )

= = = dm x y y x
dt
d
M ; dm z x
dt
d
M ; dm z y
dt
d
M
z
i
y
i
x
i
& & & &

148
este n echilibru dinamic cu momentele forelor motoare i
rezistente. Deci pentru echilibrarea momentului forelor de inerie este
necesar ca
z
i
M
0 M ; 0 M
y x
i i
= = (3.39)
ceea ce nseamn

= = 0 dm z x
dt
d
respectiv , 0 dm z y
dt
d
& & .
Aceste relaii se mai scriu , sau

= =
2 1
C dm z x respectiv , C dm z y & &

= =
2 1
C dm xz
dt
d
respectiv , C dm yz
dt
d
. Prin integrare, se obine:
+ =
+ =
4 2 xz
3 1 yz
C t C I
C t C I
(3.40)
Deoarece de cele mai multe ori, mecanismele au o micare periodic, aceste
relaii pot fi ndeplinite numai dac 0 C ; 0 C
2 1
= = , ceea ce conduce la
condiia echilibrrii dinamice:
=
=
4 xz
3 yz
C I
C I
(3.41)
Pentru ndeplinirea condiiei (3.41), trebuie ca fiecare element s
admit un plan de simetrie perpendicular pe axa z i, n acelai timp,
elementele s fie repartizate simetric fa de planul n care este situat centrul
de greutate al mecanismului. Un caz particular l constituie situaia n care
planul xOy este plan de simetrie pentru toate elementele mecanismului.
Pentru ca un mecanism plan s poat funciona, trebuie ca elementele lui s
fie situate n plane paralele, ceea ce face ca echilibrarea total a
componentelor momentului de inerie s nu fie posibil.

149
Dar, pentru mecanismele care au o dimensiune redus pe axa z, momentele
I
yz
i I
xz
sunt mici, iar efectul componentelor momentului rezultant de inerie
este mult mai redus fa de cel al forei rezultante de inerie. Drept
consecin, echilibrarea static a acestor mecanisme este suficient.
3.3.2. Determinarea centrului de greutate al unui mecanism
Pentru echilibrarea unui mecanism, este necesar a se determina
centrul de greutate al acestuia. Se consider un mecanism monocontur plan
articulat (fig. 3.7), pentru care se va determina centrul de greutate prin
metoda vectorilor principali [17].

l
1
r
1
r
C
1
u
v

1

C
h
r

j
h
r

3
h
r

2
h
r

n
r
r

r
C
r

C
r
j
r
3
r
r
r
2
r
v
u
n

s
u
j
v
u
2
v

2
u
v

A
j-1
n
s
3
l
n
l
j
l
3
l
2
C
n
C
j
A
j
A
n-1
A
2
A
1
A
n
A
0
A
3
C
2
C
3
s
2
s
j
h
1

s
1
Fig. 3.7
Vectorul de poziie al centrului de greutate al mecanismului, poate fi
determinat cu relaia (3.42):

=
=
=
n
1 i
i
n
1 i
i i
C
m
r m
r
r
r
(3.42)

150
Vectorii de poziie ai centrelor de greutate ale elementelor pot fi
determinai cu relaiile (3.43):

n n 1 n 1 n 2 2 1 1 n
j j 1 j 1 j 2 2 1 1 j
3 3 2 2 1 1 3
2 2 1 1 2
1 1 1
u s u l u l u l r
u s u l u l u l r
u s u l u l r
u s u l r
u s r
r r
L
r r r
L L L L L L L L L L L L L L
r r
L
r r r
L L L L L L L L L
r r r r
r r r
r r
+ + + + =
+ + + + =
+ + =
+ =
=

(3.43)
unde
j
u
r
reprezint versorul direciei elementului j.
Notnd prin , masa ntregului mecanism i nlocuind relaiile
(3.43) n relaiile (3.42), se obine:

=
=
n
1 i
i
m m
( ) ( [
( )
( )]
n n 2 n 1 n 2 2 1 1 n
j j 2 j 1 j 2 2 1 1 j
3 3 2 2 1 1 3 2 2 1 1 2 1 1 1 C
u s u l u l u l m ...
u s u l u l u l m
u s u l u l m u s u l m u s m
m
1
r
r r
L
r r
L
r r
L
r r
L
r r r r r r r
+ + + + +
+ + + + + +
+ + + + + + =

)

Grupnd dup versori, expresia de mai sus devine:
( ) ( )
( )
n
n n
j
n 2 j 1 j j j j
2
n 4 3 2 2 2
1
n 3 2 1 1 1
C
u
m
s m
u
m
m m m l s m
u
m
m m m l s m
u
m
m m m l s m
r
r
L
r
L
L
L
r L r L r
+ +
+ + + +
+
+
+ + + +
+
+ + + +
=
+ +

Se noteaz
( )
j
n 2 j 1 j j j j
j
u
m
m m m l s m
h
r
L
r
+ + + +
=
+ +
i se obine
=
=
n
1 j
j C
h r
r
r
(3.44)

151
Vectorii
j
h
r
sunt paraleli cu elementele mecanismului i au modulul
constant n timpul micrii. Ei se numesc vectori principali.
Se consider elementul j, cu masa m
j
concentrat n centrul greutate al
elementului, n articulaia A
j1
din stnga se consider o mas concentrat
egal cu suma maselor elemntelor aflate naintea elementului j n mecanism,
iar n articulaia A
j
se consider o mas egal cu suma maselor elementelor
aflate dup elementul j n mecanism.

m
j+1
+m
j+2
+...+m
n

152

Fig. 3.8
m
1
+m
2
+...+m
j-1
A
j
l
j
h
j
s
j
C
j
H
j
m
j
A
j-1

Se noteaz cu H
j
centrul de mas al acestui sistem de mase. El este
situat la distana h
j
fa de articulaia A
j 1
.
Pentru determinarea lui A
j-1
H
j
,

se scrie ecuaia de momente statice fa de
articulaia din stnga:
( )
j n 2 j 1 j j j j 1 j
l m m m s m H A m + + + + =
+ +
L (3.45)
de unde rezult
( )
j
n 2 j 1 j j j j
j 1 j
h
m
m m m l s m
H A =
+ + + +
=
+ +
L
(3.46)
Punctele H
j
se numesc puncte principale.
3.3.3. Echilibrarea static a mecanismului patrulater
3.3.3.1. Determinarea centrului de greutate al mecanismului
Poziia centrului de greutate C al mecanismului (figura 3.9) se
determin cu relaia
3 2 1 C
h h h r
r r r
r
+ + = (3.47)
unde
( )
m
s m
h ;
m
m l s m
h ;
m
m m l s m
h
3 3
3
3 2 2 2
2
3 2 1 1 1
1
=
+
=
+ +
= (3.48)
n care m = m
1
+ m
2
+ m
3

2

153

3
1
A
0
B
0

C
r
r
h
r

3
s
3
B
A
s
1
h
2
r

l
1
C
3
C
1
s
2
C
2

1
h
r

l
3
l
2

Fig. 3.9

1
h
r
9
3
2
1

3
h
r
2
h
r

C
r
r
F
H
C
B
0
A
0
D
E
I
A
B
7
6
8
5
4

Fig. 3.10
Pentru materializarea centrului de greutate al mecanismului, se poate
amplifica acesta cu diadele (4, 5), (6, 7), (8, 9) ca n figura 3.10. n acest fel,
C devine un punct al mecanismului. Se poate calcula astfel viteza lui C,
acceleraia acestuia i mrimea forei de inerie a mecanismului n diferite
poziii ale manivelei.
3.3.3.2. Condiia echilibrrii statice a mecanismului patrulater
Condiia necesar pentru echilibrarea static a unui mecanism este ca
centrul su de greutate s rmn fix, ceea ce nseamn:
. const r
C
=
r
(3.49)
nlocuind (3.47) n (3.49), pentru mecanismul patrulater, rezult
. const h h h
3 2 1
= + +
r r r
(3.50)
Aceast condiie este ndeplinit dac modulele vectorilor principali
sunt proporionale cu lungimile elementelor (fig. 3.11), adic dac este
satisfcut relaia
3
3
2
2
1
1
l
h
l
h
l
h
= = (3.51)

154

r
H
2
A
0
B
0
C
3
l
3
s
3
B
l
1
s
1
C
2
H
1

1
h
r

2
h
h
3
r
r
C
r
C
A
l
2
s
2
C
1

Fig. 3.11
ntr-adevr, dac este satisfcut aceast relaie, atunci
A
0
H
1
H
2
~ A
0
AB i punctele A
0
, H
2
, B sunt coliniare i, de asemenea,
A
0
H
2
C ~ A
0
BB
0
i punctele A
0
, C, B
0
sunt coliniare.
Din ultima asemnare, se obine
0 0
C
3
3
B A
r
l
h
= sau
3
3
0 0 C
l
h
B A r = , de
unde rezult c vectorul de poziie
C
r
r
este constant ca modul, deci C este
punct fix i se afl pe latura A
0
B
0
.
nlocuind relaiile (3.48) n (3.51) se obine:

( )
3
3 3
2
3 2 2 2
1
2 3 1 1 1
l
s m
l
m l s m
l
m m l s m
=
+
=
+ +
(3.52)
ceea ce se mai poate scrie:
( )
( )
=
=
3
2
3 3 3 2 2
2
1
2 2 2 1 1
l
l
s l m s m
l
l
s l m s m
(3.53)
Considernd cunoscute lungimile elementelor l
1
, l
2
, l
3
, relaiile (3.53)
reprezint un sistem cu necunoscutele m
1
, m
2
, m
3
, s
1
, s
2
, s
3
. Sistemul fiind
nedeterminat, pot fi luate arbitrar patru necunoscute, rezultnd celelalte dou.
Sistemul (3.53) nu este verificat, n situaiile n care centrele de greutate se
gsesc ntre articulaii, adic 0 < s
1
< l
1
; 0 < s
2
< l
2
; 0 < s
3
< l
3
deoarece n
aceste situaii membrul stng al fiecrei ecuaii este pozitiv, iar cel drept
negativ. Sunt posibile urmtoarele variante:
- membrul stng s devin negativ, (s
1
< 0, s
2
< 0), ceea ce nseamn
ca centrele de greutate ale elementelor 1 i 2 s se mute n afara
articulaiilor extreme

155
- membrul drept s devin pozitiv, (s
2
> l
2
, s
3
> l
3
), ceea ce
nseamn ca centrele de greutate ale elementelor 2 i 3 s se mute
n afara articulaiilor
3.3.3.3. Variante de echilibrare static a mecanismului patrulater
Masa m a unui element AB (figura 3.12) poate fi repartizat static n
articulaiile extreme A i B ale elementului, folosind relaiile:

156
) ( s l m s m
m m m
B A
B A
=
= +
(3.54)
Prima condiie arat conservarea masei elementului, iar a doua
condiie asigur conservarea poziiei centrului de greutate al elementului. Se
obin relaiile (3.55):
l
s
m m
l
s l
m m
B
A
=
=
(3.55)
B
C
A
l
s

Fig. 3.12
Pentru mecanismul patrulater din figura 3.13, se repartizeaz masele
elementelor considerate iniial concentrate n centrele de greutate n
articulaiile extreme ale elementelor, dup cum urmeaz:

157

C
3
l
0
B
0
A
0
l
3
s
3
B
l
2
s
2
A
C
1
l
1
s
1
C
2
Fig. 3.13
- masa m
1
n articulaiile A
0
i A:
1
1
1 A 1
1
1 1
1
0
A 1
l
s
m m ;
l
s l
m m =
=
- masa m
2
n articulaiile A i B:
2
2
2 B 2
2
2 2
2 A 2
l
s
m m ;
l
s l
m m =
=
- masa m
3
n articulaia B i B
0
:
3
3
3
0
B 3
3
3 3
3 B 3
l
s
m m ;
l
s l
m m =
=
Se obine astfel distribuia din figura 3.14, cu masele centrate n
articulaiile A
0
, A, B, B
0
, calculate cu relaiile:

0
B 3
0
B B 3 B 2 B A 2 A 1 A
0
A 1
0
A
m m ; m m m ; m m m ; m m = + = + = =
A
0
B
m
B0
m
A0
B
0
m
B
m
A
A

Fig. 3.14
Alte variante de echilibrare static a mecanismului patrulater:
I. Echilibrarea cu dou contragreuti plasate pe prelungirile
manivelei i balansierului (figura 3.15)

158

B
m
B0
m
II
r
I
r
II
l
3
l
1
B
0
m
A0
m
B
m
A
A
A
0
m
I

Fig. 3.15
Pe prelungirile manivelei se aeaz contragreutatea de mas la distana
de articulaia fix A
I
m
I
r
0
, astfel nct centrul de mas al sistemului m
A
, m
Ao
, i
s se gseasc n A
I
m
0
.
Condiia este:
1 A I I
l m r m = . Alegnd constructiv pe rezult
I
r
I
1
A I
r
l
m m = .
Analog se aeaz pe prelungirea balansierului BB
0
o contragreutate
la distana , cu condiia ca centrul sistemului m
II
m
II
r
B
, m
Bo
i s se
gseasc n B
II
m
0
.
Rezult , de unde alegnd constructiv pe , se obine
3 B II II
l m r m =
II
r
II
3
B II
r
l
m m = .
Sistemul de mase este echivalent cu dou mase plasate n articulaiile
fixe A
0
i B
0
, (figura 3.16), i .
I A Ao
'
Ao
m m m m + + =
II B Bo
'
Bo
m m m m + + =

x
C
l
4
B
0
m
A0
m
B0
C
A
0

Fig. 3.16
Centrul acestui sistem se va gsi ntre A
0
i B
0
, la distana x
C
de A
0
:
4
'
Bo
C
l
m
m
x = , n care m este masa mecanismului dup echilibrare:
II I 3 2 1
m m m m m m + + + + =
Se realizeaz astfel condiia echilibrrii statice a mecanismului:
centrul de greutate se gsete ntre articulaiile fixe A
0
i B
0
, la distana x
C
de
A
0
.

II. Echilibrarea cu ajutorul a dou contragreuti: una plasat pe
prelungirea bielei i cealalt pe prelungirea manivelei (figura 3.17)
Contragreutatea , plasat pe prelungirea bielei AB la distana ,
mut centrul de greutate al sistemului m
I
m
I
r
A
, m
B
, n punctul A.
I
m

159

160

m
I
m
II
A
0
m
A0
m
B0
B
0
m
B
l
1
r
II
m
A

I
r
r

A
B
Fig. 3.17
l
2

Rezult condiia
2 B I I
l m r m = . Se alege constructiv , i se obine
I
r
1
2
B I
r
l
m m = .
Se poate considera n continuare o mas concentrat n punctul A:
. Cu ajutorul contragreutii plasat pe prelungirea
manivelei la distana de A
I B A
'
A
m m m m + + =
II
m
II
r
0
, centrul sistemului m
A
, m
A0
, m
II
se mut n
A
0
: . Se alege constructiv i se obine masa de echilibrare
1
'
A II II
l m r m =
II
r
II
1 '
A II
r
l
m m = .
Astfel, sistemul de mase din care este format mecanismul, se reduce
la dou mase fixe plasate n A
0
i B
0
(figura 3.18), adic:
.
Bo 3 Bo II
'
A Ao
'
Ao
m m , m m m m = + + =

l
4
C
x
C
m
A
m
B0
Fig. 3.18
Centrul celor dou mase, va fi, de asemenea, un punct fix aflat la distana
3
Bo
C
l
m
x =
m
m l m r m
, unde m este masa total a mecanismului dup echilibrare.
III. Echilibrarea cu dou contragreuti: una plasat pe prelungirea
bielei, cealalt plasat pe prelungirea balansierului (figura 3.19)
Contragreutatea are rolul de a muta centrul sistemului de mase m
I
m
A
, m
B
,
n punctul B:
I 2 A I I
= . Alegnd constructiv pe , rezult masa de
echilibrare
I
r
I
2
A I
r
m m =
l
'
. n punctul B se poate considera acum masa
concentrat . m m m m + + =
I A B B

161

Fig. 3.19
m
I
m
II
m
B0
m
B
r
II
l
3
l
1
B
0

I
r
r

m
A0
m
A
A
A
0
B
A doua contragreutate mut centrul sistemului de mase m
B
, m
B0
, n B
II
m
0
:
, rezultnd masa de echilibrare
3
'
B II II
l m r m =
II
3 '
B II
r
m m =
l
. Se realizeaz
astfel condiia echilibrrii statice a mecanismului.

C A P I T O L U L

MECANISME CU
ROI DINATE
4
4

4.1 Noiuni specifice. Exemple. Clasificare.
4.2 Curbe de profil ale roilor dinate
4.3 Legea fundamental a angrenrii
4.4 Caracteristici constructive
4.5 Elemente geometrice ale angrenajelor cu dini
drepi
4.6 Tipuri de angrenaje cu roi dinate
4.7 Mecanisme planetare
Capitolul 4 Mecanisme cu roi dinate
4.1. NOIUNI SPECIFICE. EXEMPLE. CLASIFICARE
Roile dinate sunt elemente cinematice danturate, care transmit o
micare de rotaie ntre doi arbori situai la o distan nu prea mare unul fa
de cellalt.
O roat dinat este alctuit din butucul roii (partea care se
monteaz pe arbore), coroana roii (dantura i obada) i partea de legtur
dintre butuc i coroana roii, care este format fie dintr-un disc, fie din mai
multe spie.
Mecanismele cu roi dinate sunt folosite n cele mai diverse
construcii mecanice i pot avea dimensiuni foarte variate ncepnd de la
fraciuni de milimetru, pn la peste 12 metri.
Angrenajele cu roi dinate pot fi simple (au numai dou roi) sau
multiple (au trei sau mai multe roi). Angrenajele multiple se mai numesc
trenuri de roi dinate.
Raportul de transmitere a dou roi dinate aflate n angrenare
reprezint raportul vitezelor lor unghiulare absolute (STAS 915/2-81).
2
1
12
i
= (4.1)
i
12
raportul de transmitere;

1
viteza unghiular a roii conductoare

2
viteza unghiular a roii conduse
Cremaliera este roata dinat, cu raza ce tinde la infinit (fig. 4.1 h).

165
4.1.2. Exemple

166

a. b.

d.
c.

f.
e.

h.
g.

Fig. 4.1 Angrenaje cu roi dinate
a. Angrenaj paralel cilindric exterior cu
dantur dreapt
b. Angrenaj paralel cilindric exterior cu
dantur nclinat
c. Angrenaj paralel cilindric exterior cu
dantur n V
d. Angrenaj paralel cilindric interior cu
dantur dreapt
e. Angrenaj conic exterior cu dantur
dreapt
f. Angrenaj conic exterior cu dantur
nclinat
g. Angrenaj ncruciat exterior cu dantur
curb
h. Angrenaj roat dinat -cremalier, cu
dantur dreapt

167

168

1
4
3 2

1 Roat dinat cilindric cu dantur dreapt exterioar, cu ax mobil
2 Roat dinat cilindric cu dantur dreapt exterioar, cu ax fix
3 Roat dinat cilindric cu dantur dreapt interioar, cu ax fix
4 Bra port-satelit
Fig. 4.2 Mecanism planetar

2

1

1 - Melc, 2 - Roat melcat
Fig. 4.3 Motoreductor
4.1.3. Criterii de clasificare a angrenajelor cu roi dinate
Criteriul 1) Poziia axelor arborilor pe care sunt montate roile
Conform acestui criteriu, angrenajele se clasific n:
- angrenaje paralele cnd axele roilor sunt paralele (fig. 4.1 a-d),
fig. (4.2)
- angrenaje concurente cnd axele roilor sunt concurente (fig.
4.1 e, f)
- angrenaje ncruciate (fig. 4.1 g), spre exemplu angrenajele melc-
roat melcat (fig. 4.3), angrenajele cu roi elicoidale cnd
axele roilor sunt oarecare

Criteriul 2) Forma suprafeelor exterioare ale roilor
- angrenaje cilindrice (fig. 4.1 a-d, g)
- angrenaje conice (fig. 4.1 e, f)
- angrenaje hiperbolice
- angrenaje toroidale

Criteriul 3) Tipul angrenrii
Conform acestui criteriu, mecanismele cu roi dinate pot fi cu:
- angrenare interioar - cnd o roat are dantur exterioar i
cealalt are dantur interioar (fig. 4.1 d)
- angrenare exterioar cnd ambele roi au dantur exterioar
(fig. 4.1 a, b, c, e, f, g)

Criteriul 4) Raportul de transmitere,
12
i

169
- angrenaje reductoare, dac , deci 1 i
12
>
2 1
>
- angrenaje multiplicatoare, dac 1 i
12
< , deci
2 1
<
Criteriul 5) Constana raportului de transmitere,
12
i
- angrenaje circulare, dac raportul de transmitere este constant
- angrenaje necirculare, dac raportul de transmitere este variabil
Criteriul 6) Starea cinematic a axelor roilor
Conform acestui criteriu, angrenajele se clasific n
- angrenaje ordinare cnd axele roilor sunt fixe (fig. 4.3)
- angrenaje planetare cnd cel puin o roat are axa mobil (fig.
4.2)
Criteriul 7) Forma dintelui
Suprafeele laterale ale dintelui se numesc flancuri (fig. 4.3). Forma
liniei flancului (fig. 4.3) definete forma dintelui. Dup cum linia flancului
este dreapt, nclinat sau curb, dantura roii se numete dreapt, nclinat
sau curb. Conform acestui criteriu, angrenajele se clasific n:
- angrenaje cu dantur dreapt (fig. 4.1 a, d, e, h)
- angrenaje cu dantur nclinat (fig. 4.1 b)
- angrenaje cu dantur curb (fig. 4.1 f, g)
- angrenaje cu dantur n V (fig. 4.1 c), Z sau W
Criteriul 8) Forma profilului
Prin intersectarea angrenajului paralel cu un plan perpendicular pe
axele roilor, se obine angrenajul plan, la care cilindrii de vrf i de fund
devin cercuri, iar flancurile (fig. 4.4) devin profile.

170
Dup forma profilului, angrenajele se clasific n
- angrenaje evolventice
- angrenaje cicloidale
- angrenaje n arc de cerc sau alte profile

Criteriul 9) Felul contactului ntre flancuri
- angrenaje cu contact liniar
- angrenaje cu contact punctiform
Avnd n vedere aceste criterii de clasificare, un angrenaj poate s
poarte urmtoarea denumire: angrenaj paralel cilindric interior cu dantur
dreapt evolventic.

171

Linia flancului Flancul dintelui
Fig. 4.4
4.2. CURBE DE PROFIL ALE ROILOR DINATE
Cele mai uzuale curbe utilizate pentru profilul dintelui roii dinate sunt:
evolventa de cerc, epicicloida, hipocicloida, pericicloida, ortocicloida.
4.2.1. Evolventa de cerc

reprezint

curba descris de un punct P (fig.4.5),
aparinnd unei drepte d, care se rostogolote fr alunecare peste un cerc fix
C(O,r
b
). Funcie de sensul de rostogolire al dreptei d, evolventa are dou
ramuri, R i R
. Punctul de ntoarcere aparine cercului de baz i se noteaz

cu P
0
.

172

P
0
P(x,y)
C
R
R
y
O
x

r
b
T
d
Fig. 4.5 Generarea profilului evolventic

n timp ce dreapta d, care iniial este tangent la cercul C(O,r
b
) n
punctul P
0
, se rostogolete fr alunecare pe cercul C(O,r
b
), punctul P descrie
curba R. Cnd dreapta d a ajuns n punctul de tangen T, prin punctul P(x,y)
se construiete dreapta perpendicular pe d n P(x,y).
Se noteaz cu unghiul dintre i d i cu unghiul dintre OP i OP
0
.
Arcul P
0
T = r
b
( + ) (4.2)
tg r PT
b
= (4.3)
PT T P Arcul
0
= (4.4)
nlocuind (4.2) i (4.3) n (4.4), se obine
+ = tg (4.5)
de unde rezult
= tg - = inv (4.6)
Funcia inv se citete involut de . Inv se mai noteaz i cu ev (se citete
evolvent de ); se numete unghi de presiune. Dac punctul considerat de
pe evolvent coincide cu polul angrenrii, atunci se numete unghi de
angrenare. Curba denumit spirala lui Arhimede este un caz particular al
evolventei.
4.2.2. Epicidoida reprezint curba descris de un punct P (fig. 4.6),
aparinnd unui cerc C
2
,

care se rostogolete fr alunecare peste un cerc fix
C
1
.

173

P
0
x
C
2
P(x,y)
C
1

O
1
y
Fig. 4.6 Generarea profilului epicicloidal
4.2.3. Hipocidoida reprezint curba descris de un punct P (fig.4.7),
2
, care se rostogolete fr alunecare n interiorul unui
cerc fix C
1
.
P
0

y
x
C
2
O
1
C
1

P(x,y)

Fig. 4.7 Generarea profilului hipocicloidal

4.2.4. Pericicloida reprezint curba descris de un punct P (fig. 4.8),
2
care se rostogolete fr alunecare cu partea
interioar peste partea exterioar a unui cerc fix C
1
.

174

Fig. 4.8 Generarea profilului pericicloidal
y
P(x,y)
C
1

x
P
0
O
1
C
2
4.2.5. Ortocicloida reprezint curba descris de un punct P (fig. 4.9),
1
, care se rostogolete fr alunecare peste dreapta fix
d.
y
d
C
1
P(x,y)
x

P
0

Fig. 4.9 Generarea profilului ortocicloidal
4.3. LEGEA FUNDAMENTAL A ANGRENRII
Enun:
Pentru ca un angrenaj s asigure un raport de transmitere
constant, trebuie ca normala comun n orice punct de contact a dou
profile conjugate s treac printr-un punct fix I, denumit polul angrenrii.
Acest punct este situat pe linia centrelor roilor i mparte linia centrelor n
raportul de transmitere.
Polul angrenrii este singurul punct n care micarea relativ dintre
cele dou profile este o micare de rostogolire pur, neexistnd alunecare
relativ ntre profilele dinilor. Cu ct punctul de contact al celor dou profile
se ndeprteaz de polul angrenrii, cu att crete viteza relativ a punctelor
de contact situate pe cele dou roi aflate n angrenare. Prezena vitezei

175
relative a punctului de contact atrage dup sine o serie de neajunsuri, dintre
care cel mai important este uzura i nclzirea dinilor, datorit frecrii, ceea
ce conduce la scderea randamentului transmisiei. La mutarea punctului de
contact, n timpul micrii roilor, dintr-o parte n cealalt a polului
angrenrii, are loc o schimbare a sensului vitezei relative. Consecinele
acestei schimbri sunt: ruperea peliculei uleiului de ungere, mrirea
rezistenei hidraulice, apariia zgomotului, apariia unui fenomen de ciupire i
sudur succesiv a materialelor din care sunt alctuite cele dou roi (denumit
fenomen de pitting).

176

v
M1
K
2
I
M
K
1
O
1
O
2
2
1
v
M2

n
t
t
n
Fig. 4.10 Profile aflate n angrenare
Se urmrete evitarea acestor fenomene, prin realizarea de transmisii
(denumite transmisii extrapolare) la care angrenarea ncepe n polul
angrenrii i se efectueaz numai de o parte a liniei centrelor.
Demonstraie:
Fie O
1
, O
2
(fig.4.10) centrele roilor dinate, iar M punctul de contact
al celor doi dini aflai ntr-un anumit moment n angrenare. Fie tt tangenta la
profile, iar nn normala comun a profilelor. Se noteaz cu M
1
punctul M,
atunci cnd se consider c el aparine roii 1 i se noteaz cu M
2
punctul M,
atunci cnd se consider c el aparine roii 2.
Condiie: pentru a rmne n contact, punctele M
1
i M
2
trebuie s
aib aceeai vitez n lungul normalei comune.
Vitezele punctelor M
1
i M
2
sunt:
M O v
1 1
1
M
= (4.7)
o
1 1
1
M
90 sin M O v =
M O v
2 2
2
M
= (4.8)
o
2 2
2
M
90 sin M O v =
Pe direcia normalei comune, componentele vitezelor sunt cos v
1
M
,
respectiv cos v
2
M
.
Se pune condiia ca aceste componente s fie egale:
cos M O cos M O cos v cos v
2 2 1 1
2
M
1
M
= = (4.9)
Din O
1
, respectiv O
2
se construiesc perpendicularele pe nn i se obin
punctele K
1
, respectiv K
2
.

177
innd cont c
1 1 1
K O cos M O = i
2 2 2
K O cos M O = , nlocuind n (4.9),
se obine
2 2 2 1 1 1
K O K O = (4.10)
Raportul de transmitere este
1 1
2 2
2
1
12
K O
K O
i = =
(4.11)
Fie I punctul de intersecie dintre O
1
O
2
i K
1
K
2
.

I O
I O
K O
K O
I K O ~ I K O
1
2
1 1
2 2
2 2 1 1
= (4.12)
Pentru ca raportul de transmitere i
12
s fie constant, trebuie ca
. const
I O
I O
1
2
= (4.13)
ceea ce nseamn c punctul I trebuie s fie fix.
4.4. CARACTERISTICI CONSTRUCTIVE ALE ROTILOR
DINTATE
4.4.1. Suprafeele de rostogolire. Cercul de rostogolire
La angrenajele paralele, cu raport de transmitere constant, suprafeele
de rostogolire sunt cilindri circulari, iar la angrenajele concurente sunt conuri
circulare. n cazul angrenrii ntre o roat dinat cilindric i o cremalier,
suprafeele de rostogolire sunt: cilindru pentru roat, respectiv plan pentru
cremalier. n planul transversal al angrenajului, cilindrul de rostogolire

178
devine cerc de rostogolire, iar planul de rostogolire devine dreapt de
rostogolire.
Suma razelor cercurilor de rostogolire este egal cu distana dintre
axele roilor aflate n angrenare (fig. 4.11).
r
w1
+ r
w2
= a
12
(4.14)
unde r
w1
, r
w2
reprezint razele cercurilor de rostogolire, iar a
12
reprezint
distana dintre axele roilor.

179

O
1
O
2
r
w2
r
w1
a
12
Fig. 4.11
4.4.2. Profilul de referin standardizat. Cercul de divizare. Angrenajul deplasat,
cu dini n evolvent
n paragraful 4.1.1 a fost introdus noiunea de cremalier. n funcie
de forma i dimensiunile danturii cremalierei, denumit de STAS 915/2-81
cremalier de referin (organ de referin), se definete geometric
dantura roilor dinate cilindrice i conice.
Organul complimentar celui de referin, care se potrivete n organul
de referin, astfel nct dinii unuia s umple exact golul celuilalt se
numete organ generator (cremalier generatoare).
Organul generator astfel conceput servete la generarea danturii roii
dinate cu dantura exterioar prin metoda rostogolirii i formeaz cu roata
angrenajul organ generator-roat dinat (STAS 915/2-81).
Organul generator este real i se identific cu scula, dac prelucrarea
se face prin deformare plastic, sau, este fictiv, dac prelucrarea se face prin
achiere.
Detalii privind prelucrarea danturii roilor dinate se gsesc n
literatura de specialitate [11].
Angrenajul paralel plan poate fi generat de ctre o pereche de
cremaliere congruent-complimentare, cu profil oarecare. Deoarece sunt mai
uzuale, se vor studia cu exclusivitate numai profilele generatoare drepte i
conjugatele acestora, evolventele normale de cerc.
Cremaliera de referin cu profilul drept, corespunztoare danturii
drepte (figura 4.12) este definit prin profilul de referin standardizat,
conform STAS 821-82.

e
0
s
0
h
oa
p
0
= m
c
o
0f
0
0
Linia de
referin
Cremaliera de referin
Cremaliera generatoare
h
oa
h
o
h
of
Fig. 4.12
Dintele cremalierei, de nlime h
0
, cuprins ntre dreapta de cap i
linia de picior, este mprit de linia de referin n dou pri: capul de

180

181
referin de nlime h
0a
i piciorul de referin h
0f.
nlimea piciorului de
referin este mai mare dect cea a capului de referin cu cantitatea c
0
,
denumit joc de referin la picior. Profilul rectiliniu al cremalierei, denumit
profil de baz are nlimea 2h
0a
, fiind racordat cu linia de picior cu un cerc
de racordare de referin de raz
0f
.
Unghiul de profil
0
al cremalierei, denumit unghi de presiune de
referin este de 20
0
.
Cremaliera de referin este prevzut cu un ir de profiluri omoloage
echidistante de dreapta i cu un alt ir de profiluri omoloage echidistante de
stnga. Profilurile opuse sunt dou cte dou simetrice fa de o dreapt
normal pe linia de referin.
Distana ntre dou profiluri omoloage consecutive msurat pe linia
de referin sau pe orice paralel la aceasta poart denumirea de pas al
cremalierei de referin p
0
.
Pe linia de referin, coarda s
0
a dintelui este egal cu coarda e
0
a
golului. Pe orice paralel cu aceasta, s
0
e
0
.
Cremaliera generatoare este complimentar cremalierei de referin i
se potrivete cu aceasta astfel nct dinii uneia umplu exact golul dinilor
celeilalte.
n cazul angrenrii cremalier generatoare - roat dinat, cercul de
rostogolire poart denumirea de cerc de divizare. Acesta este un cerc
caracteristic al roii considerate izolat i independent de roata conjugat cu
care va forma un angrenaj. Pe acest cerc se va reproduce pasul cremalierei de
referin.
Fie z numrul de dini ai roii generate. Dac d este diametrul cercului
de divizare, atunci circumferina roii, msurat pe cercul de divizare, este
d = p
0
z. Prin urmare, diametrul de divizare al roii este z
d
0
p
= . Pentru a
uura proiectarea roilor dinate, raportul
0
p
, denumit modulul roii dinate
este standardizat n STAS 822-82. Rezult deci c d = m z.
La generarea roii, linia de referin a cremalierei generatoare
(cremaliera scul) poate fi tangent la cercul de divizare sau nu. Dac este
tangent, atunci se genereaz o roat dinat zero, iar dac nu, o roat
dinat deplasat. Dup cum deplasarea este pozitiv, adic linia de referin
se afl n exteriorul cercului de divizare, atunci roata dinat generat este
roat dinat plus (fig. 4.13 a). Dac deplasarea este negativ, adic linia de
referin intersecteaz cercul de divizare, atunci roata dinat generat este
roat dinat minus (fig. 4.13 b). Deplasrile se exprim prin coeficientul de
deplasare x
1
sau x
2
, denumit i deplasare de profil specific (x=deplasarea
sculei/modul).

+x
1
O
2
r
2
r
1
-x
2
r
1
r
2
O
2
O
1
a
0
= r
1
+ r
2
O
1
a. b. c.
Fig. 4.13

182
Dac ntr-un angrenaj de roi dinate, ambele roi sunt roi zero, atunci,
angrenajul se numete angrenaj zero, iar dac una este roat plus, iar cealalt
roat minus, astfel ca x
1
=-x
2
, atunci angrenajul obinut se numete zero-
deplasat , (fig. 4.13 c). n acest caz, la angrenarea roilor, cercurile de
divizare se confund cu cercurile de rostogolire, realizndu-se distana ntre
axe a
0
.
2
z z
m
2
d d
a
2 1 2 1
0
+
=
+
= (4.15)
Profilele generatoare care nu au forma dreapt nu pot genera dect roi
dinate care formeaz angrenaje zero sau zero-deplasate, la care cercurile de
divizare coincid cu cele de rostogolire. Numai n cazul profilelor generatoare
drepte se pot genera i alte tipuri de angrenaje, la care cercurile de divizare nu
coincid cu cele de rostogolire. n acest caz,
2 1
x x , distana a dintre axe
difer de distana axial elementar a
0
, iar angrenajele se numesc angrenaje
deplasate.
Efectele pozitive ale danturii deplasate sunt:
- modificarea razelor de curbur ale flancurilor i mbuntirea comportrii
la oboseal superficial a acestora
- creterea grosimii dintelui la baz i implicit a rezistenei acestuia la
ncovoiere.
- posibilitatea utilizrii unor roi cu numr de dini sub z
min
= 17, la care, n
mod normal, ar aprea interferena danturii
Pentru deplasarea danturii, se mai folosete i termenul de corijarea
danturii.

183
4.5. ELEMENTE GEOMETRICE ALE ANGRENAJELOR CU
DINI DREPI
Elementele geometrice ale angrenajelor sunt prevzute n STAS
6522/1962 i 915/1981. Cele mai importante dintre acestea sunt (figura 4.14):

p
d
e
d
i
d
g
b
h

Fig. 4.14
- pasul danturii, p, msurat pe cercul de divizare
- modulul, m, care este parametrul de baz al unui angrenaj i
reprezint raportul dintre pasul danturii i numrul
p
m = (4.16)
- nlimea danturii, h, definit ca semidiferena ntre diametrul
exterior i cel interior al roii
- diametrul exterior, d
e
i diametrul interior, d
i
al roii dinate,
adic diametrul cercului de vrf, respectiv de fund al danturii

184
- diametrul de divizare, d, al roii
- distana ntre axele roilor, a, reprezentnd cea mai scurt
distan ntre axele celor dou roi (distana ntre punctele O
1
i O
2

n fig. 4.11); valoarea acestei distane se standardizeaz conform
STAS 6055/1968
Alte elemente sunt: limea roii, b, grosimea dinilor, g.
Condiia ca dou roi dinate s poat angrena este ca ele s aib acelai
pas de divizare i, deci, acelai modul.
ntre raza R a cercului de divizare i pasul p de divizare, exist urmtoarea
relaie:
p

z = 2 R (4.17)
n cazul a dou roi dinate aflate n angrenare, relaia (4.17) devine:
Pentru roata 1:
p

z
1
= 2 R
1
(4.18)
Pentru roata 2:
p

z
2
= 2 R
2
(4.19)
unde z
1
, respectiv z
2
reprezint numerele de dini ale roilor dinate, iar R
1
, R
2

reprezint razele cercurilor de divizare ale roilor dinate.
mprind relaiile rezult:
2
1
2
1
R
R
z
z
= (4.20)

185
4.6. TIPURI DE ANGRENAJE CU ROI DINATE
4.6.1. Roi dinate cilindrice cu axe fixe, n angrenare exterioar
2

186
2
O
2 O
2

R
2

P
R
1
O
1
1
O
1

b) Modelul 3D a) Schema cinematic

Fig. 4.15 Roi dinate n angrenare

Din condiia ca punctul P de contact al profilelor s aibe aceeai
vitez pe ambele roi, rezult v
P1
= v
P2,
adic
1
R
1
=
2
R
2
, ceea ce se poate
scrie
1
2
2
1
R
R
= . La angrenarea exterioar, sensul de rotaie al roii conduse

este opus sensului roii conductoare, motiv pentru care raportul de
transmitere i
12
este negativ:
1
2
1
2
2
1
2
1
12
z
z
R
R
n
n
i = = = = (4.21)
unde
1
,
2
sunt vitezele unghiulare ale roilor dinate, n
1
, n
2
sunt
turaiile roilor dinate, R
1
, R
2
sunt razele cercurilor de rostogolire ale roilor
dinate, iar z
1
, z
2
sunt numerele de dini ale roilor dinate. Relaia de
dependen ntre i n este:

30
n
= (4.22)
4.6.2. Roi dinate cilindrice cu axe fixe, n angrenare interioar

187
bra fix
1
2
O
2
2
R
2
1
R
1
O
1
O
1

O
2

b) Modelul 3D a) Schema cinematic

Fig. 4.16 Roi dinate n angrenare interioar

Raportul de transmitere se calculeaz cu relaia:

1
2
1
2
2
1
2
1
12
z
z
R
R
n
n
i = = = =
(4.23)
unde
1
,
2
sunt vitezele unghiulare ale roilor dinate, n
1
, n
2
sunt
turaiile roilor dinate, R
1
, R
2
sunt razele cercurilor de rostogolire ale roilor
dinate, iar z
1
, z
2
sunt numerele de dini ale roilor dinate.
4.6.3. Roi dinate conice cu axe fixe, n angrenare exterioar

188

1
2
1
O
21
1
a) Schema cinematic b) Poligonul vectorial al vitezelor

Fig. 4.17 Roi dinate conice n angrenare exterioar

Se scrie relaia ntre vitezele unghiulare ale celor dou roi:

21 1 2
+ = (4.24)
unde
1

este viteza unghiular absolut a roii 1
2

este viteza unghiular absolut a roii 2
21

este viteza unghiular relativ a roii 2 fa de roata 1

Pentru
2
2 1

+
1
2
1
2
1
2
2
1
2
1
12
sin
sin
z
z
R
R
n
n
i
= = = = = (4.25)

Pentru
2
2 1

= +
2 1
1
2
1
2
2
1
2
1
12
tg ctg
z
z
R
R
n
n
i
= = = = = = (4.26)
4.6.4. Roi dinate conice cu axe fixe, n angrenare interioar

2
O
1
2
21
1

a) Schema cinematic b) Poligonul vectorial al vitezelor
Fig. 4.18 Roi dinate conice n angrenare interioar

21 1 2
+ = (4.27)
unde
1

este viteza unghiular absolut a roii 1,
2

este viteza unghiular absolut
a roii 2, iar
21

este viteza unghiular relativ a roii 2 fa de roata 1.

Pentru
2
2 1

+
1
2
1
2
1
2
2
1
2
1
12
sin
sin
z
z
R
R
n
n
i
= = = = = (4.28)

Pentru
2
2 1

= +
2 1
1
2
1
2
2
1
2
1
12
tg ctg
z
z
R
R
n
n
i
= = = = = = (4.29)

189
4.6.5. Trenuri de roi dinate cilindrice cu axe fixe - montaj serie
Raportul de transmitere al trenului de roi dinate (fig. 4.19) este produsul
rapoartelor de transmitere intermediare (relaia 4.30):

190
1
3
R
1

4

R
4
O
4

4
2
R
2
O
2

R
3
O
3
3

2

1

O
1

a) Schema cinematic b) Modelul 3D

Fig. 4.19 Trenuri de roi dinate cilindrice montaj serie

34 23 12 14
i . i . i i = (4.30)
nlocuind, se obine:
4
1
4
3
3
2
2
1
34 23 12 14
i . i . i i = = =
( )
( )
1
4 3
3
4
2
3
1
2
34 23 12 14
1
4 3
3
4
2
3
1
2
34 23 12 14
z
z
1
z
z
.
z
z
.
z
z
i . i . i i
R
R
1
R
R
.
R
R
.
R
R
i . i . i i
=
= =
=
= =
(4.31)
Pentru un montaj serie cu n roi dinate, raportul de transmitere va fi
( ) ( )
1
n 1 n
1
n 1 n
n
1
n 1
z
z
1
R
R
1
i

= = = (4.32)
4.6.6. Trenuri de roi dinate cilindrice cu axe fixe - montaj paralel
Raportul de transmitere al trenului de roi dinate (fig. 4.20) este
produsul rapoartelor de transmitere intermediare:
34 23 12 14
i . i . i i = (4.33)
nlocuind se obine:
( )
( )
3 2 1
4 3 2 3
3
4
2
3
1
2
34 23 12 14
3 2 1
4 3 2 3
3
4
2
3
1
2
34 23 12 14
4
1
4
3
3
2
2
1
34 23 12 14
z z Z
Z Z Z
1
z
Z
.
z
Z
.
Z
Z
i . i . i i
r r R
R R R
1
r
R
.
r
R
.
R
R
i . i . i i
i . i . i i
=
= =
=
= =
= = =
(4.34)
unde
Z
i
, R
i
reprezint numrul de dini, respectiv raza roii mari cu numrul i
z
i,
r
i
reprezint numrul de dini, respectiv raza roii mici cu numrul i
Pentru un montaj serie cu n roi dinate, raportul de transmitere va fi:

191
( ) ( )
1 n 2 1
n 3 2 1 n
1 n 2 1
n 3 2 1 n
n
1
n 1
z z Z
Z Z Z
1
r r R
R R R
1
= = =
K
K
K
K
(4.35)

192
1
R
1
1
O
1
3
2
r
2
2
O
2
R
2
r
3

3
R
3
O
3
4

4
R
4
O
4

a) Schema cinematic b) Modelul 3D

Fig. 4.20 Trenuri de roi dinate cilindrice montaj paralel

4.7. MECANISME PLANETARE
Mecanismele planetare sunt acele mecanisme care au n componena lor
att roi cu axe fixe ct i roi cu axe mobile, ele putnd fi roi cilindrice sau
conice, cu angrenare exterioar sau interioar. Roile cu axe fixe se numesc
roi centrale sau solare (1 fig. 4.21), iar cele cu axe mobile se numesc roi
satelit sau planetare (2 fig. 4.21). Acestea din urm sunt ghidate de bare
mobile n jurul unei axe fixe, denumit bra port-satelit (3 fig. 4.21).
Mecanismele planetare sunt folosite n multe maini, dispozitive i utilaje n
ingineria mecanic.

193

O
2
O
1
1
A
B
2
3
a. Modelul 3D b. Schema cinematic
Fig. 4.21 Mecanism planetar cu angrenare exterioar
Dac att braul port-satelit, ct i ambele roi sunt mobile, atunci
mecanismul are gradul de mobilitate 2 i se numete mecanism planetar
diferenial. Dac roata central este fix, iar satelitul i braul port-satelit
sunt mobile, mecanismul are gradul de mobilitate 1 i se numete mecanism
planetar simplu.

1
O
1
A
O
2
2
3
B
1
2
3
a. Vedere din fa b. Vedere din profil

3
2
1

c. Modelul 3D
Fig. 4.21 Mecanism planetar cu angrenare interioar

Analiza cinematic a acestor mecanisme poate fi efectuat prin metode
analitice, precum metoda inversrii micrii, denumit i metoda Willis,
metoda ciclurilor independente i prin metode grafice, dintre care cea mai
folosit este metoda grafo-analitic Kutzbach. Se vor analiza din punct de
vedere cinematic aceste mecanisme, folosind metoda ciclurilor independente.

194
4.7.2. Calculul mecanismelor planetare prin metoda ciclurilor independente
Calculul mecanismelor planetare prin metoda ciclurilor independente
[6] are la baz scrierea ecuaiei de condiie 0 y
i
0 i
=
(
i0
- viteza
unghiular absolut a elementului mobil i din ciclu, y diferena ntre
ordonatele cuplelor care leag elementul i) pentru fiecare ciclu ce formeaz
baza de cicluri independente a grafului mecanismului.
Exemplu
Se consider mecanismul planetar din fig. 4.22, pentru care se cunosc:
turaia arborelui la intrare n
1
=1000 rot/min, numerele de dini ale roilor
aflate n angrenare z
1
= 160, z
2
= 30, z
3
= 220, z
4
= 40, z
5
= 30, z
6
= 100.
Se cere s se determine turaiile n
2
, n
4
, n
5
, n
6
.

195

I
A
6
4
5
H
G
2
30
F
E
B
C
D
1
n
6
n
1
y
x
Fig. 4.22
Rezolvare:
Elemente mobile: 1, 2, 4, 5, 6
Cuple de clasa a V-a: A, C, E, F, I
Cuple de clasa a IV-a: B, D, G, H
3
= 3 n 2 C
5
C
4
= 1
Se ntocmete graful mecanismului (fig. 4.23):

196

0
H
G
E
F
C
D
B
A
I
1
2
4 5
6

Fig. 4.23
Numrul de cicluri independente ce se pot extrage de pe graf este
= C
4
+ C
5
n = 4.
Fiecare ciclu trebuie s nceap i s se ncheie cu elementul 0.
Ciclul I: 0 A 1 B - 2 D 0
Ciclul II: 0 D 2 C 4 E 0
Ciclul III: 0 E - 4

G 5 F 0
Ciclul IV 0 F 5 H 6 I 0
Pentru fiecare ciclu se scrie ecuaia metodei ciclurilor independente:
n
1
(y
B
y
A
) + n
2
(y
D
y
B
) = 0
n
2
(y
C
y
D
) + n
4
(y
E
y
C
) = 0 (4.36)
n
4
(y
G
y
E
) + n
5
(y
F
y
G
) = 0
n
5
(y
H
y
F
) + n
6
(y
I
y
H
) = 0

197
Coordonatele legturilor sunt:
y
A
= 0, y
B
= r
1
, y
C
= r
1
+ r
2
, y
D
= r
1
+ 2 r
2
, y
E
= 0, y
F
= r
4
+ r
5
, y
G
= r
4
,
y
H
= r
4
+ 2 r
5
, y
I
= 0

nlocuind coordonatele legturilor n relaia (4.36), se obine:
n
1
r
1
+ 2n
2
r
2
= 0
- n
2
r
2
- n
4
(r
1
+ r
2
) = 0 (4.37)
n
4
r
4
+ n
5
r
5
= 0
n
5
r
5
- n
6
(r
4
+2r
5
) = 0
Se mparte fiecare relaie printr-una din razele ce apar n componena ei:
n
1
r
1
/r
2
+ 2n
2
= 0
- n
2
- n
4
(r
1
/r
2
+1) = 0 (4.38)
n
4
+ n
5
r
5
/r
4
= 0
n
5
- n
6
(r
4
/r
5
+2) = 0

Se nlocuiesc rapoartele razelor cu rapoartele numerelor de dini:

n
1
z
1
/z
2
+ 2n
2
= 0
- n
2
- n
4
(z
1
/z
2
+1) = 0 (4.39)
n
4
+ n
5
z
5
/z
4
= 0
n
5
- n
6
(z
4
/z
5
+2) = 0

nlocuind, se obin urmtoarele rezultate:
n
2
= -2666,67 rot/min, n
4
= 421,053 rot/min, n
5
= -561,404 rot/min,
n
6
= -168,42 rot/min.

4.7.3. Aplicaii
S se rezolve urmtoarele probleme:

198
1. Se cunosc (fig. 4.24)
n
1
= 280 rot/min,
n
3
= 630 rot/min,
z
1
= 20, z
2
= 40, z
2
= 80,
z
4
= 30, z
5
= 140.
Se cer n
2
, n
4
,

n
5
.

n
3
= 10000 rot/min,
n
4
= 1000 rot/min,
z
1
= z
2
= z
3
= 50.
Se cer n
1
i n
2
.

n
1
= 500 rot/min, z
1
= 60,
z
2
= 60, z
3
= 160, z
4
= 40, z
5
=
40, z
6
= 100.
Se cer n
2
, n
4
, n
5
,

n
6
.

Fig. 4.25
n
3
1
B
x
A
C
3
2
y
E
4
D
Fig. 4.26
y y
A A
3 0 3 0
2 2
B B
1 1
G G
E E
x x
n
1
n
1
C C
F F
I I
4 4
5 5
6 6
D
H
Fig. 4.24
y
A
2
B
1
n
1
x
G
C
4
2
5
F
E
D
3

199
n
3
= 200 rot/min,
z
3
= 20, z
4
= 20, z
5
= 40,
z
5
= 25, z
6
= 50.
Se cer n
2
, n
4
,

n
5
, n
6
.

n
1
= 1000 rot/min,
z
1
= z
2
= 20, z
3
= 40,
z
3
= 20, z
4
= 40,
z
5
= 100, z
6
= 40,
z
7
= 80.
Se cer n
2
, n
3
,

n
4
, n
6,
n
7
.
n
1
= 180 rot/min,
z
1
= z
5
= z
7
= 20,
z
2
= z
3
= z
6
= 30.
Se cer n
2
, n
3
, n
5
, n
6
i n
7
.
1

7

Fig. 4.27
y
A
1 0
B
C
2
D
3
E
x
n
3
G
H
F
I
4
5
6
5
y
B
2
n
1
A
C
3
D
E
5 0
G
H
F
3
4
I
K
6
J
x
Fig. 4.28
y
Fig. 4.29
A
B
3
4 0
C
D
E
2
F
1
G
H
K
I
J 5
6
7
n
1
x

200
n
1
= 250 rot/min,
z
1
= 20, z
2
= 30,
Se cer n
2
, n
3
.

n
1
= 1000 rot/min,
z
1
= 60, z
2
= 130,
z
3
= 150, z
4
= 40.
Se cer n
2
, n
3
,

n
4
.

y

n
1
= 340 rot/min,
n
7
= -630 rot/min
z
1
= 50, z
2
= 40, z
3
= 50,
z
3
= 30, z
4
= 20, z
5
= 20,
z
6
= 20, z
7
= 70.
Se cer n
2
, n
3
,

n
4
, n
5
, n
6
.

Fig. 4.30
y
A
0
D
2
B
1
E
x
n
1
3
C
Fig. 4.32
y
2 B
C
0
x
n
1
I
F
n
7
1
A
D
E
G
J
K
L
3
4
H
5
6
7
Fig. 4.31
A
3
4
G
2
B
1
C
D
0
x
n
1
E
0
F

C A P I T O L U L

MECANISME CU
CAME
5
5

5.1 Noiuni specifice
5.2 Variante constructive de mecanisme
cam-tachet
5.3 Evitarea autoblocrii mecanismului cam-
tachet
5.4 Gradul de mobilitate al mecanismului
cam-tachet
5.5 Analiza cinematic a mecanismelor cu
came. Tehnici moderne de calcul
5.6 Sinteza mecanismelor cu came

Capitolul 5 Mecanisme cu came
5.1. NOIUNI SPECIFICE
Mecanismele cu came fac parte din categoria mecanismelor cu cuple
superioare. Ele sunt alctuite dintr-un prim element avnd un anumit profil,
denumit cam (n general element conductor 1-fig.5.1) i un al doilea
element denumit tachet (n general element condus 2-fig.5.1). Pe tachet
este aezat un arc (3-fig.5.1), ce are rolul de a menine tachetul n contact cu
cama.

203

Fig. 5.1
s
1
2
3

0
0
e
1
r
2
4

3
s
5
Fig. 5.2
Micarea se poate transmite de la cam ctre tachet prin contact direct (cupl
de clasa a IV-a), sau printr-un element intermediar, denumit rol (4-fig. 5.2),
care are drept scop nlocuirea frecrii de alunecare dintre cam i tachet cu
frecarea de rostogolire dintre rol i cam. Dup cum se cunoate,
coeficientul de frecare la rostogolire este mai mic dect coeficientul de
frecare la alunecare, ceea ce conduce la o diminuare a pierderilor datorate
frecrii, a uzurii, precum i a altor consecine negative pe care frecarea le
genereaz.
Deoarece mecanismele cu came pot realiza practic orice lege de
micare a tachetului prin proiectarea corespunztoare a profilului camei, ele
au aplicaii n aproape toate domeniile inginereti. Printre acestea amintim:
motoarele cu ardere intern, mainile textile, mainile automate.
Deplasarea tachetului dintr-o poziie oarecare ntr-un anumit sens
pn la revenirea sa n aceeai poziie cu micare n acelai sens reprezint un
ciclu cinematic (fig. 5.3). n general, acesta corespunde unei rotaii a camei
de 360
0
. n cadrul unei rotaii complete, se pot identifica pe cercul de baz 5
al camei (fig. 5.2) 4 unghiuri:
u
- unghiul corespunztor urcrii tachetului;
R
- unghiul corespunztor repausului superior al tachetului;
c
- unghiul corespunztor coborrii tachetului;
r
- unghiul corespunztor repausului inferior al tachetului;

204

s
[mm]
[rad]
2
u
h
Fig. 5.3 Ciclu cinematic
Axa tachetului poate fi centric sau excentric fa de centrul de
rotaie al camei. n cazul n care este centric, tachetul se numete tachet
axial (fig. 5.1), iar dac este excentric, tachetul se numete tachet dezaxial,
(fig. 5.2), iar distana e dintre axa tachetului i centrul de rotaie al camei se
numete excentricitate.
Din punct de vedere al micrii, tachetul poate fi de translaie (fig.
5.1, 5.2), de rotaie (fig. 5.4 a) sau cu micare plan paralel. De asemenea,
cama poate fi rotativ (fig. 5.1, 5.2, 5.4a), translant (fig. 5.4b) sau cu
micare plan-paralel.
Din punct de vedere al formei constructive, tachetul poate fi cu vrf
(fig. 5.1), cu rol (fig. 5.2) sau cu disc plan (fig. 1.32 a) sau curb.
Meninerea contactului cam-tachet se poate realiza prin for (arc
fig. 5.2, sistem pneumatic, hidraulic, etc.) sau prin form (ghidaj fig. 5.6
5.12).

205

a.
1
3
2
b.
Fig. 5.4
2
3
1

5.2. VARIANTE CONSTRUCTIVE DE MECANISME CAM-TACHET
Legea de micare a tachetului este determinat strict de profilul camei
i de poziia tachetului fa de cam (axial, dezaxial). Cama, care este un
element profilat poate s aib o form plan fig. 5.5 i fig. 5.6 sau spaial
fig. 5.7 5.12, n care 1-cam, 2 - tachet.

206
Fig. 5.6
1 2
Fig. 5.5
1 2
Fig. 5.7
2
1

207
Fig. 5.9
1
2
Fig. 5.8

1

2


208

2
a. Vedere 1
1

b. Vedere 2

Fig. 5.10


1

Fig. 5.11
2

Fig. 5.12
2
1

209
5.3. STUDIUL AUTOBLOCRII MECANISMULUI CAM - TACHET
5.3.1. Formularea problemei
Se consider mecanismul cam-tachet din figura 5.13 n care s-a notat
1 cama; 2 tachetul; tt - tangenta la profilul camei n punctul de contact;
nn normala la profilul camei n punctul de contact; F
12
fora transmis de
cam tachetului; M
m
cuplul motor (la intrare); F
r
fora rezistent (la
ieire); unghiul de presiune cuprins ntre normala la profilul camei n
punctul de contact i direcia tachetului; unghiul de transmitere,
complementar unghiului de presiune ( = /2 ).

n
F
r
N
2
N
2
N
1
N
1
a
b
M
m
t
n
1
t
2
1
F
12

Fig. 5.13
Fora transmis de cam tachetului, F
12
, are dou componente:
F
12
cos, care produce deplasarea tachetului i F
12
sin, care genereaz
reaciunile din lagr i produce frecarea i nepenirea tachetului n ghidaj.

210
Prin urmare, dac unghiul de presiune are valori mari, poate aprea
autoblocarea mecanismului. De aceea, unghiul de presiune trebuie s aib
valori mai mici dect valoarea admisibil <
adm
, unde
adm
= 30
0
45
0
n
cursa de ridicare i
adm
= 45
0
60
0
n cursa de coborre. n mod
corespunztor, unghiul de transmitere trebuie s fie mai mare dect o
valoare admisibil >
adm
unde
adm
= /2
adm
.
5.3.2. Determinarea expresiei analitice a unghiului de transmitere
Se noteaz cu N
1,2
reaciunile normale din lagr (fig. 5.13) i -
coeficientul de frecare dintre tachet i lagr. Se consider cunoscute a, b, F
r
,
, i se pune problema s se determine N
1
, N
2
, F
12
i valoarea minim a
unghiului pentru a se evita autoblocarea.
Se scriu ecuaiile de echilibru ale tachetului:
N
2
- N
1
+ F
12
cos = 0 (5.1)
F
12
sin - N
1
- N
2
- F
r
= 0 (5.2)
N
2
b a F
12
cos = 0 (5.3)
Rezolvnd sistemul de 3 ecuaii cu 3 necunoscute, se obine:
N
1
= (1+
b
a
) F
12
cos (5.4)
N
2
=
b
a
F
12
cos (5.5)
F
12
=
cos
b
a 2
1 sin
F
r
+
(5.6)
Observaie: Pentru =
cr
= arctg
+
b
a 2
1 , F
12
.

211
Pentru transmiterea micrii, trebuie ca F
12
s fie pozitiv. Pentru a studia
semnul lui F
12
, se noteaz
f() = cos
b
a 2
1 sin

+ ,
, 0
i se studiaz semnul acestei funcii. Se calculeaz derivata
sin )
b
a 2
1 ( cos ) ( ' f + + =
Se determin punctele n care se anuleaz derivata, pentru a stabili eventuale
extreme ale funiei f().
<
+
= =
2
, 0 0
)
b
a 2
1 (
1
arctg 0 ) ( ' f
0 0

Se ntocmete tabelul de semn:

212

Aa cum rezult din tabelul de semn, funcia f() este monoton
cresctoare. Pentru ca F
12
s fie pozitiv, trebuie ca f() s fie pozitiv, ceea
ce nseamn >
cr
.
0 )
b
a 2
1 ( arctg
cr
+ =
2

f() + + + + +
f() -0,5 0 1
n concluzie, pentru evitarea autoblocrii, trebuie ndeplinit condiia
>
cr
, unde )
b
a 2
1 ( arctg
cr
+ = .

5.4. GRADUL DE MOBILITATE AL MECANISMULUI CAM-TACHET
n fig. 5.14a este reprezentat modelul teoretic al mecanismului cam-
tachet, pe care se pot identifica: elementele mobile 1- cama, 2- tachetul,
cupla de clasa a 4-a B(1,2), cuplele de clasa a 5-a A(0,1), C(2,0).

B
C
A
s

0
2

0
1
2
B
C
A
1

0

a) b

Fig. 5.14
Gradul de mobilitate se calculeaz cu relaia M
3
= 3 n - 2 C
5
- C
4
. Prin
urmare, M
3
= 1. n cazul n care se introduce rola, ca element intermediar,
apare un grad de mobilitate de prisos, care este discutat n capitolul 1,
seciunea 1.1.7.3.
Numrul de cicluri independente ce se pot extrage din graful
mecanismului (fig. 5.14 b) este = C
4
+ C
5
n = 1.
Prin urmare, cele 5 numere ce caracterizeaz structura unui
mecanism cu cam sunt: n=2, C
4
=1, C
5
=2, M=1, = 1.

213
5.5. ANALIZA CINEMATIC A MECANISMELOR CU CAME. TEHNICI MODERNE
DE CALCUL
5.5.1. Stabilirea legii de micare a tachetului
Analiza cinematic a mecanismelor cu came are drept scop
determinarea deplasrilor, a vitezelor i acceleraiilor tachetului n timpul
unui ciclu cinematic.
Se consider cunoscute profilul tachetului, profilul camei i legea de
micare a camei. Se determin legea de micare a tachetului.
Curba de deplasare a tachetului se traseaz prin metoda lui Willis,
denumit i metoda inversiunii micrii. Aceast metod const n a
imprima ntregului spaiu o micare identic, dar de sens contrar cu cea a
camei.

-
3

s
2
3
s
s
2
1
s
3
A
B
3

a. b.

Fig. 5.15

214

215
Drept urmare, cama rmne fix, iar tachetul i batiul capt o micare
de rotaie sau translaie, dup caz, de sens contrar rotaiei camei. Se rotete
tachetul cu unghiurile
1
,
2,
3
, etc. Razele AB
i
corespunztoare (fig.5.15 a)
intersecteaz profilul camei n puncte care se transpun cu compasul pe
direcia iniial a tachetului, de unde cu linii drepte se transpun pn n
dreptul ordonatelor corespunztoare aceleiai mpriri a absciselor diagramei
s=s(). Unind punctele astfel obinute se obine diagrama deplasrii
tachetului (fig. 5.15 b). Viteza tachetului v=v() i acceleraia tachetului
a=a() se obin prin derivare grafic sau numeric a funciei s=s(). Operaia
de derivare grafic pentru determinarea funciei v=v() respectiv a=a()
const n alegerea unui pol al vitezelor, respectiv al acceleraiilor, prin care se
duc drepte paralele cu tangentele la curba s=s(), respectiv v=v() n
punctele mediane ale intervalelor.
5.5.1.1. Stabilirea legii de miscare a tachetului, folosind software Mathematica

Pentru stabilirea graficului legii de micare a tachetului, se poate
apela un software de calcul matematic avansat, precum Mathematica.
Se introduc sub funcia Interpolation coordonatele (,s), preluate de pe
conturul camei, ca n exemplul urmtor:
s=Interpolation[{{0,1},{/20,1.02},{2/20,1.15},{3/20,1.2},{4/20,1.3},{5/20,1.4},{6/2
0,1.5},{7/20,1.7},{8/20,1.9},{9/20,2.3},{10/20,3.1},{11/20,3.5},{12/20,3.7},{12.5/2
0,3.8},{13/20,3.9},{14/20,4},{15/20,4},{16/20,4},{17/20,4},{18/20,4},{19/20,4},{2
0/20,4},{20.5/20,4},{21/20,4},{21.5/20,4},{22/20,3.98},{23/20,3.8},{24/20,3.7},{25
/20,3.5},{26/20,3.1},{27/20,2.3},{28/20,1.9},{29/20,1.7},{30/20,1.5},{31/20,1.4},{3
2/20,1.3},{33/20,1.2},{34/20,1.13},{35/20,1.05},{36/20,1},{37/20,1},{38/20,1},{39
/20,1},{40/20,1}}]
Se evalueaz n Mathematica aceast sintax i se obine rspunsul:
InterpolatingFunction[{{0.,6.28319}},<>]
Pentru a afla valoarea deplasrii s a tachetului pentru un unghi oarecare
=13,5/20, se folosete sintaxa:
s[13.5/20]
Se obine rspunsul: 3.965
Pentru a determina graficul funciei s=s() se apeleaz funcia Plot
Plot[s[],{,0,2},PlotRange->{0,4.1}]
i se obine:

216

s
1 2 3 4 5 6
1
2
3
4

Opiunea PlotRange stabilete intervalul de valori din ordonat, care s fie
vizualizat n grafic.
Pentru determinarea vitezei tachetului, funcie de unghiul camei, se apeleaz
funcia de derivare a poziiei tachetului:
v=D[s[],]
Se obine rspunsul:

InterpolatingFunction[{{0.,6.28319}},<>][]
Pentru a afla valoarea vitezei la un anumit unghi al camei (->15/20), se
folosete urmtoarea sintax:

v/.15/20
Se obine rspunsul:
-0.106103
Pentru trasarea graficului vitezei, se apeleaz funcia Plot:
Plot[v,{,0,2}, PlotRange{-6,6}]
Se obine:

s
1 2 3 4 5 6
- 6
- 4
- 2
2
4
6

Pentru determinarea acceleraiei tachetului, funcie de unghiul camei, se
apeleaz funcia de derivare a vitezei tachetului:
a=D[v,]
Se obine rspunsul:
InterpolatingFunction[{{0.,6.28319}},<>][]
Pentru a afla valoarea acceleraiei la un anumit unghi al camei (->22/20),
se folosete urmtoarea sintax:
a/.22/20
Se obine rspunsul:
-6.48456
Pentru trasarea graficului acceleraiei, se apeleaz funcia Plot:
Plot[a,{,0,2}, PlotRange{-18,18}]
Se obine:

217

1 2 3 4 5 6
-15
-10
-5
5
10
15
s

5.5.2. Legi de micare uzuale ale tachetului
Printre cele mai uzuale legi de micare ale tachetului la mecanismele
cu came se numr: legea de micare sinusoidal, cosinusoidal, parabolic,
logaritmic. Se prezint n cele ce urmeaz legea sinusoidal :
s = C
1
sin k + C
2
+ C
3
(5.7)
unde s este deplasarea tachetului, este unghiul de rotaie al camei, iar C
1
,
C
2
, C
3
sunt constante.
Prin derivare n raport cu timpul se obine viteza tachetului:
v = C
1
cos k k + C
2
(5.8)
unde este viteza unghiular a camei. Se obine raportul
v
denumit vitez
redus:
2 1
C k cos kC
v
+ = (5.9)
Prin derivarea relaiei (5.8) n raport cu timpul i innd seama c este
constant, se obine acceleraia tachetului:
a = - C
1
sin k k
2

2
(5.10)

218
Acceleraia redus este:
k sin C k
a
1
2
2
= (5.11)
Condiii la limit:
La = 0 trebuie ca s = 0 i v = 0 (5.12)
La =
u
trebuie ca s = h i v = 0 (5.13)
nlocuind (5.7) i (5.8) n (5.12) i n (5.13), se obine:
0 = C
3
(5.14a)
0 = C
1
k + C
2
(5.14b)
h = C
1
sin k
u
+ C
2

u
+ C
3
(5.14c)
0 = C
1
cos k
u
k + C
2
(5.14d)
Prin nlocuirea lui C
2
din ecuaia (5.14d) n ecuaia (5.14b), se obine
0 = C
1
k (cos k
u
-1), adic (cos k
u
-1) = 0, de unde
u
2
k = .
nlocuind pe k n ecuaia (5.14c), se obine
u
2
h
C = .
nlocuind C
2
i k n (5.14b), se obine
2
h
C
1
= .
Prin urmare,
u
3
u
2 1
2
k , 0 C ,
h
C ,
2
h
C = = = = (5.15)
Valorile acestor constante se nlocuiesc n relaiile (5.7), (5.9), (5.11), de
unde rezult:

219

220

s
h
c
R

r
O
v
O
u
h 2

c
h 2

2
u
2
c
R
+
Fig. 5.16

2
a
4
u
2
u
4
c
R
+
4
3
c
R
+
O
2
u
h 2

2
c
h 2

)
2
sin
2
1
( h s
u u
= (5.16)
)
2
cos 1 (
v
u u
= (5.17)
2
sin
h 2
a
u
2 2
= (5.18)
Din relaia (5.17) se observ c valoarea maxim a vitezei se atinge cnd
2
cos
u
= -1, adic
2
u
= i este
h 2
v
u
max
= .
n mod analog, din relaia (5.18) rezult c valoarea maxim a acceleraiei se
obine atunci cnd , 1
2
sin
u
= adic
4
u
= i este
2
2
u
max

h 2
a = .
Graficul deplasrii, al vitezei reduse i al acceleraiei reduse, funcie de
unghiul de rotaie al camei este reprezentat n figura 5.16.
5.5.3. Determinarea vitezei i a acceleraiei tachetului prin metoda planului de
viteze i acceleraii
Pentru determinarea vitezei i a acceleraiei tachetului, se scriu
relaiile referitoare la viteze (5.19) i acceleraii (5.20) n micarea relativ n
cupla superioar B.
Determinarea vitezei :
Relaia general
r t a
v v v + = , (v
a
viteza absolut, v
t
viteza de transport, v
r

viteza relativ), particularizat pentru mecanismul din figura 5.17a, devine:
OB AB y //
v v v
21 B B B
1 2

+ =
(5.19)

221
unde v
B2
- viteza absolut a punctului B aparinnd tachetului, v
B1
- viteza
punctului B aparinnd camei, n micarea de transport, v
B21
viteza
punctului B n micarea relativ tachet-cam, tt - tangenta n punctul de
contact, nn - normala n punctul de contact, O centrul de curbur, aflat pe
direcia normalei, iar - valoarea razei de curbur n punctul de contact.

O
A
n
n
t
t
1
2
B
y

222

p
v
AB
OB
a
v
B21
v
B2
v
B1
// y

b. Planul vitezelor

a. Schema cinematic
2 B
a
// OB
// y
b
OB
p
a
// AB
a
BCor
n
21 B
a
t
21 B a
n
1 B
a

v
B21
a
BCor
OB
// OB

d. Planul acceleraiilor c. Acceleraia Coriolis
Fig. 5.17
Micarea de transport este o micare circular n jurul articulaiei fixe A, raza
acestei micri fiind AB. Micarea relativ este o micare circular
instantanee cu raza raza de curbur instantanee, centrul de rotaie
instantaneu fiind O.
Vectorii din relaiile (5.19) i (5.20) cu modulul cunoscut sunt subliniai cu
dou linii.
Valoarea vitezei n micarea de transport este v
B1
= AB. Sensul lui
1
B
v este dat de sensul lui . Ceilali vectori vitez se determin prin metoda
planului vitezelor:
Se alege un punct p
v
, denumit polul vitezelor (fig.5.17b), se
construiete
1
B
v cu originea n p
v
, pe o direcie perpendicular pe AB, n
sensul lui . Prin vrful lui
1
B
v se construiete perpendicular pe OB. Prin p
v

se construiete o paralel la direcia y a tachetului. Punctul n care se
intersecteaz perpendiculara pe OB cu paralela la y se noteaz cu a i va
reprezenta vrful vectorilor
2 B
v i
21 B
v . Se unete p
v
cu a i rezult vectorul
2 B
v . Se unete vrful lui
1
B
v cu a i se obine
21 B
v .
Determinarea acceleraiei
Relaia general,
r Cor t a
a a a a + + = (a
a
acceleraia absolut, a
t

acceleraia de transport, a
r
acceleraia relativ, a
Cor
acceleraia Coriolis)
devine n cazul dat:
OB O OB // OB // AB A AB // y //
a a a a a a
t
21 B
n
21 B BCor
t
1 B
n
1 B 2 B

+ + + + =
(5.20)
unde a
B2
- acceleraia absolut a punctului B aparinnd tachetului;
n
1 B
a ,

223
t
1 B
a - componenta normal, respectiv tangenial a acceleraiei punctului B
aparinnd camei, n micarea de transport; componenta
normal, respectiv tangenial a punctului B n micarea relativ tachet-cam;
n
21 B
a ,
t
21 B
a
Valoarea componentei normale a acceleraiei n micarea de transport este
. Vectorul AB a
2 n
1 B
=
n
1 B
a are direcia BA, cu sensul ctre A. Vectorul
t
1 B
a este nul deoarece se viteza a camei este constant.
Acceleraia Coriolis
r
Cor
v x 2 a = se scrie pentru mecanismul studiat:
21 B
BCor
v x 2 a = . Modulul acceleraiei Coriolis este
21 B Cor
v 2 a = .
Direcia i sensul acceleraiei Coriolis se determin cu regula burghiului drept
i sunt reprezentate n fig. 5.17 c. Valoarea componentei normale a
acceleraiei n micarea relativ este
v
a
2
21 B n
21 B
= .
Componenta este orientat pe direcia BO, cu sensul ctre O. Vectorul
2 B
a are direcia paralel cu axa y a tachetului, iar vectorul
t
21 B
a are direcia
perpendicular pe raza de curbur instantanee OB.
Aceti doi vectori de modul necunoscut se determin prin metoda planului
acceleraiilor:
Se alege un punct p
a
, denumit polul acceleraiilor (fig.5.17d), se
construiete cu originea n p
n
1 B
a
a
, pe o direcie paralel cu AB, cu sensul
ctre A. Prin vrful lui se construiete vectorul
n
1 B
a
BCor
a pe o direcie
paralel cu OB. Prin vrful lui
BCor
a se construiete vectorul tot pe o
n
21 B
a

224
paralel la OB. Prin vrful lui se construiete o perpendicular pe OB
care se intersecteaz cu paralela la y dus prin p
n
21 B
a
a
n punctul b. Unind p
a
cu b
se obine vectorul
2 B
a i unind vrful lui cu b se obine vectorul
n
21 B
a
t
21 B
a .
Analiza cinematic a mecanismelor cu came se poate realiza i prin
metoda mecanismelor echivalente. Metoda se bazeaz pe echivalarea cuplei
superioare a mecanismului cam-tachet i studiul cinematicii mecanismului
echivalent.
Aspecte privind echivalarea mecanismelor cu came sunt prezentate n
capitolul 1, seciunea 1.2.
5.6. SINTEZA MECANISMELOR CU CAME
5.6.1. Principiul de determinare a profilului camei
Sinteza revine la determinarea profilului camei, atunci cnd se
cunosc profilul tachetului, legea de micare a tachetului i legea de micare
a camei. Pentru nelegerea principiului, se consider cazul unui tachet a
crui ax este centric. Principiul care st la baza determinrii profilului
camei este analog celui de la analiza cinematic: se mparte abscisa diagramei
s=s() (fig.5.18b) n prile
1
,
2
,
3
, etc., se ridic verticale pn
intersecteaz graficul. Din punctele de intersecie se construiesc paralele la
abscis pn la direcia tachetului. Punctele de intersecie cu axa tachetului se
transpun cu compasul aezat cu vrful n articulaia camei la unghiurile
corespunztoare:
1
,
2
,
3
, etc. Unind punctele rezultate n urma
transpunerii, se obine profilul camei (fig. 5.18a).

225
Razele AB
i
pot fi determinate analitic, funcie de variantele
constructive ale tachetului (tachet de translaie, de rotaie, tachet cu vrf, cu
rol, tachet disc, tachet axial, dezaxial, etc.), de unghiul de presiune i alte
variabile. Punctele ce definesc profilul camei pot fi indicate prin coordonate
polare [2], de forma (AB
i
,
i
) ca funcii de s i , astfel nct profilul camei
poate fi trasat cu ajutorul calculatorului.

s
3

2
3
s
2
1
s
s
3
A
0
B
3

-

Fig. 5.18
a. b.
5.6.2. Sinteza profilului camei rotative cu tachet translant, folosind software
Mathematica
Pentru mecanismul din fig. 5.19 se cunoate [2] legea de micare a
tachetului s=s(), parametrii s
0
i e, care determin raza r
0
a cercului de baz
i definesc poziia centrului de rotaie al camei A
0
n raport cu poziia iniial
a tachetului.

226
Poziia instantanee a camei corespunde unghiului de rotaie , msurat n
sens orar, format de semiaxa A
0
x
1
cu direcia A
0
B, reprezentnd poziia
iniial a acestei semiaxe mobile.
A
0
x
1
e
s
0
s
B
1
r
B
B

Fig. 5.19
Sinteza profilului camei revine la determinarea razei r
B
i a unghiului
B
,
funcie de unghiul .
Din geometria figurii, rezult
2
0
2
B
) s s ( e r + + = ,
B
= -
B
(5.21)
unde
)
e
s
( arctg )
e
s s
( arctg
0 0
B

+
= (5.22)
Se determin cu software Mathematica r
B
i
B
, n cazul unei legi de micare
sinusoidale a tachetului, )
2
sin
2
1
( h s
u u

= , pentru urmtoarele valori

particulare: h = s
max
= 8 cm, s
0
= 5 cm, e = 2 cm,
u
= 2/3.
Pentru aceasta, se folosesc urmtoarele sintaxe:

227
r
B
=
e
2
+

H

s
0
+s
2
L
2
B
=
B
B
=ArcTanA
s
0
+s
2
e
EArcTanA
s
0
e
E

s
2
=h
i

k {
Se genereaz cu funcia Table un set de perechi {r
B
,
B
} pentru valorile
particulare precizate mai sus, pentru unghiul de la 0 la
u
=2/3, cu pasul
/20:
1
2
SinA
2
u
E
y
TableANA8r
B
,
B
180<.9h8,s
0
5,e2,
u
2
3
=E,9,0,
2
3
,
20
=E

Se obin urmtoarele perechi {r
B
,
B
}, n care
B
este exprimat n grade:
885. 38516, 0. <, 85. 91986, 6. 94429<,
86. 4609, 14. 231<, 87. 00683, 21. 7835<, 87. 55658, 29. 5459<,
88. 10938, 37. 4767<, 88. 66464, 45. 5441<, 89. 22192, 53. 7241<,
89. 78087, 61. 9977<, 810. 3412, 70. 3499<, 810. 9028, 78. 7688<,
11. 4653, 87. 2446 , 12. 0287, 95. 7695 , 12. 5929, 104. 337 8 < 8 < 8 <<

228

C A P I T O L U L

ALTE TIPURI DE
MECANISME
6
6

6.1 Mecanisme cu Cruce de Malta
6.2 Mecanisme cu clichet
6.3 Mecanisme cu profiluri compuse
6.4 Mecanisme cu roi stelate

Capitolul 6 Alte tipuri de mecanisme
6.1. MECANISME CU CRUCE DE MALTA
6.1.1. Principiul de funcionare. Caracteristici constructive
Mecanismele cu Cruce de Malta fac parte din categoria
mecanismelor cu micare intermitent.

231

1
2
A
O
1
v
1
r
2
2
2
2
B
O
2
r
1
a
0

Fig. 6.1
Mecanism cu Cruce de Malta
Mecanismul (fig.6.1) se compune [15] din elementul de antrenare 1
elementul conductor-, Crucea de Malta 2 elementul condus- i batiul 0.
A - bolul elementului de antrenare
O
1
- articulaia fix a elementului de antrenare
O
2
- articulaia fix a Crucii de Malta
r
1
- raza cercului descris de bolul elementului de
antrenare
AO
2
, BO
2
- axele a dou canale vecine ale Crucii de Malta, ntre
care exist unghiul 2.
r
2
- raza cercului purttor al centrului bolului, atunci
cnd acesta se afl la adncimea maxim n canalele Crucii de Malta
a - distana ntre articulaiile fixe O
1
i O
2
.
n intervalul de timp n care elementul de antrenare descrie unghiul
2, n sensul indicat de
1
, Crucea de Malta descrie unghiul 2, n sensul
indicat de
2.
n intervalul de timp n care elementul de antrenare descrie
unghiul 2-2, Crucea de Malta rmne n repaus, deoarece profilul exterior
circular al elementului de antrenare se suprapune cu profilul exterior circular
al Crucii de Malta, blocnd astfel micarea acesteia, fr a utiliza alte
mecanisme n acest scop.
Pentru micorarea acceleraiei mari care apare la intrarea bolului n
canal, este necesar ca bolul s aib viteza orientat radial, spre centrul
elementului condus, adic v coliniar cu AD. Dar
1
AO v , deoarece bolul A
are o micare circular. Prin urmare,
1 2
AO AO . Printr-un raionament
similar, la ieirea bolului din canal, . Aceasta nseamn c figura
O
B O B O
1 2

1
AO
2
B este un dreptunghi, deci [15]:
2 + 2 = (6.1)
sau + = /2.
Dac elementul condus are z canale, se poate scrie relaia
2 2 = z , de unde rezult:

232
z
2
2 = (6.2)
nlocuind relaia (6.2) n (6.1), rezult:
= = =
z
2
1
z
2
2 2 (6.3)
Braul se rotete n gol n intervalul corespunztor unghiului
2-2:
+ = + =
=
z z z
2
1
2
2
2
1 2 2 2
(6.4)
Considernd c elementul de antrenare se mic cu vitez constant
1
, unghiul descris de acesta ntr-un interval de timp, t, este
=
1
t (6.5)
Viteza unghiular
1
se exprim n funcie de turaia n
1
, astfel:
30
n
1
1
= (6.6)
Se nlocuiete relaia (6.6) n (6.5) i se scoate timpul:
1
n
30
t
= (6.7)
Dac se noteaz [15] cu:
t
t
- timpul total aferent unei rotaii complete a elementului de
antrenare
t
m
- timpul aferent rotaiei elementului de antrenare cu unghiul
2, corespunztor micrii Crucii de Malta
t
r
- timpul aferent rotaiei elementului de antrenare cu unghiul
2-2, corespunztor repausului Crucii de Malta.
innd cont de semnificaia acestor mrimi i de relaia (6.7), se

233
poate scrie:
1 1
t
n
60
n
30 2
t =
= (6.8)
1
m
n
30 2
t
= (6.9)
1
r
n
30 ) 2 2 (
t

= (6.10)
=
z
2
1
n
30
t
1
m
(6.11)
+ =
z
2
1
n
30
t
1
r
(6.12)
innd cont de (6.8) i (6.9), rezult:
z
1
2
1
t
t
t
m
= (6.13)
z
1
2
1
t
t
t
r
+ = (6.14)
Se impun condiiile
1
t
t
0
t
m
< < (6.15)
i
1
t
t
0
t
r
< < (6.16)
Din (6.13) i (6.15), rezult:

234
3 z , 2 z , 0 2 z , 0
z 2
2 z
, 0
z
1
2
1
min
= > > >
>
2 z , 0 2 z , 0
z 2
z 2 2 z
, 0 1
z 2
2 z
, 1
z
1
2
1
> > + <

<
< adevrat.
Din (6.14) i (6.16), rezult:
2 z , 0 2 z , 0
z 2
2 z
, 0
z
1
2
1
> > + >
+
> + adevrat
3 z , 2 z , 0 2 z , 0
z 2
2 z
, 1
z 2
2 z
, 1
z
1
2
1
min
= > < + <
+
<
+
< +
n concluzie, numrul minim de canale al Crucii de Malta trebuie
s fie 3.
Dac elementul de antrenare are n brae, atunci timpul total t
t
se
obine din nsumarea timpilor t
m
i t
r
corespunztori celor n brae:
t
n
1 i
i r
n
1 i
i m
t t t = +

= =
(6.17)
Dac perioadele de micare t
m
sunt egale pe fiecare bra, atunci
relaia (6.17), devine:
t
n
1 i
i r m
t t t n = +

=
, care se mparte prin t
t
i devine
1
t
t
t
t n
n
1 i t
i r
t
m
= +
=
(6.18)
)
z
1
2
1
( n 1
t
t
n
1 i t
i r
=
=
(6.19)
Se impune ca suma timpilor corespunztori repausului s fie mai mic dect
timpul total:

235
1
t
t
0
n
1 i t
i r
< <

=
(6.20)
Din (6.19) i (6.20), rezult 0 )
z
1
2
1
( n 1 > , ceea ce nseamn:
1 )
z
1
2
1
( n < (6.21)
Pentru z=3, nlocuind n (6.21), se obine:
6 n , 0
6
6 n
, 1
6
n
, 1 )
3
1
2
1
( n < <
< < , adic n = 1, 2, 3, 4, 5.

Pentru z=4, nlocuind n (6.21), se obine:
4 n , 0
4
4 n
, 1
4
n
, 1 )
4
1
2
1
( n < <
< < , adic n = 1, 2, 3.

Pentru z5, nlocuind n (6.21), se obine n = 1, 2.
Din (6.19) i (6.20), rezult
2 z , 0
z 2
2 z
, 0 )
z
1
2
1
( , 0 )
z
1
2
1
( n , 1 )
z
1
2
1
( n 1 > >
> > < adevrat.

n concluzie:
- dac Crucea de Malta are 3 canale, elementul de antrenare poate avea 1, 2,
3, 4 sau 5 brae;
- dac Crucea de Malta are 4 canale, elementul de antrenare poate avea 1, 2
sau 3 brae;
- dac Crucea de Malta are 5 canale sau mai multe, elementul de antrenare
poate avea 1 sau 2 brae.
Analiznd figura 6.1, se poate scrie relaia:
a = r
1
+ r
2
(6.22)
Dar, din triunghiul ABD:
r
1
= a sin (6.23)

236
z
sin a r
1
= (6.24)
innd seama de (6.22) i (6.24), rezult:
)
z
sin 1 ( a r
2
= (6.25)
6.1.2. Cinematica mecanismelor cu Cruce de Malta. Tehnici moderne de calcul
Pentru determinarea deplasrii, a vitezei i a acceleraiei unghiulare a
Crucii de Malta, se consider mecanismul din fig.6.2:

O
1 1

237
r
1
Fig. 6.2
O
2
A
B
a

2

n triunghiul O
1
AO
2
:
B O
AB
tg
2
= (6.26)
n triunghiul DBC:
sin
1
r AB = (6.27)
cos
1 1 1 2 2
r a B O O O B O = = (6.28)

nlocuind (6.27) i (6.28) n (6.26), rezult:
cos r a
sin r
tg
1
1
= (6.29)

De unde:
cos r a
sin r
arctg
1
1
= (6.30)
Pentru trasarea graficului unghiului n funcie de , pentru valorile
particulare r1-> 0.3m, a->0.5m, se definete n software Mathematica funcia

= ArcTan[r
1
Sin[]/(a-r
1
Cos[])]/.{r
1
->0.3,a->0.5} i se apeleaz funcia
Plot[,{,0,2}].
1 2 3 4 5 6
- 0. 6
- 0. 4
- 0. 2
0. 2
0. 4
0. 6
[rad]
[rad]

Viteza unghiular
2
a elementului condus se obine prin derivarea poziiei
unghiulare , n raport cu timpul:

238
( )
( ) ( ) (
( )
)
2
1 1
2
2
1 1
1
2
1 1
2
2 2
1
2 2
1 1
1
2
1
1 1 1 1
2 2
1
2 2
1 1
2
2
1
1
1
2
1
2 2
1
1
1
2
r cos ar 2 a
r a cos r
r cos ar 2 a
sin r cos r a cos r
cos r a
sin r sin r cos r a cos r
sin r cos r cos ar 2 a
cos r a
cos r a
sin r
cos r a
sin r
1
1
cos r a
sin r
arctg
dt
d
+

=
+

=
=
+ +

=
=
+
=
= =

n care reprezint viteza unghiular a elementului de antrenare.
Expresia de mai sus se restrnge n:
1
' =
( )
2
1 1
2
1 1
1 2
r cos ar 2 a
r cos a r

+

= (6.31)
Se apeleaz software Mathematica i se obine graficul lui
2
funcie de
1
,
n cazul particular r1-> 0.3m, a->0.5m, ->45
0
:

0. 2 0. 4 0. 6 0. 8 1
0. 02
0. 04
0. 06
0. 08
0. 1
0. 12
2
[rad/s]
1
[rad/s]

Viteza unghiular
2
a Crucii de Malta, se obine prin derivarea vitezei
unghiulare
2
, n raport cu timpul. Se apeleaz la software-ul Mathematica,
n care se definete funcia

239
2
=
1
@tD
r
1
HaCos@@tDDr
1
L
Ha
2
2 ar
1
Cos@@ tDD+r
1
2
L

Se deriveaz aceast funcie i se simplific expresia, innd seama c
derivata poziiei unghiulare este viteza unghiular
1
, care este constant.
Simplify D @@
2
,t . t > D 8 @D
1
@D t ,
1
t 0 @D <D

Se obine:
2
==
aSi n@@t DDr
1
Ha
2
r
1
2
L
1
@t D
2
Ha
2
2aCos@@t DDr
1
+r
1
2
L
2
(6.32)
Este important de determinat valorile maxime ale acceleraiei i de evitat,
deoarece la aceste valori se produc ocuri.
nlocuind relaia (6.24) n (6.32), rezult:
2
==
Si nA

z
E I 1Si nA

z
E
2
MSi n@@t DD
1
@t D
2
I 12Cos@@t DDSi nA

z
E+Si nA

z
E
2
M
2
(6.33)
Pentru z=3, se obine:
2
==

3 Si n@@t DD
1
@t D
2
8I
7
4

3 Cos@@t DDM
2
(6.34)
Se noteaz
2
1
2
f = i se traseaz graficul funciei f:

Plot f, t ,0, @ 8 @D <D

Se obine:

240

0. 5 1 1. 5 2 2. 5 3
-30
-25
-20
-15
-10
-5
0,083
[rad]
f=
2
/(
1
)
2
[rad
-1
]

Din grafic reiese c f are valoarea absolut maxim n jurul valorii 0.1 radiani
a lui .
Pentru a se determina cu exactitate valoarea lui pentru care are loc maximul
lui
2
, se calculeaz derivata
dt
d
2
:
deri vat a==
2I 7
3 Cos@@t DD+6H3+Cos@2@t DDLM

1
@t D
3
I 7+4
3 Cos@@t DDM
3
(6.35)
Se rezolv ecuaia 0
2
=
dt
d
, folosind funcia FindRoot; se impune ca valoare
de start n calculul iterativ = 0.1 radiani.
FindRoot derivata 0, t ,0.1 @ 8 @D <D

Se obine:
8 @D < t 0. 0830465
(6.36)
ceea ce nseamn 4,75
0
.
Se calculeaz valoarea lui
2
pentru determinat:
N @
2
D 8 @D < . t 0.0830465

2
==31. 3924
1
t
2
@D
(6.37)
n concluzie, dac Crucea de Malta are z=3 canale, maximul
acceleraiei are loc pentru = 4,75
0
i este . Repetnd
calculul pentru diferite valori ale lui z, se obin urmtoarele rezultate:
2
1 max 2
3924 , 31 =
La z=4 canale, maximul acceleraiei are loc pentru = 11,4637
0
i
este .
2
1 max 2
40698 , 5 =

241
0
i
este .
2
1 max 2
29883 , 2 =
0
i
este .
2
1 max 2
34964 , 1 =
0
i este
.
2
1 max 2
928398 , 0 =
0
i
este .
2
1 max 2
699757 , 0 =
n concluzie, pentru un anumit numr de canale ale Crucii de Malta,
acceleraia unghiular maxim depinde numai de turaia elementului de
antrenare, nu i de dimensiunile geometrice ale mecanismului. Se observ c
atunci cnd numrul de canale ale Crucii de Malta crete, valoarea
acceleraiei unghiulare maxime i puterea necesar antrenrii scad.
6.1.3. Variante constructive ale mecanismelor cu Cruce de Malta
n afar de faptul c poate s varieze n - numrul de brae al
elementului de antrenare i z - numrul de canale ale Crucii de Malta,
diversificarea mecanismelor cu Cruce de Malta se poate face [15] i prin
alegerea unor intervale neegale ntre braele elementului de antrenare (fig.
6.3) i prin angrenare interioar (fig. 6.4).
n figura 6.3 (1 - elementul de antrenare, 2 - Crucea de Malta) se
prezint un mecanism cu 3 perioade neegale de rotaie a Crucii de Malta, iar
n figura 6.4 se prezint un mecanism cu Cruce de Malta cu angrenare
interioar la care att elementul conductor - 1, ct i cel condus - 2 au
acelai sens de rotaie. Bolul elementului 1 intr n canalele elementului 2,
pentru a determina micarea acestuia [15].

242

243

1

2

Fig. 6.3

1
Fig. 6.4
1
3

2


244
n intervalul de timp n care elementul de antrenare 1 (fig. 6.4)
descrie unghiul corespunztor staionrii Crucii de Malta, sabotul 1 al
acestuia vine n contact cu segmenii -3 ai Crucii de Malta, blocnd astfel
micarea ei, fr a utiliza alte mecanisme n acest scop.
Crucea de Malta 2 poate avea [15] un profil liniar, ca o cremalier,
efectund astfel o micare de translaie, iar elementul de antrenare 1 poate
avea un bra (fig. 6.5) sau dou brae (fig. 6.6).

1 2

Fig. 6.5

1 2
Fig. 6.6
6.2. MECANISME CU CLICHET
6.2.1. Principiul de funcionare
Mecanismele cu clichet sunt folosite pentru transmiterea micrii cu
raport de transmitere discontinuu variabil. Un mecanism cu clichet este
alctuit dintr-un element profilat 2 denumit clichet ce poate ptrunde n golul
dintre doi dini ai unei roi de clichet 1 (fig. 6.7). Profilele dinilor roii de
clichet sunt linii drepte [10]. Se noteaz:
unghiul dintre profilul activ al dintelui i raza ce trece prin
vrful dintelui
1
3
O
2

N
N
M
O
1
A
B
C

l
d
d
0
2

Fig. 6.7
Mecanism cu clichet oscilant

245

246
unghiul dintre profilul pasiv al dintelui i raza corespunztoare;
ntre cele dou unghiuri exist relaia > .
d
0
diametrul cercului tangent acestor profile
d diametrul cercului de vrf al dinilor roii
Din triunghiul O
1
BC se observ c ntre cele dou diametre exist
urmtoarea relaie:
d
0
= d sin (6.38)
Sub aciunea momentului M care tinde s roteasc roata de clichet
n sensul acelor de ceasornic, aceasta apas asupra clichetului cu fora N.
Totodat, asupra vrfului clichetului acioneaz i fora de frecare
N, unde este coeficientul de frecare dintre clichet i roat.
Clichetul va intra n golul dintre dini dac momentul forei N va fi
mai mare dect momentul forei N n raport cu articulaia O
2
, ceea ce se
scrie [10]:
N l sin > N l cos (6.39)
sau
tg > (6.40)
Se recomand =17
0
.
Clichetul, intrat n golul dintre dini, mpiedic rotirea roii n sensul acelor de
ceasornic i este meninut n golul dintre dini prin aciunea unui arc 3 (fig.
6.7). Atunci cnd roata de clichet este acionat de un moment n sens
trigonometric, profilul pasiv al urmtorului dinte mpinge clichetul afar din
golul dintre dini, nvingnd fora arcului; se permite astfel rotirea roii.
n concluzie, mecanismul cu clichet din fig. 6.7 permite micarea
roii de clichet n sens trigonometric i mpiedic micarea n sensul acelor de
ceasornic, fcnd-o posibil la o comand exterioar.
6.2.2. Variante constructive
Clichetul poate fi oscilant (fig. 6.7) sau poate avea micare de translaie (fig.
6.8 1- roat de clichet, 2- clichet). Mecanismul cu clichet din figura 6.8
permite micarea roii de clichet n sens trigonometric i mpiedic micarea
n sens orar.

247

1
2
F
arc

Fig. 6.8
Mecanism cu clichet de translaie
O alt categorie de mecanisme cu clichet o reprezint mecanismele
care mpiedic micarea de rotaie a roii de clichet n ambele sensuri (fig.
6.9, 1 - roat de clichet, 2 - clichet, 3 - arc) i o face posibil la o comand
exterioar a clichetului. La aceste mecanisme, profilele roii sunt radiale.

2
3

248

n figura 6.10 se prezint un mecanism cu clichet care servete la
transmiterea cu intermiten a micrii de rotaie. Clichetul 1 este articulat la
elementul 4 al unui mecanism patrulater. Cnd elementul 4 se rotete [8] n
sens trigonometric, clichetul 1 ptrunde n golul dintre dinii roii 2,
determinnd micarea acesteia. n acelai timp, clichetul 1 este mpins afar
din dantur. La inversarea sensului de rotaie al elementului 4, clichetul 1 este
mpins afar din dantur, iar clichetul 1 ptrunde ntre dini, mpiedicnd
micarea roii. Prin urmare, cnd elementul 4 se rotete n sens trigonometric,
roata se rotete i ea n acelai sens, iar cnd elementul 4 se rotete n sens
orar, roata rmne n repaus, micarea fiind deci transmis cu intermiten, ca
i n cazul mecanismelor cu Cruce de Malta. Arcul 3, respectiv 3
are rolul de
a menine poziia clichetului 1, respectiv 1
n golul dintre dini, atunci cnd

acesta are rolul de a bloca micarea roii. Unghiul de oscilatie al elementului
4 trebuie sa fie un multiplu ntreg al pasului danturii roii 2.

4

2 3 1
3
Fig. 6.10
Mecanism pentru transmiterea cu intermiten a micrii
1
n figura 6.11 este prezentat un mecanism cu clichet n form de

ancor, ce are dou zone active, folosit n construcia ceasurilor mecanice.
Asupra roii de clichet 2 acioneaz un moment constant M, care tinde
s o roteasc n sens orar. Clichetul execut o miscare oscilant. La rotaia
clichetului n sens orar, roata de clichet, eliberat de clichetul din stnga, se
va roti cu arcul , msurat pe cercul de divizare al roii de clichet, pn cnd
va atinge clichetul din dreapta. Se poate scrie [8]:
1
= p
c
zp
r
(6.41)
unde:

249
p
c
- pasul clichetului, msurat pe cercul de divizare al roii, ntre
cele dou brae ale clichetului n poziie de lucru
p
r -
pasul roii, msurat pe cercul de divizare
z - numrul de dini ai roii cuprini ntre braele clichetului.
0
M
1
2

Fig. 6.11
Mecanism cu clichet n form de ancor

La oscilaia n sens trigonometric a clichetului, acesta va permite rotaia roii
cu
2
= p
r

1
(6.42)
Dac se urmrete ca rotaiile roii s fie egale, se pune condiia
1
=
2
(6.43)
Se obine [8] pasul clichetului:
)
2
1
z ( p p
r c
+ = (6.44)

250
6.3. MECANISME CU PROFILURI COMPUSE
Mecanismele ce au n componen elemente cu profiluri compuse
servesc la transmiterea cu intermiten a micrii. Elementele cu profiluri
compuse sunt asemntoare roilor dinate, la care pe unele poriuni dinii
lipsesc i sunt nlocuii de curbe [15]. Un astfel de mecanism este alctuit
dintr-o roat conductoare 1 ce poate avea 3 dini (fig. 6.12), respectiv grupe
de 1, 2, 3, 4 dini (fig. 6.13) i o roat condus 2 ce poate avea grupe de 2
dini (fig. 6.12), respectiv grupe de cte 1, 2, 3 dini (fig. 6.13).

2
1
2
1
Fig. 6.12 Fig. 6.13
Elementul 1 are o micare de rotaie continu. n intervalul de timp
n care dinii elementului 1 angreneaz cu dinii elementului 2, se produce
micarea elementului 2. n intervalul de timp n care zona fr dantur a
elementului 1 se afl n contact cu zona fr dantur a elementului 2,
elementul 2 staioneaz.

251
Funcie de felul n care sunt grupai dinii pe circumferina roii (fig.
6.14), se obin diverse rapoarte de transmitere [15] i perioade de staionare
ale roii conduse.
1 2

Fig. 6.14
Cnd diametrul roii conductoare tinde la infinit (fig.6.15), roata
conductoare se transform ntr-o cremalier 1, cu poriuni fr dini.
Micrii continue a cremalierei i corespunde o micare intermitent a
sectorului dinat 2 .

Fig. 6.15

252
6.4. MECANISME CU ROI STELATE
Mecanismele cu roi stelate fac parte din categoria mecanismelor ce
servesc la transmiterea micrii de rotaie cu raport de transmitere variabil,
discontinuu [10].
Elementul conductor 1 este reprezentat de un disc (fig. 6.16), pe
circumferina cruia sunt dispuse la distan egal role cilindrice circulare 3
i saboi 4. Elementul condus 2 este format dintr-o roat stelat, prevzut cu
saboi 5. Elementul conductor 1 are o micare de rotaie continu. n
intervalul de timp n care rolele elementului 1 intr n golurile dintre dinii
elementului 2, are loc rotaia elementului 2, iar n intervalul de timp n care
suprafaa sabotului elementului 1 este n contact cu suprafaa sabotului
elementului 2, rotaia elementului 2 este blocat, acesta rmnnd n repaus.

1 2 4 3 5

Fig. 6.16
Numrul de saboi ai elementelor (fig.6.17) coincide cu numrul
perioadelor de repaus ale roii conduse [10].

253

1 3 4 5 2

4
5
Fig. 6.17

254

C A P I T O L U L

TEHNICI MODERNE
DE ANALIZ
CINEMATIC I
CINETOSTATIC A
MECANISMELOR
7
7

7.1 Aspecte generale
7.2 Meca3D pentru SolidWorks
7.3 CosmosMotion pentru SolidWorks
7.4 Motion pentru Inventor

Capitolul 7 Tehnici moderne de analiz cinematic i cinetostatic a mecanismelor

257
7.1. ASPECTE GENERALE
Cteva dintre cele mai uzuale software, de nivel european,
specializate n analiza cinematic i cinetostatic a structurilor mecanice
tridimensionale, sunt:
- Meca3D, care ruleaz sub platforma de modelare tridimensional
SolidWorks
- CosmosMotion, care ruleaz, de asemenea, sub platforma
SolidWorks
- MotionInventor, care ruleaz sub platforma de modelare
tridimensional Inventor
Aceste 3 software se constituie ca module ale platformelor de
modelare amintite i se pot instala separat de acestea. Odat instalate, ele apar
ca meniuri n cadrul acestor platforme.
7.2. MECA3DPENTRU SOLIDWORKS
Meca3D este un software destinat analizei mecanismelor spaiale, sub
trei aspecte:
- geometric
- cinematic
- cinetostatic
El conine trei module: modulul grafic, modulul de analiz numeric
i modulul de rezultate.
Obiectivul acestui software const n simularea mecanismelor n faza
de concepie a acestora, precum i n testarea performanelor i a

258
proprietilor mecanismelor existente. Se pot aborda diverse soluii
constructive de mecanisme, care s satisfac cerinele impuse de tema de
proiectare, determinndu-se pentru fiecare dintre ele eforturile din cuple,
precum i distribuia de viteze i acceleraii. Aceste informaii sunt necesare
pentru stabilirea elementelor tehnologice folosite pentru materializarea
cuplelor cinematice i pentru stabilirea dimensiunilor acestora (rulmeni,
ghidaje, angrenaje etc.).
Cunoaterea precis a eforturilor la care sunt supuse elementele este
necesar pentru stabilirea deformaiilor i a tensiunilor la care acestea vor fi
supuse.
7.2.1. Modul de lucru
Modul de lucru cu acest software este ilustrat pe cazul particular al
unui mecanism spaial manivel culis (fig. 7.1).
Se modeleaz n SolidWorks elementele mecanismului, n fiiere de
tip part
Se asambleaz elementele, ntr-un fiier SolidWorks de tip ansamblu
Se apeleaz Meca3D
Rezultatele furnizate de software Meca3D sunt raportate, opional, fie
la sistemele de referin locale, ataate elementelor mecanismului fie la
sistemul de referin global, fix. De aceea, din momentul n care se
construiete part-ul batiului, se va ine seama ca sistemul de referin ataat
lui s aib poziia corespunztoare, pentru ca ulterior s devin sistem global.
Cnd ncepe construcia fiierului de ansamblu, primul element care trebuie
adus este baza (batiul). Dac acest element a fost construit innd cont de
precizarea de mai sus, atunci el va fi inserat n originea origin din fiierul de
ansamblu. n acest fel, sistemul de referin al bazei va deveni sistem de
referin global.
Dac acest element (baza) nu a fost construit conform precizrilor de mai sus,
atunci nu se va insera n origine, ci ntr-un punct oarecare. Pentru a aduce
originea origin ntr-un punct dorit, cu scopul de a deveni originea sistemului
global, se folosete comanda mate din SolidWorks.

Fig. 7.1
Dac axele sistemului general mai trebuie orientate, atunci se
folosete comanda mate ntre Front plane, Top plane, respectiv Right plane i
diverse plane ale bazei. Pentru aceasta, baza trebuie s aib atributul Float.
De asemenea, conteaz poziia de zero a mecanismului, adic poziia n care
primul element mobil (urmtorul dup baz) se introduce n desen. Aceast

259
poziie va fi fixat tot prin mate ntre plane. Meca3D ataeaz n mod
automat cte un sistem de referin fiecrui element al mecanismului,
insernd-ul n centrul de mas al acestuia, i cte un sistem de referin
fiecrei legturi. n program, sistemele ataate elementelor sunt colorate n
albastru, iar cele ataate legturilor n rou. Axele se identific astfel: axa x
are o sgeat, axa y are dou sgei, iar axa z are trei sgei.
Dup aceste setri, se apeleaz Meca3D. Exist 2 posibiliti:
1. Se opteaz pentru interpretarea automat de ctre Meca3D a
ntregului mecanism, construit n SolidWorks
2. Se aduc rnd pe rnd fiecare pies i fiecare legtur, pentru a fi
vzute i interpretate de Meca3D.
n varianta 1, se procedez astfel (fig. 7.2):

Fig. 7.2

260
Se face clic dreapta pe cuvntul piese din structura arborescent i de acolo
se selectez Conversion automatique. n acest moment, piesele sunt vzute
i interpretate de Meca3D. Analog, pentru ca legturile s fie vzute n mod
automat, se activeaz Construction automatique (fig. 7.3).

Fig. 7.3

n varianta a doua, se procedez astfel (fig. 7.4):
Se face clic dreapta pe cuvntul piese din structura arborescent, se apeleaz
comanda Ajouter i se selecteaz din desen piesa ce se dorete a fi vzut
de Meca3D. Se repet operaia pentru toate piesele mecanismului.
Se procedeaz analog i pentru legturile mecanismului: se face clic dreapta
pe cuvntul legturi din structura arborescent, se apeleaz comanda Ajouter
i se selecteaz din desen legtura ce se dorete a fi vzut de Meca3D.

261

Fig. 7.4

2
3
1
baza

Fig. 7.5

262
Dup ce toate piesele i toate legturile au fost aduse n Meca3D, structura
arborescent apare ca n fig. 7.5. n continuare, se apeleaz graful structurii,
cu clic dreapta pe Analyse pentru a verifica dac mecanismul este neles n
mod corect de Meca3D. Se obine rezultatul din fig. 7.6.

263

Fig. 6

Fig. 7.6

Pentru a calcula gradul de mobilitate al mecanismului, se apeleaz comanda
Calcul mecanique (fig.7.7)
Mecanismul este analizat din punct de vedere static i cinematic i se
raporteaz urmtorul rezultat (fig. 7.8).
Se selecteaz tipul de studiu ce se dorete a fi efectuat (se alege studiul
geometric), se activeaz butonul Calcul i apoi butonul Fin.
Proprietile fiecrui element se pot apela ca n fig.7.9. Sunt afiate:
coordonatele centrului de mas al elementului, fa de sistemul global, masa
elementului, momentele de inerie axiale i centrifugale (fig. 7.10).


Fig. 7.7

4 26

Fig. 7.8

Fig. 7.9

265

Fig. 7.10
Proprietile elementului se pot modifica apelnd butonul Modifier: se
modific masa elementului, poziia i orientarea axelor sistemului local etc.
Analog se pot determina i modifica legturile (fig. 7.11) i proprietile
acestora.
Pentru a simula o micare, se selecteaz opiunea Analyse din structura
arborescent i comanda Calcul mecanique cu ajutorul creia se impun
parametrii de micare.
Dup aceea, din opiunea Resultates, se selecteaz Simulation (fig. 7.12).
Programul permite afiarea traiectoriilor centrelor de mas ale elementelor,
precum i afiarea curbelor de poziie, vitez, acceleraie, reaciuni din cuple
sub form de curbe simple, curbe parametrice, ori curbe multiple (fig. 7.13).

Fig. 7.11

266

Fig. 7.12

Fig. 7.13
267
Opiunea Curbe simple permite realizarea graficelor paramerilor selectai, n
funcie de timp (intervalul de timp este cel setat la Analyse Calcul
mecanique).
Opiunea Curbe parametrice permite realizarea graficului unui parametru n
funcie de alt parametru.
Opiunea Curbe multiple permite nscrierea mai multor curbe n acelai
grafic.
Spre exemplu, pentru a afia graficul deplasrii unghiulare din cupla
cilindric plan dintre elementul 1 i baz, n funcie de timp, se alege
opiunea Curbe simple, se selecteaz cu clic dreapta legtura pivot1 din
arborele structural i se seteaz (fig. 7.14) tipul de rezultat i tipul de
component (unghiular) pentru care se solicit graficul.

268
Fig. 7.14
Se obine graficul din figura 7.15, n care a1 reprezint deplasarea unghiular
n jurul axei x, a2 reprezint deplasarea unghiular n jurul axei y, iar a3
reprezint deplasarea unghiular n jurul axei z. Este vorba despre axele x, y,
z ale sistemului de referin ataat cuplei pivot1. Se observ n figura 7.14 c
aceste axe sunt dispuse astfel: axa x este axa de rotaie i are o sgeat, axa y
este orientat spre dreapta i are 2 sgei, iar axa z este orientat n jos i are 3
sgei. n program, acest sistem de referin are culoarea roie.

Fig. 7.15
Graficul lui a1 pentru poziia 0-10s este de fapt legea de micare a manivelei,
adic (t) n notaia consacrat, numai c Meca3D atribuie notaiile n mod
implicit, fr ca utilizatorul s le poat modifica.
Poziia de zero a manivelei este considerat cea indicat n fig. 7.14, n care
manivela se afl n prelungirea axei z a sistemului ataat cuplei pivot1, iar

269
sensul pozitiv de rotaie al manivelei este spre dreapta, adic n sensul pozitiv
ale axei x a sistemului.

Fig. 7.16

Analog, se determin (fig. 7.16) graficul deplasrii liniare pe axa x a
elementului 3 (numerotarea elementelor se vede n fig. 7.5) n funcie de
timp. Se face precizarea c d1 este deplasarea elementului 3 pe axa x, d2 este
deplasarea pe axa y, iar d3 pe axa z, relativ la axele sistemului de referin
situat n centrul de greutate al elementului 3.
Pentru a stabili legea de micare a mecanismului, trebuie s se determine
graficul deplasrii elementului 3, n funcie de deplasarea unghiular a
elementului 1. Pentru aceasta, se opteaz pentru Curbe parametrice i se
seteaz cele dou componente ale graficului. Rezultatul este evideniat n fig.
7.17, n care pe abscis este deplasarea unghiular a manivelei, a1, exprimat

270
n grade, n jurul axei x (a sistemului ataat cuplei pivot1) iar pe ordonat
deplasarea liniar a elementului 3, d1, exprimat n mm, pe axa x (a
sistemului ataat elementului 3).
Dac se impune calculul pentru un interval mai larg de valori ale unghiului la
manivel, de la -60
0
la 60
0
(fig. 7.18), se poate observa c momentul
coliziunii elementului 3 cu baza este n jurul valorii de 52
0
la manivel (fig.
7.19).

d
1
(s
3
)
a
1
(
1
)

Fig. 7.17
Pentru a avea n acelai grafic deplasarea unghiular la manivel i
deplasarea liniar a elementului 3, se opteaz pentru Curbe multiple, se
seteaz componentele graficului (fig. 7.20) i se obin curbele din fig. 7.21. n
fig. 7.22 este ilustrat modul de lucru pentru determinarea graficului vitezei
liniare a centrului de mas al elementului 1.

271

Fig. 7.18

Fig. 7.19
272


Fig. 7.20

27
Fig. 7.21
3
Dup efectuarea acestor setri, programul permite ca utilizatorul s aleag
componenta vitezei pentru care se dorete graficul (fig. 7.23).

Fig. 7.22

274

Fig. 7.23
7.2.2. Determinarea legii de micare a elementului condus la mecanismul
patrulater
n studiul mecanismului patrulater (fig. 7.24), este important de
determinat legea de micare a elementului condus. Pentru aceasta, se parcurg
urmtoarele etape:
- Se stabilete poziia zero a manivelei (fig. 7.24), cu Move Component

Pivot 1
Elementul
condus
Poziia zero a manivelei

- Folosind succesiunea Clic dreapta Analyse Calcul mcanique, se imprim
pivotului 1 o turaie de -60 rot/min (fig. 7.24). Unitatea de msur [rot/min]
este stabilit n mod implicit de program. innd cont de relaia
60
min
rot
n 2
s
rad
, nseamn c viteza imprimat manivelei este de

Fig. 7.24

275
2[rad/s]. Cum durata imprimat micrii este de 1 s, nseamn c unghiul
descris de manivel este = t = 2 rad/s 1 s = 2 rad. Numrul de
poziii (cadre) n care este simulat micarea este 50.
Observaie: Dac s-ar fi imprimat cuplei Pivot 1 o turaie de 60 rot/min,
atunci manivela s-ar fi rotit spre dreapta, deoarece sensul de micare, pe care
programul l seteaz n mod implicit, este sensul pozitiv al axei n jurul creia
se produce rotaia, din sistemul de referin ataat cuplei (n cazul de fa axa
este x, marcat cu o singur sgeat). Pentru ca manivela s se roteasc spre
stnga, a fost necesar introducerea semnului minus n faa valorii turaiei.
- Se apeleaz Rsultats Courbes Units, pentru a seta unitile de msur
(fig. 7.25) n care s fie afiate rezultatele.

Fig. 7.25

- Se apeleaz Rsultats Simulation Animer (fig. 7.26)

276

Fig. 7.26
Unghiul descris de manivel i unghiul descris de elementul condus sunt
reprezentate n fig.7.27.


Poziia iniial a
elementului
condus,
corespunztoare
poziiei zero a
manivelei

Fig. 7.27
- Folosind Rsultats Courbes Simples Consulter , se solicit mai nti
curba de variaie n timp a unghiului la cupla Pivot 1 (cupla motoare) i apoi
la cupla Pivot 4, aa cum se indic n fig. 7.28.

277

Pivot 1
Pivot 4
Fig. 7.28
Se obine reprezentarea grafic a legii de micare a manivelei (fig.7.29
[grade], t[s]) i a legii de micare a elementului condus (fig.7.30 - [grade],
t[s]).
Observaie: n program, tabul a1(deg) desemneaz rotaia n jurul axei x,
tabul a2(deg) desemneaz rotaia n jurul axei y, iar tabul a3(deg)
desemneaz rotaia n jurul axei z a sistemului de referin ataat cuplei
(desenat cu rou n program).
Unghiul de rotaie la manivel, respectiv la elementul condus se afl n

278
program sub tabul a1(deg), deoarece rotaia n cuplele Pivot 1, respectiv
Pivot 4 are loc n jurul axei x a sistemelor ataate acestor cuple.
Pentru a determina legea de micare a elementului condus, funcie de
micarea manivelei, adic graficul = () , se apeleaz Rsultats Courbes
Paramtres Consulter i se fac setrile prezentate n fig.7.31. Se obine
legea de micare prezentat n fig. 7.32.

t

Fig. 7.29

279
t

Fig. 7.30

Fig. 7.31

280

Fig. 7.32
7.3. COSMOSMOTION PENTRU SOLIDWORKS
CosmosMotion este un software de analiz cinematic a sistemelor
mecanice. Integrat n interfaa SolidWorks i destinat simulrii sistemelor
mecanice ca prototipuri virtuale, el permite:
- creterea eficienei procesului de proiectare, uznd de facilitatea
de simulare a sistemelor mecanice, oferit de mediul de modelare
SolidWorks

281

282
- definirea parametrilor micrii mecanismelor, simularea micrii
i mbuntirea rezultatelor, reiternd etapele proiectrii, totul n
aceeai interfa SolidWorks
- accelerarea procesului de proiectare, prin reducerea costurilor
iteraiilor de modificare a proiectului
- eliminarea costurilor de refabricare, cauzate de modificri n
proiect
- simularea micrii mecanismelor, sesizarea eventualelor coliziuni
i corectarea greelilor, nainte de a realiza prototipul fizic
- calculul reaciunilor din legturi, necesare pentru a defini cazurile
de ncrcare n vederea efecturii calculului la rezisten al
structurii
7.3.1. Modul de lucru
Modul de lucru cu acest software este ilustrat pentru cazul particular
al unui mecanism patrulater:
Se modeleaz n SolidWorks elementele mecanismului, n fiiere de
tip part
Se asambleaz elementele, ntr-un fiier SolidWorks de tip assembly
n fiierul assembly, se apeleaz instrumentul corespunztor meniului
Motion (fig. 7.24)
Arborele structural din partea stng a ferestrei de lucru indic urmtoarele
module (fig. 7.24): Parts, Constraints, Forces, Results. Modulul Parts
conine elementele cinematice ale mecanismului, fixe i mobile; modulul
Constraints este modulul constrngerilor impuse mecanismului; modulul
Forces grupeaz forele i momentele ce acioneaz asupra mecanismului, iar
modulul Results este modulul rezultatelor.

Fig. 7.24
Elementele cinematice ale mecanismului sunt grupate n 2 categorii: Moving
Parts elemente mobile i Ground Parts elemente fixe.
Pentru a defini batiul ca element fix, se face clic dreapta pe numele acestuia
i se selecteaz opiunea GroundPart (fig. 7.25).
Dac desenul este corect realizat n SolidWorks, legturile vor fi corect
interpretate de CosmosMotion. Pentru a afia lista legturilor mecanismului,
se face clic pe semnul + din faa cuvntului Joints din modulul Constraints.

283
Tipurile de legturi predefinite n CosmosMotion se gsesc n meniul Motion
Joints i sunt ilustrate n fig. 7.26.
Programul ataeaz n mod
automat sisteme de referin,
desenate cu culoarea roie
cuplelor i sisteme de referin,
desenate cu culoarea albastr,
elementelor, pe care le pune n
centrele de greutate ale acestora.
Poziia zero a elementului
conductor se stabilete prin
mutarea respectivului element cu
Move Component. Se fixeaz
elementul n poziia care trebuie
s fie poziia zero i se fac setrile
prezentate n cele ce urmeaz.
Pentru exemplificarea unei
simulri, se propune imprimarea
unei micri de rotaie cu vitez
constant de 60 grade/s n cupla
Revolute. Pentru aceasta, se
procedeaz astfel: clic dreapta pe
cuvntul Revolute Properties
Motion, iar n fereastra Edit User
Defined Joint se fac setrile din
Fig. 7.25

284
fig. 7.27. Se nchide fereastra cu butonul Apply.

Fig. 7.26

Deplasarea unghiular a manivelei reprezint produsul dintre viteza
unghiular setat i timpul de micare = t. Timpul se seteaz cu comanda
IntelliMotion Builder Simulation Duration, fig. 7.28.
Pentru a simula aceast micare de rotaie, se apeleaz comanda Simulate din
meniul Motion.
Dac se dorete inversarea sensului de rotaie al manivelei, se pune semnul
minus n faa valorii de 60 grade/s a vitezei unghiulare (fig. 7.27).
Marcarea traiectoriei centrului de greutate al unui element, se face prin
apelarea Trace Path Create Trace Path din modulul Results.
Se selecteaz elementul a crui traiectorie se dorete.

285

Fig. 7.27

Fig. 7.28

6 28
Pentru a verifica faptul c viteza unghiular n cupla motoare este de 60
grade/s, se procedeaz astfel: clic dreapta pe Revolute Plot Angular
Velocity Z Component fig. 7.29.

Fig. 7.29

Fig. 7.30

287
Se obine urmtorul rspunsul din fig. 7.30. n mod analog, se
determin viteza unghiular din celelalte cuple (fig. 7.31).

288
Aceste grafice sunt evideniate n modulul Results XY Plots. Ele
se pot terge cu clic dreapta pe
numele graficului i comanda
Delete. O nou simulare a
micrii se poate face numai
dup ce se apeleaz meniul
Motion Delete Results. Dac
se dorete setarea unei noi
poziii zero pentru elementul
conductor, dup Motion
Delete Results, se apeleaz din
nou Move Component i se
fixeaz elementul ntr-o nou
poziie. n fig. 7.32 este
ilustrat succesiunea de setri
n cadrul meniului derulant ce
permite determinarea vitezei
unghiulare a manivelei.
Stabilirea componentelor
vitezei liniare a centrului de
mas al manivelei este
prezentat n fig. 7.33.

Fig. 7.31

Fig. 7.32

289
Fig. 7.33
Printr-un procedeu similar, se poate determina acceleraia
unghiular a fiecrui element cinematic, precum i componentele acceleraiei
liniare a centrului de mas a fiecrui element.
n scopul definirii forelor exterioare ce acioneaz asupra structurii,
se apeleaz mai nti comanda Delete Results din meniul Motion. Pentru a
simula aciunea unui arc asupra elementului balansier: modulul Forces - clic
dreapta pe Springs Add Linear Spring se selecteaz balansierul i apoi
batiul (fig. 7.34). n fereastra Insert Spring se stabilete rigiditatea arcului,
fora din arc, diametrul arcului, numrul de spire, diametrul srmei.

Fig. 7.34

n vederea efecturii analizei cinetostatice a mecanismului, se
realizeaz o simulare a micrii: meniul Motion Simulate.

290

Fig. 7.35

291
Fig. 7.36

292
Pentru determinarea reaciunilor din legturi: clic drepta pe numele
legturii Plot Reaction Force, fig. 7.35.
tergerea unui grafic de pe ecran: la seciunea XY Plots clic
dreapta pe numele graficului - Delete.
Determinarea momentului motor la manivel: clic drepta pe
cuvntul manivel din seciunea Moving Parts Plot Angular Momentum
about CM, fig. 7.36.
7.3.2. Determinarea legii de micare a elementului condus la mecanismul
patrulater
n studiul mecanismului patrulater, este important de determinat
legea de micare a elementului condus.
Pentru aceasta, se propune studiul micrii elementului condus,
(fig.7.37), pentru dou intervale (0, 180
0
) i (180
0
, 360
0
) ale unghiului la
manivel.
Pentru intervalul (0, 180
0
), se parcurg urmtoarele etape:
- Se seteaz poziia zero a manivelei (cu Move Component), ca n fig. 7.37
- Se imprim micare (clic dreapta Properties) n cupla Revolute, cu
parametrii indicai n fig. 7.37. Sensul de rotaie al manivelei, pe care
programul l alege n mod implicit este sensul pozitiv al axei z a sistemului de
referin global, aflat n partea stng a ecranului.
- Se seteaz la IntelliMotion Builder la tabul Simulation - Duration 1
secund i numrul de cadre 50
- Se apeleaz Motion Simulate
Unghiul descris de manivel i unghiul descris de elementul condus sunt
prezentate n fig. 7.38.

Elementul
condus
Revolute
Revolute4

Fig. 7.37

Poziia iniial a
elementului
condus,
corespunztoare
poziiei zero a
manivelei

Fig. 7.38

293
- Se solicit mai nti curba de variaie n timp a unghiului la cupla Revolute
(cupla motoare) i apoi la cupla Revolute 4, aa cum se indic n fig. 7.39.

Fig. 7.39

t

Fig. 7.40

294
Prin urmare, legea de micare n timp, = (t), a elementului condus, pentru
intervalul (0
0
,180
0
) al unghiului la manivel, adic legea de variaie n timp a
unghiului n cupla Revolute 4 are forma din fig. 7.40 ( [grade] funcie de
t[s]).
n mod analog se procedeaz pentru a studia micarea n intervalul
(180
0
,360
0
) al unghiului la manivel:
- Se terg rezultatele, apelnd Motion Delete Results
- Se imprim micare (clic dreapta Properties) n cupla Revolute, cu
parametrii indicai n fig. 7.41. Se seteaz Iniial displacement 180
- Se apeleaz Motion Simulate i se obin curbele din fig. 7.42

Fig. 7.41
Prin urmare, legea de micare n timp a elementului condus, = (t), pentru
intervalul (180
0
,360
0
) al unghiului la manivel, adic legea de variaie n timp

295
a unghiului n cupla Revolute 4 are forma din fig. 7.43 ( [grade] funcie de
t[s]).
Spre deosebire de Meca3D, CosmosMotion nu traseaz curbe parametrice.

Fig. 7.42

t

Fig. 7.43

296
7.4. MOTION PENTRU INVENTOR
Motion pentru platforma Inventor este un software profesional pentru
analiza cinematic i cinetostatic a mecanismelor spaiale.
Spre deosebire de programul Meca3D pentru SolidWorks,
MotionInventor nu are optiunea de convertire automat a mecanismului. De
aceea, este necesar definirea tuturor cuplelor de ctre utilizator. Datorit
problemelor care pot aprea n definirea acestor cuple, este bine ca aceasta s
se fac simultan cu inserarea condiiilor (constraints) mecanismului.

Fig. 7.44
Odat introduse elementele mecanismului n fiierul de tip assembly
fig. 7.44, pentru fiecare cupl se va defini mai nti tipul acesteia i apoi

297
condiiile de poziie ale mecanismului. Adugarea unei cuple se face prin
executarea comenzii add joint din bara de comenzi Motion.
n fereastra nou aprut, se poate stabili tipul cuplei, precum i axele
sistemului ce va fi ataat. n exemplul de fa, se va alege o cupl de rotaie.
Cea mai simpl posibilitate de definire a cuplei este stabilirea axei z a
acesteia. ns exist momente cnd aceast abordare simplist poate genera
erori i, de aceea, este cel mai bine s se stabileasc i originea sistemului de
axe ce va fi ataat automat cuplei fig. 7.45. Un alt aspect important ce nu
trebuie neglijat este c cele dou origini trebuie s fie definite n acelai
punct, comun celor dou componente legate prin cupl.

Fig. 7.45
Dup aceste setri, se poate testa dac cupla a fost definit corect. Dac nu
exist erori i totui mecanismul nu se afl n poziia normal (componentele
nu se afl n contact), aceasta se datoreaz faptului c este activat condiia

298
out of place. La dezactivarea ei, se observ deplasarea componentelor mobile
n poziia corect - fig. 7.46.
Pasul urmtor const n definirea condiiilor de poziie ale
mecanismului acestea sunt cele care menin n poziie mecanismul atunci
cnd acesta nu este solicitat din punct de vedere dinamic.

Fig. 7.46

299
Fig. 7.47
Pentru exemplul de fa, s-a ales condiia insert, care ofer cele mai bune
condiii de definire a contactului i a tipului cuplei dintre cele dou
componente batiu i manivel fig. 7.47.
n seciunea selections se pot observa uneltele de selecie a zonelor
celor dou componente pentru realizarea cuplei efective - constraint, diferit
de joint, care este o cupl definit doar pentru simularea micrii. Se mai
poate selecta, de asemenea, i tipul cuplei: interioar sau exterioar - solution,
precum i distana dintre piese - offset.

300

Fig. 7.48
Odat selectate cele dou suprafee de contact, acestea vor fi evideniate pe
desen, iar uneltele aferente vor fi dezactivate fig. 7.48.
n cazul n care, la nceputul asamblrii mecanismului, s-a neglijat
orientarea piesei de baz - base, (n cazul de fa batiul), aceasta se poate
remedia prin adugarea unei condiii de identitate ntre originea sistemului de
referin i originea sistemului de coordonate dorit, innd totui seama i de
orientarea axelor. Acest lucru se realizeaz prin definirea a trei plane de lucru
(lansnd comanda work plane din bara de instrumente motion), intersecia lor
determinnd punctul dorit fig. 7.49.
Selectnd planul fa de care se va construi planul de lucru i glisnd
mouse-ul, se va observa apariia unei linii de comand pentru selectarea
distanei de lucru (offset). Similar, se vor realiza i celelalte dou plane fig.
7.50, 7.51, 7.52.

Fig. 7.49

301
Fig. 7.50

Fig. 7.51

Fig. 7.52

Fig. 7.53

302
Adaugarea punctului ce va deveni originea sistemului de axe se face
prin comanda work point fig. 7.53; se selectez cele trei plane definite
anterior, pentru a-l plasa la intersecia lor fig. 7.54.

Fig. 7.54
Ultimul pas pentru orientarea dorit este definirea unei condiii constraint
ntre punctul de mai sus i originea sistemului de referint - fig. 7.55.

Fig. 7.55
Toate cuplele de micare - joints i condiiile de poziie - constraints, se pot
observa n panoul din stnga - construction tree, fig. 7.56.

303

Fig. 7.56
Trecerea de la modul de afiare al condiiilor, la cel al cuplelor se face
apelnd MotionInventor, ca n fig. 7.57.

Fig. 15

Fig. 7.57
Programul permite afiarea grafului mecanismului, precum i a
proprietilor corpurilor i cuplelor. n fig. 7.58, se poate observa graful
mecanismului ales ca exemplu, precum i felul i poziia diferitelor cuple -
Joints inserate. n seciunea Model a panoului de comenzi din stnga, sunt
enumerate elementele componente ale mecanismului.

304
Cu click-dreapta pe
numele piesei, alegnd
opiunea Properties (fig.
7.59), se pot afla
proprietile fizice ale
acesteia: coordonatele
centrelor de greutate,
momentele de inerie,
masa, suprafaa, volumul,
materialul, densitatea,
fig. 7.60. n acelai fel,
dar n seciunea
MotionInventor se pot
determina proprietile
cuplelor, precum i
condiiile de micare ale
diferitelor piese, fig. 7.61.
Sunt afiate proprietile
cuplei selectate i se pot
modifica att parametrii
iniiali (limita de micare
minim/maxim, viteza,
poziia iniial etc.),
precum i o serie condiii
impuse n funcie de tipul
Fig. 7.58
Fig. 7.59
305
cuplei (vitez, acceleraie, moment de inerie, for aplicat, for de frecare
i de amortizare etc.)

306

Fig. 7.60

Tot n aceast seciune se poate determina durata i numrul de cadre
necesare simulrii micrii. Proprietile unei cuple sau ale unei piese se mai
pot determina din graful mecanismului, efectund un click-dreapta pe
cupla/piesa respectiv - fig. 7.62.
n exemplul de fa, se prezint
modalitatea de adugare a unui cuplu
motor la manivel: click-dreapta pe
pies i se selecteaz opiunea
Properties, fig. 7.63. n fereastra nou
deschis, n seciunea Torque se
selecteaz direcia de aplicare, prin
apsarea butonului CY , fig. 7.64.

Fig 7.62
Fig. 7.61

Parametrii momentului pot fi selectati manual, indicnd valorile iniial i
final precum i timpul de aplicare, n seciunile Starting/Ending point, sau
prin stabilirea curbei de variaie a momentului, fig. 7.65.

307
Odat stabilite caracteristicile
mecanismului, se poate trece la
simularea micrii acestuia, accesnd
butonul Play din bara-meniu de jos.
De asemenea, se poate cere afiarea
graficelor de variaie n timp a
poziiilor, vitezelor, acceleraiilor
diferitelor puncte ale mecanismului,
a vitezelor i acceleraiilor unghiulare
ale elementelor, precum i
a reaciunilor din legturi.
Accesarea utilitarului
pentru trasarea graficelor
se face tot din bara-meniu
de jos, apsnd butonul
Graph. Fereastra nou
deschis permite
selectarea componentelor
i trasarea graficelor, fie n timp real, concomitent cu simularea micrii, fie
ulterior acesteia.
Fig. 7.63
Fig. 7.64
Toate graficele sunt trasate n funcie de timp, dac nu este specificat alt
parametru ca valoare de referin.
n fig. 7.66 este prezentat graficul de variaie n timp a poziiei
centrului de mas a manivelei. Dac graficul nu este centrat, sau doar o parte
a lui este observabil, aceast neajuns se poate remedia efectund click-
dreapta pe grafic i alegnd optiunea Center Curves.

308

309

Fig. 7.65

Fig. 7.66
Dac se dorete trasarea graficului n funcie de alt coordonat, i nu de
timp, se efectueaz click-dreapta pe entitatea al crei grafic se dorete i se
selecteaz opiunea Set reference, fig. 7.67.

0 31

Fig. 7.67

Fig. 7.68
n fig. 7.68, 7.69, respectiv 7.70 sunt prezentate graficele poziiei, vitezei,
respectiv acceleraiei centrului de mas al elementului 2, n funcie de poziia
centrului de mas al elementului 1.

Fig. 7.69

31
Fig. 7.70
1
Bibliografie

313
1. Agati, P., Rossetto, M. Liaisons et mecanismes, Dunod Paris, 1994
2. Antonescu, P. Mecanisme, Editura Printech, Bucureti, 2003
3. Antonescu, P., Antonescu O. Terminologie pentru Teoria Mecanismelor i a
Mainilor i vocabular englez german romn, Bucureti, 2001
4. Antonescu, P. Mecanisme i manipulatoare, Aplicaii Teme de proiect, Ed.
Printech, 2000
5. Antonescu, P., Adr, G., Petrescu, R., Antonescu, O. Mecanisme cu roi
dinate. Aspecte structural-topologice, cinematice i constructive, i
manipulatoare, Editura Printech, Bucureti, 1999
6. Atanasiu, M., Filip, V. Teoria mecanismelor i a mainilor, suport de curs,
2000
7. Demian T., Tudor, D., Grecu, E. Mecanisme de mecanic fin, Editura
Didactic i Pedagogic, Bucureti, 1982
8. Dudi, F., Diaconescu, D., Late, M., Neagoe, M. Cuplaje mobile podomorfe,
Trisedes Press Braov, 2001
9. Handra-Luca, V., Stoica, I. Introducere n teoria mecanismelor, Editura Dacia,
Cluj Napoca 1983
10. Kovacs, F., .a. Sinteza mecanismelor, Lito U.P. Timioara 1992
11. Ocnrescu, C. Mecanisme, Editura Bren Bucureti, 2001
12. Oprean, I.M. Transmisii automate pentru automobile, Editura Printech,
Bucureti 1999
13. Pelecudi, Chr., .a. Mecanisme, Editura Didactic i Pedagogic, Bucureti,
1985
14. Perju, D. Mecanisme de mecanic fin, U.P. Timioara, 1990
15. Popescu I. Proiectarea mecanismelor plane, Editura Scrisul Romnesc,
Craiova, 1997
16. Sandin, P. Robot Mechanisms and Mechanical Devices Illustrated, McGraw-
Hill, 2001
17. Tempea I., Martineac A. Organe de maini. Teoria mecanismelor i prelucrri
prin achiere, IPB, 1983
18. Tempea, I., Popa, G. Mecanisme plane articulate, Lito I.P.Bucureti, 1978
19. Tsai, Lung-Wen Enumeration of Kinematic Structures According to Function,
CRC Press LLC, 2001
20. Zaharia, S., Atanasiu, M., Filip, V. Mecanic. Aplicaii n inginerie. Statica,
Editura Niculescu, Bucureti, 2000
21. Mathematica Release notes
22. Meca3D - SolidWorks Release notes

23. CosmosMotion - SolidWorks Release notes
24. Motion - Inventor Release notes
MECANISME
Absolvent a Universitii Politehnica" Bucureti, secia Mecanic Fin
Doctor n specializarea Mecanic tehnic
Confereniar la Catedra de Echipamente de proces i mecatronic a
Universitii Valahia" din Trgovite
Autor/coautor a peste 50 de articole publicate la manifestri tiinifice
naionale i internaionale i 5 cri n domeniul ingineriei mecanice
asistate de calculator
Coordonator i colaborator la peste 20 de granturi i contracte de
cercetare tiinific i formare profesional
Membr a Asociaiei Romne de Teoria Mecanismelor i a Mainilor,
preedinte filiala Trgovite
Evaluator la programele naionale CERES i CNCSIS de finanare a
cercetrii tiinifice
I S B N 9 7 3 - 7 1 2 - 0 8 3 - 3
Colecia
9"7 8 9 7 3 7 "l 2 0 8 3 0

Mecanisme

Încărcat de

Informații document

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Mecanisme

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

] Rude 05/09/2005 09:28:5.

momentul de inerie n raport cu axa de rotaie a

22342. 373. 53t

237. 47273. 53t

237. 47273. 53t

7887. 94J +bt

. Punctul de ntoarcere aparine cercului de baz i se noteaz

Fig. 4.5 Generarea profilului evolventic

= . La angrenarea exterioar, sensul de rotaie al roii conduse

= , pentru urmtoarele valori

< < , adic n = 1, 2, 3, 4, 5.

< < , adic n = 1, 2, 3.

> > < adevrat.

f = i se traseaz graficul funciei f:

3 Cos@@t DD+6H3+Cos@2@t DDLM

n golul dintre dini, atunci cnd

n figura 6.11 este prezentat un mecanism cu clichet n form de

, nseamn c viteza imprimat manivelei este de

S-ar putea să vă placă și