63

Unitatea de nvare nr. 4

Stabilitatea BIBO a sistemelor
dinamice liniare




CUPRINS

1. Breviar teoretic
2. Probleme rezolvate (analitic)
3. Analiza stabilitii BIBO n Matlab
4. Probleme propuse








64
Obiectiv: Explicarea noiunii de sistem
dinamic liniar BIBO stabil. Prezentarea teoremelor
i criteriilor ce permit analiza BIBO stabilitii
sistemelor dinamice liniare.

1. Breviar teoretic
Definiii
1. Un sistem dinamic liniar se numete BIBO stabil
dac i numai dac rspunsul acestui sistem, la orice
semnal de intrare mrginit, este mrginit.
9 e < > - 9 e < > - t M t y M t k t u k , ) ( , 0 , ) ( , 0

2. Un sistem dinamic liniar se numete instabil
BIBO dac exist un semnal de intrare marginit
pentru care rspunsul sistemului este nemrginit.

Teoreme de caracterizare a BIBO stabilitii:
T1. Un sistem dinamic liniar este BIBO stabil dac i
numai dac toi polii sistemului au partea real strict
negativ.
Exemple:
a) Fie sistemul dinamic liniar descris de funcia
de transfer:
65
0 Re 3 ; 2
) 3 )( 2 (
1
) (
2 , 1 2 1
< = =
+ +

= p p p
s s
s
s G

Sistemul este BIBO stabil.
b) Fie sistemul dinamic liniar descris de
funcia de transfer:

=
= =

+ +
=
1
0 Re ;
) 1 )( 1 (
1
) (
3
2 , 1 2 , 1
2
p
p j p
s s
s G

Sistemul este instabil BIBO.

T2. Un sistem dinamic liniar este BIBO stabil dac i
numai dac rspunsul indicial al sistemului tinde
ctre o valoare constant (numit valoare de regim
permanent/staionar):
) 0 ( ) ( lim G h t h
finale
valorii
teorema
st
t
= = -


Exemple:
a) Fie:
< = = - =
+
=

1 ) ( lim ) ( ) 1 ( ) (
1
1
) ( t h h t e t h
s
s G
t
st
t
o

Sistemul este BIBO stabil.
b)
= = =

) ( lim ) ( ) (
1
) ( t h t t t h
s
s G
t
o
Sistemul este instabil BIBO.

T3. Un sistem dinamic liniar este BIBO stabil dac i
numai dac :
66
( ) 0 , d , 0
0
> < > -
}
t M g M
t
t t


Exemple:
a) Fie:
0 , 1 1 ) ( ) (
1
1
) (
0
> s = =
+
=
}

t e d e t e t g
s
s G
t
t t
t o
t

Sistemul este BIBO stabil.
b)
t d t t g
s
s G
t
= = =
}
0
) ( ) (
1
) ( t o
Sistemul este instabil BIBO.

T4. Dac un sistem dinamic liniar este BIBO stabil
atunci toi coeficienii din polinomul polilor sunt
strict pozitivi. Dac cel puin un coeficient din
polinomul polilor este zero sau strict negativ
sistemul este instabil BIBO.
0
1
1
.... ) ( ;
) (
) (
) ( a s a s a s P
s P
s Q
s G
n
n
n
n
+ + + = =

,
) (s P = polinomul polilor.
Dac 0 , , 0 s e -
i
a n i , atunci sistemul este instabil
BIBO. Dac toi coeficienii lui P(s) sunt strict
pozitivi nu se poate preciza nimic, pe baza acestei
teoreme, despre BIBO stabilitatea sistemului.


67
Exemple:
BIBOstabil s s
s
s G
il BIBOinstab
s s s s s s
s G
il BIBOinstab
s s
s G
il BIBOinstab
s
s G
< = = +
+
=

+ + +
=
+ + +
=

+ +
=

+
=
0 1 0 1 ;
1
1
) (
) 1 0 )( 1 (
1
1
1
) (
;
1 0
1
) (
;
0
1
) (
2 2 3
2


Criterii polinomiale de analiz a BIBO stabilitii
Dac polinomul polilor este de grad mare i/sau
coeficienii lui sunt dependeni de parametri reali
este dificil aplicarea teroremelor de mai sus pentru a
studia BIBO stabilitatea sistemelor dinamice liniare.
Se recomand n aceste situaii aplicarea unuia din
urmtoarele criterii polinomiale:

C1. Criteriul Hurwitz:
Fie
0
1
1
.... ) ( ;
) (
) (
) ( a s a s a s P
s P
s Q
s G
n
n
n
n
+ + + = =

, 0 >
n
a .
Se construiete matricea Hurwitz:
68
0 pentru 0 ;
.... .... ..... ....
... 0 0
.... 0 0
..... 0
..... 0
.....
.....
1
2
3 1
4 2
5 3 1
< =
(
(
(
(
(
(
(
(
(

i a
a
a
a a
a a
a a a
a a a
i
n n
n
n
n n
n n
n n n
n n n
n
H

Polinomul P(s) este hurwitzian (admite doar
rdcini cu parte reala strict negativ) i deci
sistemul G(s) este BIBO stabil dac toi minorii
principali diagonali ai matricii H sunt strict pozitivi.
Observaii
1) Se poate considera ca matrice Hurwitz transpusa
lui H
n
anterior indicat, avnd n vedere c minorii
principali diagonali rezult aceiai.
2) Polinomul ) (s P poate fi adus la forma monic
n
n
n
n n
a
a
s
a
a
s s P
0 1 1
.... ) ( + + + =

, garantnd astfel
ndeplinirea condiiei care solicit ca
n
s s aib
coeficient pozitiv.








69
Exemplu:
0 det 1 det
; 0 1
2 1
1 1
det
; 0 1 det
1 1 0
0 2 1
0 1 1
1 2
1
) (
2 3
2
1
3
2 3
> =
> = =
> =
(
(
(

=
+ + +
=
H H
H
H
H
s s s
s G

Sistemul este BIBO stabil.

C2. Criteriul Routh:
0
1
1
.... ) ( ;
) (
) (
) ( a s a s a s P
s P
s Q
s G
n
n
n
n
+ + + = =

, 0 >
n
a
.
Se completeaz schema Routh dup urmtorul
algoritm:

|
|
.
|

\
|
=

< =
+
+

1 , 1 1 , 1
1 , 2 1 , 2
1 , 1
2 , 4 1 , 4
2 , 3 1 , 3
5 3 1
6 4 2
det
1
;
....
) 2 ( ....
) 1 ( .....
....
0 , 0 , ....
j i i
j i i
i
ij
n n n
i n n n n
r r
r r
r
r
elemente n r r
elemente n r r
elemente n a a a
i a elemente n a a a a

70
Ultima linie din schema Routh va conine un singur
element.
Polinomul P(s) este hurwitzian (sistemul G(s) BIBO
stabil) dac i numai dac toate elementele din
prima coloan a schemei Routh sunt strict pozitive.
Observaie:
Polinomul ) (s P poate fi adus la forma monic
n
n
n
n n
a
a
s
a
a
s s P
0 1 1
.... ) ( + + + =

, garantnd astfel
ndeplinirea condiiei care solicit ca
n
s s aib
coeficient pozitiv.

Exemplu:
1
0 1
0 1 1
0 2 1
1 2
1
) (
2 3

+ + +
=
s s s
s G
- Sistem BIBO stabil










71

2.Probleme rezolvate (analitic)

Problema 1. Fie circuitul electric din fig.1. Se
consider: mF C H L 1 , 10
3
= = .








Studiai BIBO stabilitatea sistemului.

Soluie: Acest circuit este modelat prin urmtoarea
funcie de transfer:
1
1
1
1
1
1
) (
2 2
+
=
+
=
+
=
s LC s
sC
sL
sC
s G
Polii sistemului sunt: 0 Re ;
2 , 1 2 , 1
= = p j p
Sistemul este instabil BIBO.
Aceast proprietate poate fi evideniat experimental
urmrind rspunsul sistemului la un semnal de
intrare mrginit:
u
C
L
y

Figura 1
72
1 ) ( ); ( sin ) ( s = t u t t t u o
Se obine:
0 , sin 5 . 0 cos 5 . 0 ) (
)
1 1
(
4
1
)
) (
1
) (
1
( 25 . 0
) 1 (
1
) (
1
1
) (
2 2
2 2 2
> + =
+

+
+
=
=
+
=
+
=
t t t t t y
j s j s j j s j s
s
s U
s
s Y

Rspunsul sistemului este nemrginit, dei intrarea
aplicat sistemului este mrginit (vezi fig.2)


Problema 2. Fie sistemul dinamic liniar descris de
funcia de transfer:
0 , ;
4 ) (
) (
2 3
>
+ + + +
+
= T k
s T k ks s
k s
s G
Gasii valorile parametrilor reali k i T pentru care
sistemul este BIBO stabil.

0 5 10 15 20 25 30
-15
-10
-5
0
5
10
15
y(t)
u(t)
timp

Figura 2
73
Soluie: Se aplic criteriul Hurwitz. Matricea
corespunztoare polinomului polilor este:

> +
> +
>

(
(
(

+ =
0 ) 4 ( 4
0 4
0
4 0
0 1
0 4
2
2
3
kT k
kT k
k
k
T k
k
H

Sistemul este BIBO stabil pentru:
k
k
T T k
2
4
; 0 ; 0

> > >
Pe baza tabloului de variaie de mai jos se poate
obine n planul parametrilor k i T domeniul de
stabilitate BIBO a sistemului (vezi fig. 3)


+

) (
0 ) (
2 0
k T
k T
k

k
T
2
sistem BIBO stabil
sistem instabil BIBO

Figura 3
74
Se urmrete n continuare comportarea sistemului
pe rspuns indicial, n domeniul de BIBO stabilitate,
BIBO instabilitate i la limita de stabilitate.

a) n domeniul de BIBO stabilitate:
pentru 1 ; 2 = = T k :
4 3 2
2
) (
2 3
+ + +
+
=
s s s
s
s G
Polii sistemului sunt cu parte real negativ:
54 . 1 17 . 0 ; 65 . 1
3 , 2 1
= = p p . Rspunsul indicial al
sistemului trebuie s tind (conform teoremei 1) la o
valoare constant de regim permanent:
5 . 0 ) 0 ( = = G h
st
(vezi fig. 4a)
0 5 10 15 20 25 30 35
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9


Figura 4a
75
0 5 10 15 20 25 30 35
-15
-10
-5
0
5
10
15

Figura 4b

0 5 10 15 20 25 30 35
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
0.35
0.4
0.45
0.5

Figura 4c





76
b) n domeniul de instabilitate BIBO:
Se alege:
4 3
1
) ( 2 ; 1
3
+ + +
+
= = =
s s s
s
s G T k
Rspunsul indicial al sistemului nu tinde ctre o
valoare constant.
Polii sistemului sunt: 22 . 1 ; 8 . 1 11 . 0
3 2 , 1
= = p j p
Doi poli au parte real strict pozitiv i rspunsul
indicial al sistemului este nemrginit (vezi fig. 4b).

c) la limita de stabilitate este ndeplinit una din
condiiile:
) fals ( 0 4
0 4 0 det
2
2
=
= + = kT k H

Se alege
4 4
1
) ( 3 ; 1
2 3
+ + +
+
= = =
s s s
s
s G T k
Polii sistemului sunt: j p p 2 ; 1
3 , 2 1
= =
Doi poli compleci au partea real nul. Sistemul
este instabil BIBO i rspunsul indicial nu tinde ctre
o valoare constant (vezi fig. 4c). n aceast situaie,
deoarece sistemul admite poli pur imaginari i polul
real este strict negativ, rspunsul indicial este
mrginit.







77
3. Analiza stabilitii BIBO n Matlab
BIBO stabilitatea sistemelor dinamice liniare
poate fi verificat n Matlab cu ajutorul teoremei
T2, vizualiznd graficul rspunsului indicial, sau
cu ajutorul teoremei T1, determinnd polii
sistemului i urmrind semnul prii lor reale.

4. Probleme propuse
Problema 1: Fie sistemul dinamic liniar descris de
funcia de transfer:
+
9 e e
+ + +
+
= k a
s s s
k s
s G
a
; ,
1
) (
2
N
a) gsii valorile parametrului a pentru care sistemul
este BIBO stabil (indicaie: considerai cazurile a>3;
a=3; a=2; a=1; a=0).
b) determinai n domeniul de BIBO stabilitate
valoarea de regim staionar a rspunsului indicial.
c) verficai experimental rezulatul de la punctuele a),
b).

Problema 2: Fie sistemul dinamic liniar descris de
schema bloc din fig. 5, n care T>0;K>0.
78
U(s) +
-
+
-
3
1
3
1
s+2
1
s+T
+
+
k
s
Y(s)
Figura 5
a) tiind c sistemul este descris prin funcia de
transfer echivalent
k 2 Ts 2 s ) T 2 ( s
) 2 s ( k 2
) s ( G
2 3
+ + + +
+
=
se cere s se studieze stabilitatea BIBO n planul
parametrilor k >0 i T >0; care este valoarea de regim
staionar? (Atenie! valoarea de regim staionar
poate fi calculat doar n domeniul de BIBO
stabilitate)
b) s se obin (analitic i prin simulare) rspunsul
indicial pentru:
i) T=1, k=2; ii) T=1, k=3; iii) T=1, k=4.
Pentru rezolvarea analitic sunt oferite rezultatele:
j 58 . 1 08 . 0 s ; 16 . 3 s 0 8 s 2 s 3 s
j 41 . 1 s ; 3 s 0 6 s 2 s 3 s
j 19 . 1 10 . 0 s ; 79 . 2 s 0 4 s 2 s 3 s
3 , 2 1
2 3
3 , 2 1
2 3
3 , 2 1
2 3
= = = + + +
= = = + + +
= = = + + +