Curs 4 Mecatronica in tehnologia auto.

Argumente Aprut n a doua jumtate a secolului al 19-lea, automobilul a revoluionat transporturile i a concentrat cele mai semnificative eforturi tiinifice i inginereti, pentru continua perfecionare a performanelor sale. P n n jurul anilor 19!"-19#" componentele mecanice, multe dintre ele adevrate $bijuterii% te&nice, repre'entau o pondere cov ritoare n ansamblul unui automobil, partea electric i electronic re'um ndu-se la un numr restr ns de motoare (demaror, alternator, tergtoare de parbri'), sen'ori (pentru temperatura uleiului i antigelului, presiunea uleiului, nivelul carburantului), relee (pentru semnali'are, aprindere) i becuri . *e'voltarea microelectronicii, materiali'at n circuite integrate logice i analogice, circuite integrate de putere, procesoare numerice (microprocesoare, microcontrollere, *+P-uri), reali'area unor sisteme de acionare, convenionale i neconvenionale, performante, a unor tipuri noi de sen'ori etc., au desc&is perspective largi pentru re'olvarea unor cerine care se impuneau tot mai acut, legate de, -+igurana n trafic -.conomicitate -/0iabilitate-/1onfort-Protecia mediului. 2n construcia automobilelor moderne i-au c tigat locul tot mai multe sisteme mecatronice (pentru managementul motorului, A3+, .+P, suspensie activ etc.), pentru ca, n final, ntreg automobilul s se transforme ntr-unul dintre cele mai repre'entative sisteme mecatronice (prin interconectarea subsistemelor cu magistrale adecvate 4 de e5emplu, 1A6-3us, sisteme de navigaie, 7b8 9ire, telematic etc.). :n automobil modern, dintr-o clas medie, cuprinde circa ;"-!" de motoare i un numr asemntor de sen'ori i sisteme sen'oriale (fig.1.). :n e5emplu elocvent l constituie diferenele majore dintre $broscua% de mare succes a firmei <ol=s>agen, din anii 19;", 1?; 9 4 putere ma5im consumat, 1@" m de cabluri electrice i circa #" de contacte electrice i urmaul acesteia din A""1, maina $6e> 3eetle%, cu un consum de A"@" 9, 1@"" m de cabluri i 1A"" contacte electrice.

0ig. 1. 1omponente electrice i electronice ntr-un automobil Bendinta este ca automobilul sa contina cat mai multi sen'ori si actuatori conectati la un s8stem electronic centrali'at care intervine automat si efectuea'a corecturile necesare pentru o functionare optima si sigura. 1reterea ponderii componentelor electrice i electronice n construcia automobilului a facilitat introducerea unor sisteme noi, permi nd creterea performanelor i simplificarea componentelor mecanice. :n e5emplu este pre'entat n figura A, respectiv un ventil cu acionare electromagnetic (.lectromagnetic <alve Brain 4.<B) 4 un re'onator resortCmas, care nlocuiete clasicul a5 cu came destinat acionrii ventilelor n sincronism cu micarea arborelui motor, i asigur sistemului de management al motorului posibilitatea comen'ii libere a ventilelor, n funcie de algoritmul de optimi'are impus.

Principalele efecte, mbuntirea raportului moment motorCturaia motorului, reducerea cu p n la A"D a consumului de carburant, reducerea volumului ga'elor de eapament.

0ig.A. <entil cu acionare electromagnetic E alt tendin important n construcia autove&iculelor const n mbuntirea permanent a performanelor sistemelor e5istente. 2n figura.?, este pre'entat un sistem de injecie cu actuator pie'oelectric. :tili'ea' te&nologia F*G (Fig& *iesel Gnjection), n care o pomp alimentea' cu motorin o ramp comun, numit $common rail%, la presiuni de p n la 1@"" bari. *istribuia carburantului din aceast ramp se reali'ea' cu actuatori pie'oelectrici. Actuatorii pie'oelectrici sunt utili'ai n multe produse mecatronice, datorit unor caracteristici remarcabile, cum ar fi fore de acionare mari (de ordinul miilor de 6), acceleraii de ordinul a A"""g, re'oluii n domeniul nanometrilor etc. 0oarte multe eforturi ale proiectanilor i constructorilor de ve&icule sunt dirijate n scopul creterii siguranei i confortului pasagerilor i implic subsisteme mecatronice sofisticate.

0ig.? +istem de injecie cu actuator pie'oelectric +istemele de securitate pot fi active sau pasive i au c teva roluri foarte importante, evitarea eficient a coli'iunilor- minimi'area efectelor coli'iunilor i evitarea traumatismelor, at t pentru pasagerii ve&iculului, c t i pentru pietonii implicai n accident. +istemele de siguran active servesc la prevenirea coli'iunilor i la minimi'area efectelor acestora. 1ele mai importante sunt H1ontinentalI, -+istemul electronic de fr nare (.lectronic 3ra=e +8stem), care include, o A3+ (Anti-loc=ing 3ra=e +8stem) 4are rolul de a controla presiunea de fr nare, pentru evitarea blocrii roilor. Procesea' informaiile de la sen'orii care msoar vite'a roilor i controlea' motorul pompei &idraulice i valvele care distribuie fluidul la fr ne. o 3ra=e Assist 4 interpretea' informaiile de la sen'orii specifici i corectea' manevrele de fr nare ale conductorului auto. -/+istemul electronic de stabilitate (.+P 4 .lectronic +tabilit8 Program), care evaluea' n permanen datele msurate de un mare numr de sen'ori i compar aciunile oferului cu comportarea ve&iculului la momentul respectiv. *ac intervine o situaie de instabilitate, cum ar fi cea determinat de o virare brusc, sistemul reacionea' n fraciuni de secund, prin intermediul electronicii motorului i a sistemului electronic de fr nare i ajut la stabili'area ve&iculului. +istemul .+P include mai multe subsisteme comple5e, - A3+ (Anti-loc=ing 3ra=e +8stem)-.3* (.lectronic 0orce 3ra=e *istribution)-

- B1+ (Braction 1ontrol +8stem)- AJ1 (Active Ja> 1ontrol). /+istemul de prevenire a accidentelor, care poate include, - 1ontrolul adaptiv al coli'iunilor (Adaptive 1ruise 1ontrol - A11), ba'at pe sen'ori radar de distane mari. 2ncep nd cu anul 1999, firma 1ontinental Automotive +8stems H1ontinentalI a introdus sistemele A11 n producia de serie, devenind primul furni'or global de astfel de sisteme. A11 reglea' automat vite'a ve&iculului, n funcie de situaia mainilor din trafic, pentru a asigura o distan adecvat fa de ve&iculul din fa. +istemul radar utili'ea' principiul impulsuri *oppler pentru msurarea independent a vite'ei i distanei. - *istan redus de fr nare (Keduced +topping *istance), ba'at pe un sistem de fr nare automat n eventualitatea unei coli'iuni- Averti'are de distan (*istance 9arning)- +top L Mo, ba'at pe un sistem radar n infrarou, pentru distane mici, destinat asistenei pentru traficul urban sau pentru situaiile de pornire ioprire- +prijin pentru urmrirea a5ului drumului (Nine Oeeping +8stem), cu camer 11* i intervenie activ asupra sistemului de direcie- implic un algoritm de procesare a imaginilor i n ca'ul devierii de la a5ul drumului, oferul este averti'at printr-o uoar micare a volanului, pstr nd ns supremaia n manevrarea acestuia- 1ontrolul global al asiului (Mlobal 1&assis 1ontrol)- Keacie $&aptic% de pericol la nivelul pedalei de acceleraie (Faptic *anger 0eedbac=) etc. +istemele sen'oriale i de acionare care asigur managementul motorului, asistena la fr nare i controlul stabilitii, permit, prin e5tinderi adecvate, n special n domeniul soft>are-ului, reali'area altor aciuni, importante pentru sigurana i confortul conductorului auto. *e e5emplu, momente foarte dificile apar, n special pentru oferii mai puin e5perimentai, n ca'ul pornirii pe pante nclinate, a opririlorCpornirilor la semafoare sau n parcri. Programul Fill +tart Assist (FA+) este destinat asistenei n astfel de situaii, dup ce oferul a eliberat fr na de m n, FA+ ntreine n sistemul de fr nare o presiune care asigur meninerea ferm pe loc a mainii. Pe parcursul pornirii (accelerrii), FA+ reduce presiunea de fr nare, n corelaie cu creterea momentului motorului. pantei (msurat de un sen'or de acceleraie longitudinal). 1ontrolul presiunii de fr nare se ba'ea' pe, presiunea de fr nare aplicat de ofer- informaii privind motorul i transmisia- nclinarea

*in ce n ce mai comple5e i sofisticate sunt sistemele de siguran pasive, care au rolul de a proteja pasagerii i pietonii contra accidentelor suferite n urma coli'iunilor. .le includ o serie de sisteme de protecie, centuri de siguran, sisteme de tensionare, mecanisme de blocare, airbag-uri frontale i laterale, protecie a capului i genunc&ilor, protecie contra rsturnrii, precum i o serie de sen'ori i actuatori inteligeni, sen'ori pentru anticiparea coli'iunilor (detecia i clasificarea pietonilor, sesi'area condiiilor premergtoare impactului pentru acionarea adecvat a sistemelor de protecie), sen'ori pentru sesi'area i anali'a impactului (direcie, intensitate, tip, posibilitatea rsturnrii), sen'ori pentru detectarea i clasificarea pasagerilor, airbag-uri inteligente, a cror e5pandare depinde de fora i locul de impact, sisteme reversibile de pretensionare a centurilor de siguran, sisteme pentru optimi'area po'iiei scaunelor i nc&iderea automat a uilor i trapelor pentru minimi'area efectelor coli'iunii, sisteme de protecie a pietonilor etc. Pentru a ilustra modul n care mecatronica a revoluionat construcia automobilului, se va pre'enta, ca e5emplu, modulul de comand a unei ui, care este at t de comple5, nc t necesit un microcontroller propriu (fig.P) HG60G6.E6I. 2n comanda uii intervin P motoare, unul pentru nc&idereaCdesc&iderea ferestrei, unul pentru blocareaCdeblocarea uii n cadrul sistemului de blocare centrali'at i alte dou pentru po'iionarea, dup dou direcii (5-8), a oglin'ii retrovi'oare. Na acestea se adaug un sistem pentru ncl'irea oglin'ii retrovi'oare. :n numr de ntreruptoare permit conductorului auto s efectue'e manevrele dorite pentru acionarea celor patru motoare. Qulte module de comand a uilor includ i sen'ori, care sesi'ea' gradul de nc&idereCdesc&idere a ferestrelor, atingerea limitelor de susCjos, apariia unor obstacole.

. 0ig.P.Qodul de comand a uii din fa (1P R circuite de putere) Qodulul de comand cuprinde, -/Gnterfaa cu ntreruptoarele i sen'orii-/1ircuitele de comand pentru motoare i re'istorul de ncl'ire a oglin'ii, puni n F (complete) pentru fereastr i blocarea uii i semipuni pentru po'iionarea oglin'ii, tran'istor de comand a re'istorului de ncl'ire-1ircuite de comand, microcontroller i interfa 1A6-3us-Kegulator de tensiune. Gmplementarea pe scar larg a unor astfel de module, la milioane i milioane de ve&icule, a impus proiectarea i producerea de circuite integrate specifice diferitelor funcii. 2n figura @ este pre'entat o sc&em din documentaia firmei G60G6.E6, n care fiecare funcie detaliat mai sus este reali'at cu c te un circuit integrat dedicat. 1omanda este asigurat de un microcontroller de # bii, 1@"@, dotat cu interfa 1A6. 2n sc&em nu sunt detaliate semnalele de la microntreruptoare, dar semnalul de la un sen'or de curent din circuitul de putere al motorului pentru nc&idereaCdesc&iderea ferestrei (linia AC*) poate fi utili'at pentru a sesi'a eventuale obstacole n calea ferestrei sau limitele de nc&idereCdesc&idere, materiali'ate prin creterea curentului n nfurarea motorului.

0ig.@ +c&em de comand a uii, cu microcontroller 1@"@ i circuite integrate CAN BUS 4 e5emplu de magistral serial n automobil H*:Q"PaI *e'voltarea 1A6 a nceput odat cu implementarea unui numr tot mai mare de dispo'itive electronice n autove&iculele moderne. .5emple de astfel de dispo'itive sunt sistemele de management al motorului, suspensiile active, A3+, controlul cutiei de vite'e, controlul farurilor, aerul condiionat, airbag-urile i nc&iderea centrali'at (fig.;).

0ig.; 1A6 3us pentru conectarea subsistemelor n automobil Controller Area Network (CAN) este un protocol de comunicaie serial, care asigur controlul distribuit, n timp real, cu un mare grad de siguran. A fost de'voltat iniial de firma Kobert 3osc& MmbF, care deine i licena 1A6, n ultima parte a anilor 19#". .ste standardi'at pe plan internaional de Gnternational +tandardi'ation Ergani'ation (G+E) i de +ociet8 of Automotive .ngineers (+A.). -1A6 de vite' mare are la ba' standardul G+E 11#9# (rate de transmisie de p n la 1 Qbit)-1A6 de vite' mic (rate de transmisie de/1A@ Obit) se ba'ea' pe G+E 11@19-A-- -/.5tensii n specificaiile AA and A3 (datorit cerinelor productorilor de &ard>are) de /diferite lungimi ale identificatorilor (AA cu identificatori de 11 bii- A3 cu identificatori de A9 bii)-:n alt standard este 1iA *+-1"A, standardi'e' ratele de transmisie (baud-rates) i timpii impui pentru transmiterea biilor i stabilete conductorii, conectorii i liniile de putere. CAN n autovehicule, -+A. 1A6 clasa 3 (are la ba' standardul G+E 11@19-A), cu p n la ?A de noduri,

este implementat n spaiul interior al ve&iculului i leag componente ale asiului i electronica destinat confortului 4 ve'i ramura din dreapta n fig.;-+A. 1A6 clasaS 1 (are la ba' standardul G+E 11#9#), cu p n la ?" de noduri, este implementat pentru conectarea i controlul motorului, a transmisiei, a fr nrii, suspensiei 4 ve'i ramura st ng n fig.;. 1A6 este protocolul cel mai utili'at n autove&icule i automati'ri. 1ele mai importante aplicaii pentru 1A6 sunt automobilele, ve&iculele utilitare i automati'rile industriale. Alte aplicaii ale 1A6 se regsesc la trenuri, ec&ipamente medicale, automati'area cldirilor, ec&ipamente electrocasnice i automati'area birourilor. Concepte e !a"# +tructura liniilor 1A6 bus line i nivelele de tensiune care corespund celor dou stri ale magistralei 4 dominant and recesiv, sunt pre'entate n figura !.

0ig.! Niniile i nivelele de tensiune ale 1A6 3us (G+E 11#9#) $ropiet#%i ale CAN Gat c teva dintre cele mai remarcabile propieti ale 1A6, Priorizarea mesagelor: Identificatorul (identifier) definete o prioritate static a

mesajului n timpul accesului la magistral. Atunci c nd magistrala este liber, oricare unitate poate demara nceperea unei transmiterii unui mesaj. *ac ncep s transmit simultan dou sau mai multe uniti, conflictul de acces pe magistral este re'olvat prin arbitrarea bit cu bit, utili' nd identificatorul. Qecanismul arbitrrii garantea' c nu se pierde nici timp nici vreo informaie. Pe parcursul arbitrrii fiecare transmitor compar nivelul bitului transmis cu nivelul e5istent pe magistral. *ac nivelele sunt egale, unitatea continu s transmit. *ac ea transmite un nivel Trecesiv% i magistrala monitori'ea' un nivel Tdominant%, unitatea pierde arbitrarea i trebuie s se retrag, fr a mai transmite un singur bit. Acest sistem de arbitrare, conceput special pentru autove&icule, permite re'olvarea unor evenimente de importan mai mare n funcionarea mainii, care necesit o deci'ie mai rapid, prioritar fa de evenimente pentru care deci'iile mai pot nt r'ia. -/Multimaster, Qagistrala nu presupune o ierar&i'are a nodurilor- c nd magistrala este liber, oricare unitate poate ncepe transmiterea unui mesaj. :nitatea cu mesajul cel mai prioritar va c tiga accesul la magistral. -/Siguran: Pentru a reali'a cea mai mare siguran n transferul datelor, n fiecare nod al magistralei 1A6 sunt implementate mijloace puternice pentru detectarea erorilor, semnali'area acestora i auto-verificare. -Conexiuni: Negtura serial de comunicaie 1A6 este o magistral la care pot fi conectate un anumit numr de uniti. Acest numr nu are o limit teoretic, limita practic fiind determinat de timpii de nt r'iere iCsau consumul de putere pe magistral. 6odurile magistralei nu au adrese specifice, adresa informaiei fiind coninut n identificatorul mesajului transmis i n prioritatea acestuia. 6umrul nodurilor poate fi modificat dinamic, fr ca acest lucru s perturbe comunicaia dintre celelalte noduri. -Rata de transmisie: <ite'a 1A6 poate fi diferit n diferite sisteme, dar pentru un anumit sistem rata de transmisie este fi5at i constant. Solu%ii pentru conectarea unui no la CAN Bus :n nod 1A6 utili'at pentru controlul unei anumite aplicaii const din diferite circuite (fig. #).

0ig.1.# .5emple de implementare a 1A6 H+iemensI