Curs 11-12 Mecatronica sistemului de directie Sistemul de directie asigura dirijarea autovehiculului pe traiectoria dorita, prin bracarea rotilor.

Sistemul trebuie astfel realizat incat la bracarea rotilor sa apara momente care au tendinta de a readuce rotile directoare la traiectoria rectilinie, chiard aca volanul nu este actionat. Totodata manevrarea sistemului de directie trebuie sa se realizeze usor si rapid. Pentru revenirea dupa viraj se aplica masuri constructive de stabilizare a rotilor de directie, care presupun existenta unor anumite valori pentru unghiurile pivotilor si a rotilor fata de planurile longitudinal si transversal ale autovehicolului.Unghiurile au fost prezentate intr-un capitol anterior. Clasificarea mecanismelor de directie se face dupa mecanismul de actionare cu melc, cu surub, cu roti dintate!sau dupa tipul comenzii mecanica sau cu servomecanism, hidraulic, pneumatic, electric,! asistate sau nu electronic de un calculator separat sau de la unitatea centrala. Servomecanisme de directie "u rolul de a micsora efortul necesar actionarii volanului de catre conducatorul auto si este obligatorie folosirea lor atunci cand forta la volan este mai mare de #$ da%. -reduce raportul de transmitere unghiular, ceea ce usureaza manevrarea autovehicolului in spatii restranse.&aportul de amplificare al servomecanismului este dat de relatia '

KF =

Fv + Fm Fv

in care (

)m-este forta suplimentara, adaugata de servomecanism la autoturisme *)+,! Servomecanismele de directie trebuie sa indeplineasca o serie de conditii ( -sa asigure o corespondenta perfecta intre unghiul de rotire al volanului si unghiul de bracare al rotii ( -dupa viraj rotile sa revina automat la mersul in linie dreapta ( -virarea trebuie sa fie asigurata chiar si atunci cand servomecanismul nu functioneaza ( -sa transmita conducatorului senzatia de contact al rotii cu drumul ( -sa prezinte siguranta contra vibratiilor si sa le amortizeze. Principiul de functionare al unei servodirectii consta in utilizarea unei surse exterioare de energie pentru bracarea rotilor de directie, volanul servind doar pentru comanda bracarii rotilor. -n functie de sursa de energie utilizata, servodirectiile pot fi ' -hidraulice ( -electrice ' -mixte. -n functie de tipul legaturii existente intre volan si rotile de directie, servodirectiile pot fi ' -hudromecanice ( -hidraulice pure hidrostatice!. "tat la servodirectiile hidraulice cat si la cele electrice, intre volan si rotile de directie pot exista sau nu legaturi prin elemente mecanice parghii, tije, etc..!. -n cazul in care exista, acestea asigura legatura si atunci cand sistemul hidraulic sau electric se defecteaza este folosita la autoturisme, datorita vitezelor mari de rulare!. -n cazul in care

nu exista legaturi mecanice, siguranta se realizeaza prin dublarea sau chiar triplarea circuitelor hidraulice sau electrice!, care asigura bracarea rotilor. Circuitele hidraulice simple se utilizeaza doar la masinile agricole lente tractoare, combine,etc..! Servodirectiile mai pot fi ' -deschise fig .a! 'volanul actioneaza asupra elementului intermediar, iar acesta actioneaza asupra rotilor de directie. & /!. Pozitia rotilor depinde de pozitia volanului, iar abaterile de la traiectorie se corecteaza prin actiunea conducatorului asupra volanului ( -cu reactie fig .b!acestea sunt prevazute cu o legatura de reactie 0 &!, care atunci cand rotile de directie se abat de la traiectoria stabilita actioneaza asupra traductorului de eroare distribuitorul /!, astfel rotile sunt readuse la traiectoria initiala fara interventia conducatorului!.

)ig. .a.

)ig. .b. Tipuri de servodirectii a-deschise (b-cu reactie (1-volan (2-mecanismul casetei de directie (P-sursa de energie pompa! (/S-distribuitor ( 2-motor de actionare a rotilor ( &/-roti de directie ( 0&legatura de reactie. Servodirectiile hidraulice pot fi hidromecanice fig.#!, sau hidraulice pure fig.3!

)ig.#

)ig.3

0a servodirectiile hidromecanice exista legatura de reactie. Se observa ca mecanismul de actionare 2C! actioneaza atat distribuitorul /S! cat si roata de directie &/! prin intermediul legaturii de reactie 0&!care poate fi de exemplu bara longitudinala de reactie. /aca servodirectia functioneaza, rotirea volanului 1! actioneaza sertarul distribuitorului si trimite ulei la motorul hidraulic 24!, care realizeazabracarea rotii. /aca rotile se abat de la directia prestabilita, miscarea lor se transmite la legatura de reactie 0& si prin aceasta la distribuitorul /S, , ceea ce duce la readucerea rotilor la pozitia initiala , fara actionarea volanului. -n cazul in care partea hidraulica nu functioneaza, legatura mecanica asigura bracarea rotilor, cu cresterea corespunzatoare a efortului la volan. Servodirectiile hidraulice pure sunt deschise, neexistand o legatura mecanica intre volanul 1! si roata de directie &/!, ceea ce inseamna ca orice modificare a directiei prestabilite a rotii trebuie corectata din volan. 0a aceasta servodirectie, distribuitorul /S! este astfel construit incat poate prelua si rolul pompei P/C! in cazul in care pompa iese din functiune si se poate realize bracarea rotilor, insa cu un effort sporit la volan. "tunci cand legaturile dintre distribuitor si motorul hidraulic sunt defecte, servodirectia sistemul de directie! iese din functiune, si de aceea nu se utilizeaza decat la masinile lente. 5bisnuit componentele hidraulice formeaza un singur bloc, comandat electric. Comanda electrica a blocului hidraulic se realizeaza cu ajutorul servovalvelor. Servovalvele sunt distribuitoare cu sertare, comandate electric, care furnizeaza la iesire un debit de lichid proportional cu marimea semnalului electric de comanda. "cestea se realizeaza cu unu, doua sau trei etaje hidraulice de amplificare, ceea ce permite realizarea unor debite de pana la .$$$ l6min si a unor presiuni de pana la 3# 2Pa. 5 servovalva este prezentata in fig. 7.

)ig. 7. Servovalva .,#-ajutaje ( 3-piese polare ( 7-miez ( ,-clapeta ( 8-sertar ( 9-distribuitor ( :electromagnet ( ;-filtru ( .$-amplificator ( ..,.#-camera de comanda a sertarului. Servovalva este formata din distribuitorul 9!, amplificatorul hidraulic .$! si electromagnetul polarizat :!. <lectromagnetul este format din din piesele polare 3! intre care se poate roti miezul 7!, pe care este montata clapeta ,!. Cand electromagnetul nu este alimentat cu energie electrica, miezul 7 ocupa o pozitie de mijloc intre magnetii permanenti. 0a alimentarea bobinei, in functie de sensul si intensitatea curentului, miezul se va roti mai mult sau mai putin intre piesele polare. Pe miezul 7 este montata clapeta , care se gaseste intre ajutajele .! si #!. "cestea sunt alimentate cu ulei sub presiune din

racordul P! prin canalele C, C. si C#. Canalele C. si C# comunica si cu spatiile .. si .# care asigura actionarea hidraulica a sertarului 8. Cat timp clapeta , este la egala distanta de ajutajele . si # = bobina nefiind alimentata cu energie electrica- debitele de ulei care ies prin cele doua ajutaje sunt egale, presiunile din canalele . si # fiind egale. Ca urmare sertarul 8 este pe pozitie neutra. 0a alimentarea cu energie electrica a electromagnetului pozitia clapetei , se modifica, apropiindu-se mai mult de un ajutaj, si , evident, departandu-se de celalalt.Ca urmare se schimba debitele si presiunile din canalele .. si .# incat sertarul 8 isi schimba pozitia direct proportional cu pozitia clapetei ,. Cursa sertarului este direct proportionala cu diferenta de presiune, deci cu intensitatea curentului ce parcurge bobina electromagnetului. -n functie de cursa sertarului 8 se modifica sectiunile de trecere a lichidului de lucru catre racordurile " si > , realizandu-se astfel modificarea debitului trimis catre motorul hidraului. Servodirectiile electrice Servodirectiile electromecanice utilizeaza un motor electric pentru amplificarea fortei necesare bracarii rotilor, fiind formate din ' -motor electric de actionare, -reductor, -traductor de cuplu. "nsamblul motor-redactor-traductor de cuplu poate fi montat pe arboreal volanului fig. ,!, sau pe arboreal de intrare al mecanismului de actionare de tip pinion si cremaliera! fig.8. !.

)ig. ,.Servodirectie electro-mecanica ansamblul motor-traductor de cuplu! .-motor electric ( #-melc ( 3-roata melcata (7-traductor de cuplu( ,-conexiunile traductorului de cuplu(8,9-legaturi electrice ( :-coloana deformabila ( ;-ansamblul chei de contact ( .$-ansamblul comutatoarelor ( ..-support de prindere ( .#-cuplaj elastic.

)ig. 8. Servodirectie electromecanica montata pe mecanismul de actionare a directiei. .-arborele volanului ( #-arc bara de torsiune ( 3-traductor de cuplu ( 7-roata melcata ( ,melc ( 8-arborele pinionului ( 9-cremaliera. 0a varianta din fig.,, motorul electric . actioneaza asupra arborelui volanului prin intermediul unui angrenaj format din melcul # si roata melcata 3. Cuplul dezvoltat de motorul electric depinde de cuplul cu care soferul actioneaza asupra volanului, preluat de catre traductorul de cuplu 7. &oata melcata se va roti cu un cuplu mai mare sau mai mic, si antreneaza cremaliera prin diverse mecanisme. 0a solutia din fig.8 ansamblul motor electric-redactor-traductor de cuplu este montat pe arborele pinionului mecanismului de actionare. Traductorul de cuplu fig.9! este de obicei cu inductanta variabila.

)ig.9. Traductor inductiv de cuplu .-arborele volanului ( #-arc bara de torsiune ( 3-caneluri ( 7-bloc electronic ( ,-arborele pinionului ( 8-pinion ( 9-cremaliera ( :-bobine ( ;-miez magnetic ( .$-cilindru de aluminiu. Traductorul este format din ' -canelurile 3 , realizate direct pe arborele volanului ( -cilindrul de aluminiu ,.$, solidar cu arborele , al pinionului 8 ( -bobinele :, montate in miezul magnetic ;. 0egatura dintre arborii . si , este realizata de arcul bara de torsiune #. 0a actionarea volanului apare o miscare unghiulara relativa intre arborii . si ,, datorita arcului bara de torsiune #. "cest decalaj este proportional cu momentul de torsiune aplicat prin rotirea volanului. "cest decalaj se manifesta si intre canelurile 3 de pe arborele volanului si piesa cilindrica .$, ceea ce face ca inductantele bobinelor : sa se modifice in functie de cuplul aplicat volanului. Prin blocul electronic se comanda cuplul cu care este actionat pinionul 8 care transleaza cremaliera 9.

Servodirectiile electrice pure Comparativ cu servodirectiile electromecanice prezinta o serie de avantaje ( -nu exista o legatura mecanica intre volan si roti ( -dispare coloana volanului- ceea ce reprezinta un spatiu in plus si se reduce pericolul de accidentare pentru picioare ( -exista posibilitatea obtinerii unui raport de transmisie variabil, dupa o lege prestabilita, intre miscarea volanului si bracarea rotilor, prin intermediul blocului electronic de comanda ( -imbunatatirea comportarii automobilului in viraje ( -amplasarea usoara a volanului in stanga sau in dreapta, fara modificari importante. Un sistem electric de actionare a directiei este realizat, in principiu, dupa schema din figura :.

)ig. :. Schema sistemului electric de actionare a directiei .-volan ( #,9-motoare electrice ( 3,:-traductoare unghi-cuplu ( 7,8-blocuri electronice de comanda a motoarelor ( ,-bloc electronic ( ;-mecanism de actionare cu pinion si cremaliera ( 2.-cuplul de actionare a volanului de catre conducator ( 2#-cuplul rezistent ( 23-cuplul mecanismului de actionare. Pentru efectuarea unui viraj, conducatorul actioneaza asupra volanului . ( traductorul 3 furnizeaza blocului electronic , informatii privind cuplul de actionare al volanului, unghiul de rotire al acestuia si viteza unghiulara. >locul electronic , are urmatoarele functii '

-prin intermediul blocului de comanda 8 pune in functiune motorul electric 9, care roteste pinionul mecanismului de actionare, in functie de viteza autovehiculului, unghiul si viteza de rotire a volanului( -prin intermediul blocului de comanda 7 actioneaza asupra motorului electric #, ce aplica un cuplu rezistent 2#, volanului ., creand senzatia de de contact al rotilor cu drumul. Cuplul 2# depinde de cuplul rezistent 23 la nivelul pinionului mecanismului de actionare si unghiul de rotire al acestuia, informatii asupra acestor marimi fiind furnizate blocului electronic , de catre traductorul :. Pentru a se evita pericolul rasturnarii autovehiculului in curba, la unele sisteme de directie electrice cuplul rezistent la volan este proportional cu pericolul de rasturnare, in acest scop definindu-se coeficientul de rasturnare ( Z.d Z.s r = Z. d + Z.s ?.d si ?.s fiind reactiunile verticale asupra rotii din dreapta, respectiv stanga. Coeficientul r de rasturnare! poate avea urmatoarele valori' r + -., daca roata din dreapta se ridica de pe calea de rulare pericol de rasturnare laterala!, r + ., daca roata din stanga se ridica de pe calea de rulare pericol de rasturnare laterala!, -.@ r@ ., daca ambele roti sunt pe calea de rulare. >locul electronic realizeaza o lege de variatie a cuplului necesar actionarii volanului dupa relatia ' M V = e r +.! e r +.! , unde +cst. Pentru +,, graficul este(

Se observa ca la cresterea pericolului de rasturnare momentul la volan creste exponential, rotirea volanului fiind cu atat mai usoara cu cat pericolul de rasturnare tinde spre zero. Principalele probleme care apar la utilizarea servodirectiilor electrice sunt fiabilitatea si siguranta in exploatare. "cestea trebuie sa fie cel putin egale cu cele ale sistemelor de directie mecanice. /e aceea se impune '

-orice defectiune a unei componente a sistemelor electrice si electronice trebuie imediat semnalizata ( -utilizarea unui sistem redundant dublarea sau chiar triplarea elementelor critice' traductoarele volanului si mecanismului de actionare, a blocurilor electronice de actionare a motoarelor, a motorului mecanismului de actionare! , astfel incat la defectarea unui element, un altul sa ii preia functiile fig.;!.

)ig.;. Servodirectie electrica cu redundanta 41"-ansamblul volanului( )""-ansamblul mecanismului de actionare a directiei( C<CU-unitatea electronica centrala( S.A.S3-traductori unghi-cuplu( 2.A2#-motoare electrice ( <CU., <CU#-blocuri electronice. Cresterea fiabilitatii servodirectiei electrice se poate obtine prin dublarea acesteia cu un sistem hidraulic. Se obtin astfel sistemele de directie asistata. fig..$!

)ig. .$. Servodirectie electrica, asistata hidraulic

.-sistem electric de 7# 1 ( #-volan ( 3, 9-traductoare unghi-cuplu (7, 8-motoare electrice ( ,-pompa ( :-unitate electronica ( ;-supapa de bB-pass ( .$-acumulator hidropneumatic ( ..-hidromotor. 0a aceasta solutie sistemul electric este ca cel anterior, iar partea hidraulica este reprezentata de pompa hidraulica ,, actionata de catre volan, hidromotorul .. , incorporate in constructia mecanismului de actionare, de supapa de bB-pass ; si de acumulatorul hidropneumatic .$. "tata timp cat servodirectia electrica functioneaza normal, supapa ; este deschisa si permite circulatia uleiului de pe o fat ape alta a hidromotorului ... /aca partea electrica iese din functiune, unitatea electronica : comanda inchiderea supapei ;( ca urmare prin rotirea volanului si prin actionarea pompei , lichidul din instalatia hidraulica este trimis catre hidromotor, asigurandu-se bracarea rotilor. "cumulatorul hidropneumatic .$ are rolul de a mentine constanta presiunea din sistemul hidraulic. "cumulatorul este prevazut cu un sensor de presiune care semnalizeaza momentul in care pierderile pot periclita functionarea sistemului de directie. Pentru a se evita situatiile periculoase date de blocarea motoarelor sistemului de directie se prefera utilizarea motoarelor pas cu pas sau cu reluctanta variabila, intrucat acestea sunt mai fiabile si mai simple. 0a aceste motoare nu exista legaturi electrice intre stator si rotor acesta este un magnet permanent la motoarele pas cu pas si un cilindru cu caneluri la motoarele cu reluctanta variabila!.Comanda si reglarea acestor motoare turatie si cuplu! se realizeaza prin intermediul unor blocuri electronice cu un grad ridicat de complexitate, care asigura functionarea motoarelor chiar si la intreruperea unei infasuratori.

S-ST<2< /< /-&<CT-< "S-ST"T" 1"&-">-0 -ntroducere

/irectiile asistate variabil permit obtinerea ' - Unei asistente sporite la manevrele in oras. - Unei asistente mai CfermeD odata cu cresterea vitezei vehiculului pentru marirea preciziei in conducere. "sistenta variaza in continuu in functie de viteza vehiculului si de cuplul aplicat la volan.

Cuplu de asistenta %m!

Cuplu conductor %m! Masurarea cuplului si a unghiului volan <fortul necesar pentru rotirea volanului este un parametru folosit pentru gestionarea asistentei. "numite sisteme nu utilizeaza decit informatia de viteza vehicul. Un captor plasat pe coloana de directie masoara cuplul exercitat de sofer si informeaza calculatorul. Captor optic Captorul de cuplu masoara deformatia barei de torsiune. Pentru aceasta, doua discuri montate de o parte si de alta a barei de torsiune, prevazute cu ferestre, sunt traversate de fasciculele celor doi captori optici. <fortul exercitat de sofer asupra volanului provoaca o diminuare a ferestrei de citire a captorilor optici suprapunerea discurilor!. "ceasta suprapunere este direct proportionala cu nivelul de asistenta. "cest tip de captor permite calculatorului sa cunoasca si unghiul volan. Calculatorul contorizeaza numarul de schimbari de ferestre la rotirea discului superior. "ceasta informatie este utilizata pentru strategia de rapel activ al volanului ca si pentru controlul dinamic al traiectoriei - <SP atunci cind vehiculul este echipat!..

Captor inductiv Sistemele din prima generatie utilizau doi captori inductivi diferiti pentru masurarea cuplului si a unghiului volan. Un prim captor integrat in coloana masoara deformatia barei de torsiune pentru determinarea cuplului exercitat asupra volanului. Captorul de unghi volan Un al doilea captor inductiv 1! plasat pe cremaliera masoara rotirea coloanei.

Calculatorul Un calculator piloteaza asistenta. "cesta poate fi ' - "mplasat in vehicul. - Solidar cu ansamblul coloanei de directie. - -nclus intr-un alt calculator Unitate Centrala 4abitaclu!.

Invatari Calibrare Sistemele care folosesc un captor de unghi volan au nevoie de o calibrare. "ceasta calibrare permite calculatorului sa cunoasca punctul de mijloc al directiei. 5peratia de calibrare trebuie facuta in urmatoarele cazuri ' - /ebransarea bateriei sau a calculatorului. - -nlocuirea captorului de unghi volan. /aca operatia de calibrare nu este efectuata, un martor se aprinde in tabloul de bord. Remarca Pe anumite vehicule, calculatorul de directie asistata este un element care face parte din sistemul de antidemaraj si deci este codat. 5rice incercare cu un calculator nou sau provenind de la un alt vehicul este interzisa in cazul unui diagnostic. Actuatorii de asistenta Asistenta variabila hidraulic

1 -&ezervor ( 2- Pompa ( 3 -Supapa rotativa ( 4- "ctuator de debit de retur ( 5 ->ara de torsiune ( 8- Calculator. 1ariatia asistentei hidraulice se obtine prin gestionarea debitului de retur al unei

supape de asistenta clasice. Un calculator piloteaza un actuator de debit care permite modificarea asistentei in functie de viteza vehiculului. Cu cit debitul de retur este mai limitat, cu atit directia se CintaresteD. -n cazul manevrelor de parcare, debitul de retur este putin frinat. "sistenta este importanta. Controlul debitului de retur

1- Tija de reglare ( 2 -2otor pas cu pas ( 3- -ntrare ( 4 -&etur catre rezervor Controlul debitului de retur este asigurat de un distribuitor atasat casetei de directie. Calculatorul piloteaza un motor pas cu pas pentru deplasarea tijei distribuitorului. 0a punerea contactului, motorul efectueaza o deplasare din pozitia de asistenta minima catre pozitia de asistenta maxima, urmind venirea in pozitia de referinta. Asistenta variabila electric "doptarea unui motor electric pentru varierea asistentei prezinta avantajul suprimarii pompei hidraulice antrenate de motorul vehiculului. &ezulta un cistig in consum si o simplificare a sistemului. -n plus, noi functii devin posibile ' - "jutor la aducerea rotilor in linie dreapta rapel activ!. - Compensarea automata a derivei. Schema de principiu

Un motor electric fixat pe coloana de directie antreneaza un sistem roata - surub fara sfirsit. &oata fiind solidara cu coloana, efortul motorului electric se adauga celui exercitat de sofer asupra volanului. Calculatorul de directie asistata gestioneaza intensitatea de comanda a motorului in functie de informatiile urmatoare ' - viteza vehicul, - efortul soferului masurat de captorul de cuplu. Pe anumite aplicatii un ambreiaj electric decupleaza motorul electric incepind cu o viteza predefinita. Soferul regaseste o directie mecanica neasistata. Protectie termica

Cu cit motorul electric este mai solicitat, cu atit temperatura sa creste. -n cazul supraincalzirii manevre prelungite!, nivelul de asistenta se diminueaza progresiv pina la -ntrerupere. -ntreruperea asistentei este functie de ' - timpul de utilizare al motorului. - temperatura masurata de un captor intern. Strategii de asistenta complementare Rapelul activ al volantului

Compensarea derivei Sistemul identifica o deriva anormala a vehiculului deformatia soselei, uzura asimetrica a pneurilor...! si evita faptul ca soferul sa exercite o corectie permanenta asupra volanului. Confortul in conducere ca si stabilitatea vehiculului sunt astfel pastrate. Pentru detectarea unei derive, calculatorul urmareste daca un cuplu este exercitat asupra volanului, atunci cind acesta se afla in jurul punctului de mijloc. /eriva este compensata in cazurile urmatoare' - Cuplul de corectie exercitat de sofer este @ .,, %m. - Unghiul de decalaj al volanului este @ E6= .$F. - 1iteza vehiculului este G de #$ Hm6h. Pentru luarea in considerare, este necesara mentinerea acestor conditii timp de ., minute. "ceasta compensare este limitata la o corectie usoara de ordinul a . %m echivalentul unei greutati de ,,$ grame!. S<&15/-&<CT--0< 2-IT< mecanice-hidraulice-electrice! Se utilizeaza la autoturismele cu sisteme de directie ce asigura virarea tuturor rotilor. 1irarea rotilor puntii spate se realizeaza pentru ' -imbunatatirea stabilitatii autovehicolului rutier ( -reducerea razei de virare. /in fig. ...a se observa ca bracarea rotilor puntii spate in aceeasi directie ca si rotile puntii fata are ca efect deplasarea centrului de virare din 5 in 5., raza de virare creste, autovehicolul avand caracter subvirator. "tunci cand rotile puntii spate sunt bracate in directie opusa fata de rotile puntii fata fig. ...b.!centrul de virare se deplaseaza din 5 in 5#, efectul fiind micsorarea razei de virare caracter supravirator!.

)ig. ... -nfluente ale bracarii rotilor puntii spate a-caracter subvirator ( b-caracter supravirator. -n fig..# se prezinta schema de principiu a sistemului de directie 2"?/"

mecanic-hidraulic-electric.!. &otile puntii fata sunt bracate cu ajutorul unui servomecanism hidromecanic, format dintr-un mecanism cu pinion si cremaliera, asistat de hidromotorul ... Cremaliera actioneaza un al doilea pinion care, prin intermediul arborelui intermediar # transmite miscarea catre unitatea 8 de comanda a bracarii rotilor spate. Unitatea de comanda 8 are rolul de a controla bracarea rotilor puntii spate max. ,$ stanga-dreapta!, ea fiind actionata atat hidromecanic prin hidromotorul ,, cat si de motorul pas cu pas 9. -nformatiile pentru blocul electronic ; sunt furnizate atat de traductoarele de viteza .$, de electrovalva 3 cat si de traductorul de presiune :.

>racarea rotilor puntii spate are loc in functie de viteza de deplasare a autovehicolului si de unghiul de bracare a rotilor puntii fata ' )ig..#. Sistemul de directie 2"?/" -la viteze mai mici de 3, Hm6h rotile puntii .-pompa de ulei (#-arborele pentru virarea spate sunt bracate in sens invers fata de rotilor puntii spate ( 3-electrovalva ( rotile puntii fata, unghiul de bracare a rotilor 7-distribuitor ( ,, ..-hidromotoare ( spate scade pe masura ce viteza se apropie 8-unitate de comanda ( 9-motor pas cu de 3, Hm6h ( pas ( :-traductor (;-unitate electronica ( -la v + 3, Hm6h, rotile puntii spate nu sunt .$-traductor de viteza bracate ( -la viteze mai mari de 3, Hm6h, rotile puntii spate sunt virate in acelasi sens cu rotile puntii fata. S R!"#$R C%$$& AC%$! Sistemul de control dinamic al traiectoriei ' <SP! Principiul de functionare al servodirectiei active consta in modificarea unghiului de bracare a rotilor impus de sofer prin volan! de catre un dispozitiv automat astfel incat ( -sa se contracareze efectul momentelor de giratie de rotire in jurul axei verticale! perturbatoare, datorate in principiu vantului lateral lateral, care bate in rafale ( -sa se evite situatiile periculoase la deplasarea in curba, situatii in care autovehicolul se poate rasturna datorita fortei centrifuge ( Sistemul acJioneaza asupra cuplului motor Ki a frLnelor roJilor pentru a corecta traiectoria vehiculului,in limitele legilor 'i(icii) -n ambele cazuri soferul realizeaza bracarea rotilor unghiul Ms , fig..3!, servodirectia avand rolul de a modifica bracarea cu unghiul suplimentar Mc in plus sau in minus! functie de informatiile date blocului electronic # de catre traductorul . privind acceleratia unghiulara si viteza de deplasare. /e asemenea blocul electronic # primeste informatii si de la blocul electronic de franare ">S. <lementul de executie 3 , controlat de blocul electronic poate fi hidraulic sau electric sau mixt >21!. Sistemul se numeste <SP <lectronic StabilitB Programme!.

)ig..3. Principiul de functionare al servodirectiei active( .-traductor de acceleratie( #-bloc electronic( 3-element de executie. <SP + "breviere preluata din limba engleza pentru <lectronic StabilitB Program Program pentru controlul electronic al stabilitatii unui autovehicul, care lucreaza in colaborare cu celelalte programe de gestionare electonica a patinarii rotii ">S, "S&,

</C etc.!. "cest program permite corijarea traiectoriei autovehiculului actionand controlat asupra sistemului de franare si asupra injectiei de combustibil a motorului. <SP este un sistem de siguranta prevazut pentru bordul unei masini care permite controlul si stabilitatea unei masini in timpul unor manevrari critice si corecteaza posibilele supravirarii si subvirarii. <SP foloseste senzori pentru a delimita ruta pe care soferul o doreste si actuala ruta pe care autovehiculul o parcurge. Program electronic de asigurare a stabilitatii. <SP-ul este echipamentul suprem. <chipamentul care interactioneaza cu toate celelalte echipamente ale masinii in momentul rularii. /aca ai <SP, nu conteaza celelalte sisteme tehnice legate de siguranta activa, intrucat sigur le ai pe toate. Proceseaza informatii de la toti senzorii si ia decizii legate de regimul de functionare al motorului sau al altor echipamente, cum ar fi ">S. /e exemplu, in cazul curbelor luate prea rapid, <SP-ul extinde functia ">S reduce pericolul de derapare! si prin interventia punctuala asupra managementului motorului impiedica o posibila derapare a autovehiculului. <SP-ul actioneaza in intreg domeniul de viteze si se cupleaza automat la fiecare pornire a motorului. "cest sistem poate fi cuplat si decuplat in caz de necesitate, prin apasarea tastei <SP. Rolul SP-ului este de a controla vehiculul Nn situaJiile dificile. "tunci cand se manevreaza automobilul, conducatorul auto dispune, in principiu de trei elemente de actionare volanul, pedala de accelaratie si pedala de frana! care constituie interfata ommasina. -n urma actiunii acestor trei elemente, automobilul capata o anumita traiectorie considerate de conducator cea mai apropiata de cea dorita. /in intercatiunea dintre autovehicul si drum realizata prin intermediul pneurilor, in funtie de conditiile externe, de experienta conducatorului auto sau de aparitia unor situatii neprevazute, traiectoria urmata de vehicul poate diferi de cea estimata.Ca orice sistem de comanda ce functioneaza in bucla de reactie, conducerea automobilului implica un element condus, masina, respectiv un element de reactie, in acest caz conducatorul auto, a carui interventie directa survine ca un raspuns la instabilitatea sistemului de condus. Sistemele inteligente de siguranta active sunt concepute sa functioneze tot ca sisteme in bucla inchisa ce mentin omul ca element de reactie, dar corecteaza si imbunatatesc timpul de reactie printr-o bucla suplimentara prevazuta cu senzori si dispozitive numerice de calcul.<SP-ul aduce un ajutor complementar sistemelor ">S Ki de anti-patinare Nn viraje, unde riscurile de accidente sunt mai ridicate. <l permite ca toJi utilizatorii sO aibO Pbune reflexeD Nn situaJiile critice, pentru cO mulJi utilizatori nu Ktiu cum sO reacJioneze Nn cazul pierderii aderenJei de cOtre vehicul. Sistemul va efectua, independent de voinJa utilizatorului, acJiuni corectoare la nivelul frLnelor Ki al motorului. Utilizatorul va rOmLne stOpLnul autovehiculului sOu. Sistemul intervine Nn trei cazuri ' * S+,-!$RAUn vehicul este Nn subviraj atunci cLnd pOrOseKte traiectoria iniJialO Nn direcJia exteriorului curbei. Subvirajul se caracterizeazO prin pierderea aderenJei punJii faJO.

Qn general este datorat unei viteze prea mari a vehiculului. * S+PRA - !$RAUn vehicul este Nn supraviraj atunci cLnd pOrOseKte traiectoria sa iniJialO Nn direcJia interiorului curbei tRte-S-Tueue!. Supravirajul se caracterizeazO prin pierderea aderenJei punJii spate. Qn general este datorat unei ridicOri a pedalei de acceleraJie Nn curbO. * !$%AR A ",S%AC"& &"R Pentru evitarea obstacolelor, funcJionarea <SP-ului corespunde unei acJiuni de subvirare urmate de o supravirare cele douO acJiuni!, datoritO faptului cO tendinJa conducOtorului este de a trage foarte mult de volan, lucru care duce la apariJia unei supravirOri foarte periculoase. Principii .i(ice ) .orte si Momente Un corp este expus la diferite forte si momente. /aca suma acestor ) si 2 este egala cu $, atunci corpul se afla in repaus( daca suma este diferita de $, atunci corpul se deplaseaza in directia fortei rezultante. "lte forte care actioneaza asupra unui autovehicul sunt' - )orta de antrenare .! - )orta de franare #!, care se opune celei de antrenare - )ortele de dirijare laterala 3!, care mentin directia de deplasare a masinii - )orta de aderenta 7!, rezultate intre altele din forta de frecare sic ea gravitationala

/e asemenea, la autovehicule amai apar' 2oment de giratie -!, care are tendinta de a roti autovehiculul in jurul axei verticale 2oment la roata de rotatie! si momente inertiale --!, care incearca sa mentina directia in care se deplaseaza autovehiculul Precum si alte forte cum ar fi rezistenta aerului la deplasarea masinii

-nteractiunea unora dintre aceste forte se poate descrie cu ajutorul Cercului *amm de frecare. &aza cercului este determinate de forta de aderenta intre suprafata strazii si anvelopa. "stfel, in cazul aderentei scazute, raza este mai mica a!, iar in cazul aderentei mai bune raza este mai mare b!. 0a baza cercului *amm de frecare este un paralelogram format din forta laterala S!, forta de franare, respective de antrenare >! si forta rezultanta U!. "tata timp cat forta rezultanta se gaseste in interiorul cercului, autovehiculul se afla intr-o stare stabila -!. /aca rezultanta depaseste cercul, autovehiculul este intr-o stare in care nu mai poate fi controlat --!. 0uand in considerare interdependenta fortelor' .. )orta de franare si forta transversala sunt astfel determinate incat forta rezultanta sa se afle in interiorul cercului. "utovehiculul poate fi directionat fara probleme.

#. Se mareste forta de franare. )orta de ,,dirijare Claterala se micsoreaza.

3.)orta rezultanta este egala cu forta de franare. &oata se blocheaza. 0ipsa fortei laterale de CdirijareD face imposibila directionarea autovehiculului. V 5 situatue similara exista in cazul fortei de antrenare si a fortei laterale de dirijare. "nularea fortei laterale

prin utilizarea la maxim a fortei de tractiune determina rotirea in gol a rotilor. Reglarea #inamicii de #eplasare

Procesul de reglare Pentru ca <SP sa poata reactiona in situatii critice, trebuie sa poata raspunde la # intrebari' a- -ncotro manevreaza soferulW b- -ncotro se deplaseaza autovehicululW

&aspunsul la prima intrebare este oferit sistemului de senzorul unghiular al volanului .! si de senzorul de turatie a rotilor #!. &aspunsul la a #-a intrebare este primit ca urmare a masurarii ratei de giratie 3! si a acceleratiei transversale 7!. /aca informatiile primite conduc la raspunsuri diferite pentru intrebariel a si b, sistemul<SP pleaca de la premiza ca poate fi generate o situatie critica, astfel incat este necesara o interventie.

5 situatie critica se poate manifesta in # feluri diferite de comportare a autovehiculului' -."utovehiculul are tendinta de subvirare. Prin activarea selecta a franei spate din interiorul curbei si interventia in managementul motorului si a cutiei de viteze, <SP previne DiesireaD de pe traiectoria curbei --."utovehiculul are tendinta de supravirare. Prin activarea selectata a franei fata din exteriorul curbei si interventia in managementul motorului si a cutiei de viteze, <SP previne CiesireaD de pe traiectoria curbei /upa cum se observa, <SP poate sa contracareze efectul de supra si subvirare. Pentru aceasta, este necesar sa se poata realiza o schimbare de directie fara interventia directa in sistemul de directi. Principiul de baza este acelasi ca si la vehiculul cu senile. "tunci cand un buldozer doreste sa efectueze o curba la stanga, senile din interiorul curbei este franata iar cea din exterior este accelerate.

Pentru revenirea la directia initiala de deplasare senile care initial se afla in interiorul curbei se gaseste acum pe exteriorul ei si este accelerata iar cealalta senile este franata.

<SP actioneaza dupa un principiu asemanator. "nalizam o masina care nu are <SP. "utovehiculul trebuie sa evite un obstacol aparut brusc. 0a inceput, soferul vireaza foarte repede la stanga si apoi imediat la dreapta.

"utovehiculul CoscileazaD datorita schimbarilor de directie executate de sofer si spatele derapeaza. Conducatorul auto nu mai este capabil sa controleze miscarea de rotatie in jurul axei verticale. 1om analiza in continuare aceeasi situatie in cazul unui autovehicul echipat cu <SP. Pe baza datelor furnizate de senzori, <SP recunoaste ca masina ajunge intr-o stare instabila de deplasare. Sistemul stabileste masurile de contracarare' <SP franeaza roata stanga spate. "stfel este DsprijinitaD miscarea de rotatie a autovehiculului. )orta de dirijare lateral ce actioneaza asupra rotilor fata se mentine.

-n timp ce autovehiculul se inscrie in viraj stanga, conducatorul auto vireaza dreapta. Pentru a sprijini aceasta manevra contravirarea!, roata dreapta fata este franata. &otile spate ruleaza liber pentru a asigura producerea fortelor de dirijare laterala pentru axa spate.

Schimbarea precedenta a directiei de mers poate determina o rotire derapare! in jurul axei verticale. Pentru evitarea deraparii partii spate, roata stanga fata va fi franata. -n situatii deosebit de critice, aceasta roata poate fi franata foarte tare, pentru a limita producerea fortelor de dirijare laterala pentru axa fata cercul lui *amm!.

/upa corectarea tuturor starilor de instabilitate ale autovehiculului, <SP isi incheie interventia de reglare.

Componentele SP-ului C+ <lectronic Control Unit! - primeste informatii ca' viteza masinii, acceleratiile laterale, momentul de inertie gradul de rotatie al masinii in jurul axei verticale, care ii altereaza pozitia pe directia de deplasare!. Sen(or de rotatie al volanului -analizeaza informatiile primite si calculeaza traiectoria impusa de sofer +nitatea de control hidraulica a <SP - include un computer. Primeste informatii de la diversi senzori si trimite instructiuni sistemului de franare, dozand precis presiunea de franare. "justeaza si cuplu motor daca este necesar.

5 schema asemanatoare este prezentata in figura urmatoare'

Principiul de 'unc/ionare Principiul de funcJionare este bazat pe compararea Nn permanenJO a douO traiectorii ' - a!Traiectoria doritO de utilizator( b!Traiectoria realO a vehiculului.

Sensul Ki poziJia unghiularO a vitezei de rotaJie a volanului sunt date de captorul unghiului volanului. Traiectoria vehiculului este datO de captorul de rOsucire pivotare! Ki de captorul de acceleraJie transversalO. Cu aceKti captori, calculatorul determinO ecartul dintre traiectoria voitO de cOtre conducOtorul vehiculului Ki traiectoria instantanee a vehiculului. /acO ecartul este vOzut prea important, calculatorul comandO actuatorii sOi Ki emite un semnal de regularizare a cuplului motor calculatorului de injecJie. SUB VIRAJ SUPRA VIRAJ

Calculatorul ordonO ' - frLnarea roJii spate interioare Nn viraj, - &educerea cuplului motor

Calculatorul ordonO Nn mod unic frLnarea roJii faJO exterioare virajului.

-mpulsul de virare transmis de sistemul <SP, Nn practicO' condiJii de parcurs ca cele descrise mai sus, toamnO sau iarnO, jumOtate din suprafaJa Koselei uscatO iar cealaltO jumOtate, acoperitO adesea cu frunze ude sau chiar cu zOpadO. PLnO Nn prezent, scenariile Nn condiJii de tipul celor de mai sus, cu suprafeJe cu coeficienJi de frecare diferiJi numite, Nn termeni de specialitate, suprafeJe CX-splitD - cu diferenJe Nntre coeficienJii de frecare6aderenJO pentru roJile de pe stLnga Ki cele de pe dreapta!, s-ar fi Nncheiat - Nn cazul ideal, Nn cursul frLnOrii de urgenJO cu <SP, astfel' datoritO sistemului <SP, maKina nu derapeazO necontrolat, Koferul putLnd sO-i menJinO cursul Ki sO evite orice eventuale obstacole. /ar, NntrucLt efectul de frLnare trebuie sO acJioneze asupra roJii cu cel mai mic coeficient de frecare pentru a Nmpiedica derapajul necontrolat al vehiculului, roJile nu vor putea fi frLnate la fel de puternic ca Nn cazul frLnOrii pe o suprafaJO uscatO. Mod de 'unctionare Qn raport cu sistemul ">S, sistemul <SP utilizeazO informaJii de la 3 captori suplimentari ' - Unghi volan. - Presiune de frLnare. - Combinat C0UST<&!.

,locul SP

>locul <SP 1! se compune din douO elemente ' - calculatorul 3!, - grupul hidraulic 2! compus din electrovane, pompO hidraulicO, motor de pompO, acumulator de joasO presiune, clapetO de anti-retur.-n funcJie de model, aceste elemente se pot Nnlocui independent. <le sunt diferite de acelea ale sistemului ">S Ki nu sunt interschimbabile. Grupul hidraulic Urupul hidraulic conJine ' -cele opt electrovane ale roJilor 1!, -pompa hidraulicO 2!.

)iecare roatO dispune de douO electrovane ' -una de admisie deschisO Nn repaus, -una de evacuare NnchisO Nn repaus. )iecare circuit primar Ki secundar! dispune de douO electrovane specifice 3! funcJiei <SP ' -una de izolare, -una de aspiraJie.

Calculatorul de ESP Calculatorul conJine ' -electronica de gestiune a sistemului 1!, -bobinele de comandO ale elctrovanelor roJilor 2!. -bobinele de comandO ale electrovanelor specifice 3!.

Calculatorul de <SP dispune de toate funcJiile evocate precedent ' -">S, -&<), -2S&. -Qn plus, el dispune de funcJia <SP. )uncJiile gestionate de calculatorul de <SP sunt ' Reglarea presiunii de 'r0nare 1 Qn funcJie de informaJiile primite de la captorii specifici, calculatorul <SP determinO ecartul dintre traiectoria doritO de conducOtor Ki cea realO a maKinii. 5datO ce sa depOKit un anumit prag, el comandO electrovanele grupului hidraulic. Supravegherea componentelor sistemului 1 0a pornirea motorului, calculatorul de <SP comandO cele 7 electrovane specifice. /e NndatO ce vehiculul depOKeKte o vitezO datO Nn jur de .$ Hm6h!, calculatorul comandO ' -cele : electrovane pentru ">S, -motorul pompei. "ceasta permite sO se controleze funcJionarea grupului hidraulic. /atoritO acestei strategii, la nivelul pedalei de frLnO sunt perceptibile vibraJii slabe asemOnOtoare cu reglarea ">S. #escrierea 'unc/ion2rii hidraulice n repaus, fr aciune pe pedala de frn

1 : Pedal de frn. 2 : Servofrn. 3 : Cilindrul principal i rezervorul de lichid de frn 4 : Circuit primar. 5 : Circuit secundar. 6 : Pompa hidraulic i motorul ei. 7 : Clapet anti-retur. 8 : Electrovane de admisie fa stnga dreapta. 9 : Electrovane de evacuare fa stnga dreapta.

10 : Electrovane de evacuare spate stnga dreapta. 11 : Electrovane de admisie spate stnga dreapta. 12 : !oat fa stnga 13 : !oat spate dreapta. 14 : !oat fa dreapta. 15 : !oat spate stnga 16 : "cumulatori de #oas presiune. 17 : Electrovanele de aspiraie 18 : Electrovanele de izolare

<lectrovanele de admisie sunt deschise, electrovanele de evacuare sunt Nnchise, pompa hidraulicO este opritO. <lectrovanele de aspiraJie sunt Nnchise iar acelea de izolare sunt deschise Nn repaus. Re larea ESP fr aciunea conductorului pe pedala de frn

Pentru a frLna o roatO independent, calculatorul de <SP comandO electrovanele de izolare 13! care se Nnchid Ki izoleazO circuitul pompei centrale de frLnO de grupul hidraulic. "poi, pentru a genera presiunea de frLnare necesarO, calculatorul pune Nn funcJiune ' <lectrovana de aspiraJie 14! corespunzOtoare roJii faJO stLnga 12! care prezintO interes pentru a permite pompei electrohidraulice sO aspire lichid. <lectropompa hidraulica 5!. Calculatorul comandO electrovana de admisie 11! a roJii din spate opusO roJii frLnate din faJO, pentru a o izola. Se regleazO presiunea de frLnare pe roata doritO 12! prin electrovanele de admisie 3! Ki de evacuare 6! de aceeaKi manierO ca Nn cazul ">S.

Re larea ESP cu aciunea conductorului pe pedala de frn

/acO conducOtorul frLneazO Nn timpul unei reglOri <SP, funcJionarea hidraulicO rOmLne cvasi identicO. Pe circuitul Nn YIZ unde nu avem reglare <SP, frLnarea se stabileKte normal pe cele douO roJi. /in contrO, celOlalt circuit al YI-uluiZ Nn care avem reglare, este izolat de cilindrul principal. )rLnarea conducOtorului nu se aplicO deci pe aceste douO roJi. UraJie informaJiei captorului de presiune A!, sistemul poate modula presiunea de frLnare pe cele douO roJi. Calculatorul va regla presiunea de frLnare deschizLnd electrovanele de admisie 3! Ki 11! Ki pe cele de evacuare 6! Ki 17! pentru ca presiunea de frLnare a conducOtorului sO se aplice egal pe cele douO roJi 12 Ki 13!. #escrierea 'unc/ion2rii electrice Pentru a activa o reglare <SP, sistemul trebuie sO cunoascO Nn toate momentele traiectoria doritO de Kofer Ki pe cea realO pe care se Nnscrie vehiculul. Pentru aceasta el primeKte urmOtoarele informaJii Nn plus faJO de viteza Ki acceleraJia longitudinalO a maKinii! ' - Unghiul volanului. - 1iteza de rOsucire a maKinii. - "cceleraJia transversalO a vehiculului. "poi, Nn timpul unei reglOri <SP, sistemul utilizeazO informaJia captorului de presiune de frLnare.

ToJi aceKti captori sunt conectaJi calculatorului de <SP. Infor!aia de un hi al volanului Sistemul pentru control dinamic al traiectoriei utilizeazO acest captor cu scopul de a determina traiectoria doritO de conducOtor. "ceastO informaJie este o cerere din partea conducOtorului.