Universitatea POLITEHNICA Bucureti Facultatea de Inginerie Mecanic i Mecatronic !

eciali"area Mecatronic

Motorul electric de curent continuu

Studeni: Apostoiu Daniel Coma Tiberiu Ghi Mihai

Grupa: Mecatronic Avansat

Motorul electric de curent continuu

Electricitatea fiind o forma foarte avantajoasa de energie generatoarele si motoarele electrice au o utili!are foarte larga " de la motoare pentru burghie si pana la locomotive# Electricitatea e$ista la crearea materiei intrucat materia este formata din atomi care contin particule incarcat %&%r'((j e electric numite electroni si protoni# )echii greci stiau ca frecand o bucata de chihlimbar cu o bucata de pan!a aceasta va atrage obiecte usoare dar nu aveau o e$plicatie a acestui fenomen# De fapt frecarea generea!a electricitate# Materialele neincaracate electric au un numar egal de electroni incarcati negativ si de protoni incarcati po!itiv care se neutrali!e!a reciproc# *nsa prin frecarea a doua materiale se produce un transfer de electroni de la unul la altul de!echilibrand incarcarea lor electrica# Spre e$emplu frecarea dintre nori care sunt generatori naturali determina incarcarea lor cu energie# +neori aerul nu mai serveste ca i!olator si atunci electricitatea se scurge pe pamant provocand fenomenul pe care il cunoastem sub numele de fulger#

Generatoarele de curent continuu Daca un rotor se ,nv-rte ,ntre doi poli magnetici stationari curentul din rotor circula ,ntr"o directie pe parcursul unei jumatati de rotatie si ,n cealalta pe parcursul celeilalte jumatati# .entru a produce o trecere constanta ,ntr"o singura directie a curentului dintr"un astfel de dispo!itiv este necesara furni!area unui mijloc prin care curentul re!ultat sa aiba acelasi sens pe parcursul ,ntregii rotatii# /a masinile mai vechi aceasta este reali!ata cu ajutorul unor placute colectoare un inel de metal ,mpartit ,n doua montat pe a$ul rotorului# Cele doua jumatati sunt i!olate si sunt bornele bobinei# .erii fi$e de metal sau carbon sunt tinute pe placutele colectoare ,n timp ce acestea se rotesc conect-nd electric bobina la fire e$terioare# 0n timp ce rotorul se ,nv-rte fiecare perie intra ,n contact alternativ cu placutele colectoare schimb-ndu"si po!itia ,n momentul c-nd curentul din bobina ,si schimba sensul# Astfel circuitul e$terior la care generatorul este conectat este alimentat cu un curent continuu# Generatoarele de curent continuu sunt de obicei folosite la tensiuni mici pentru a evita sc-nteile dintre perii si placute care re!ulta la tensiuni mari# Cel mai mare potential obtinut ,n general de astfel de generatoare este de '122 de volti# 0n unele masini mai noi aceasta inversare se face folosind dispo!itive electronice de mare putere cum ar fi de e$emplu diode redresoare#
#

Generatoarele moderne folosesc rotoare cilindrice care de obicei sunt constituite dintr"un numar mare de bobinaje ase!ate longitudinal ,n lacasuri speciale si conectate la placute colectoare# 0ntr"un bobinaj ,n care este un numar mic de lacasuri curentul produs va creste si scadea ,n functie de partea de c-mp magnetic prin care rotorul trece# +n bobinaj compus din mai multe segmente si un rotor circular conectea!a ,n permanenta circuitul aproape constant deoarece ,ntotdeauna un bobinaj longitudinal se deplasea!a printr"o suprafata cu un c-mp magnetic intens# C-mpurile de la generatoarele moderne sunt de obicei din patru sau mai multi poli pentru a creste marimea si puterea c-mpului magnetic# C-teodata poli mai mici sunt adaugati pentru a compensa distorsiunile din flu$ul magnetic cau!at de efectul magnetic al rotorului#

Motoarele cu curent continuu

Figura 1 Motorul de current continuu

0n general sunt similare ,n constructie cu generatoarele de curent continuu# Ele pot de fapt sa fie descrise ca generatoare care 3functionea!a invers3# C-nd curentul trece prin rotorul unui motor este generat un c-mp magnetic care generea!a o forta electromagnetica si ca re!ultat rotorul se roteste# Actiunea periilor colectoare si a placutelor colectoare este e$act aceiasi ca la generator# 4otatia rotorului induce un voltaj ,n bobinajul rotorului# Acest voltaj indus are sens opus voltajului e$terior aplicat rotorului# 0n timp ce motorul se roteste mai rapid voltajul re!ultat este aproape egal cu cel
$

indus# Curentul este mic si vite!a motorului va ram-ne constanta at-t timp c-t asupra motorului nu actionea!a nici o sarcina sau motorul nu efectuea!a alt lucru mecanic dec-t cel efectuat pentru ,nv-rtirea rotorului# C-nd asupra rotorului se aplica o sarcina voltajul va fi redus si un curent mai mare va putea sa treaca prin rotor# Astfel motorul este capabil sa primeasca mai mult curent de la sursa care ,l alimentea!a si astfel sa efectue!e mai mult lucru mecanic# Deoarece vite!a rotatiei controlea!a trecerea curentului prin rotor mecanisme speciale trebuie folosite pentru pornirea motoarelor cu curent continuu# C-nd rotorul se afla ,n repaus el efectiv nu are nici o re!istenta si daca voltajul normal este aplicat va trece un curent mare ceea ce ar putea avaria periile colectoare sau motorul# Mijloacele obisnuite pentru prevenirea acestor accidente este folosirea ,n serie a unei re!istente la ,nceput ,mpreuna cu rotorul pentru a limita curentul p-na c-nd motorul ,ncepe sa de!volte un curent suficient# .e parcurs ce motorul prinde vite!a re!istenta este redusa treptat fie manual ori automat#)ite!a cu care un motor cu curent continuu functionea!a depinde de puterea c-mpului magnetic care actionea!a asupra rotorului c-t si de curentul rotorului# Cu c-t este mai puternic c-mpul magnetic cu at-t este mai mica rata rotatiei necesare sa cree!e un curent secundar necesar pentru a contracara curentul aplicat# Din acest motiv vite!a motoarelor cu curent continuu poate fi controlata prin variatia c-mpului curentului# Schema constructiva a motorului de c.c

Figura 2 - Schema constructiva a unui motor de curent continuu 0n general sunt similare ,n constructie cu generatoarele de curent continuu# Ele pot de fapt sa fie descrise ca generatoare care 3functionea!a invers3# C-nd curentul trece prin rotorul unui motor este generat un c-mp magnetic care generea!a o forta electromagnetica si ca re!ultat rotorul se roteste# Actiunea periilor colectoare si a placutelor colectoare este e$act aceiasi ca la generator# 4otatia rotorului induce un voltaj ,n bobinajul rotorului# Acest voltaj indus are sens opus voltajului e$terior aplicat rotorului# 0n timp ce motorul se roteste mai rapid voltajul re!ultat este aproape egal cu cel indus# Curentul este mic si vite!a motorului va ram-ne constanta at-t timp c-t asupra motorului nu actionea!a nici o sarcina sau motorul nu efectuea!a alt lucru mecanic dec-t cel efectuat pentru ,nv-rtirea rotorului# C-nd asupra rotorului se aplica o sarcina voltajul va fi redus si un curent mai mare
%

va putea sa treaca prin rotor# Astfel motorul este capabil sa primeasca mai mult curent de la sursa care ,l alimentea!a si astfel sa efectue!e mai mult lucru mecanic# Deoarece vite!a rotatiei controlea!a trecerea curentului prin rotor mecanisme speciale trebuie folosite pentru pornirea motoarelor cu curent continuu# C-nd rotorul se afla ,n repaus el efectiv nu are nici o re!istenta si daca voltajul normal este aplicat va trece un curent mare ceea ce ar putea avaria periile colectoare sau motorul# Mijloacele obisnuite pentru prevenirea acestor accidente este folosirea ,n serie a unei re!istente la ,nceput ,mpreuna cu rotorul pentru a limita curentul p-na c-nd motorul ,ncepe sa de!volte un curent suficient# .e parcurs ce motorul prinde vite!a re!istenta este redusa treptat fie manual ori automat# Daca dorim sa pornim un motor de curent continuu intr"un singur sens atunci putem reali!a acest lucru utili!and un tran!istor compus de tip Darlington 5.5 care poate suporta curenti mari de ordinul amperilor# Comanda tran!istorului poate fi data de catre un circuit de comanda cum ar fi un .C sau cel mai adesea un microcontroler# Tran!istorul daca primeste un semnal de 1) pe ba!a de la microcontroler atunci va conduce si motorul va fi alimentat rotindu"se intr"un singur sens# Daca la intrarea acestui circuit amplificator numit si 3driver3 pe ba!a tran!istorului Darlington va fi pre!ent un semnal de 2) atunci motorul se va opri# Deci daca dispunem de un circuit de comanda de obicei reali!at cu un microcontroler alaturi de care este pre!ent si circuitul de amplificare cu un tran!istor putem sa comandam motorul doar intr"un singur sens#

Figura 3 Schema de comanda a MCC 4otatia motorului

&

'

Elemente constructive Masina de curent continuu se compune ,n principal dintr"un inductor care ,n constructia clasica formea!a statorul capabil sa genere!e ,n ,ntrefier un c-mp magnetic heteropolar si un indus care constituie rotorul masinii# 0n figura 6#' pot fi evidentiate ,n detaliu elemente constructive specifice# Statorul masinii din figura are 6p 7 8 poli denumiti poli principali sau poli inductori# Mie!ul magnetic al acestor poli poate fi masiv sau din tole de 2 1#6 mm grosime asamblate prin nituire# Cea de"a doua varianta este mai usor de e$ecutat si ,n plus asigura reducerea pierderilor datorate eventualului caracter pulsatoriu al c-mpului magnetic# 9obinele apartin circuitului de e$citatie al masinii fiind plasate ,n jurul acestor mie!uri: modul lor de conectare este astfel ,nc-t sensul c-mpului magnetic sa alterne!e de la un pol la altul ,n lungul periferiei statorului# C-mpul magnetic creat de polii principali se ,nchide prin jugul magnetic statoric care poate ,ndeplini uneori si rolul de carcasa a masinii ca!ul din figura8 prin ,ntrefierul dintre stator si rotor si apoi prin mie!ul magnetic al rotorului#
(

/a masinile de puteri medii si mari ,ntre polii principali inductori se plasea!a polii de comutatie ale caror bobine sunt conectate de asemenea astfel ,nc-t c-mpul magnetic al acestora sa alterne!e de la un pol la altul: se foloseste si denumirea de poli au$iliari pentru acesti poli# Masinile de puteri medii si mari precum si cele destinate sa functione!e ,n regimuri cu variatie rapida a sarcinii sunt echipate cu o ,nfasurare de compensare a c-mpului de reactie al indusului plasata ,n piesele polare ale polilor inductori ,n imediata vecinatate a ,ntrefierului# ,nfasurarea indusului a$a magnetica Aceasta ,nfasurare se conectea!a ,n serie cu a acesteia fiind a$a polilor principali#

Figura 4 Componentele unui MCC ' " carcasa: 6 & " scuturi: 8 " pol principal: 1 " pol de comutatie: ; " mie!ul rotorului: (" bandaj: < ,nfasurarea rotorului: % " a$: '2 " suport portperii: '6 " colector: '& " capac e$terior: '8 '1 " rulmenti: '; " cutie de borne: '( " bulon: '< " bobina polului de comutatie: '% " bobina polului de e$citatie: 62 " inel de ridicare: 6' " ventilator: 66 " perie: 6& " colier port"perie# Statorul este echipat ,n partile frontale cu scuturi portlagare pentru sustinerea si centrarea rotorului# Sistemul de perii colectoare este fi$at pe unul din aceste scuturi uneori astfel ,nc-t periile sa poata fi decalate ,n directie a!imutala# *ndusul sau rotorul masinii de curent continuu consta dintr"un mie! magnetic reali!at din tole de otel electrotehnic u!ual cu grosimea de 2 1 mm# .artea dinspre ,ntrefier a acestui mie! contine crestaturi reparti!ate uniform ,n care se plasea!a ,nfasurarea indusului# 0nfasurarea indusului este de tipul reparti!ata ,n crestaturi ,n doua straturi ,nchisa cu multiple pri!e conectate la lamelele colectorului #Colectorul situat la una din e$tremitatile frontale ale rotorului este constituit dintr"o succesiune de lamele din cupru ,n directie a!imutala i!olate fata de restul rotorului: aceste lamele asigura legatura electrica ,ntre ,nfasurarea indusului si periile colectoare# n functie de modul de alimentare al nfasurarii de excitatie se diferentiaza:
)

" masini cu e$citatie separata sau independenta la care ,nfasurarea de e$citatie este alimentata de la o sursa separata e$terioara masinii: " masini cu autoe$citatie categorie din care fac parte: " masinile derivatie la care ,nfasurarea de e$citatie este conectata ,n paralel cu ,nfasurarea indusului " masinile serie unde ,nfasurarea de e$citatie este conectata ,n serie cu ,nfasurarea indusului " masinile compuse av-nd doua ,nfasurari de e$citatie una conectata ,n serie cu indusul iar cealalta ,n paralel " masini cu e$citatie mi$ta care combina variantele anterioare cel putin una dintre ,nfasurarile de e$citatie fiind alimentata de la o sursa separata# Simboli!area diverselor circuite electrice ale masinilor de curent continuu este aceea din figura 1 marcarea bornelor fiind dupa cum urmea!a: " ,nfasurarea indusului A: " ,nfasurarea polilor au$iliari 9: " ,nfasurarea de compensare C: " e$citatia serie D: " e$citatia derivatie E: " e$citatia separata =

Figura 5 Simbolurile circuitelor electrice

Principiul de functionare al masinii de curent continuu =ie o spira dreptunghiulara fig# ; plasata simetric pe un mie! magnetic cilindric care la r-ndul sau se afla ,n c-mpul magnetic inductor creat de polii 5 si S#

=igura ;

=igura (

.rin antrenarea rotorului supus cuplului de antrenare Ma al unei masini motoare spira se roteste cu vite!a unghiulara laturile spirei ,n lungul mie!ului magnetic av-nd vite!a tangentiala perpendiculara pe vectorul inductie magnetica din ,ntrefier# )ariatia acestei inductii ,n raport cu coordonata > este repre!entata ,n figura ( a? si repre!inta la alta scara variatia ,n timp a tensiunii electromotoare indusa ,n spira ue 7 69@lv fig# ( b? unde l este lungimea a$iala a spirei # .rin urmare tensiunea la bornele A' A6 ale structurii simple din figura ; este una alternativa# Daca ,n loc de a fi conectate la doua inele distincte cele doua capete ale spirei se conectea!a la doua semi"inele fig# ; pe care calca perii plasate corespun!ator tensiunea la bornele A' si A6 va avea variatia ,n timp din figura ( c? caracteri!ata de o componenta continua +b importanta# Sistemul de lamele si perii din figura ; care asigura redresarea tensiunii alternative indusa ,n spira este cea mai simpla structura de colector# .ulsatiile tensiunii la borne se reduc pe masura ce numarul de spire respectiv de lamele ale colectorului creste# .rin conectarea unui re!istor la bornele A' A6 fig# ; spira indus va fi parcursa de un curent
+,

electric av-nd sensul tensiunii induse fig# (# *nteractiunea dintre acest curent si c-mpul magnetic inductor 9@ determina forta electromagnetica cu orientarea inversa ,n raport cu vectorul vite!a : cuplul electromagnetic asociat are modulul =eD unde D este diametrul rotorului# 4ation-nd ,n raport cu curentul continuu debitat * corespun!ator tensiunii continui la borne +b si tensiunii electromotoare asociate +e 7 69@lv cuplul electromagnetic are e$presia: 4otatia indusului cu vite!a v sau @ constante impune egalitatea dintre cuplul de antrenare Ma si cuplul electromagnetic Me: .uterea mecanica asigurata de masina motoare poate fi e$primata succesiv sub forma: Aceasta succesiune de egalitati arata ca dispo!itivul converteste puterea mecanica .' ,n puterea electrica .6 transmisa re!istentei de sarcina# 0n ipote!a neglijarii re!istentei ,nfasurarii indusului si a re!istentei contactelor perie"colector cele doua puteri sunt egale respectiv conversia este integrala# Dispo!itivul anali!at este asadar un generator de curent continuu# 0n ca! ca se aplica la periile A' A6 fig# ; o sursa e$terioara de tensiune continua +b spira ,n calitate de receptor va fi parcursa de curentul * de sens contrar ,n raport cu sensul anterior# .rin urmare sensul fortei electromagnetice =e va fi opus celui repre!entat ,n figura ; si de asemenea si sensul cuplului electromagnetic corespondent Me# 4otorul va fi antrenat ,n sensul repre!entat ,n figura ; cu vite!a unghiulara constanta daca a$ul va fi supus cuplului re!istent al instalatiei actionate Mr egal si de sens opus cuplului electromagnetic# Tensiunea indusa va avea acelasi sens ca acela repre!entat ,n figura ; respectiv opus curentului *# .ornind de la puterea electrica absorbita pot fi scrise succesiv egalitatile care evidentia!a proprietatea de motor electric de curent continuu a dispo!itivului# Deoarece vite!a tangentiala v este proportionala cu turatia n a rotorului iar inductia 9@ este proportionala cu flu$ul polilor inductori tensiunea electromotoare poate fi e$primata sub forma: constanta Ae fiind dependenta de elemente constructive ale ,nfasurarii indusului# De asemenea cuplul electromagnetic se e$prima ,n mod u!ual sub forma: 0n ca!ul ,n care 4 este re!istenta ,nfasurarii indusului atunci dependenta dintre tensiunea la borne tensiunea electromotoare si curentul prin indus este: +b 7 +e " 4* pentru regimul de generator si +b 7 +e B 4* pentru regimul de motor

++

Schemele electrice echivalente acestor doua regimuri de functionare sunt repre!entate ,n figura <

Figura 8 Schemele echivalente ale celor doua regimuri de functionare

1. Tema Proiectului: Sa se proiecte!e un sistem de actionare cu motor electric de curent continuu pentru mecanismul:

Figura 1.1 4oata mica : D7;mm C& 1 (7 '6 dinti

Schema cinematica a cutiei de viteze

+nde !"roata dintata : MCC"motor de curent continuu

+#

M72#'1g 971mm 4oata Mare D76'mm C8 ; <786 dinti M7 6 '1g .inion D78mm C'7< dinti M72#'g 971mm 4oata medie D76'mm C67&< dinti m76 '6g si b71mm

Figura 1.!

Schema fizica a cutiei de viteze

.roiectarea se va face tinand cont de motorul electric de curent continuu:

Figura !3! MCC "8 # $ ""3 S%

+$

3 25"rpm

"aracteristici: " .entru aplicaii de acionare cu vite! redus: " .uterea ma$im utila: '%#;1D: " Diametrul arborelui da7 6 1mm #plicatii: " Curatarea automata a piscinelor: " Sisteme de filtrare: " .ompe de circulare a apei pentru hidromasaj si bai: " +niti de hartie pentru fotocopiatoare: " Deschiderea E ,nchiderea automat a usilor: " Maini pentru fabricarea lentilelor de ochelari#

+%

&abel ! ! Foaia de cataloc a MCC studiat !. Modelare matematica !.1. $eterminarea momentului motor 4educerea momentelor de inertie si re!istent la arborele motorului se face tinand cont de datele initiale si de particularitatile constructive ale sistemului de actionare# Astfel pentru a calcula momentul de inertie masic redus la arborele motorului se vor

calcula mai intai momentele de inertie reduse la fiecare roata

r m dupa relatia: F = d m 6

unde

rd este ra!a rotii dintate calculata dupa formula : rd =

6

' m 6

iar m este masa rotii calculata

6

dupa relatia: m = rd g sau luata direct din catalog iar )r = rd g este volumul rotii unde g7 greutatea luata din tabel# *n continuare pentru a putea calcula momentul de inertie redus la arborele motorului avem nevoie de vite!ele unghiulare ale elementelor antrenate de motorul electric de curent continuu#
m = ' = <';#<'
rad : s

6 =

'6 &< rad ' = <';#<' = '('#%; : '' < s

6 = & :

8 =

'8 86 rad & = '('#%; = 8%#'& : '& '6 s

8 = 1 :

; =

'; 86 rad 1 = 8%#'& = '8#2& : '1 '6 s

; = ( :

< =

'< 86 rad ( = '8#2& = 8 : '( '6 s

< = () :
+&

Avand aceste elemente se va calcula momentul de inertie redus la arborele motorului

v* dupa relatia: , redus = m* * * i + +i i m
6

: adica:

, redus = , motor
6

8 ' 6 & 1 + ,' + ,6 + ,& + ,8 + + ,1 ' ' 6 8 & < + ,< (

6

; ( + ,; + ,( 1 ;

, redus = '<#8 G '2 ( $g G m G m:

M m = , redus + M r + ( H' + 6 + & + 8 + 1 + ; + ( + < ?:

d : 6 ' = 6 <';#<' = ';&& ;6rad E s: dt ( = '2 ; Hcoeficient I de I frecare I vascoasa?: d = : dt

M m = '<#8 G '2 ( G ';&&#86 + &#2< G '2 & + 2#'&: M m = 2#2'% - m:

!.!. Modelarea matematica a functionarii sistemului in regim dinamic.

di ' = ( u % i *e ): dt )2 d ' = ( *m i M r ( ): dt , redus d = : dt

.entru re!olvarea acestui sistem de ecuatii diferentiale se apelea!a la metoda 4unge J Kutta e$istenta ,n mediul de lucru prin functia LDE 6&# Metoda consta ,n integrarea unui sistem de ecuatii diferentiale pe un interval de timp cuprins ,ntre t 2 si t' tin-ndu"se seama de conditiile initiale ale caror valori sunt date de vectorul M2# LDE 6& returnea!a o matrice ,n care: "prima coloana contine punctele la care este evaluata: "coloanele ramase contin valorile corespondente ale solutiei si primele sale n"' derivate#
+'

Spre deosebire de alte metode . careintegrea!a ,n pasi de marime egala pentru a ajunge la o solutie ode 6& e$aminea!a c-t de repede o solutie se schimba si adaptea!a marimea pasilor sai corespun!atori# Lde 6& va folosi pasi de marime neuniforma intern c-nd re!olva ecuatia diferentiala dar va returna solutia ,n puncte distantate egale# Sistemul de ecuatii diferentiale este cuprins in functia sistem/*#m care furni!ea!a vectorul de necunoscute functiei ode6&: =unctia sistem/* function prim7sistem/*Ht N? prim7!erosH& '?: /278#(G'e"8: +7;: Fred7'<#8G'e"(: D72#22222': Mm72#2'%: Mr7&#2<G'e"&: 472#8&: Am7(#'6G'e"&: Ae72#(1G'e"&: primH'?7H'EH/2??GHu"4GNH'?"AeGNH6??: primH6?7H'EFred?GHAmGNH'?"Mr"DGNH6??: primH&?7NH6?: =unctia ode/* OT MP7ode6&HQsistem/* O2 1P O2 2 2P?: figureH'?: plotHT MH: '??: $labelHRtimpHs?R?: NlabelHRcurentHA?R?: grid: figureH6?: plotHT MH: 6??: $labelHRtimpHs?R?: NlabelHRvite!a unghiularaHradEs?R?: grid: figureH&?: plotHT MH: &??: $labelHRtimpHs?R?: NlabelHRunghi rotorHrad?R?: grid:
+(

Solutia furni!ata de functia sistem/*#m pentru datele proiectului:

Figura 2! ! /ariatia curentului in timp

Figura 2!2! /ariatia vite'ei unghiulare in timp

+)

Figura 2!3! /ariatia unghiului rotorului in timp Anali!and graficele de variatie ale celor trei marimi caracteristice ale sistemului de actionare in regim dinamic se poate constata ca: "conform graficului ' observam ca *7;#6A se stabili!ea!a dupa 2#1s "conform graficului 6 observam ca vite!a unghiulara ajunge la 8822radEs in 2#1s "conform graficului & observam ca unghiul motor ajunge la 6#' rad in 1s %. Simularea functionarii sistemului de actionare pentru comanda in tensiune treapta .entru studiul functionarii in regim tran!itoriu pentru aprecierea stabilitatii si fiabilitatii sistemului de actionare se simulea!a functionarea acestuia pentru diferite tipuri de semnalHtensiune? mai precis treapta# Simularea functionarii sistemului se face in mediul 62sim pe modulele &conic $iagram i 'ond (raph#
+*

=undamentul matematic pe care se ba!ea!a simularea este acelasi ca si in ca!ul studiului in regim tran!itoriu# .ractic trebuie reconstituite ecuatiile diferentiale care definesc caracteristicile dinamice ale sistemului de actionare#

=igura &#' J Modelul sistemului in *conic Diagram

=igura &#6 J Modelul sistemului in grafuri 9ond 0n urma simulrii se observ c toate mrimile care ne interesea! se stabili!ea! dup 6 secunde dup cum se observ ,n figura &#&# " " " " vite!a de rotaie a a$ului motorului se stabili!ea! l apro$imativ 6(2 radEs: vite!a de rotaie la ieire se stabili!ea! la apro$imativ '( radEs: tensiunea necesar funcionrii motorului se stabili!ea! la apro$imativ 6 ( ): curentul necesar se stabili!ea! la apro$imativ 2 && A#

#,

=igura &#& J Graficele pentru: vite!a de rotaie a a$ului motorului vite!a la iesireHutila? tensiunea i curentul necesare: re!ultate ,n urma simulrii

#+