Dinamica structurilor i inginerie seismic

Note de curs

Aurel Stratan

Timioara 2014

Dinamica Structurilor i Inginerie Seismic. [v.2014]

http://www.ct.upt.ro/users/AurelStratan/

Cuprins
1. INTRODUCERE

......................................................................................................................................... 1

2. DINAMICA SISTEMELOR CU UN SINGUR GRAD DE LIBERTATE DINAMIC......................................... 3

2.1.
ECUAII DE MICARE, FORMULAREA PROBLEMEI, METODE DE REZOLVARE ........................................................ 3
2.1.1.
Sisteme cu un singur grad de libertate dinamic ...................................................................................... 3
2.1.2.
Relaia for-deplasare ............................................................................................................................. 4
2.1.3.
Fora de amortizare .................................................................................................................................. 5
2.1.4.
Ecuaia de micare n cazul unei fore externe ......................................................................................... 6
2.1.5.
Ecuaia de micare n cazul aciunii seismice........................................................................................... 7
2.1.6.
Formularea problemei i determinarea eforturilor .................................................................................. 8
2.1.7.
Combinarea rspunsului static cu cel dinamic ......................................................................................... 9
2.1.8.
Metode de rezolvare a ecuaiei de micare ............................................................................................... 9
2.2.
VIBRAII LIBERE .............................................................................................................................................. 11
2.2.1.
Vibraii libere neamortizate .................................................................................................................... 11
2.2.2.
Vibraii libere amortizate ........................................................................................................................ 12
2.3.
VIBRAII FORATE ........................................................................................................................................... 16
2.3.1.
Rspunsul dinamic sub aciunea unei fore de tip treapt i ramp ....................................................... 17
2.3.2.
Vibraii forate ale sistemelor SGLD produse de fore armonice ........................................................... 21
2.3.3.
Vibraii forate ale sistemelor SGLD produse de fore armonice ........................................................... 25
2.3.4.
Determinarea amortizrii din ncercri de vibraii forate amortizate .................................................. 31
2.3.5.
Amortizarea la structurile inginereti ..................................................................................................... 32
3. NOIUNI DE SEISMOLOGIE INGINEREASC ................................................................................................. 33
3.1.
INTRODUCERE .................................................................................................................................................. 33
3.2.
ACTIVITATEA SEISMIC LA NIVEL MONDIAL .................................................................................................... 34
3.3.
CAUZELE CUTREMURELOR ............................................................................................................................... 35
3.3.1.
Cutremure tectonice ................................................................................................................................ 35
3.3.2.
Alte cauze ale cutremurelor .................................................................................................................... 37
3.4.
TIPURILE DE FALII ............................................................................................................................................ 37
3.5.
UNDELE SEISMICE ............................................................................................................................................ 38
3.6.
EFECTELE CUTREMURELOR .............................................................................................................................. 39
3.7.
INTENSITATEA I MAGNITUDINEA..................................................................................................................... 42
3.7.1.
Intensitatea seismic ............................................................................................................................... 42
3.7.2.
Magnitudinea .......................................................................................................................................... 44
3.8.
NREGISTRAREA MICRII SEISMICE ................................................................................................................. 45
3.9.
SEISMICITATEA ROMNIEI ............................................................................................................................... 46
4. RSPUNSUL SEISMIC AL SISTEMELOR CU UN SINGUR GRAD DE LIBERTATE DINAMIC ............ 49
4.1.
MICAREA SEISMIC ........................................................................................................................................ 49
4.2.
DETERMINAREA RSPUNSULUI SEISMIC ........................................................................................................... 50
4.3.
SPECTRE DE RSPUNS ELASTIC ......................................................................................................................... 51
4.3.1.
Spectrul de rspuns elastic al deplasrii ................................................................................................ 51
4.3.2.
Spectrul de rspuns elastic al pseudo-vitezei.......................................................................................... 52
4.3.3.
Spectrul de rspuns elastic al pseudo-acceleraiei ................................................................................. 53
4.3.4.
Spectrul combinat D-V-A ........................................................................................................................ 54
4.3.5.
Spectre de vitez i acceleraie ............................................................................................................... 55
4.4.
CARACTERISTICILE SPECTRELOR DE RSPUNS ELASTIC .................................................................................... 55
4.5.
SPECTRE ELASTICE DE PROIECTARE .................................................................................................................. 57
4.6.
RSPUNSUL INELASTIC AL SISTEMELOR SGLD ................................................................................................ 60
4.6.1.
Introducere ............................................................................................................................................. 60
4.6.2.
Efectul comportrii elasto-plastice ......................................................................................................... 62
4.6.3.
Relaia dintre ductilitate i factorul de reducere Ry ............................................................................ 63
5. SISTEME CU MAI MULTE GRADE DE LIBERTATE DINAMIC ................................................................. 66
5.1.
ECUAII DE MICARE, FORMULAREA PROBLEMEI, METODE DE REZOLVARE ...................................................... 66
5.1.1.
Forele elastice ....................................................................................................................................... 66
5.1.2.
Forele de amortizare ............................................................................................................................. 67
5.1.3.
Forele de inerie .................................................................................................................................... 68
5.1.4.
Ecuaia de micare: fore dinamice ........................................................................................................ 69
ii

5.1.5.
Ecuaia de micare: aciunea seismic ................................................................................................... 70
5.2.
VIBRAII LIBERE ALE SISTEMELOR MGLD ....................................................................................................... 72
5.2.1.
Moduri proprii de vibraie ale sistemelor MGLD neamortizate ............................................................. 72
5.2.2.
Ortogonalitatea modurilor proprii ......................................................................................................... 75
5.2.3.
Normalizarea modurilor ......................................................................................................................... 75
5.2.4.
Dezvoltarea modal a deplasrilor ........................................................................................................ 76
5.2.5.
Soluia ecuaiei de micare ..................................................................................................................... 76
5.2.6.
Vibraii libere amortizate ale sistemelor MGLD .................................................................................... 78
5.3.
RSPUNSUL DINAMIC AL SISTEMELOR MGLD ................................................................................................. 80
5.3.1.
Analiza modal ....................................................................................................................................... 80
5.3.2.
Analiza rspunsului seismic n timp folosind analiza modal ................................................................ 81
5.3.3.
Analiza spectral .................................................................................................................................... 86
6. CALCULUL STRUCTURILOR LA ACIUNEA SEISMIC .............................................................................. 90
6.1.
INTRODUCERE .................................................................................................................................................. 90
6.2.
ACIUNEA SEISMIC ........................................................................................................................................ 90
6.2.1.
Spectrul elastic........................................................................................................................................ 90
6.2.2.
Spectrul de proiectare pentru analiza elastic ....................................................................................... 94
6.3.
METODE DE CALCUL ELASTIC ........................................................................................................................... 98
6.3.1.
Metoda de calcul cu fore laterale .......................................................................................................... 98
6.3.2.
Metoda de calcul modal cu spectre de rspuns .................................................................................... 100
6.3.3.
Combinarea efectelor componentelor aciunii seismice ....................................................................... 101
6.4.
CONFORMAREA SEISMIC A STRUCTURILOR................................................................................................... 103
6.4.1.
Simplitatea structurii ............................................................................................................................ 103
6.4.2.
Uniformitate, simetrie i redundan .................................................................................................... 103
6.4.3.
Rezisten i rigiditate lateral n orice direcie................................................................................... 104
6.4.4.
Rezisten i rigiditate la torsiune ........................................................................................................ 104
6.4.5.
Realizarea ca diafragme a planeelor .................................................................................................. 105
6.4.6.
Fundaii adecvate ................................................................................................................................. 106
6.5.
CRITERII DE REGULARITATE STRUCTURAL ................................................................................................... 106
6.5.1.
Criterii de regularitate n plan ............................................................................................................. 106
6.5.2.
Criterii de regularitate pe vertical ...................................................................................................... 106
6.5.3.
Alegerea metodei de calcul structural .................................................................................................. 107
6.6.
MODELUL STRUCTURAL ................................................................................................................................. 108
6.7.
EFECTELE DE TORSIUNE ACCIDENTAL .......................................................................................................... 109
6.8.
CLASE DE IMPORTAN I DE EXPUNERE ........................................................................................................ 110
6.9.
COMBINAREA ACIUNII SEISMICE CU ALTE TIPURI DE ACIUNI ....................................................................... 110
6.10. CONCEPTE DE PROIECTARE............................................................................................................................. 111
6.10.1.
Conceptul de proiectare disipativ a structurii .................................................................................... 112
6.10.2.
Conceptul de proiectare slab-disipativ a structurii ............................................................................ 115
6.10.3.
Alegerea principiului de proiectare ...................................................................................................... 115
6.11. VERIFICAREA LA SLU .................................................................................................................................... 116
6.11.1.
Condiia de rezisten ........................................................................................................................... 116
6.11.2.
Limitarea deplasrilor laterale la SLU ................................................................................................ 116
6.11.3.
Verificarea ductilitii locale i globale ............................................................................................... 117
6.11.4.
Rezistena fundaiilor ............................................................................................................................ 118
6.11.5.
Rosturi seismice .................................................................................................................................... 118
6.12. VERIFICAREA LA SLS ..................................................................................................................................... 119
7. PROIECTAREA SEISMIC A STRUCTURILOR METALICE ....................................................................... 121
7.1.
PRINCIPII DE PROIECTARE ............................................................................................................................... 121
7.2.
TIPURI DE STRUCTURI ..................................................................................................................................... 122
7.3.
DUCTILITATEA STRUCTURILOR METALICE...................................................................................................... 123
7.3.1.
Ductilitatea de material ........................................................................................................................ 123
7.3.2.
Ductilitatea de seciune......................................................................................................................... 123
7.3.3.
Ductilitatea de element ......................................................................................................................... 124
7.3.4.
mbinrile elementelor structurale ....................................................................................................... 125
7.3.5.
Ductilitatea structurii ........................................................................................................................... 126
7.4.
CADRE METALICE NECONTRAVNTUITE ......................................................................................................... 126
7.5.
CADRE METALICE CONTRAVNTUITE CENTRIC .............................................................................................. 129
7.6.
CADRE METALICE CONTRAVNTUITE EXCENTRIC .......................................................................................... 131
8. PROIECTAREA SEISMIC A STRUCTURILOR DIN BETON ARMAT....................................................... 132
iii

Dinamica Structurilor i Inginerie Seismic. [v.2014]

http://www.ct.upt.ro/users/AurelStratan/

8.1.
PRINCIPII DE PROIECTARE, CLASE DE DUCTILITATE ........................................................................................ 132
8.2.
TIPURI DE STRUCTURI ..................................................................................................................................... 132
8.3.
DUCTILITATEA STRUCTURILOR DIN B.A. ......................................................................................................... 134
8.3.1.
Ductilitatea materialelor ...................................................................................................................... 134
8.3.2.
Ductilitatea de seciune......................................................................................................................... 135
8.3.3.
Ductilitatea de element ......................................................................................................................... 136
8.3.4.
Nodurile cadrelor ................................................................................................................................. 141
8.3.5.
Ductilitatea structurii ........................................................................................................................... 142
9. PROIECTAREA SEISMIC A PODURILOR ..................................................................................................... 144
9.1.
9.2.
9.3.
9.4.

CERINE FUNDAMENTALE I PRINCIPII DE PROIECTARE .................................................................................. 144

CALCULUL STRUCTURAL LA ACIUNEA SEISMIC .......................................................................................... 145
DUCTILITATEA I CONFORMAREA SEISMIC A STRUCTURILOR PENTRU PODURI ............................................. 145
TIPURI DE STRUCTURI I FACTORI DE COMPORTARE ....................................................................................... 147

iv

1. Introducere

1.

Introducere

Dinamica structurilor are ca obiectiv principal elaborarea unor metode de determinare a eforturilor i
deformaiilor n structuri supuse unor aciuni dinamice. O aciune dinamic este o aciune a crei mrime,
direcie sau punct de aplicare variaz n timp. Dinamica structurilor dezvolt metodele de calcul specifice
disciplinei de statica construciilor, considernd variaia n timp a rspunsului unei structuri ca efect al unei
aciuni dinamice.
Multe dintre aciunile care solicit structurile inginereti pot fi considerate statice, n principal pentru a
simplifica calculul structural. Cu toate acestea, majoritatea structurilor sunt supuse i unor aciuni dinamice
pe parcursul duratei de via. Din punct de vedere teoretic, este convenabil s se fac distincia ntre ncrcri
periodice i neperiodice. Cteva exemple tipice de aciuni dinamice sunt reprezentate schematic n Figura
1.1. O aciune periodic este caracterizat de faptul c nregistreaz aceiai valoare la perioade determinate
de timp. Aciunile periodice pot fi armonice simple, descrise de o funcie trigonometric sinus sau cosinus
(vezi Figura 1.1a). Acest tip de fore dinamice sunt generate de echipamente rotative cu o mas care nu este
echilibrat perfect. Alte forme de aciuni periodice sunt mai complexe (vezi Figura 1.1b). Astfel de solicitri
dinamice pot fi generate de presiunea hidrodinamic generat de elicea unui vapor, sau de motoare cu piston.
Aciunile neperiodice sunt fie ncrcri de tip puls, de scurt durat (Figura 1.1c), cum ar fi cele generate de
o explozie, fie aciuni de lung durat (Figura 1.1d), generate de cutremurele de pmnt.
p(t)
echipamente care
conin mase
rotative
excentrice

(a)

p(t)
elicea unui vapor

(b)

p(t)
presiunea pe o
cldire datorat
unei explozii n
vecintatea
acesteia

(c)

cutremur de
pmnt

(d)

Figura 1.1. Exemple de ncrcri dinamice tipice: aciune periodic armonic (a), aciune periodic
complex (b), aciune de tip puls (c), aciune de lung durat (d) dup Clough i Penzien, 2003.

Dinamica Structurilor i Inginerie Seismic. [v.2014]

http://www.ct.upt.ro/users/AurelStratan/

Exist dou diferene eseniale ntre rspunsul dinamic i cel static al unei structuri. Prima dintre acestea
const n variaia n timp a aciunii dinamice i, n consecin, a rspunsului structurii n cazul unei aciuni
dinamice. n timp ce o structur acionat de o ncrcare static are un rspuns caracterizat de o stare unic a
sistemului, o aciune dinamic implic determinarea unei succesiuni de stri ale structurii la intervale
succesive de timp. n consecin, o problem de dinamic este mai complex i mai consumatoare de timp i
resurse dect o problem de static.
Cea de-a doua diferen ntre aciunile statice i cele dinamice const n faptul c cele din urm genereaz
fore de inerie, care intervin n echilibrul de fore ale structurii. Calculul rspunsului unei structuri ar putea fi
realizat prin metodele staticii construciilor dac forele de inerie ar fi neglijabile, chiar dac aciunea i
rspunsul structurii variaz n timp. Forele de inerie sunt considerabile atunci cnd masa structurii i
acceleraiile acesteia sunt importante, determinarea rspunsului structurii necesitnd abordri specifice
dinamicii structurilor.

2. Dinamica sistemelor cu un singur grad de libertate dinamic

2.

Dinamica sistemelor cu un singur grad de libertate dinamic

2.1.

Ecuaii de micare, formularea problemei, metode de rezolvare

2.1.1.

Sisteme cu un singur grad de libertate dinamic

Multe tipuri de structuri inginereti pot fi idealizate ca i structuri relativ simple, care faciliteaz
determinarea rspunsului dinamic. Un exemplu este castelul de ap din Figura 2.1a. Aceast structur poate
fi schematizat printr-o mas m fixat la captul superior al unei console fr mas, dar cu rigiditatea k (vezi
Figura 2.1b), numit pendul inversat. n relaie cu aceast schematizare structural, dinamica structurilor are
ca obiectiv determinarea deformaiilor i eforturilor n pendulul inversat atunci cnd asupra masei acioneaz
o for dinamic lateral (orizontal), sau cnd o micare seismic orizontal induce oscilaii ale bazei
pendulului inversat. Sistemul structural din Figura 2.1b este un sistem cu un singur grad de libertate
dinamic (GLD).

k
(a)

(b)

Figura 2.1. Un castel de ap (a), http://commons.wikimedia.org/wiki/Image:Carmel-indiana-water-tower.jpg

i idealizarea acestuia sub forma unui pendul inversat (b).
Numrul de grade de libertate dinamic (GLD) necesare ntr-o analiz dinamic a unei structuri este
numrul de deplasri independente necesare pentru definirea poziiei deplasate a maselor fa de poziia lor
iniial.
Pe lng castelul de ap din Figura 2.1a, multe alte tipuri de structuri pot fi idealizate ca i structuri cu un
singur grad de liberate dinamic (SGLD). Un exemplu este cadrul parter reprezentat n Figura 2.2, care poate
fi idealizat printr-un sistem format din masa m concentrat la nivelul riglei, cadrul fr mas care ofer
rigiditate sistemului i amortizorul care disipeaz energia de vibraie a sistemului. ntr-o structur real
fiecare element structural (grinda i stlpii) contribuie la masa, rigiditatea i amortizarea structurii. n schema
idealizat n schimb, fiecare dintre aceste proprieti este concentrat ntr-o component separat:
componenta de mas, componenta de rigiditate i componenta de amortizare.
Este de menionat faptul c numrul de grade de libertate dinamic este n general diferit de numrul de
grade de libertate static (gradul de nedeterminare geometric) folosite la determinarea eforturilor n
structur prin metoda deplasrilor (o problem de static). Astfel, cadrul din Figura 2.2 are un singur grad de
libertate dinamic (deplasarea lateral a masei concentrate la nivelul acoperiului), n schimb gradul de
nedeterminare static este egal cu trei (dou rotiri de noduri i o deplasare lateral).

Dinamica Structurilor i Inginerie Seismic. [v.2014]

http://www.ct.upt.ro/users/AurelStratan/

Figura 2.2. Un sistem cu un singur grad de libertate dinamic sub aciunea unei fore dinamice p(t) (a); i a
unei micri seismice la baza structurii (b).
Vor fi considerate dou tipuri de ncrcare dinamic: (1) o for dinamic p(t) dup direcia orizontal (vezi
Figura 2.2a) i (2) o micare seismic orizontal ug(t) aplicat la baza structurii (vezi Figura 2.2b). n ambele
cazuri u reprezint deplasarea lateral ntre mas i baza structurii.
2.1.2.

Relaia for-deplasare

S considerm structura din Figura 2.3a asupra creia acioneaz fora static fS pe direcia gradului de
libertate u. Determinarea relaiei dintre fora fS i deplasarea u este o problem clasic de statica
construciilor.

Figura 2.3. Relaii for-deplasare (Chopra, 2001).

n cazul unui sistem liniar elastic (vezi Figura 2.3d), materialul din care este compus structura are o
comportare elastic, iar eforturile n structur se determin pe baza ipotezei deplasrilor mici, folosind un
calcul de ordinul I. Pentru un astfel de sistem relaia dintre fora fS i deplasarea u este liniar:
fS = k u

(2.1)

unde k este rigiditatea lateral a sistemului, unitile acesteia fiind (For/Lungime).

n cazul unor structuri reale, elementele structurale pot intra n curgere la deformaii mari, curba de
descrcare i rencrcare diferind de curba de ncrcare iniial. Acest efect se datoreaz comportrii plastice
a materialului, iar sistemul corespunztor se numete inelastic (vezi Figura 2.3c). Pentru un astfel de sistem
relaia dintre fora fS i deplasarea u nu mai este liniar i depinde de istoria i direcia de ncrcare:

2. Dinamica sistemelor cu un singur grad de libertate dinamic

f S = f S ( u , u
)

(2.2)

unde u
reprezint viteza sistemului (viteza pozitiv corespunde creterii deformaiilor, iar viteza negativ
micorrii deformaiilor).
Rspunsul dinamic al sistemelor inelastice este important deoarece multe structuri au o comportare inelastic
sub aciunea unor micri seismice puternice din cauza curgerii, fisurrii i a degradrii elementelor
structurale.
2.1.3.

Fora de amortizare

ncercri pe sisteme simple cu un singur grad de libertate dinamic au artat c amplitudinea vibraiilor unui
sistem care este lsat s vibreze liber scade cu timpul (vezi Figura 2.4). Acest fenomen apare ca urmare a
amortizrii sistemului. n cazul unor structuri simple, amortizarea se datoreaz efectului termic al
deformaiilor ciclice elastice ale materialului i frecrii interioare a materialului. n cazul structurilor reale,
exist multe alte mecanisme care contribuie la disiparea energiei. Printre acestea se numr frecarea n
mbinrile metalice, deschiderea i nchiderea microfisurilor la elementele din beton armat, frecarea ntre
elementele structurale i cele nestructurale (de exemplu pereii de compartimentare), etc. Practic, este
imposibil descrierea matematic a tuturor acestor fenomene n cazul unor construcii reale. Prin urmare,
amortizarea structurilor este reprezentat ntr-o manier mult simplificat, folosind o amortizare vscoas
echivalent.

Figura 2.4. nregistrarea vibraiilor libere ale unui sistem cu un singur grad de libertate dinamic (Chopra,
2001).

Figura 2.5. Fora de amortizare (Chopra, 2001)

n Figura 2.5 este reprezentat un amortizor vscos liniar supus unei fore fD de-a lungul gradului de libertate
u. Efortul din amortizor este egal i de sens invers cu fora exterioar fD (vezi Figura 2.5b). Relaia dintre
fora fD i viteza de deformare a amortizorului u
este dat de relaia (vezi Figura 2.5c):
(2.3)

f D = c u

unde constanta c reprezint

(ForTimp/Lungime).

coeficientul

de

amortizare

vscoas.

Unitile

acestuia

sunt

Dinamica Structurilor i Inginerie Seismic. [v.2014]

http://www.ct.upt.ro/users/AurelStratan/

Coeficientul de amortizare vscoas pentru structuri reale poate fi determinat pe baza unor ncercri de
vibraii libere sau forate ale construciilor. Amortizarea vscoas echivalent este folosit pentru modelarea
energiei disipate la deformaii ale structurii n domeniul elastic. n domeniul inelastic, datorit comportrii
inelastice a elementelor structurale, se produce o disipare suplimentar de energie, care trebuie cuantificat
n mod direct.
2.1.4.

Ecuaia de micare n cazul unei fore externe

n Figura 2.6 este reprezentat un sistem cu un singur grad de libertate dinamic (SGLD) supus unei fore
dinamice p(t) pe direcia gradului de libertate u. Att fora p(t), ct i deplasarea rezultat u(t) variaz cu
timpul. Ecuaia diferenial care stabilete deplasarea u(t) poate fi determinat prin dou metode: (1) folosind
legea a doua a lui Newton i (2) folosind principiul de echilibru dinamic (principiul lui D'Alambert). O
alternativ celor dou metode o constituie stabilirea ecuaiei de micare pe baza componentelor de rigiditate,
amortizare i mas.
Legea a doua a lui Newton

Forele care acioneaz asupra masei m la un moment dat sunt: fora perturbatoare p(t), fora elastic (sau
inelastic) fS i fora de amortizare fD (vezi Figura 2.6b). Fora extern p(t), precum i deplasarea u(t), viteza
u
(t ) i acceleraia u

(t ) sunt pozitive n direcia pozitiv a axei x. Forele fS i fD sunt reprezentate n figur
acionnd n sens invers, deoarece acestea sunt fore interne (eforturi) care se opun deformaiei, respectiv
d
vitezei. Legea a doua a lui Newton stabilete c derivata impulsului ( mu
) n raport cu timpul este egal cu
dt
rezultanta tuturor forelor aplicate sistemului. innd seama de faptul c n mecanica clasic masa poate fi
considerat constant, derivata impulsului devine mu

.Fora rezultant de-a lungul axei x este p - fS - fD, i
folosind legea a doua a lui Newton obinem:

p f S f D = mu

(2.4)

mu

+ f S + f D = p

(2.5)

de unde:

nlocuind n ecuaia (2.5) relaiile (2.1) i (2.3), aceast ecuaie devine:

mu

( t ) + cu
( t ) + ku ( t ) = p ( t )

(2.6)

Aceasta este ecuaia de micare ce caracterizeaz deplasarea u(t) a sistemului idealizat din Figura 2.6a,
presupus a fi liniar elastic, sub aciunea unei fore dinamice p(t).

Figura 2.6. Determinarea ecuaiei de micare pentru un sistem SGLD (Chopra, 2001).

Principiul lui D'Alambert

Principiul lui D'Alambert se bazeaz pe noiunea de for de inerie, care este egal cu produsul dintre mas
i acceleraie i acioneaz n sens invers acceleraiei. Conform principiului lui D'Alambert, un sistem este n
echilibru dinamic dac n fiecare moment forele care acioneaz asupra sistemului, inclusiv fora de inerie,
sunt n echilibru static. n Figura 2.6c este prezentat sistemul de fore care acioneaz asupra masei m,
aceasta din urm fiind nlocuit cu fora de inerie, reprezentat cu linie ntrerupt pentru a o distinge de
forele reale. Scriind echilibrul forelor se obine ecuaia (2.5), care a fost obinut anterior folosind legea a
doua a lui Newton.
6

2. Dinamica sistemelor cu un singur grad de libertate dinamic

Componentele de rigiditate, amortizare i mas

Ecuaia de micare a unui sistem dinamic poate fi formulat printr-o procedur alternativ. Sub aciunea
forei exterioare p(t), starea sistemului este descris de deplasarea u(t), viteza u
(t ) i acceleraia u

(t ) , (vezi
Figura 2.7a). Acest sistem poate fi vizualizat ca i combinaia a trei componente pure: (1) componenta de
rigiditate: cadrul fr mas i fr amortizare (vezi Figura 2.7b); (2) componenta de amortizare: cadrul
amortizat, dar fr mas sau rigiditate (vezi Figura 2.7c); i (3) componenta de mas: masa concentrat la
nivelul acoperiului, fr rigiditatea sau amortizarea cadrului (vezi Figura 2.7d).
Relaia dintre fora extern fS i deplasarea u pentru un sistem liniar elastic este dat de ecuaia (2.1), cea
ntre fora de amortizare fD i viteza u
de relaia (2.3), iar fora de inerie fI care acioneaz asupra
componentei de mas este dat de relaia f I = mu

. Astfel, fora exterioar p(t) poate fi considerat distribuit
la cele trei componente ale structurii, iar f S + f D + f I trebuie s egaleze fora exterioar p(t), ceea ce
conduce la ecuaia de micare formulat de relaia (2.5). Aceast abordare pentru stabilirea ecuaiei de
micare este util n cazul sistemelor complexe, cu mai multe grade de libertate dinamic.

(a)
Deplasarea u
Viteza u

Acceleraia u

(b)
Deplasarea u

(c)
Viteza u

(d)
Acceleraia u

Figura 2.7. Sistemul (a), componenta de rigiditate (b), componenta de amortizare (c) i componenta de mas
(d), Chopra, 2001.
Sistemul cu un singur grad de libertate dinamic idealizat prin cadrul parter din Figura 2.6 este sugestiv n
contextul ingineriei civile. n tratatele clasice de mecanic i fizic, comportarea sistemelor SGLD este
analizat pe baza unui sistem format dintr-o mas, un resort elastic i un amortizor (vezi Figura 2.8a).
Folosind legea a doua a lui Newton (vezi Figura 2.8b) sau principiul lui D'Alambert (vezi Figura 2.8c) se
obine aceeai ecuaie de micare (2.6) care a fost determinat anterior pentru cadrul parter.

Figura 2.8. Reprezentarea clasic a unui sistem cu un singur grad de libertate dinamic, Chopra, 2001.

2.1.5.

Ecuaia de micare n cazul aciunii seismice

n contextul ingineriei seismice, problema principal a dinamicii structurilor este determinarea rspunsului
structural sub efectul micrii seismice care acioneaz la baza structurii. Notnd deplasarea terenului cu ug,
deplasarea total (sau absolut) a masei cu ut i deplasarea relativ ntre teren i mas cu u (vezi Figura 2.9),
n orice moment se poate scrie urmtoarea relaie:
u t (t ) = u (t ) + u g (t )

(2.7)

Att ut ct i ug se refer la acelai sistem inerial de referin, iar direciile lor pozitive coincid.
Ecuaia de micare pentru sistemul SGLD din Figura 2.9a poate fi determinat prin oricare dintre metodele
descrise n seciunea 2.1.4. n continuare se va folosi principiul echilibrului dinamic al lui D'Alambert. Pe

Dinamica Structurilor i Inginerie Seismic. [v.2014]

http://www.ct.upt.ro/users/AurelStratan/

baza echilibrului forelor care acioneaz asupra sistemului (vezi Figura 2.9b), inclusiv a forei de inerie fI se
poate scrie:
fI + fS + fD = 0

(2.8)

Doar deplasarea relativ u ntre mas i baza structurii produce eforturi i fore de amortizare n structur
(micarea de corp rigid nu produce eforturi n structur). Astfel, pentru un sistem liniar elastic sunt valabile
relaiile (2.1) i (2.3). Fora de inerie fI este proporional cu acceleraia total u

t a masei:

f I = mu

t

(2.9)

nlocuind ecuaiile (2.1), (2.3) i (2.9) n ecuaia (2.8) obinem:

mu

t + cu
+ ku = 0

(2.10)

mu

+ cu
+ ku = mu

g

(2.11)

de unde, folosind relaia (2.7), obinem:

Comparnd relaiile (2.6) i (2.11), se poate observa c ecuaia de micare a unui sistem acionat de
acceleraia u

g (t ) impus bazei este identic cu cea a unui sistem cu baza fix acionat de o for exterioar
egal cu mu

g (t ) aplicat masei. Astfel, micarea seismic la baza structurii poate fi nlocuit cu o for

seismic efectiv (vezi Figura 2.10):

peff (t ) = mu

g (t )

(2.12)

Figura 2.9. Un sistem SGLD supus micrii seismice la baz (Chopra, 2001).

Figura 2.10. Fora seismic efectiv (Chopra, 2001).

Fora seismic efectiv este egal cu produsul dintre mas i acceleraia terenului, acionnd n sens invers
acceleraiei. Este important de observat c fora seismic efectiv depinde de doi factori:

masa structurii construciile cu masa mai mare fiind supuse unor fore efective mai mari

acceleraia terenului construciile amplasate n zone seismice puternice fiind supuse unor fore efective
mai mari

2.1.6.

Formularea problemei i determinarea eforturilor

Problema fundamental n dinamica structurilor este determinarea rspunsului unui sistem sub efectul unei
aciuni dinamice, care poate fi o for dinamic exterioar p(t) sau acceleraia terenului aplicat la baza
structurii u

g (t ) . n cazul unui sistem liniar elastic cu un singur grad de libertate dinamic, acesta este definit
de masa m, rigiditatea k i coeficientul de amortizare c. Termenul de rspuns se refer ntr-un sens larg la
8

2. Dinamica sistemelor cu un singur grad de libertate dinamic

orice cantitate care definete comportarea structurii, cum ar fi deplasarea, viteza, acceleraia masei, sau
eforturi i tensiuni n elementele structurii. n cazul unei ncrcri seismice, pot fi necesare att valorile totale
(sau absolute), ct i cele relative ale deplasrii u (t ) , vitezei u
(t ) i acceleraiei u

(t ) . Deplasrile relative
u (t ) asociate deformaiilor structurii sunt cele mai importante, deoarece eforturile n elementele structurii
sunt n relaie direct cu deformaiile.
Prin rezolvarea ecuaiei de micare a sistemului cu un grad de libertate dinamic (cadrul parter din exemplele
anterioare), se obine variaia n timp a deformaiei u (t ) a structurii. Pe baza acestor valori, printr-o analiz
static a structurii, se pot determina eforturile din elementele structurale (momentele de ncovoiere, eforturile
axiale i cele tietoare) n orice moment de timp dat. Aceast analiz static a structurii poate fi vizualizat n
dou moduri:

Structura poate fi analizat sub efectul deplasrii laterale impuse u (t ) . Folosind metoda deplasrilor se
pot determina rotirile de noduri, iar ulterior eforturile n elementele structurale.

Cel de-al doilea mod const n folosirea unei fore statice echivalente, un concept central n determinarea
rspunsului seismic al structurilor. La orice moment de timp dat t, aceasta este o for static exterioar fS
care produce deplasarea u determinat din analiza dinamic. Astfel:
f S (t ) = ku (t )
(2.13)
unde k este rigiditatea lateral a structurii. Eforturile din elementele structurale (momentele de ncovoiere,
eforturile axiale i cele tietoare) pot fi determinate n orice moment de timp dat, printr-o analiz static a
structurii sub efectul forelor fS determinate conform ecuaiei (2.13).

2.1.7.

Combinarea rspunsului static cu cel dinamic

n aplicaiile practice este deseori necesar determinarea eforturilor totale dintr-o structur, rezultate din
combinarea ncrcrilor statice (de obicei gravitaionale) existente n structur nainte de aplicarea aciunii
dinamice, cu cele rezultate din aciunea dinamic. n cazul sistemelor liniar elastice este valabil principiul
suprapunerii efectelor, de aceea rspunsul total poate fi determinat prin suprapunerea rezultatelor a dou
analize separate: (1) analiza static a structurii sub efectul ncrcrilor permanente, utile, variaiei de
temperatur, etc. i (2) rspunsul dinamic al structurii.
n cazul sistemelor inelastice nu mai este valabil principiul suprapunerii efectelor. Rspunsul dinamic al unor
astfel de sisteme trebuie s in cont de deformaiile i eforturile existente n structur nainte de aplicarea
ncrcrii dinamice.

2.1.8.

Metode de rezolvare a ecuaiei de micare

Ecuaia de micare a unui sistem liniar elastic cu un singur grad de libertate dinamic este o ecuaie
diferenial de ordinul doi, determinat anterior:

mu

+ cu
+ ku = p (t )

(2.14)

Pentru a defini problema n mod complet, trebuie specificate deplasarea iniial u (0) i viteza iniial u
(0) .
De obicei structura este n repaus nainte de aplicarea ncrcrii dinamice, astfel nct cele dou valori sunt
egale cu zero. n cele ce urmeaz sunt trecute n revist trei metode de rezolvare a ecuaiei de micare.

Soluia clasic
Soluia complet u(t) a unei ecuaii difereniale liniare neomogene de ordinul doi este compus din suma
soluiei complementare uc(t) i a celei particulare up(t). Astfel, u(t) = uc(t) + up(t). Deoarece ecuaia
diferenial este de ordinul doi, exist dou constante de integrare n soluia complementar, care pot fi
determinate cunoscnd condiiile iniiale. Soluia clasic de rezolvare a ecuaiei de micare este deosebit de
util n cazul vibraiilor libere i a celor forate la care fora dinamic este definit analitic.
Exemplu:
Ecuaia de micare n cazul unui sistem SGLD neamortizat (c = 0), sub efectul unei fore de tip
treapt p(t)=p0, t0 este:

mu

+ ku = p0

(a)

Dinamica Structurilor i Inginerie Seismic. [v.2014]

http://www.ct.upt.ro/users/AurelStratan/

Soluia particular a ecuaiei (a) este

u p (t ) =

p0
k

(b)

iar soluia complementar este:

uc (t ) = A cos n t + B sin n t

(c)

unde A i B sunt constante de integrare i n = k m .

Soluia complet este dat de suma ecuaiilor (b) i (c):

u (t ) = A cos n t + B sin n t +

p0
k

(d)

Dac sistemul este n repaus nainte de aplicarea ncrcrii dinamice, pentru t = 0 avem u (0) = 0 i
u
(0) = 0 . Pentru aceste condiii iniiale se pot determina constantele A i B:

A=

p0
k

B=0

(e)

nlocuind ecuaiile (e) n ecuaia (d) rezult soluia ecuaiei de micare analizate:

u (t ) =

p0
(1 cos n t )
k

Integrala Duhamel
O alt modalitate de a determina soluia unei ecuaii difereniale liniare se bazeaz pe reprezentarea ncrcrii
seismice sub forma unei secvene de impulsuri infinitezimale. Rspunsul unui sistem sub efectul forei
aplicate p(t) la timpul t se obine prin nsumarea rspunsului tuturor impulsurilor pn n acel moment.
Pentru cazul unui sistem SGLD neamortizat aflat n repaus nainte de aplicarea ncrcrii dinamice, rezult
urmtoarea relaie:
u (t ) =

1
mn

p( )sin[ (t )]d

(2.15)

unde n = k m . Ecuaia (2.15) este cunoscut sub denumirea de integral Duhamel i reprezint o form
special a integralei de convoluie. Ecuaia este valabil numai pentru condiii iniiale "de repaos". Integrala
Duhamel reprezint o metod alternativ fa de metoda clasic de determinare a rspunsului dinamic, dac
fora p(t) este definit analitic i este suficient de simpl pentru evaluarea analitic a integralei. Pentru
ncrcri dinamice definite numeric la valori de timp discrete, integrala Duhamel poate fi integrat numeric.
Exemplu:
S se determine rspunsul unui sistem SGLD neamortizat (c = 0), sub efectul unei fore de tip treapt
p(t)=p0, t0.
Pentru aceast ncrcare dinamic, ecuaia (2.15) rezult:

1
u (t ) =
mn

=t

p0 cos n (t )
p0
0 p0 sin[n (t )]d = mn n = k (1 cos nt )
=0

Acest rezultat este identic cu cel obinut prin metoda clasic.

Metode numerice
Metodele de rezolvare a ecuaiei de micare descrise anterior sunt aplicabile numai sistemelor liniar elastice
i ncrcrilor dinamice definite analitic. Analiza rspunsului dinamic al sistemelor inelastice i a celor la
care ncrcarea dinamic este prea complicat pentru a fi definit analitic, poate fi efectuat prin metode
numerice (calcul biografic).
10