Proteza I-LIMb

In ultimii 30 ani un mare numr de sisteme mecanice de prehensiune au fost dezvoltate pentru mediul industrial sau ca i produse de studiu n laboratoarele de cercetare [1, 2, 3, 4, 5, 6 and 7]. n mediul industrial se poate observ o gam foarte larg de sisteme mecanice de prehensiune neantropomorfe cu aplicaii de la industria alimentar pn la industria auto i chiar militar. Modelul mecanic al acestor sisteme de prehensiune este deseori caracterizat de un numr mic de grade de libertate care duce la o capacitate de prehensare redus datorit numrului mic de suprafee n contact cu obiectul i, deci, performane limitate.De exemplu, n domeniul roboticii sau al protezrii cerinele optime pentru astfel de produse sunt: dezvoltarea de fore de prehensare ct mai apropiate de cele ale minii umane, sistem senzorial modern, estetic, mas redus, interfa de comand i control simpl i intuitiv i replicarea ct mai fidel a micrilor minii umane. Ultima condiie poate fi ndeplinit doar prin conceperea unui model mecanic cu suficiente grade de libertate, model mecanic construit prinsimilitudine cu modelul anatomic al minii umane. De aceea, modelul mecanic al unui asemenea produs trebuie s conin doar la nivelul falangelor 19 grade de libertate. Multe companii produc la ora actual asemenea produse pentru pacienii cu amputaii de mn sau membru superior, ns costul unei proteze de ultim generaie este suficient de ridicat astfel nct doar o mic parte a pacienilor i permit achiziionarea acestui produs. Una dintre companiile care produc proteze este Touchbionics Inc. Cel mai nou produs de acest tip al companiei (i-Limb) este considerat a fi una dintre cele mai avansate proteze pentru mn sau membrul superior.

Proteza i-Limb Proteza i-Limb posed cinci degete, fiecare cu cte dou falange (gradul de mobilitate al mecanismului protezei fiind M=11). Sistemul de acionare cuprinde cinci motoare electrice de curent continuu plasate n palm i cuplate cu transmisii prin cabluri i fulii. Funcionarea ca i protez este permis de doi electrozi lipii pe pielea pacientului care colecteaz semnalele mioelectrice ale muchilor acestuia. Dei modern din toate punctele de vedere, i-Limb este un produs inaccesibil majoritii pacienilor cu amputaii. Preul de achiziie foarte ridicat reprezint un mare dezavantaj i a determinat o echip a Facultii de Mecanic din Craiova s demareze procesul de proiectare i fabricare a unei proteze pentru mn accesibile, moderne i performante. Modelul CAD si simulri S-a pornit de la crearea modelului tridimensional al minii artificiale utiliznd mediul de dezvoltare SolidWorks. Dup aceast etap, modelul tridimensional a fost importat n ADAMS, soft care a permis realizarea unor simulri a comportamentului i funcionrii minii artificiale cu sau fr obiectul de prehensat. Modelul mecanic al minii artificiale are 16 grade de libertate i a fost creat studiind n paralel sistemul de acionare, sistemul senzorial i cel de comand i control. Sistemul de comand i control al unei proteze de ultim generaie trebuie s respecte urmtoarele condiii: - S aib n centru computerul; -S permit o integrare facil a unei mari varieti de senzori i actuatori;

- S permit portabilitatea protezei (funcionarea independent de computer); - S aib un pre de cost competitiv. Dup un studiu complet al soluiilor similare ntlnite n cadrul sistemelor de control ale minilor robotice sau protezelor s-a decis combinarea computerului cu o plac de achiziie i comand dotat cu microprocesor care s comande precis servomotoarele de curent continuu ale fiecrui deget. Arborii de ieire ai celor cinci servomotoare care acioneaz degetele minii artificiale vor fi legai mecanic de falanga distal a fiecrui deget prin intermediul transmisiilor prin cabluri direcionate pe fuliile fiecrei falange . Totodat, sistemul de comand i control al minii artificiale are rolul de a procesa informaiile cules e de senzori de proximitate i de for.Sistemul funcioneaz conform unui algoritm memorat de placa de comand i control. Acest algoritm este scris n limbajul de programare C/C++ pe computer i ncrcat n placa de achiziie i comand prin intermediul unui cablu USB A-B. Proteza este echipat cu cinci senzori de fort de tip FSR (Force Sesitive Resistor), cte unul pentru fiecare falang distal a degetelor. Informaia culeas de aceti senzori este folosit n scopul limitrii sau augmentrii forei de strngere pe care o dezvolt prehensorul asupra obiectului. Dac fora msurat depete o valoare prestabilit, atunci sistemul de comand i control va emite comenzi ctre actuatori astfel nct fora de strngere a obiectului s se diminueze. Aceast strategie de control poate fi aplicat atunci cnd utilizatorul manevreaz obiecte fragile (de exemplu ou, chipsuri, struguri, roii etc.) Invers, dac fora msurat este mai mic dect valoarea prestabilit n algoritmul de control, atunci sistemul de control va comanda o strngere mai ferm.Un alt senzor utilizat are rolul de a msura distana pn la obiectul de prehensat. Acest senzor este de tip ultrasonic i este dispus n palma minii artificiale. Dac distana dintre palm i obiect este mai mic dect, de exemplu 3 cm, atunci mna artificial va prinde obiectul. Aplicaiile minii mecanice antropomorfe pot fi gsite n robotic (ca i end-effector pentru roboii industriali sau humanoizi), n domeniul medical (ca

i protez pentru mn sau membrul superior uman) sau chiar n domeniul universitar ca i instrument pentru studiul procesului complex al prehensiunii.