5.3 C a racte risticire *".

H;f;ffi
*Y*:
(nu depind de timp)
Pentru analiza comportdrii acliondrii cu motoare de curent continuu cu excitalie separatd in regim stalionar
se particularizeazd'Ma:
0, adicd M
:
M,, iar ecualiile de funclionare in regim de motor devin;
U"=(R"+R")1.
0 =
f(1")
U,=(Ru+Rr)I,+E
E
=
k0f)
M=Ms
M
=
k0t,
Dinacestsistemrezult6ecua1ia@definitecadependen{adintreviteza
unghiulard f) qi curentul din indus O
:
f0J
o-u
-RooR.l
k+ k0
'a
respectiv caracteristica mecanicd definit5 ca dependen{a dintre viteza unghiulard o qi cuplul la arbore f)
:
(M):gi
exprimatd analitic prin relafia:
o=L-R'*T't
k0 (k0)'
Se observd cd aceste caracteristici sunt drepte cu panta negativd care pot fi trasate prin doud puncte. Notdnd:
e^
=9
"
k0
,
viteza de functionare in gol ideal,
o tRs
I An _
R* *Rs
,,,
AO, -*.-r,
dr4s
-
----;-giv,l. "
k0
o
'uu
(k0)
,
cdderea staticd de vitezr, ecualia caracteristicilor
statice
mecanice gi electromecanice poate fi scrisd sub forma
Q
=
C)o
-AQ,
Pentru ca o caracteristicd statica sd poatd fi urilizatd.la analiza unei serii de motoare, in multe cazun, acestea se exprimd
in unitdli relative. In acest scop se utilizeazdurmdtoarere
marimi de aura,-
Uo
=Up,{6 =0x,Iu
=l^'.,R5
=RN
=*,*o =MN,eu
=eo
Rezultd urmdtoarele unitdli relative prin raportarea mirimilor absolute la marirnile de bazd.
U
'=;;,9=+,i
=l,p=5,p=
M
.u=
c)
rrN
Qru
IN
RN
MN,.
eo
Cu aceste nota{ii ecua{ia caracteristicilor electromecanice in unitd{i relative ia forma:
u=I-Pt
r0(0
respectiv ecua{ia caracteristicii mecanice
uo
V=__
,p
(t (I)-
Notind cu
uo
=!,Au.
=fl,4y.:
P.t
q-(P".p'
rezultd ci
V
=
vo
-Avs
Masini si Actionuri Electrice Reglabite_curs
6
Vers. l.l- 2010
Mssini si Actionari Electrice
5.3.lDeterminareaparametrilorcorespunzltoricaracteristiciimecantce
naturale
Func{ionarea
in regim statrionar a aclionirii cu m'c'c' cu excitalie separata
este descrisa de ecualta caraiteristicii
statice, definita ca dependen{a dintre vitezEL
unghiular[
O (fig.5.6)
9i
cuplul laarbore'
Caracteristica
mecanicd naturalf, se obtine pentru
U=Ux'Rs=0,@=ON'
respectiv
o=
u*
-
*t--M
k0*
(k$N)'
Parametrii acesteia sunt tensiunea nominai4 U
XL'i.ilffi:;::i:l*#lf: r+iTTffi:ilH'#ili"iir;;#"f""*i"a'
pN
tkwl
- purerea nominald; nv
rrot
/min
l-
turalia nominald;
._e-.,_x-:: A^
^_ni+o+ic
(Aa
'deri
egal[ cu Ur); Rg- rezistenla in{dqurdrii de
tJ^. - t.nriun.u nominald a inlbqurdrii
de excitalie
(daci nu este indicatd se consl
e*citatie;
bJ'fi':r,ti
":?1ffi:l#lJil[ii,.,
*"., poate fi mdsurata sau, in lipsa motorurui,
calculatd din ipoteza cr pierderile
prin efect Joule pe Ru sunt
jumdtate din pierderile nominale totale: Raf
,)
P rt
\N - Pr'r
$tiind
cd: tl =
p*
unde : P1;
:UN
Ir'r este puterea electrici nominald'
rezultd
Itu
=
9'511
- lH )'
RN
Un
unde R1r, =
";
t
- rezistenta nominald'
produsul
*r^i.
calculeaza
din ecualia cracteristicii
electromecanice
naturale
particularizatd
pentru punctui nominal de
func!ionare:
UI'
-R
I
koru
=v}L;:d
Iwb]:
saN
a-,
o..=/rfl*frad/sl
und.,
n
60 - viteza unghiulardL
nominali'
Viteza de t-unc{tonare
in gol ideal f)o se poate calcula cu rela{ia:
II
Qn=#[rad/s]
-
KQN
sau poate fi determinatd
experlmental'
5.3.2 Caracteristica
electromecanici 9i
mecanicl
artificiali
de tensiune
Caracteristica
artificiald
de tensiune
se defineqte
ca
dependenla
a:
f0
sau a-{u)
oblinutd
penffu U
:
U*' R': 0'
o=$..
Rar
- l-1-'
ra
KQN
lo
*
OM
o
Qo
r)
i 401
4
l"rot
Fo:
Rezultd:
.
Lr.
KQN
respectiv
rr D
o=
tX
-
t"
-'M
k0*
(kox
)'
Viteza de functionare
in
Fig. 5.8. RePrezentarea
graflca a
caracteristici ior tnecantce
arliliciale
de tensiulle '
)il@
Fig.5.6. Schema de principiu a acliondrii
cu nl.c.c cu excitalie separata
functionAnd in regirn stationar
u"
U,<Un
U,'Un
Vers. i.1- 2010
gol ideal (fig. 5.8):
Masini si Actionari Electrice Reglubile_curs
6
Me:O:0.001:0.1,' j
.-,r.:p_.l-ii
,t-r
il
fc:: ua:1 :I:72; :, t,err:::.)..i_.ir.l.ia
;i:l
wr:ua,/ka- (ra/ka^2) *Me;
1, v
j
i._e
rretlt: t: r-t i,r.j flt,:, : i e) a eit.,j r Ltl
j
rr
-Ux
s4or, *
-_-
k0*
poate fi mai mare decdt f)6 dacd U. )
U, sau mai micd decdt f)o dacd
Ea se poate calcula din relalia de definilie sau din
raporful:
Qo, Ur
Oo' U2
Majoritatea motoarelor electrice de acfionare sunt i
proiectate pentru a funcliona la U
(
Uy sau la tensiuni i
majorate fa{d de U^- cu cAteva procente;
existE gi motoare
j
speciale care pot func{iona Ia tensiune mdritf,.
:
!
Exemplu in limbaj Matlab: trasarea caracteristicilor
de
i
artificiale de tensiune penh.u o masina de curent continuu:
ra:2; ka:0 . 05;
*l':
I i.'-.r---
':
r-rl,r; ,- -*-.
.r \, L
'j'' '; ]' ::: c
wrl:0 :I:225; Ml:O .A2+2e-6*wrL.^2;
:'i clli,ii_r:
:-ezr steni c_-itt:r_t c-iier.ir_e v.j leze r-t:_,J;-_r_-:r;
plot(Me,wr,,-
trMl
,wrl ,,*,,t-:.,j,.rtr:V,i .t-,:j.!hi
t2) i
trtf e ('ilarai:i_er.rst-ici
ne,::an
j
ce a::1-j.i.tl ,:i-a.le
:.
-(: .,' ;- . .,:., .-
-
-
j:l
:::-_
rr,
r. ,.,t.
-,1: -f,r 1 ? r .
r-abe-{'
. i
,.- . ,.-'
i.,.
I
=..
','.,,!.-'"
.32::;teni.
[{ e ::i 1'q t
l}i*
'.','t:.
......
",12)i-
ylabel (' v:.i.eza L,trtorj..i.;j.ara
il.iti.;'sr.:;:-1 ', 'i'cltS: :t:t
,
12)
;
hold or; axis(|0, 0.1, O, 25Ol);
ans,
=
**St
(l(Qr.r
)-
U* <
U*'
Caracteistici mecanice artif
25o
-"
"1
t"t":t1"i-''tt1
li[ii3 \ii?rm]a{
Lir -:a {,ir,
*
\\Linl*adeFulere
tr!
",o
5.I.,It
ideal, mai
funclie de
StrrDn
I
I
u"
i iteza lorsala
urr).f{:t
ll*:
; --:- Nr-.
K1
k:
5.3.3 caracteristica
electromecanici qi
mecanici artifi ciale reostatice
Dacd se noteazd. ciderea staticd de vitezd.:
af)s,
=Iill+*,
(kQr,r
)"
rezult6" cd
AQr,
=R"*R'
AQsz
Ru + R'
i-:lf:::':*l':^::::ll::.reostatice
sunt drepte concurente in punctul de func{ionare
i
inclinate decdt caracteristica
mecanicd
"";;i;""":#::;i::ilffiHil:rr'l',:Hl"#i:l valoarea lui R. aceste caracteristici pot fi semirigide
sau moi.
i mare. In
Reprezentarea grafica (fig.5'9)
se obtine considerand punctul
de funclionare
in gol ideal (0, Q") qi
punctul de funclionare la sarcinl nominalA (MN, f)), e:f)s_Af)s..
cdderea staticd de vitezd se poate
carcura iin relatia:
AQs<
=
EiStroor"
R^
unde Ao'N cdderea staticd de vitezd corespunzitoare
suplului nominal pe caracteristica
mecanici
Vers. l.l - 20 l0
150 I
100 .
6
!
E
f,
';
-*t-iF.*
il;.=-i;;T.}F
Cuplul electromagnetic si clplul rezjstent. N4
t1,7
f1r<:.,
g-)
> lttr
Masini si Actionari Electrice Reglabile'curs 6
natural6.
EcuaiiacaracteristiciistaticeinunitSlirelativedevine:
v=1-px.i"
resPectiv
v
=l-px.F,
Vo
=i,
Au5,
=
p*t"
=PxF
Reprezentar ea graficd(fig.5.S) se obline considerand
punctele
(0, l) qi (1, l-pJ' se observd c6 la sarcina
nominald c[derea staticd este egal6 cu rezisten{a relativd'
5.3.4. Caracteristica
electromecanici
qi mecanici artificiali de flux'
caracteristica
artificiala de flux se definegte ca dependenla
o= f(I) sau f)
:
f(M) obfinuta pentru
U =UN, R,:0,
0
+
Qr.
RezultS:
o
=
!-q
--&t-.1"
kd" k$x
,
respectiv:
e=ll:-*
*"
-.*
k0* (k0x)'
Deoarece fluxul nominal,
prin calculul de proiectare'
reziltd cd prin cre$terea curentului de excitalie nu se obline o
cresc pierderile prin efect Joule. Din acest considerent: 0.,
<
Q,v
obs. La motoarele de curent continuu derivalie necompensate,
sldbirea fluxului de excitalie
provocatd de
. n^^^-^^^
-^^^+in
#l;ti t"il:;i;';;"
majora vitezad, ,.otuji", ajungindu-se
la o tunclionare
instabild' Deoarece reaclia
r^
-^-+-,,
-^^l^-i
^.,-l',
rozicfcnf cirnttlfan
ffifiil#";#;;;il;;';pu,r",t..r.ur.ntut
rotori", care creqte pentru acelaqi.cuplu rezistent simultan
, ,,r ---^:
^l^^
I^ A'-^+i^narao .tt
:il#";;;"i;J;;;;^""rii"li.,
".este
fenomene nepldcute se accentueazdmai
ales la funclionarea cu
- -t^l ^^^^^*X-i
ffiffiffi
;i,
;il#;;
l;;';"e*ii.
a. excitatie slabirTentru
eliminarea acestei comportdri
n"iorit", la maqinile de calitate inaltS sau de mare putere se folosegte o
inftgu.ur. ,p""iula de compens alie; la puteri mai mici se utilizeazd
in{bqurdri
ale unor poli auxiiiari sau de comutafie, inseriate in circuitul
rotorului.
Se observb cdviteza de funclionare in gol ideal
II
C)^'
=
3
ve
k0*
,
.et qi caderea staticd de vitezd
R-^R,
AQsx=3t'Af)qv=---:-M
K9x
(kQx
)-
cresc cu diminuarea
fluxului
ConsiderAnd
fluxurile
0r
qi
0z
se poate scrie c6:
I
ir
Qo,
0,
AQ., (
0r
/
1 !r
corespunde
cotului curbei de magnetizare,
modificare esenliald a fluxului, in schimb
Rezulti ca aceste caracteristici
statice sunt plasate deasupra
Fig'5' I 0' Reprezentarea
grafica a
caracteristicii
mecanice naturale
qi sunt mai inclinate decdt aceasta. caracteristicii
tnecanice
Din punct de vedere al rigiditalii
potfi considerate semirigide'
artificiale de flux
Reprezentarea
graficd se obline considerdnd
doud puncte:
punctul de funclionar.
in gol ideal (0, O"4) Si punctul de func{ionare
in sarcind
(M*' f)oo' Af)s")'
La majoritatea
masinilor
6^i,:0.50*.
Sub aceastd limita maqina demagnetizAndu
- se
9i
pentru un anumit
*pr, d" ."**d M, curentul"prin
circuitul
indusurui cregte inadmisibil.
Exista
qi
motoare electrice
care admit
6,,in
:
(0'2"'0'3)ON
Ecuatiacaracteristiciistaticeinunit[lirelativedevine:
Vers. 1.1- 2010
lp"lo,
'
v='-r^ I v=--P:u
gx gx
. resDectiv
gx p'x
'
Deci:
1o
Vo.o=l>vo
Avx=r|1r>Av
'Qx'qi
Reprezentarea grafic[ (fig.5.1 0) se obline considerAnd doui puncte:
(
t\
(
.' \
lo,uo* -
'
lqill,vo* -+ I
\
ax/
\
qx)
Caracteristicile electromecanice sau mecanice servesc Ia studiul pornirii, regldrii vitezei,frAndrii qi
revers5rii de sens. Practic se pot intdlni atdt caracteristici statice definite ca mai sus cAt qi combinalii ale
acestora.
Mssini si Actionuri Electrice Reglabile-curs 6
Vers. 1.1- 2010
MAER-curs 6b
5.3.3 caracteristica electromecanici qi mecanici artificiale reostatice
Dacd se noteazd ci.derea staticd de vitez[:
P rP
AO.,
-
xi
I T;t'
ri,{
'
ao.,
=
*, * *F
M
(KQl
)'
(k0"
)'
rezultd cd
Aor,
=
R-".*Rs,
AQ., Ru + Rs:
Caracteristicile mecanice reostatice sunt drepte
concurente in punctul de funclionare in gol ideal, mai
inclinate decdt caracteristica mecanicd naturald cu cAt
rezistenfa suplimentard este mai mare. In funclie de
lui R, aceste caracteristici pot fi semirigide sau moi.
Caractensticl mecani@ artiiciale reostatice or{M")
25A
a
( I . l-p-). Se observa cd la sarcina
Ar)
or 4s1
llr
Fig.5. 10, Reprezentarea grafici a
cafacteristicii mecan ice
arlificiale de flux
valoarea
Reprezentarea graficd (fig.5.9)
se obline considerdnd
punctul de funclionare ?n gol ideal (0, f)") qi punctul de
func{ionare la sarcind nominald (MN, Q), Q:Oe-Ae5,.
Cdderea staticd de vitezd. se poate calcula din relatia:
R -r R.-.
Aest
=$aOr^
tt.
unde Af)s;1 cdderea staticd de viteza corespunzdtoare
suplului nominal pe caracteristica mecanicd naturall.
Ecua{ia caracteristicii statice in unitdti relative devine:
v=1_px.i"
respectiv
v=1-px.lt.
vo
=1.
Av,
=
pxi"
=pxp
Reprezentarea graficd (fig.5.8) se obline considerAnd punctele (0, l) gi
nominalS c[derea staticd este egald cu rezisten]a relativ6.
5.3.4. Caracteristica electromecanici
si mecanici artificiali de
flux.
Caracteristica artificiali de flux se defineqte ca dependenla
O: (I) sau f): f(M) ob{inutd pentru U
:UN,
R.:0,
0
+
Qr.
Rezult6:
()=-U-li--
R"",
...'
IJ R
"
kQ" oa;
'".
resDecri\:
t'
=
oo;
-
ffi
nt
Deoarece fluxul nominal. prin calculul de proiectare,
corespunde cotului curbei de magnetizare, rezultd, ca prin cregterea
curentului de excitalie nu se obline o modificare esen{iald a fluxului,
in schimb cresc pierderile prin efect Joule. Din acest considerent:
Q.'
<
Q,v '
Obs. La motoarele de curent continuu derivalie necompensate,
slabirea fluxului de excitalie provocatd de reaclia indusului poate
majora viteza de rotafie, ajungindu-se Ia o funclionare instabild.
Deoarece reaclia indusului creqte aproximativ pdtratic cu curentul
Vers. 1.2- 2010
_
200
{e
E--
!
E
c 100
g
Voz
\lor
a=6,'ka=0.05;
\4e=O : 0 . 001:0 , 1; tr. .j!_ir,rirr .;. ii'..:a
for ra=1:7:L2;
':
l:r;::t:r-i:rt:t itil.i:.r-:t
jj jl
r=ua/ka-(ta/ka^2)
*!1e,. .,,,
\rj.t:izi
.i.rrrilrr
ru_-i Aii ra:,rrrj
j
f=.:.i: .!: s::Di:
rI=0:1 :225; MI=A.02+2s-6*rr1
.i2;';, i.'ltLrr.itl ::zi:i.-i:1i
J:-.:
.
-.-.
::. :..:l
Lot (Me, frx,' -',Ml,wr1,' -','l:i:il!1:ir.t:i:,, 2) ;
t i t l e (' ii a a a..t :. i,. a t ::: lj t..j ! a,ta
i,t
ajt irt.-; e a :. L t i : r-; : ti :,-
:t-asla1,:.,3, \an3ni_ i (i4 it)
', 'iiJu,.Sr:C'
, 12) ,
<label (
't-ufr:ur cre a.jl:iti,a,lrlEtr.j rjt. cu!.l,li aCZt3 !CiiL
"
.'i e s;. I'i_l ilit-.l: i ' , 'iairilit :a'
,I2) ;
ylabeL ('\1.;.f,22.a
unL;rr]uiala
ilacr,si:ct
r/
'ici:l:r r.za., ,1?) ;
Lci oi1; axrs([0, A.L, A, 250]);
nd,'
MAER-curs 5b
rotoric, care cregte pentru acela$i cuplu rezistent simultan cu scdderea fluxului de excitalie,'aceste
fenomene nepldcute se accentue azd mai ales la funciionarea cu suprasarcini
9i
la functionarea cu flux
magnetic de excitalie sllbit.
pentru
eliminarea acestei comportdri nedorite, la maginile de calitate inaltd
.uu d" mare putere se folosegte o infrgurare special6 de compensa[ie; la puteri mai mici se utilizeazd
infbqurdri ale unor poli auxiliari sau de comutalie, inseriate in circuitul rotorului.
Se observ6 cdviteza de funclionare in go1 ideal
rf
e^,
=
-N
ur*
k0*
,
"a,
gi cdderea staticd de vitezd
RR
Af)",
=
j)-e-1'
Af)sx =*M
)A
kQ*
(kOx)'
cresc cu diminuarea fluxului
Consider6nd fluxurile
0r li 0z
se^ poate scrie c6:
Qo,
-0,
AOr,
=fql'
Qo,
0,
ao.,
\
0'
I
Rezultd cd aceste caracteristici statice sunt plasate deasupra caracteristicii mecanice naturale
9i
sunt mai
inclinate decdt aceasta. Din punct de vedere al rigiditafli pot fi considerate semirigide.
Reprezentarea grafica se obline considerAnd doud puncte: punctul de func{ionare in gol ideal (0,
Q"o) Sipunctul de funclionare in sarcini (MN, f)oo, AOs*)'
La majoritatea masinilor
il*f,:0.5$N.
Sub aceastb limitd magina demagnetizdndu - se
pentru r"
-"-it
.upfu a" sarcind, M,;'curentul prin circuitul indusului cregte inadmisibil. Existd
motoare electrice care admit
i*in:
(0'2...0,3)0N.
Ecualia caracteristicii statice in unitdli relative devine:
,=
t
-Pu
i t=!-qu
Qx
gx
. resoectlv
gx ql
Deci:
acestora.
6. Modelarea convertoarelor statice
Convertorul este dispozitivul conectat intre doud sau mai multe sisteme electronice, permiland
modificarea acestora in scopul transferului de energie intre sistemele interconectate.
6. l.Convertorul
c.a.-c.c.
Convertoarele
c.a.-c.c., in reginn de-rcetrgsor, indeplinesc funclia de conversie directS a energiei electrice
de curent alternativ in
"ne.gi"
oe curent continuu, pebazacomutafiei naturale, comutalie realizatd de la
retreaua de alimentare.
qi
qi
Vers. 1 .2- 2010
MAER-curs 6b
Aceleaqi convertoare realizate cu tiristoare, pot funcliona qi in
rygm$jyg{qr
cu comuta{ie de
la re1ea. inversandu-se sensul fluxului de energie .
Prin reglarea fluxului de energie ce trece prin convertor, existd posibilitatea funcliondrii in unu,
doua sau patru cadrane.
Din punct de vedere al reglSrii automate convertorul c.a.-c.c. reprezintd elementqf de executrie sau
amplificatorul de putere al unor semnale de comandi.
Aceste convertoare se folosesc in special la acliondrile reglabile cu masina de curent continuu.
1. Convertorul cu qase pulsuri in punte, bidirecfional, in cruce
LK LK
Figura 2.8
a)regim de curent neintreruPt
'Jlle
,
dl:
,u
Vd
IonvErtor
Caracteristica de comandi-neliniaritate tip
saturalie
convertor:
Va
=
Vawt cos a
- tensiunea redresata; o,:lo*1n, u*u*]
v''w= z'*'costx
'|= r/ r/ r| t- r! /,
-
fu tl"=Q^,ffiCG:ct
-ot.ot1@\--
v,
=va,
IJF=k
U.
-amplitrcarordepurere
A( -
uu',,,,u
Limita crma\ se rtaUi)Eli6iit\ vederea evitarii 6ut#,\f.rit invertorului in redresor. Din motive de
simetrie a carc@eristicii de comanda se stabileste limita cr.;n. La funclionare normald aceastd neliniaritate
(datorit6 limitarii unghiurilor de comandd) nu afecteazd modelul, punctul de functionare situandu-se pe
portiunea liniara a caracteristicii de comanda.
Exista o neconcordanld intre valoarea tensiunii de comandd qifaza tensiunii anod-catod-
concretizandu-se
prin timpul mort Tu.
Func{ia de transfer a convertorului este:
w
Lten
11 i
"'g
I
,d\A
Vers. 1 .2- 2010
(2.28)
MAER-curs 6b
Tu:Tl2p
T - perioada tensiunii de alimentare
p - numarul de pulsuri ale convertorului
Dezvoltdndu-se in segie Taylor rezultd,:
'(s):
V6(s)/ Uds):
ffit*'
Tp):V(1+ Y(s): V6(s)/ U"(s): l+s Tp):V(1+s TF
)
1
h*
(2.2e)
b)regim de curent intrerupt
- la sarcini mici (curent redus), in gol gi pentru comenzi u, - aproximativ 90o
!'4
egun neinkerupt
A
Figura 2.9. Caracteristica de comandit
Efecte:
- la acelagi unghi de comandd tensiunea redresatd Va cregte
- neliniaritate de tip histerezis - la aceeagi comandi pot exista doua valori ale tensiunii de iesire. Este
necesard introducerea unui element suplimentar pentru aprecierea ramurii caracteristice pe care se gaseqte
funcfionarea.
6.2.Convertorul c.c.-c.c.
Modelarea variatorului de tensiune continua (chopper-ul)
Tensiunea variabila de la bornele convertorului de c.c.-c.c. se obtine cu ajutorul modulatiei in latime a
irnpulsurilor (PWM). Modulatia PWM este obtinuta prin compararea unei tensiuni de comanda continue
(U."1) cu o tensiune triunghiulara (purtatoarea), U6-Fig.3. Cattimp U,.s) U1, la modulatia bipolara,
conduc T1, T4 (fig.I).
_ T
Durata relativa de conductie, D
=
i,
T. este perioada de conductie, iar T este perioada semnalului
triunghiular (stabileste frecventa de^comutatie a dsp).
j-
Fig.3
Tensiunea la bornele convertorului este:
fBglm murerupl
h15
i} s4
&eI
'*-
t
Vers. 1 .2- 2010
MAER-curs 6b
IF
U,,,
:',|Vr,Vufiind
tensiunea de alimentare a chopper-ului.
.t
Tens iuned'la iesirea convertorului
rT
fr " rr/ ,,
Ur=
fVo,
asrfel incat pentru
-fio
SU,4 3ilo
=
-Vu
lU 3Vo.
u,
Implicit, daca 0
1U
u
<
fi
o
=
0 <U <V,t
Tinand cont ca V6:ct, fr
t
=
ct se poate scrie tensiunea la bornele convertorului sub forma:
(1.=
=Lt/
,..,
=
k,tU
,,t
.
u^
Tensiunea de ref-erinta este tensiunea de coman da, care intr-un sistem de actionare electrica este tensiunea
de la iesirea regulatorului de curent rotoric.
Daca frecventa de comutatie este ridicata, atunci, pentru conductie neintrerupta, fiinctia de transfer a
variatorului de tensiune continua este:
TT
f f I
f a.
.
-
-
-
^.t
U,,:t
Concluzii:
- frecventa de comutatie a dispozitivelor semiconductoare de putere (dsp) este mult mai mare (ordinul
kHz) fata de comutatia naturala (50H2) a conveftorului c.a.-c.c. (redresor), prin urmare se poate neglija
efectul timpului mort al convertorului;
- chopper-ul se poate considera ca un amplificator de putere liniar si neinertial, cu factorul de
amplificare''4.
6.3.Modelarea traductoarelor
Traductoarele sunt dispozitive care stabilesc o coresponden{d intre o mdrime de mdsurat qi o
mlrime aptd de afi utilizatd de echipamentele de prelucrare a datelor. Altfel spus, traductoarele pot fi
definite ca dispozitive care realizeazS. conversia unor mdrimi fizice (temperaturS, deplasare, presiune, fortd
etc.) in alte mirimi ftzice, cel mai adesea electrice, sau a unor mdrimi electrice in alte mdrimi electrice.
Traductoarele con{in detectoare ce convertesc mdrimea reglatd intr-o tensiune continud gi
amplificatoare de curent continuu dacd nivelul tensiunii la iesirea detectoarelor este redus.
Pentru separarea galvanica intre circuitul de fortd qi cel de reglare, in componenla traductoarelor intrd
transformatoarele sau izolatoarele optice.
in cazul detectoarelor pentru curenfi gi tensiuni continue se folosesc gunturi, iar pentru detectarea
curenlilor gi tensiunilor alternative se folosesc transformatoare urmate de redresoare gi filtre.
6.3.l.Traductoare de curent continuu
A.Traductorul utilizind misurarea in c.a.
Vers. 1.2- 2010
MAER-curs 6h
uu
{")
\
3
4F),-l
-1
\r
lo)
\
Figura 2.1 I
FiJ un transformator
de curent Int, lTl2, m3 ideale, avdnd raporfirl de transformare:
k:lJl2 ;
lz: ltlk
Ca urmare a redresorului rz este necesard filtrarea semnalului de ieqire UE prin capacitatea C' Adaptarea
semnalului se realizeazd
prin divizorul rezistiv Rr,Rz'
Traductorul de curent utilizAnd transformatorul de mdsura'
U'(s)=Z1t; 1r,t,
Impedanla opera{ionala
a sarcinii redresorului este:
(R, + nr)]
=
R,*R,
sC(R, + Rr) +1
(2.32)
R, +R" +!
'LsC
Tensiunea de iesire:
R.
U-(s) -
"2
'U (s)
-r\",
R, +R,
R, + R,
['
(t)
',
rI.-'.i-
-
sC(R, +R,)+I '
k t'
\*,-:,+
trt"7
Ur(s) =
Se noteaza kr: Rz/k =>
(2.33)
Func{ia de transfer a traductorului
este:
U, (s) kr
)'tst =
----
^
/r(s) I + srr
unde t6( Rr+R2)C
- constanta de timp de ordinul
ps
B. Traductorul
de curent utilizind mlsurarea in c'c'
Z(s) =
Tt
K7,
'1' (s)
sC(R, +Rr)+1
(2.34)
I
lUr
,t-
Figura 2.12
Modelarea
se face de pe quntul.f. Nivelul tensiunii de intrare U1, proporfional cu 11, ast de ordinul
mV, fiind necesarI amplificarea
acestuta'
pentru
u r" uri[u* izolareagalvanicd
se utilizeazd un amplificator
de curent continuu cu
modulare-demodulareTormat
din modulatorul
M, amplificatorulA
si demodulatorul
(redresorul) DM'
i;;;;;.."alului
U6 trebuie filtratd, astfel funclia de transfer a traductorului
este:
Vers. 1.2- 2010
u,
?5*v
-
ig
,l
T
t
p.
r
't
=
'/f
M,/
|
/Ll
T-
A
fl
1L ,/
IDM
)/-
MAER-curs 6b
Ir,
(s)
=
U,.(s)
-
'
1' (s)
kr
1+sr,
(2.3 s)
6.3.2.Traductoare LEM
Traductoarele tip LEM utilizeazd separarea galvanicd tip transformator de curent, conversia
semnalului prin magnetizarea variabild a miezului in funclie de curentul misurat, liniarizarea
caracteristicii de iesire. Traductorul poate fi utilizat atAt pentru mdsurarea curentului alternativ, cAt;i a
curentului continuu.
Avdnd ieqire in curent, pentru compatibilizarea cu subsistemul de reglare automat6 se conecteazd
pe ieqire rezisten{a de sarcind Rp pe care se masoard o tensiune de iesire Ue . Traductorul este reprezentat
printr-un element inilial de ordin&.[ 1, dar constanta de timp 11 este de ordinul ps.
Prin unnare finclia de transfer este:LY-r(s):.lifl (2.36)
6.3.3. Traductorul de turafie
Cel mai utilizat traductor de turalie este tahogeneratorul de curent continuu, fiind un generator de
curent continuu, de micd putere, excitat cu magne{i permanenli pentru a asigura un flux de excitalie
constant.
it ..
.!
',t*;/ ),t
-*-,
-":t
Figura 2.13
Tensiunea de iesire este:
uE(0:R2 ir(t)
Tensiunea electromotoare produsd de tahogenerator este:
e(t):k0 crt(t), co-viteza unghiulard
Curentul debitat de tahogenerator se determind din ecualia de regim dinamic:
e(t):[2(R1+R2)+Rr]ir(t)+Lr dir(t)/dt
(2.3e)
-+
(2.37)
(2.3 8)
l-{t)z
(2.40)
unde R1.L1 sunt parametrii infrguririi rotorice a tahogeneratorului
Func{ia de transfer a traductorului este:
,,,,.
LI,(s) kr
/,lJr=
:-
f)(s) l+sr.
unde:
t,-
T=
R2ko
2(R,+R,)+R,
L.l
2(.R,+R,)+R,
Vers. 1 .2- 2010
MAER-curs 6b
Traductorul de turalie este reprezentat printr-un element de intArziere de ordinul 1, constanta de timp 11
fiind de ordinul msec.
6.3.4.Trad uctorul de pozifie
a)Traductorul numeric
Cele mai utilizate sunt traductoarele incrementale.
Acest traductor furnizeazd un numdr fix de impulsuri pentru o rotalie a maginii electrice.
De la traductorul incremental (TI), printr-un discriminator de sens DS, impulsurile sunt contorizate in
numaratorul bidirectional NB. Prin intermediul portilor Pl si P2 se discrimineaza deplasarile unghiulare
numerice u
n*
,
respecliv a
,,.
Aceste deplasari sunt transformate prin convertoarele numeric-analogice
DIA.
f,i
tt{t1
P---T
r | 4-f
I r ll
{ -n-lFfi-'*-\ }q
I
\'*/
I
t
.-/
!-
L_-*l
l-
Gl -\-{iit,1ei-#
cl*
*lu"Y-
l
Traductorul poate fi folosit fie in varianta numerica, fie in varianta analogica si ca traductor de viteza
unghiulara. In acest caz, numdrarea impulsurilor se face pentru perioade fixe, stabilite de un generator d"
{6
f
)
tact, iegirea numericd fiind propo(ionalS cu viteza unghiulard.
In cazul traductorului de pozilie, intervalul dintre doud impulsuri poate fi considerat timp mort. Datoritd
numdrului mare de impulsuri generate pentru o rota{ie, de ordinul sutelor sau miilor, constanta de timp
este neglijabilS.
b)traductorul an_alogic
TG: ro:dO/dt
,
0:j codt, unde 0 este deplasarea unghiulard.
intirziereade la traductorul de turatie se regdsegte gi la traductorul de pozilie.
Schema de actionare cu slabire de flux si comanda in tensiune pe
circuitul rotoric
Reglarea turatiei
In vederea asigurarii variatiei turatiei motorului de curent continuu, circuitul rotoric se alimenteaza de |a
un variator de tensiune continua (Fig. 1). Acesta are rolul unei surse de tensiune.
5
ll
L*il''
[,,o,,
---?q
(i
;1
\l
I
.T
,'-\ |
{H
\*/
|
.-L
I
.vl
t
Fie.1 Variatorul de tensiune continua
i''r
\ !,,/'
Vers. 1.2- 20i0
MAER-curs 6b
In locul tiristoarelor,
la puteri mici se pot utiliza ca dispozitive semiconductoare
de putere tranzistoarele
cu poarta izotata(rcBT)
saLr MOSFET. Asigurarearensiunii
de intrare.in:::l:1:T]li^,1i-11,1
asigurata
prin intermeJluf unui redresor &fi2"pulsuri
in punte..ln circuitul interl:dtTi^"ri:"^"-tir",:ti:T"'
;';;;il;"a""Lrii""autatiilor
de tensiune ,i d"
"u."ni
se utiltzeazaun
filtru LC. ln vederea reducerii
turatiei masinii de curent continuu, s-a prevazut un circuit de franare cu rol de disipare a energiei cinetice
de la fianarea cu recuperare. Schemele moderne permit recuperarea acestei energii prin introducerea unui
,.Or.ro1. activ c.a.-c.c.
(cu tranzistoare) in locul redresorului necomandat'
,e
a
comanda
pe circuitul rotoric
Sistemul de reglare a turatiei cu slabire de flux si comanda pe circuitul rotoric contine trei bucle de reglare
(Fig.2): reglarea curentului rotoric, reglarea curentului de excitatie
(statoric) si reglarea turatiei'
Circuitul rotoric este alimentat
prin iniermediul unui convertor c.c.-c.c.
(chopper sau variator de tensiune
continua).
Circuitul statoric este alimentat de la un redresor comandat'
Functionare:
- pana la turatia debaza,regulatorul
curentului de excitatie
poate lipsi in schemele de actionare cu
functionare
la flux constant, masina functionand la curent de excitatie constant'
-peste turatia debaza,curentul
de excitatie scade, deci fluxul scade' Relatia de modificare a referintei de
curent de excitatie este:
I
lo,, , pt.O s Qn
r
-l
o
'L
i1.^
rl,
pt.Q>Qn
ln'vo-
Reducerea fluxului de excitatie conduce la cresterea turatiei.
Fie.2 Sistemul de reglare a turatiei cu slabire de flux si
Vers. 1 .2- 2010