Compararea simulata privind proprietile cinematice ale doua tipice

manipulatoare ca mecanisme de forjare

ABSTRACT
Cinematica celor doua mecanisme tipice este analizata urmarind conceptul de
proiectare a unui manipulator de forjare 4MNm pentru o presa hidraulica mare,i.e (in
eemplu!" un mecanism cu le#aturi in paralel si un mecanism cu le#aturi de tip
lea#an. $entru primul tip de mecanism, cand clestii %asculeaza in sus si in jos,
un#hiul de rotire este proportional cu lun#imea de etindere a cilindrui lui hidraulic
de conducere. $entru al doilea tip de mecanism, aceasta este in cea mai mare parte
dificil pentru controlul sistemul de conducere al fluidului pentru a se asi#ura trei
cilindri hidraulici de presiune sa se mentina in miscare sincron. $e %aza acestor
simulari si luand in considerare practica cerintelor tehnolo#ice, primul tip de
mecanism cu le#aturi in paralel este ales ca unul mai %un.
Cu&inte cheie' manipulator de forjare, cinematica mecanismului, simulare
(. )NTR*+,C-R-
Manipulatorul de forjare, cel mai inportant echipament auiliar in procesul de
forjare hidraulica, este pri&it ca un echipament cheie national. ,n manipulator forjare
este cea mai mare parte cu sarcina mare, inertie mare si multe #rade de li%ertate.
Capacitatea sa de manipulare cu forta.deplasare multidimensionate si cooperarea cu
alte echipamente de prelucrare face ca manipulatorul de forjare sa ai%a o putere mai
mare in in%unatatirea capacitatii de productie, precizie mai mare, eficienta de
productie si economisire de material, reducerea consumului de ener#ie si altele.
)n China, studiul manipulatoarelor de fojare de #a%arit mare este destul de
scazut. )n zilele de astazi, nici un manipulator de forjare nu este echipat pentru o
presiune hidraulica de forjare de peste /000T. 1ipsa tehnolo#iei la manipulatoarele de
forjare limiteaza serios dez&oltarea unor mecanisme de presare hidraulice #i#ant si
astfel posi%ilitatea de prelucrare, calitatea si eficienta de structuri complicate de
dimensiuni mari. +e eemplu, #radul de utilizare a materialelor de forjare dintr.o
%ucata este de doar 20.223 in China, dar /0./23 in Coreea, si in plus 40.423 in
5aponia.
Cu toate acestea, luand in considerare ca pretul de producere este foarte mare si
ca perioada de proiectare este prea lun#a, doar un manipulator de forjare este facut
odata pentru diferite tipuri de prese hidraulice de forjare #i#ant. +e eemplu, pana
acum a fost realizat doar un manipulator cu capacitatea de sarcina de /6007Nm. $rin
urmare, in practica, &erificarile de performanta &izate ale manipulatorului de forjare
nu pot fi realizate cu un prototip fizic inainte de fa%ricare. -ste important pentru
desi#nerisa analizeze rational desi#nul si performanta de operare in procesul lor de
dez&olare cu eficenta mare si mai mare fidelitate de &izualizare al tehnolo#iei de
simulare, mai ales pentru orice optimizare de performanta a manipulatoarelor de
forjare.
Structura mecanismului manipulatorului de forjare este de o%icei complicata.
Sunt foarte multe modele diferite de structuri ale manipulatoarelor' prin urmare
mecanism cu le#aturi in paralel si un mecanismul cu le#aturi de tip lea#an sunt doua
mecanisme tipice. ,n scop al proiectarii mecanismului este acela ca un mecanism dat
poate sa realizeze traiectorii de miscare presta%ilite suficient de usor si precis.
Structurile mecanismelelor de mai sus ar tr%ui comparate si apoi cel mai %un ar tre%ui
ales ca un prim pas in proiectarea echipamentului. )n scopul de a studia miscarile
preconizate ale unui mecanism, simularea pe calculator este o posi%ilitate. Conceptul
de simulare cinematica este pentru a calcula ecuatiile cinematice de structuri cu
soft8are.ul de simulare pe calculator, care poate determina &itezele si acceleratiile
unui mecanism in timpul miscarii sale continue. Cu miscarile mecanismului simulate,
un mecanism mai %un poate fi ales in functie de demonstratiile de simulare
detaliateale tuturor mecanismelor posi%ile.
)n aceasta lucrare, %azand pe mecanismul teoretic si tehnica de simulare pe
calculator, modelele mecanismelor celor doua tipuri de manipulatoare de forjare este
sta%ilit. Cinematica si erorile lor de miscare sunt analizate inainte de optimizare.
Mecanismul cinematic este realizat cu pachetele Matla%.Simulin7. +in puctul de
&edere al spatiului de lucru si alte cerinte atinse ale parametrilor de operare, cele doua
scheme ale mecanismului sunt compara%ile. $rima schema a mecanismului in
exemplu mecanism cu le#aturi in paralel este mai aproape cel mai %un.
9. SC:-M-1- A +*,A T)$,R) +- M-CAN)SM-
)n #eneral manipulatoarele de forjare tre%uie sa satisfaca cinci miscari
primare' miscarea corpului, rotatia %arei clestelui, prinderea clestelui, miscarea sus.
jos a %arei clestelui si inclinare, miscarea si %alansarea %arei clestelui. Cele cinci
miscari de mai sus pot fi realizate de cinci mecanisme diferite, respecti&, care sunt
mecanismul corpului de miscare, mecanismul de rotatie a %arei clestelui, mecanismul
de prindere a clestelui, mecanismul miscarii sus.jos a %arei clestelui si inclinare,
mecanismul pentru miscarea si %alansarea %arei clestelui. Miscarille de mai sus pot
coopera pentr a o%tine orice ne&oie in operatie de forjare. $e de alta parte, un
manipulator de forjare are ne&oie de asemenea de o fundatie destul de solida,
componentele de protectie (%are de protectie", platforma de operare, sistem de control
si altele.
)n concordanta cu cererile practiceale masinii, urmatorii parametrii sunt setati
mai intai'
. un#hiuri de %alansare a %arei clestelui (sus.jos"' ;<=>.(0=
. deplasarea pe tranzitie &erticala a %arei clestelui (sus. jos"' 92(0mm
. translatarea un#hiului de inclira a %arei clestelui (stan#a.dreapta" ' ?<=
. translatarea translatiei a %arei clestelui(stan#a. dreapta"' ?400mm
$entrul primul punct, cand clestele se inclina in jos, clestele atin#e de o%icei
pamantul (ni&elul solului" astfel incat aduce la forjare piesa. ,n#hiul de inclinare in
sus a %arei clestelui este de aproimati& 2.<=. $entru al doilea punct, 92(0mm este
inaltimea maima a %arei clestelui in directia &erticala.
2.1 Schema 1: Mecanismul cu legaturi in paralel
$entru a analiza tranzlatia &erticala si inclinarea sus. si @ jos, mecanismul cu
le#aturi in paralel al unui manipulator de forjare poate sa fie simplificat in urmatoarea
structura cum este aratat in Ai#. (
Ai#. ( Mecanismul cu le#aturi in paralel al unui manipulator pentru forjare
Componenta 1 (denumita le#atura AB si simetria le#aturii ABBB care nu este aratata
in Ai#. (" este transmisia &erticala prin cilindrului hidraulic. Miscarea pistonului ei
este intre 6420.2(C0mm. Cand cilindrul hidraulic se etinde in afara, poate sa
impin#a %ara clestelui 8 sa se miste in sus constant.
Componenta 2 (denumit planul B+CD" este fostul %rat pe care punctul C se unea
cu %aza.
Componenta 3 (denumita le#atura +-A si le#atura sa simetrica +B-BAB care nu este
aratata in Ai#. (" este o le#atura suspendata la fostul %rat si este utilizata sa impin#a
%ara clestelui.
Componenta ( denumita -M si le#atura sa simetrica -BMB care nu este aratata in
Ai#. (" este cilindrul hidraulic ca o %ara de protectie. Cand %ara clestelui se misca in
sus, %ara de protectie a cilindrului hidraulic se comporta ca o srtuctura inte#rala.
Componenta ! (denumita planul ):N" este %ratul din spate al carui punct ) este
unit cu %aza.
Componenta " ( denumita le#atura :D si le#atura sa simetrica :BDB care nu este
aratata in Ai#. (" este o le#atura folosita pentru a conecta fostul %rat cu %ratul din
spate.
Componenta # ( denumita le#atura NE" este o inclinare sus.in. jos $e cilindru
hidraulic. Cand este intinsa de la pozitia de inceput, %ara clestelui se inclina in sus. Se
asteapta ca un#hiul de inclinare sa aju#a pana la <=. Cand se scurteaza de la pozitia de
inceput, %ara clestelui se inclina in jos si un#hiul de inclinare atins este de .(0=.
2.2 Schema 2 : Mecanismul cu legaturi de tip leagan
,n mecanismul cu le#aturi de tip lea#an al unui manipulator pentru forjare este
prezentat in Ai#. 9
Ai#. 9' Mecanismul cu le#aturi de tip lea#an al unui manipulator pentru forjare
Componenta EA$ consta in %ara clestelui. $unctul $ este portul clestelui.
Componenta AB este %ratul frontal de lea#an. Componanta B- este %ratul frontal de
ridicare. Componenta :) este %ratul de lea#an din spate. Componenta )5 este %ratul
din spate de lea#an. Componenta CD este %ara de protectie prin cilindru hidraulic.
Cand cilindfrul hidraulic frontal B+ si cilindrul hidraulic din spate )1 se misca
in sus in sincron, %ara clestelui se &a misca in sus pe directie &erticala. Si cand
cilindrul hidraulic frontal B+ se se muta in sus si determina ca cilindrul hidraulic din
spate )1 sa se scurteze proportional, %ara clestelui se &a misca sus.si. jos.

6. S)M,1AR-A C)N-MAT)CA A +*,A T)$,R) +- M-CAN)SM-
3.1 $esign%ul si anali&a cinematica a mecanismului cu legaturi in paralel
((" Miscarea de lea#an sus.si.jos
Ai#.( ilustreaza cum cilindrul hidraulic NE conduce %ara clestelui sa se incline
sus.si.jos. Cilindrul hidraulic AB conduce %ara clestelui sa se miste sus.si.jos in
directie &erticala. Componenta +-A este suspensorul %arei clestelui. Cand cilindrul
hidraulic NE se misca incet si cilindrul AB este %locat pe etindere, %ratul frontal
CDB+ si %ratul din spate ):N sunt fie. $rin urmare, suspensorul +-A este de
asemenea fi. Tot timpul, %ratul din spate ):N si suspensorul +-A pot fi pri&ite ca
parti ale %azei.
Atata timp cat cilindrul hidraulic NE se etinde, %ara clestelui F$ se &a %alasa
in jurul punctului A, apoi %ara clestelui se &a le#ana in sus. )n acelasi fel, cand
cilindrul hidraulic NE se scurteaza, %ara clestelui se &a %alasa in jos in jurul
punctului A. Relatia dintre lun#imea uleiului cilindrului hidraulic NE si un#hiul G
realizat de miscarea de lea#an a %arei clestelui F$ este prezentata in Ai#. 6(a". Relatia
dintre lun#imea de etensie a uleiului cilindrului hidraulic NE si coordonatele
clestelui $ este prezentata in Ai#. 6(%". 1inia punctata este cur%a de inclinare in sus si
linia continua este cur%a de inclinare in jos.
Cand cilindrul hidraulic NE se etinde, %ara clestelui se &a inclina in sus.
Relatia simulata dintre lun#imea de etensie a lui NE si un#hiul de inclinare in sus G
a %arei clestelui F$ este aproape liniara. Cand etinderea NE atin#e maimul de
9<C0mm, un#hiul de inclinare in sus G a %arei clestelui F$ atin#e si ea &aluarea
maima in exemplu 0.(409rad, notata <.064=, prezentata in fi#urata in Ai#.6(a".
Cand cilindrul hidraulic NE se scurteaza, %ara clestelui se &a inclina in jos.
Relatia dintre lun#imea de etensie a lui NE si un#hiul de inclinare in sus G a %arei
clestelui F$ este de asemenea liniara. Cand scurtarea lui NE atin#e &aloarea maima
de (2<0mm, un#hiul de inclinare in jos G a %arei clestelui F$ atin#e si ea &aluarea
maima de 0.(4242rad, notata (0.040=, prezentata in fi#urata in Ai#.6(%".
lun#imea le#aturii NE>mm H>mm
a" 1un#imea le#aturii NE Is un#hiul G %"1un#imea transformarii le#aturii NE
al %arei clestelui Is coordonatele clestelui $
Ai#.6. 1ea#anul sus.si.jos rezultatele simularii pentru un mecanism cu le#aturi in
paralel
(9" Miscarea sus.si.jos
Ai#.( ilustreaza cum cilindrul hidraulic AB conduce %ara clestelui sa se incline
sus.si.jos pe directie &erticala. Componenta +-A este suspensorul pentru %ara
clestelui. Cand cilindrul hidraulic AB se misca incet, %ratul frontal CDB+ se &a
%alansa in jurul punctului C, cilindrul :D &a tra#e %ratul din spate ):N, si apoi ):N
se &a %alansa in jurul punctului ), in concordanta cu mmiscarile %arei clestelui EAF$
se &a misca in sus si jos.
Cand cilindrul hidraulic AB se etinde, %ara clestelui (EAF$" se &a misca in
sus in mod sta%il. $e masura ce are loc relocarea uleiului cilindrului hidraulic AB,
distanta de deplasare a %arei clestelui F$ poate fi calculata.
Cand cilindrul AB atin#e &aloarea maima , deplasarea ascendenta a %arei
clestelui &a fi la &aloarea maima de 926/,6mm. )n acel moment, translatia maima
presetata a %arei clestelui F$ are o &aluare mica de (6mm, cum este aratat in fi#ura
Ai#.4(a". Aceasta este, impreuna cu miscarea in sus a %arei clestelui, o inclinare
usoara cum este aratat in Ai#.4(%"
(a" Translatia le#aturii AB &s. Coordonatele (%" Translatia le#aturii AB &s.
%arei clestelui la E un#hiul G(( al %arei clestelui
Ai#.4 Rezultatul simularii al miscarii sus.si.jos al unui mecanism cu le#aturi in
paralel
3.1 $esign%ul si anali&a cinematica a unui mecanism cu legaturi de tip leagan
((" Miscarea de lea#an sus.si.jos
Ai#.9 arata ca atunci cand cilindrul frontal B+ se etinde cu o anumita &iteza,
dar cel din spate se scurteza cu aceeasi &itza, %ara clestelui se &a %alansa sus.si.jos.
$resupunand ca %ara clestelui se %alanseaza sus.si.jos in jurul punctului M (in
exemplu punctul de intersectie al le#aturii mediene si le#atura 5-", atunci &iteza si
deplasarea amortizorului cilindrului hidraulic poate fi calculata.
Cum este aratat in Ai#.2, cand cilindrul hidraulic frontal si misca in sus, dar
celalalt se misca in jos, %ara clestelui se &a misca in sus. ,n#hiul maim de lea#an a
%arei clestelui este de 0.6(4(4rad, notata (<.0=. +eplasarea maima si &iteza
amorzitorului cilindrului hidraulic este 40.(mm si respecti& (6.(04mm>s. Cand
cilindrul hidraulic frontal se misca in jos, dar cel din spate se misca in sus, %ara
clestelui se &a inclina in jos. )n acel moment, un#hiul de inclinare maima al %arei
clestelui este 0.6(4(4rad, notat (<.0=, si deplasarea maima si &iteza amortizorului
cilindrului este 994,(mm si respecti& 69.(04mm>s. Rezultatele simularii arata ca
un#hiurile de inclinare sus.si.jos ale %arei clestelui sunt sunt satisfacatoare din opinia
de desi#n. +ar in acest caz, insta%ilitatea mecanismului creste si este destul de #reu
pentru sistemul de control hidraulic pentru miscare sa se asi#ure ca cei trei cilindrii
hidraulici presurizati se misca in sincron. +eci, considerand ca cilindrul hidraulic din
urma()1" este fiat sus, %ratul din spate este si el fiat deasemenea sus pe pozitia lui
&erticala.
(a" 1un#imea transltiei le##aturii B+ si )1 (%" Iiteza de miscare a le#aturii
B+ si )1
Ai#.2' Rezultatele simularii miscarii de lea#an sus.si.jos pentru un mecanism cu
le#aturi de tip lea#an
(9" Miscarea sus.si.jos
Cand doi cilindrii hidraulici se etind in acelasi timp la o &iteza sincronizata,
%ara clestelui &a fi impinsa de %arele din fata si spate si se &a misca &ertical.
$resupunand ca &iteza cilindrului hidraulic este constanta in scopul de a judeca daca
%ara clestelui se misca &ertical, si daca eista un un#hi inclinat, cat de mare este
un#hiul.
Rezultatele simularii, ca in Ai#./, arata ca un#hiul de inclinare G( al %ratului
frontal &a scadea spre zero #radual odata cu etensia cilindrului hidraulic. Si apoi se
&a etinde in sens in&ers. )n acelasi timp, %ara clestelui &a impin#e usor cu 0.</<=,
cand %ara clestelui se misca sus.si.jos pe &erticala. Traictorile de miscare ale
punctului - si %ara clestelui sunt echi&alente, deplasarea maima si erorile de miscare
pe orizontala ale %arei clestelui sunt 9204.0mm si respecti& 4/.<mm. Ca cerinta in
optiunile de desi#n, erorile de miscare ale %arei clestelui pe directia orizontala sunt
prea mari pentru a fi acceptate.
(a" )storicul timpului pentru G( (%" Transformarea coordonatelor
punctului -
Ai#./ Rezultatele simularii miscarii de lea#an sus.si.jos pentru un mecanism cu
le#aturi de tip lea#an
4. ANA1)JA C*M$ARAT)IA A C)N-MAT)C)) A +*,A T)$,R) +-
M-CAN)SM-
$e perioada desi#nului, este necesar sa fie sta%ilit un sistem de e&aluare
rezona%il si eficient pentru selectarea schemei mecanismului, acesta este scopul la
care se asteapta sa se ajun#a prin schemele de miscare. )n #eneral, include
urmatoarele caractere' )n primul rand, din punctul de &edere al intele#erii si atentiei,
principalul desi#n cere ca performanta a mecanismului sa fie considerata ca niste
conditii cheie care influenteaza rezultatele desi#nului. )n al doilea rand, din punctul
de &edere al independentei, di&erse indeuri de e&aluare nu sunt concrete, astfel daca
una din &ariatiile indeurilor se schim%a, nu &a a&ea un efect remarca%il asupra altor
&ariatii ale indeurilor. )n al treilea rand, din punctul de &edere al cuantificarii,
anumita &ariatii ale indeurilor pot fi cuantificate in tremeni de diferite #rade pentru
importanta e&aluarilor. Cuantificarea &ariatiei indeurilor face referire in special la
e&aluarea si selectia schemei mecanismului, in cele mai multe cazuri.
)n concordanta cu performantele principale de desi#n ale manipulatoarelor de
forjare, e&aluarea sistemului al mecanismului schemelor cinematice este sta%ilit,
luand in considerare desi#nul mecanismului optiunile epertK si cerintele speciale de
la clientK. Bazand pe calculele de performanta miscarii de aici, cele doua mecanisme
tipice sunt e&aluate. )n final, noi ale#em prima schema, in exemplu mecanismul cu
le#aturi in paralel, cum este aratat in Ta%elul (
2. C*NC1,J))
(" Bazat pe manipulatoarele de forjare pentru o presiune hidraulica mare,
cinematica tipica a doua scheme de mecanisme, in exemplu un mecanism cu le#aturi
in paralel si un mecanism cu le#aturi de tip lea#an, sunt analizati si comparati si
parametrii mecanici ai structurii.
9" Cinematica celor doua scheme de mecanisme este simulata cu Matla%.
Simulin7 si spatiile lor de miscare sunt pre.trimisi. Calculele miscarilor al intalnit
tintele desi#nului in cele mai multe cazuri. )n plus, pe cererile de fuctii de miscare de
%aza ale conceptului de desi#nului al mesinii, cele 9 mecanisme de mai sus de
manipulatoare de forjare sunt compara%ile din punctul de &edere al cinematicii
mecanice si cererii tehnice practice. $rimul tip de mecanism cu le#aturi in paralel
este ales.
6" Cum am discutat in ultima sectiune, primul mecanism are a&antajele ca toate
indeurile intalnesc cererile de desi#n %ine, si ocupa un loc mai mic. Cate&a
deza&antaje ale primului mecanism sunt translatia un#hiului de inclinare si raza
un#hiului de inclinarein directie &erticala tre%uie ajustata. $entru al doilea mecanism,
sunt de asemenea niste a&antaje reprezentate de indeurile care intalnesc cererile de
desi#n %ine, in afara un#hiului de inclinare in jos. Dama de inclinare pe directie
orizontala este prea lar#a pentru a fi a fi acceptata.