1.

Introducere n terminologia proceselor tehnice si a sistemelor automate

Dup mecanizare, care l-a eliberat pe om de muncile fizice obositoare, automatizarea constituie etapa
n care omul este preocupat s creeze mijloace materiale care s reduc sau s elimine complet intervenia sa
direct n desfurarea proceselor de producie.
Termenul "automat" provine de la cuvntul recesc "automatos" avnd semnificaia "din impuls
propriu". !nc din antic"itate prin "automatos" se neleea "o main care se mic sinur". #cest sens se
pstreaz pn n prezent.
1.1. Scurt istoric privind teoria proceselor tehnice i a sistemelor automate
$rimele informaii despre dispozitive automate au aprut la nceputul erei noastre n lucrrile lui %eron
#le&andrian intitulate "$neumatica" i "'ecanica". #ceste lucrri descriu sisteme automate create de %eron
i mentorul su (tesibiem, cum ar fi) sistem pentru desc"iderea automat a uilor unui templu n momentul
n care se aprindea focul de sacrificiu *fi.+.+,, teatrul mecanic de marionete, dispozitiv pentru msurarea
lunimii drumului, asemntor cu contorul utilizat de ctre ta&iuri, automat pentru vinderea apei sfinite -
prototipul automatelor contemporane pentru vinderea lic"idelor. -deile lui %eron au revoluionare pentru
epoca sa dar din pcate n-au fost utilizate n aplicaiile practice ale acelor timpuri.
.i. +.+. /c"ema de automatizare pentru desc"iderea porilor unui templu din antic"itate.
'ai multe detalii despre inveniile lui %eron, pot fi site pe -nternet urmnd lin0ul
"ttp)11222.mla"anas.de13ree0s1%eron#le&andria."tm.
!n evul mediu au aprut primele sisteme de automatic "androic". 'ecanici deosebit de iscusii au
creat automate, care imitau unele micri ale omului. -mitarea unor micri omeneti de ctre un mecanism
nensufleit ncnta nc"ipuirea oamenilor. Totodat pentru a mri impresia de senzaional, inventatorii
ddeau automatelor nfiare asemntoare omului i i numeau "androizi", adic asemntor cu omul.
!n secolul 45---, filozoful-scolast i alc"imistul neam #lbert von 6olstadt, a construit un robot pentru
desc"iderea i nc"iderea uilor pe care l-a denumit "omul de fier". Tot n acest secol ceasornicarul suedez
$ier Dro mpreun cu fiul su #ndre Dro au creat un copiator mecanic, care scria fraze cu pana de sc pe
"rtie precum i un pictor mecanic care desena capul i fiura omului.
/ecolele 45----4-4 reprezint epoca revoluiei industriale n 7uropa i o nou etap ncepe n
dezvoltarea automaticii n industrie. #stfel primele mijloace de relare automat au fost conceput pentru
1
reularea nivelului presiunii n cuptorul mainii cu abur de -.-. $olzunov *+89:,, relatorul vitezei mainii cu
abur ;att *+8<=,, sistemul de dirijare proramat printr-o banda perforat pentru o main de esut >accar
*+<?=-+<?<,. .olosirea reulatoarelor n industrie s-au bazat ns pe ideile care au stat la baza construciei
unor reulatoare ce au fost folosite cu mult mai nainte de aplicarea lor n industrie n relarea mersului
morii de vnt. #stfel, pendulul centrifu patentat de ctre ;att era folosit la morile de vnt iar alte
menionri sunt leate de sc"ema relatorului cu plut pentru meninerea nivelului constant la ceasurile cu
ap folosite de arabi, iar sc"ema de principiu a e&istat aproape pn n sec. 45--- cnd ceasurile de ap au
fost nlocuite cu cele mecanice.
#ceast nou etap de dezvoltare a automaticii au nceput s se reliefeze un ir de principii importante
a automaticii)
principiul relrii dup abatere al lui $olzunov-;att, care s-a dezvoltat n timpurile noastre n
concepia leturii inverse, universal pentru mainile de estiune i a oranismelor vii@
principiile relrii dup ncrcare $onsele, care s-au dezvoltat n zilele noastre n concepiile
compensrii aciunii mediului e&tern i care servesc ca teorie de baza a invariaiei@
metoda relrii dup derivare a frailor /iemens, care s-a dezvoltat n urma aplicrii teoriei lanurilor
de corecie i pronostic.
!n prima jumtate a secolului 4-4 apar lucrri teoretice dedicate cercetrii proceselor de relare a
proceselor te"noloice industriale. !n +<9< lucrarea lui 'a&2ell "Despre relatoare" este publicat, iar n
+<89 savantul rus -.#. 5ineradsc"i public lucrarea "Despre relatoare cu aciune direct". 'a&2ell i
5ineradsc"i au cercetat reulatorul i maina ca pe un sistem dinamic i au simplificat problemele
liniariznd ecuaiile difereniale compuse, ce permiteau definirea de metode universale de cercetare a
dinamicii sistemului de relare. Au aceste lucrri s-au pus bazele teoriei relrii automate. Beat de teoria
relrii au fost concepute i formulate criteriile alebrice de stabilitate Causs *+<8=, i %urvitz *+<D:,.
Bucrrile lui /todoli ocup un loc remarcabil n teoria relrii deoarece cu ajutorul lor a fost cercetat
stabilitatea irului sc"emelor de tip a relrii indirecte pe baza e&emplelor turbinelor cu abur i "idraulice. E
mare contribuie n teoria relrii a avut F. 7. >u0ovsc"i autorul lucrrii "Cezistena micrii" i a primei
cri ruse despre automatizare intitulat "Teoria relrii mersului mainii".
6azele teoriei universale de stabilitate a sistemelor dinamice au fost puse de ctre #.'. Beapunov n
lucrarea "$roblema universal despre stabilitatea micrii" *+<DG, prin faptul c a stabilit definirea e&act a
stabilitii dup liniarizarea ecuaiilor i a dat metoda cercetrii stabilitii cu ajutorul funciei Beapunov.
Ba mijlocul secolului 44 automatica devine o prezen ntlnit n toate sferele te"nicii i cuprinde
cele mai diverse procese te"noloice. Teoria relrii se separ de mecanica aplicat i este aplicat n
lucrrile lui /tdole pentru relarea turbinelor, Tolle "Celarea mainilor de putere" *+D?:,, Trin0s
"Celatoare i relarea motorului primar" *+D+D,, >uiliara "Celatoarele automate a mainilor-unelte" *+DG<,
etc. .orma constructiv a sistemelor de relare automat se bazeaz pe irul leilor universale aa cum este
formulat n lucrrile lui -.F. 5oznesensc"i, fondatorul uneia din cele mai mari coli sovietice n domeniul
automatizrii proceselor te"noloice.
$rocese te"noloice tot mai comple&e solicit sisteme de relare automat tot mai dezvoltate i
ridicarea cerinelor privitoare la calitatea procesului de relare. #stfel, metodele clasice a teoriei relrii
devin insuficiente pentru problemele practice cu care se confrunt ininerii de producie. #ceste metode
voluminoase nu putea prezenta suficient de clar letura dintre stabilitate, calitatea relrii i a parametrilor
sistemului.
!n +DHG savantul american FIJ2ist propune criteriul de stabilitate a amplificatoarelor reeneratoare
radiote"nice cu letur invers, bazat pe proprietile caracteristicii de frecven a sistemului n stare
desc"is.
!n +DH9 n #.5. 'i"ailov a prezentat lucrarea "'etoda armonic n teoria relrii", n cadrul unei
conferine iar n +DH< a fost publicat n revista "#utomatica i telemecanica". Bucrarea lui 'i"ailov a artat
utilitatea introducerii a criteriului FIJ2ist, la sistemele de relare automat i a propus noul su criteriu de
stabilitate, care nu necesit desc"iderea prealabil a lanurilor de relare.
'etodele de frecven au fost folosite iniial n teoria leturilor dar ptrunderea lor n radiote"nic a
stimulat dezvoltarea amplificatoarelor multi-element i teoria dinamic a lanurilor de filtrare i corecie.
'etodele de frecven bazate pe aplicaiile ininereti n proiectarea rafic a caracteristicilor dinamice a
unor sisteme te"nice i-au sit repede aplicaiile n practic. !n +D== Beonard a propus un criteriu de
2
metode de frecven ce ia amploare n anii =?. 6odde i 'ac(oll n +D=9 au publicat metoda de cercetare a
stabilitii dat dup caracteristica frecvenei loaritmice. !n cartea unui colectiv de autori americani sub
redacia >aIns, Fi0ols i .ilips "Teoria sistemelor de urmrire", editat n +D=8 prezint metoda de
construire a sistemului de urmrire pe baza indicatorului de oscilaie dat pe baza criteriului erorii medii
ptratice, propus n de ctre #.#. #rc"evici n +DH8 i de %oll n +D=H. 6azndu-se pe ideile lui #.F.
%olmoorov, 5eIner propune n +D=9 metoda celui mai bun filtru liniar care satisface criteriul celei mai
mici erori medii ptratice.
!n cartea lui 6ro2n i Aampbell "$rincipiile de servire a mecanismelor" se public metoda lui .lide,
care permite construirea procesului de transfer pentru cazul aciunii la sistemul funciei de impulsuri prin
metoda divizrii caracteristicii de frecven imainar la acest sistem pe trapez. 5.5. /olodovnicov
contribuie n K./.#. cu metoda aprecierii calitii dup caracteristica de frecven imainar, i a prelucrat
metoda de construire a procesului de transfer cu ajutorul trapezului ideal al caracteristicii la aciunile scalare
*+D=D, i metoda de sintez de corecie a stabilitii.
$rimele cercetri privind indicatorii de calitate a procesului de relare direct au fost realizate de
-.#.5ineradsc"i. !n +D=: -a.L. Tipc"in i $.5. 6romber independent de -.F. 5oznesensc"i a numit
distana de la a&a imainar pn la cea mai apropiat rdcin de ea M putere de stabilitate, au propus
metoda analizei de calitate dup puterea de stabilitate.
!n +D=< A... Teodorc"in i n +D:? 7vans n /.K.#. au propus pentru studiul calitii metoda de
rdcini, metod ce ncerc s lee metoda de frecven cu cea de rdcini. # treia direcie n cercetarea
calitii se bazeaz pe compararea interat, care caracterizeaz e&actitatea dinamic a sistemelor automate
dinamice. 'etodele universale de determinare a aprecierii interate folosite la diferite sisteme dinamice sunt
prezentate n studiile lui B.-. 'andelstam i F.D. $apale&i *+D+D,, #.#. #rc"evici i folosite la problemele
relrii de ctre 5./. Aulibac"in, #.#. .ilibaun, E.'. Arijanovsc"i, #.#. Arasovsc"i, 6.5. 6ulacov, F.D.
'oiseev .a. #cetia au creat o nou disciplin te"nico-tiinific numit teoria automatelor liniare.
1.2. Noiuni generale de automatic, automatizare, sistem automat
#utomatizarea unui proces te"noloic const n dotarea instalaiei te"noloice cu anumite
ec"ipamente te"nice speciale n vederea efecturii automate a operaiei de conducere a acestuia n condiii
prestabilite. Au alte cuvinte, automatica este o tiin ininereasc ce se refer la conducerea proceselor i
are drept studiu automatizarea acestora.
$rincipalele operaii impuse de automatizare sunt)
msurarea sau determinarea prin calcul a principalelor variabile ale procesului condus@
semnalizarea depirii anumitor limite de ctre anumite variabile ale procesului@
relarea la o anumit valoare constant sau modificabil a uneia sau a mai multor variabile supuse
influenei perturbaiilor@
modificarea proramat a unor variabile@
modificarea sau meninerea unor rapoarte determinate ntre anumite variabile ale procesului@
meninerea unor variabile sau funcii de variabile la o valoare e&trem ma&im sau minim@
protecia instalaiei n caz de avarie sau pericol.
#utomatizarea poate fi implementat n numeroase variante de realizare, funcie de urmtorii
parametri)
natura procesului automatizat@
radul de cunoatere respectiv cantitatea de informaie avut la dispoziie referitoare la procesele
te"noloice respective@
ec"ipamentele te"nice puse la dispoziie de firmele productoare@
radul de pretire profesional a personalului de proiectare i de e&ploatare.
-ndiferent de varianta de realizare, ntotdeauna automatizarea este i o problem de optimizare. And
se implementeaz o operaie de automatizare trebuie sa fie aleas soluia optim de automatizare, trebuie sa
fie alese ec"ipamentele te"nice optime pentru procesul te"noloic respectiv i trebuie s se alea operarea
optim a ec"ipamentelor te"nice alese.
3
a, b,
.i. +.G. Ceprezentarea sc"ematica a proceselor te"noloice. a-proces te"noloic manual@ b- proces
te"noloic automatizat.
/emnificaia literelor din fiur este urmtoarea)
..K. - factor uman@ / N unealt@ E.'. - obiectul muncii@ 7.T. - eneria pentru transformare@ 7.A. - eneria de
comand@ 7.'. - eneria de manipulare@ C.-. - reacia informaional@ /.#. - sistem te"noloic automatizat@
/.'. - sistem de manipulare automatizat@ A.E. - conducere operativ@ /.$. - sistem de proramare.
Schema loc este o sc"em simplificat a unui sistem automat n care elementele de relare sunt
reprezentate prin mici dreptun"iuri leate ntre ele prin linii cu sei n vrf. /ensul seii indic sensul
de propaare a informaiei n interiorul sistemului automat, ca n fiura +.H)
.i. +.H. Ceprezentarea sub forma de sc"em simplificat a unui sistem automat. 7C N element de relare@
D# N dispozitiv de automatizare@ $ N procesul te"noloic@ i N variabil de intrare@ e N variabil de ieire.
Sisteme de reglare automata */C#,. /c"ema bloc este prezentat n fiura +.=.
.i. +.=. /c"ema eneral de principiu a unui sistem de relare automat.
/c"ema bloc a dispozitivului de automatizare este prezentat n fiura +.:.
.i. +.:. /c"ema bloc de principiu a dispozitivului de automatizare.
!
5ariabila de ieire a elementului de msurare poarta numele de mrime de reacie "r#. 5ariabila de
intrare pentru ntreul sistem *pentru reulator, poart numele de mrime de re$erin "%#. 5ariabila de
ieire a reulatorului este mrimea de comand "c#.5ariabila de ieire a elementului de e&ecuie, care
acioneaz direct asupra procesului poarta numele de mrime de e&ecuie "m#.
1.3. 'lasi$icarea sistemelor automate
Alasificarea sistemelor automate se poate face dup urmtoarele criterii)
Ariteriul clasificrii dup funcie i destinaie)
a, Sisteme de reglare automat "S()#)
b, Sisteme de msurare "S*)#)
c# Sisteme de semnalizare)
d# Sisteme de protecie)
e, Sisteme de locare)
Ariteriul leii de funcionare)
a, /isteme care funcioneaz pe baza leii relrii dup aatere+
b, /isteme care funcioneaz pe baza leii relrii dup perturaie+
c, /isteme automate cominate.
Ariteriul de clasificare dup structura dispozitivului de automatizare)
a, Sisteme automate convenionale
b, Sisteme automate evoluate
Ariteriul liniaritii sistemelor automate)
a, Sisteme automate liniare
b, Sisteme automate neliniare
Ariteriul eneriei utilizate n funcionarea dispozitivului de automatizare)
a, Sisteme automate directe,
b# Sisteme automate indirecte,
Ariteriul distribuiei parametrilor n interiorul elementelor de relare ce compun sistemul automat)
a, Sisteme automate cu parametrii concentrai "S),'#,
b# Sisteme automate cu parametrii distriuii "S),-#.
Ariteriul continuitii semnalelor purttoare de informaie)
a, Sisteme automate continue sau analogice
b# Sisteme automate discrete sau numerice *calculatoare de proces,.
Ariteriul aloritmului de conducere dezvoltat de dispozitivul de automatizare)
a# Sisteme automate cu program $i&,
b, Sisteme automate programaile.
.