Pentru a obine decizia de control, este utilizat metoda de inferen Min Max care este bazat pe

funcia minim pentru a descrie operatorul i prezent n fiecare regul de control i funcia maxim pentru
a descrie operatorul sau.
Mrimea de ieire normalizat

a regulatorului fuzzy propus poate fi definit ca o funcie dependent

de eroarea normalizat

i derivate erorii normalizate

(Fig. 3). Ieirea regulatorului este

reprezentat n universul de discurs n intervalul [-3; +3] i trebuie scalat pentru a obine mrimea de
ieire a regulatorului incremental . Se poate observa din forma reprezentrii 3D din figura 3 c
regulatorul fuzzy este neliniar chiar i n afara limitelor universului de discurs.









Fig. 3: Ieirea regulatorului fuzzy

Comanda cu structur variabil (Variable structure control VSC)
Teoria VSC este bazat pe idea c topologia sistemului este variat intenionat n aa fel nct rspunsul
sistemului s urmreasc o traiectorie predefinit [4]. De asemenea, exista diferite metode pentru a selecta
parametrii fiecrei structuri i pentru a defini logica comutrii [5]. n aceast lucrare este utilizat
abordarea bazat pe reacie liniar cu factori de amplificare comutai (Fig. 4). Aceast abordare este
bazat pe modificarea reaciei liniare: este dat o reacie pozitiv sau negativ n funcie de poziia
punctului de lucru reprezentativ n planul fazelor. Tensiunea de comand u este compus din doi termeni

:
- valoarea

este legat de bucla reaciilor,

- valoarea

este adugat ca o reacie nainte pentru a elimina eroarea de regim staionar [6].






X,dX/dt
ref
m
1
-1
G=1
G=-1

,
convertor
DC-DC
Motor


Fig. 4: VSC cu feedback linear
Cnd este dat o reacie negativ (H=1, G=1), rdcinile

i

ale funciei

sunt
complexe, avnd partea real negativ.

(2)
Traiectoria fazei este sub forma unei spirale iar punctul de echilibru este un focar stabil.
Cnd este dat o reacie pozitiv (H=-1, G=-1), rdcinile funciei

sunt reale i de semn

contrar (

):

(3)
Portretul de faze este un set de hiperbole cu dou asimptote iar punctul de echilibru formeaza o a.
Pantele asimptotelor

i

sunt

respectiv,

. Ideea abordrii propuse const n comutarea ntre o

reacie pozitiv i una negativ conform urmtorului algoritm:
Dac (

, )

atunci (reacie pozitiv)

Dac (

, )

atunci (reacie negativ) (4)

unde (

, )

este suprafaa de comutare i

.
Cu acest algoritm, presupunnd c sistemul ncepe cu o reacie negativ cu un pas de referin pozitiv
(

) aa nct controlul iniial s fie situat n punctul A (Fig. 5), cnd punctul de operare va
ajunge n B, sistemul este comutat napoi n modul cu reacie pozitiv. Punctul B nu este situat pe linia de
comutare (

, ) ci pe o a doua linie (

, )

. Aceast defazare
este datorat, n cea mai mare partea, perioadei de eantionare a regulatorului digital. Odat ce sistemul
este comutat napoi n modul cu reacie pozitiv, curba hiperbolic va intersecta linia n punctul C atunci
cnd se va restabili modul cu reacie negativ. O asemenea comutare alternant ntre cele dou structuri,
va constrnge traiectoria liniei de comutare pn cnd se va atinge starea de echilibru n punctul

.
Traiectoria este mereu influenat de linia de comutare dat, astfel nct asimptota

este coninut n
aria definit de (

, )

. Dac asimptota

nu este situat n aceast arie, traiectoria nu va fi

influenat permanent. Acest lucru se verific dac urmtoarea condiie este ndeplinit:

H=-1
H=1



Fig. 5: Traiectorii ale controlului cu structur variabil
Dac panta dreptei de alunecare a VSC este fixat la valoarea -7 i se impune

(ecuaia 5).








Fig. 9: Rspunsul cu un regulator fuzzy Fig. 10: Rspunsul cu VSC
Comparnd rspunsurile obinute cu un regulator fuzzy (figurile 8 i 10) cu cele obinute cu VSC (figurile
9 i 10), putem remarca faptul ca dimanica este asemntoare indiferent de ce regulator folosim.
ntradevr nu exist abateri sau erore de regim staionar.
Dac factorii de scalare are regulatorului fuzzy sunt corect alei n aa fel nct traiectoria intrrii
normalizate

s cuprind tot universul de discurs, atunci starea sistemului va rmne pe

diagonala principal a tabelului 1 i traiectoria n planul fazelor va aluneca de-a lungul unei linii. Panta

a acestei linii poate fi exprimat astfel:

Unde

este perioada de eantionare

Prin urmare, din ecuaia (8), panta

din figura 7 este egal cu -37.5 (

) pe cnd panta liniei de alunecare

a VSC (figura 8) este fixat la valoarea -40. De aceea dinamica

motorului de curent continuu este similar indiferent de ce reulator folosim.
Conform figurilor 9 i 10,

i c sunt echivalente cu 15 (ecuaia 8) respectiv 17 i rspunsurile cu cele

dou regulatoarea sunt similare.

Concluzii
n aceast lucrare, s-a demonstrat c dinamica folosind reglarea cu logica fuzzy i VSC este asemntoare
n ciuda faptului c conceptele lor de proiectare este complet diferite. ntradevr, proiectarea cu regulator
fuzzy nu necesit modelare dar este bazat pe traiectoria n planul fazelor n timp ce, proiectarea VSC
necesit cunotiine despre limitele exterioare ale parametrilor modelului.
n concluzie, dinamica cu cele dou regulatoare alunec de-a lungul unei drepte definit de ecuaia S(x)=0
utiliznd VSC i este echivalent cu diagonala principal n cazul unei regulator cu logica fuzzy.

Referine bibliografice
1 F. Betin, D. Pinchon, G.A. Capolino, Fuzzy logic applied to speed control of a stepping motor drive IEEE Transactions on
Industrial Electronics, vol. 47,

, Iunie 2000, pp. 610-622.

2. C. Clelend, B.K. Bose, Fuzzy Logic Control of AC Induction Motors!, IEEE Int. Conf. Rec. Fuzzy Systems (FUZZ-IEEE),
Martie 1992, pp 843-850.
3. P. J. Mac Vicar Whelan, Fuzzy Sets for Man-Machine Interaction, Int. Journal Man-Machine Studies, vol. 8, 1976, pp. 767-
697.
4. V. I. Utkin, Sliding mode control design principles an application to electric drives IEEE Transactions on Industrial
Electronics, vol. 40,

, Februarie 1993, pp.23-36.

5. B.K. Bose, Sliding mode control of induction motor, Proceedings of IEEE-IAS Annual Meeting 1985, pp.479-486.