10.

ROBOI DE TOPOLOGIE PARALEL

Actuala generaie de RI se bazeaz pe o topologie
serial . Studiile i cercetrile statistice arat c acest tip de
roboi sunt leni i imprecii . A devenit evident c factorul
limitativ principal l reprezint topologia acestor roboi. Din
cauza naturii seriale a mecanismului toate erorile se nsumeaz
iar fiecare grad de libertate trebuie s preia greutatea celor cei
succed.
B
5
B
6
B
1

B
2
B
4
B
3

P
1

P
3
P
2

!ig. "#.". Sc$ema unui robot parallel
%entru a se nltura aceste nea&unsuri sa proiecatat o
noua topologie de roboi i anume cea paralel. Specificul
acestei topologii const n faptul c toate cuplele cinematice sunt
de rotaie i sunt paralele. Din cauza naturii paralele a structurii
%lac fi'
%lac mobil
erorile nu se mai cumuleaz iar gradele de libertate nui mai
preiau unul altuia greutatea. Sc$ema cinenmatic a unui astfel
de robot este redat n figura "#.".
Structura robotului const dintrun set de ase orificii
ec$idistante ( situate pe un cerc ) n v*rfurile unui $e'agon + i
prin care pot culisa fr restricii ung$iulare ti&e sau fire. Aceste
ti&e sunt fi'ate prin articulaii duble pe o plac av*nd o form
triung$iular. ,ontrol*nd raza cercului pe care se afl cele ase
puncte i poziiile v*rfurilor triung$iului %
"
%
-
%
.
( placa se poate
deplasa i orienta n spaiu. ,ontrol*nd prin lungimile celor ase
ti&e ( cele ase variabile care determin poziia i orientarea
plcii n spaiu ( e'ist o transformare unic ntre poziionarea
spaial( orientarea plcii i cele ase lungimi.
%latforma inferioar poate fi manevrat cu a&utorul unor
ti&e sau al unor fire. Soluia constructiv cu fire este mai simpl
i mai economic dec*t cea cu ti&e dar prezint marele
dezavanta& c n firele nu pot prelua tensiuni negative.
/cuaiile cinematice ale robotului se obin rezolv*nd
concomitent ecuaiile date de restriciile geometrice ale celor
treo fire sai ti&e ( precum i cele ce rezult din ec$ilibrarea forei
gravitaionale a obiectului manipulat. Spaiul de lucru al
robotului este limitat de condiia ca n nici unul din fire
tensiunea s nu devin negativ. 0otm cu % proiecia centrului
de greutate al al obiectului manipulat pe plac mobil ( dup
direcia gravitaional. Dac % aparine interiorului triung$iului
A1, ( atunci poziia respectiv este posibil s fie obinut. Dac
% cade n afara triung$iului A1, ( atunci poziia respectiv nu
este posibil s fie obinut( una dintre tensiuni devenind
negativ.
,
1 1 %
%%
A
2
!ig. "#.-.
10.1. Calculul cinemaic al !"#"$il"! %e "&"l"'ie
&a!alel(
In vederea evalu3rii caracteristicilor unui astfel de robot se
impune un studiu teoretic aprofundat viz*nd4
5calculul cinematic
5calculul dinamic
5calculul spaiului de lucru
5calculul vibraiilor.
%oziia unui punct material caracteristic al obiectului
manipulat este determinat3 prin lungimile celor ase ti&e. ,ele
ase lungimi controleaz3 astfel cele ase coordonate care
poziioneaz3 i orienteaz3 punctul n spaiu )'( 6( z( 7
'
( 7
6
( 7
z
+.
%
!ie un sistem 8'6z cu centrul n centrul triung$iului
%
"
%
-
%
.
i cu %
"
pe a'a 6 n sensul ei pozitiv. %laca superioar3
fi'3 este la momentul iniial paralel3 cu planul )%
"
%
-
%
.
+

la o
distan3 9$9 de acesta i cu punctul 1
"
pe direcia a'ei 8' n
sensul pozitiv.
In figura "#." este redat sc$ema cinematic a unui robot
industrial de topologie paralel3.
%unctele 1
:
vor avea coordonatele
1
:
; )R
b
cos <
n
( R
b
sin <
n
( $+: ; "( -(.....( = )"#."+
<
"
; #> <
-
; .##?> <
.
; -@#?> <
@
; "A#?> <
B
; "-#?>
<
=
; =#?>
n timp ce punctele
%
n
; )R
p
cos <
n
( R
p
sin <
n
( #+ n ; "( -( . )"#.-+
<
"
; C#?> <
-
; ..#?> <
.
; -"#?.
8rice micare poate fi descompus3 ntro rotaie i o
translaie. Dac3 R reprezint3 o rotaie obinut3 prin compunerea
rotaiilor R
'
( R
6
( R
z
n &urul a'elor care transform3 vectorul de
poziie al punctului %
n
n %
n
D( atunci
%
n
D ; R %
n )"#..+
%unctul %
n
D poate fi translatat printro translaie E n %
n
9
,
""
,
"-
,
".
R ; ,
-"
,
--
,
-.
,
."
,
.-
,
..
)"#.@+
%
n
9 ; %
n
D F E E ; )'( 6( z+ )"#.B+
,orobor*nd )"#.@+ cu )"#.B+ obinem4
%
n
9 ; R. %
n
F E )"#.=+
Gungimile ti&elor 9l
n
9 se obin f3c*nd diferena vectorilor
de poziie ai punctelor 1
:
i vectorii de poziie ai punctelor %
n
9
obinute n urma rototranslaiei. Aceste lungimi se calculeaz3
cu relaiile4
G
"
; %
"
9 1
"
> G
@
; %
@
9 1
@
G
-
; %
-
9 1
-
> G
B
; %
B
9 1
B
)"#.H+
G
.
; %
.
9 1
.
> G
=
; %
=
9 1
=
l x y z
n l l l
= + +
- - -
unde G
n
; )'
l
( 6
l
( z
l
+ )"#.A+
,alculul lungimii ti&elor pentru fiecare poziie a spaiului
de lucru ne permite poziionarea punctului material
caracteristific n spaiu.
%utem deci( defini ca i n cazul roboilor de topologie
serie( o problem3 direct3 i una invers3. %roblema direct3 ar
consta din determinarea parametrilor a'ei mic3rii roto
translaiei )'( 6( z( 7
'
( 7
6
( 7
z
+ c*nd se cunosc poziiile iniial3
i final3 a punctului caracteristic( n timp ca problema invers3 ar
consta din determinarea uneia dintre poziii c*nd se cunosc
cealalt3 i parametrii a'ei mic3rii de rototranslaie.
,
""
,
"-
,
".
I'J( 6J( zJ K ; ,
-"
,
--
,
-.
I'( 6(z K F I'
#
( 6
#
(z
#
K
,
."
,
.-
,
..

unde(
,
""
; cos)7
6
+cos)7
z
+
,
"-
; cos)7
6
+sin)7
z
+
,
".
; sin)7
z
+
,
-"
; sin)7
'
+sin)7
6
+cos)7
z
+ cos)7
'
+sin)7
z
+
,
--
; sin)7
'
+sin)7
6
+sin)7
z
+ F cos)7
'
+cos)7
z
+ )"#."#+
,
-.
; sin)7
'
+cos)7
6
+
,
."
; cos)7
'
+sin)7
6
+cos)7
z
+ F sin)7
'
+sin)7
z
+
,
.-
; cos)7
'
+sin)7
6
+sin)7
z
+ sin)7
'
+cos)7
z
+
,
..
; cos)7
'
+cos)7
6
+
unde 7
'
( 7
6
( 7
z
reprezint3 ung$iurile de rotaie n &urul
a'elor '( 6( z.
Din relaia )C+ si )"#+ rezult3 sistemul )"#.""+
'J ; ,
""
' F ,
"-
6 F ,
".
z F '
#
6J ; ,
-"
' F ,
--
6 F ,
-.
z F 6
#
zJ ; ,
".
' F ,
-.
6 F ,
..
z F z
#
)"#."-+
,unosc*nd parametrii mic3rii de rototranslaie ,
i&
i I'
o
(
6
o
( z
o
K se poate determina poziia punctului transformat I'D( 6D(
zDK funcie de poziia punctului iniial I'( 6( zK( aceasta fiind
rezolvarea problemei inverse.
%entru rezolvarea problemei directe trebuie s3 determin3m
parametrii mic3rii de rototranslaie ,
i&
i I'
o
( 6
o
( z
o
K(
cunosc*nd poziiile iniiale i finale ale punctelor materiale
caracteristice. %entru cele "- necunoscute putem obine C ecuaii
independente(pentru trei puncte materiale necoliniaren din
relaia )"#."-+.
,elelalte trei relaii necesare rezult3 dn condiiile de
leg3tur34
'
-
; ,
""
' F ,
"-
6 F ,
".
z F '
#
6
-
; ,
-"
' F ,
--
6 F ,
-.
z F 6
#
z
-
; ,
."
' F ,
-.
6 F ,
..
z F z
#
)"#.".+
In afara calculului deplas3rilor finite se mai pot obine din
relaiile )"#.H+ lungimile curselor ti&elor 9l
n
9( necesare deplas3rii
obiectului manipulat dintro poziie n alta.
Letodologia prezentat3 permite rezolvarea problemei
directe i a celei inverse a deplas3rilor finite. De asemenea( se
pot determina anumite condiii restrictive privind sinteza
mecanismului robotului.
Av*nd n vedere c3 la baza metodologiei st3 calculul
matricial( metodologia propus3 permite utilizarea calculatorului(
ceea ce constituie un avanta&.