Anul Universitar 2012-2013

.
UNIVERSITATEA VASILE ALECSANDRI BACU
FACULTATEA DE INGINERIE
SPECIALIZAREA: INGINERIE INDUSTRIALA








Proiect Mecanisme II














Asist. dr. ing. : Student




Etape de proiect





1. Generalitai
2. Analiza structural
2.1. Notarea cuplelor si elemetelor cinematice
2.2. Descompunerea mecanismului in grupe structurale
2.3. Calculul gradului de mobilitate al mecanismului
2.4. Determinarea tuturor dimensiunilor constructive al mecanismului
3. Reprezentarea la scar a mecanismului conform poziiei elementului conductor din 60 n
60
4. Determinarea poziiilor elementelor si a cuplelor prin metoda interseciilor locurilor
geometrice
5. Determinarea vitezei si acceleraiei prin metoda ecuaiei vectoriale

Tema de proiect

Se d un mecanism ce face parte din ansamblul unei maini unelte avnd schema cinematic
prezentat mai jos mpreun cu datele iniiale: l
1
=40 cm, n=420 .

Reprezentarea grafic a mecanismului.





l
2=
1,65*l
1
l
3
=2,35*l
1

l
4
=l
2
l
5
=0,5*l
1










Rezultatele obinute vor fi trecute ntr-un tabel de forma urmtoare:



Nr.
Crt.
Nume i prenume
L
1
[cm]
L
2
[cm]
L
3
[cm]
L
4
[cm]
n
[rot/min]
40 420
l
5

l
4

1
1. GENERALITI



Mecanismelesunt pri componente ale mainilor servind la transmiterea micrii sau la
transformarea ei n alt micare necesar. Legtura ntre maina energetic i maina de lucruse poate
face direct sau prin mecanisme denumite transmisii (mecanice, hidraulice, pneumatice, electrice etc.).
Att mainile ct i mecanismele sunt constituite din pri elementare cu funcii distincte denumite organe
de maini (uruburi, roi, arbori etc.), ce pot fi studiate, proiectate i executate independent.
Organele de maini se mpart n:
- organe de main de uz general (uruburi, arbori etc.);
- organe de main speciale (valuri de laminoare, cuite de foarfeci, rotoare de turbine etc.).
Elementul cinematic este un corp material component al mecanismului care atunci cndeste mobil,
are rolul de a permite transmiterea micrii i a forei.
Acestea pot fi:
- mobile - arbore cotit, tachet, roata dinat;
- fixe sau presupuse fixe, care se numesc elemente de baza.
Prin rang se nelege numrul legturilor pe care un element cinematic le formeaz cu elementele
vecine.
n funcie de valoarea rangului (j) avem elemente cinematice simple j<=; j=l pentru elemente
unare; j=2 pentru elemente binare; elemente cinematice j>3 elementele ternale j.3, elemente polinare.
Cupla cinematica - reprezint legtura mobil directa dintre dou elemente cinematice, fcut cu scopul
limitrii libertii de micare relative dintre acestea i transmiterii micrii de la un element la altul.
Legtura se poate se poate realiza continuu sau periodic pe o suprafa , linie sau punct.
Clasificare :
1) Din punct de vedere geometric:
inferioare - reversibile din punct de vedere geometric i cinematic deoarece suprafeele n contact
fiind geometric identice, caracteristica micrii relative a elementelor nu se modific indiferent care dintre
ele este fix sau mobil.
superioare - la care contactul dintre elemente se face pe o linie sau un punct, aceste cuple nu sunt
reversibile din punct de vedere cinematic ntruct caracterul micrii relative a elementelor se modific
dup cum unul sau altul este considerat fix.
2) Din punct de vedere cinematic
plane - care permit elementelor n contact micri ntr-un singur plan sau sunt n plane paralele
spaial - care permit elementelor n contact micri spaiale
2
3) Din punct de vedere constructiv sau tehnic
nchise - la care contactul ntre dou elemente se realizeaz ntre dou elemente printr-o ghidare
permanent
deschise - la care contactul dintre dou elemente se asigur printr-o for care poate fi greutatea sau un
arc.
Lanul cinematic reprezint un ansamblu de elemente mobile legate ntre ele prin cuple cinematice
de diferite clase. Toate elementele lanuluifiind mobile, folosirea lui n tehnic este posibil numai dup
ce i s-a fixat unul din elemente.
Gradul de libertate al unui lan cinematic reprezint numrul de parametrii independeni care
determin complet poziia sa.
L=(6-f)n-(5-f)C
5
-(4-f)C
4
-C
3
-(2-f)C
2
-(1-f)C
1

unde n reprezint numrul de elemente i f - familia
Familia este egal cu numrul de legturi comune la care sunt supuse elementele unui lan.
Gradul de mobilitate este gradul de libertate intern al lanului concept n ipoteza ca sistemul de referin
este solidar cu unul din elementele sale.
Se calculeaz dup formula:
M=(6-f)(n-1)-(5-f)C
5
-(4-f)C
4
-(3-f)C
3
-(2-f)C
2
-(1-f)C
1

Cunoaterea gradului de libertate este importanta deoarece el reprezint numrul de cuple motoare
necesare pentru ca micarea mecanismului sa fie una determinat.
Mecanismele cu utilizarea cea mai larg fac parte din familia 3. n aceast familie se ncadreaz
mecanismele plane i mecanismele sferice.
Grupa structural reprezint un lan cinematic care face parte dintr-un mecanism avnd urmtoarele
proprieti:
are un numr de cuple conductoare egal cu gradul sau de libertate
are un numr de cuple exterioare cu ajutorul crora se leag un mecanism
nu se poate descompune n grupe structural mai simple







3

2. ANALIZA STRUCTURAL

Analiza structural a unui mecanism studiaz micarea mecanic, analizeaz transmiterea micrii fr
a lua n consideraie cele dou componente ale puterii : viteza i fora. Modelul structural al mecanismului
avnd ca reprezentare grafic schema structural conine elementele i cuplele cinematice reprezentate
simplificat fr caracteristici statice geometrice i masice.
Analiza structural a unui mecanism se desfoar n mai multe etape. Aceast analiz presupune
inclusiv calcularea gradului de mobilitate, descompunerea n grupe structurale.

2.1. Notarea cuplelor si elemetelor cinematice

Se noteaz, pe schema cinematic, elementele cu cifre si cuplele cinematice cu litere mari
de tipar.




















l
4

5
4
Elemente fixe: 0
Elemente mobile: 1,2,3,4,5
Cuple de rotaie: A,B,D,E,F
Cuple de translaie: C,G

2.2.Descompunerea mecanismului n grupe structurale

Grupa structural reprezint un lan cinematic care face parte dintr-un mecanism, avnd
urmtoarele proprieti:
are un numr de cuple conductoare egal cu gradul su de libertate
are un numr de cuple exterioare cu ajutorul crora se leag n mecanism
nu se poate descompune n grupe structurale mai simple
Grupele cinematice se clasific in clase i ordine. Clasa unei grupe cinematice este dat de
numrul de cuple cinematice care formeaz contururi nchise, iar ordinal grupei este dat de numrul de
cuple de clasa a V-a libere, cu care grupa se poate lega la alte elemente.
Grupele structurale cu gradul de libertate L=0 se numesc grupe Assur, iar grupele structurale al
cror grad de libertate este L>0 se numesc grupe conductoare. Noiunea de grup structural se
folosete, n special, pentru studiul mecanismelor cu cuple inferioare.

Clasificare
a) Grupele Assur (L=0)
Din condiia de definiie a grupelor Assur:

Putem stabili numrul de elemente i cuple de fiecare clas ale acestor grupe. Cele mai mici soluii
ntregi i positive sunt prezentate n urmtorul tabel:

Tabelul 1.
n 2 4 6 8
C
5

3 6 9 12

Fiecare soluie numeric conduce la una sau mai multe soluii structurale, adic scheme structurale
distincte.


5
Tabelul 2.








Grupele Assur se clasific in clase i ordine. Clasa unei grupe se stabilete astfel :
- dac grupa conine contururi nchise deformabile, clasa este egal cu numrul maxim de laturi ce
caracterizeaz aceste contururi.
- dac grupa nu conine astfel de contururi, clasa este egal cu rangul maxim al elementelor.
Ordinul este egal cu numrul cuplelor exterioare. Pentru combinarea celor dou tipuri de
cuple de clasa a 5-a se obin, pentru fiecare soluie structural, un numr de variante, numite
aspecte.
Tabelul 3.













b) Grupele conductoare (L=1)
Numrul de elemente i de cuple rezult din condiia: L= 3n-2C
5
=1
Soluiile numerice sunt prezentate n urmtorul tabel:


6
Tabelul 4.
n 1 3 5 7
C
5

1 4 7 10

Mecanismul este un lan cinematic nchis cu un element cinematic fix, numit batiu, care are
proprietatea c pentru o micare dat elementului sau elementelor conductoare, toate celelalte elemente
cinematice au micri univoc determinate.
Avnd n vedere c numrul de elemente mobile este n= 1-1, relaia structural a mecanismelor plane,
prin care se exprim gradul de mobilitate al acestora este:

M= 3n-2C
5
-C
4
sau M=3n-2C
5

n cazul mecanismului prezentat anterior, acesta se poate descompune n 3 grupe structurale:

Grupa 1:







Determinarea gradului de libertate se face cu ajutorul formulei:
L= 3n-2C
5

n=1 ; unde n reprezint numrul de elemente.
C
5
=1; unde C
5
reprezint numrul cuplelor de clas 5.
nlocuind n formula: L= 3*1-2*1
obinem L= 1, rezult c Grupa 1 este o grup conductoare.
Clasa acestei grupe este 1, deoarece elementul 1 poate participa doar n cadrul unei
cuple, cupla A.
Ordinul grupei este 1, deoarece numrul cuplelor exterioare acestei grupe este 1.
Rezultatele obinute se trec ntr-un tabel de forma:
L Cl. Or.
1 1 1
A
0
7

Grupa 2:

















Determinarea gradului de libertate se face cu ajutorul formulei:
L= 3n-2C
5

n=2 ; unde n reprezint numrul de elemente .
C
5
=3; unde C
5
reprezint numrul cuplelor de clas 5.
nlocuind n formula: L= 3*2-2*3
obinem L= 0, rezult c Grupa 2 este o grup condus.
Clasa acestei grupe este 2, deoarece elementul 2 poate participa la un numr maxim de
2 cuple, C i B.
Ordinul grupei este 2, deoarece numrul cuplelor exterioare acestei grupe este 2.
Rezultatele obinute se trec ntr-un tabel de forma
L Cl. Or.
0 2 2



Aspectul 2
degenerat

B
C
2
5
8
Grupa 3:









Determinarea gradului de libertate se face cu ajutorul formulei:
L= 3n-2C
5

n=2 ; unde n reprezint numrul de elemente .
C
5
=3; unde C
5
reprezint numrul cuplelor de clas 5.
nlocuind n formula: L= 3*2-2*3
obinem L= 0, rezult c Grupa 2 este o grup condus.
Clasa acestei grupe este 2, deoarece elementul 3 poate participa la un numr maxim de
2 cuple, E i F.
Ordinul grupei este 2, deoarece numrul cuplelor exterioare acestei grupe este 2.
Rezultatele obinute se trec ntr-un tabel de forma:
L Cl. Or.
0 2 2



2.3. Calculul gradului de mobilitate al mecanismului

Grad de libertate. Grad de mobilitate

Gradul de libertate reprezint numrul parametrilor scalari independeni necesari pentru a
determina, la un moment dat, poziia unui corp n raport cu un sistem de referin. El corespunde
numrului de posibiliti de micri simple independente ale corpului respectiv.

Aspectul 2

9












Figura 1. Gradele de libertate ale unul corp liber n spaiu

Un corp liber n spaiu tridimensional are ase grade de libertate (figura 1), care corespund
componentelor pe cele trei axe ale vectorului translaiei i vectorului rotaiei instantanee
ale micrii sale (adic trei translaii, vx, vy, vz de-a lungul axelor i trei rotaii,

n jurul
axelor).
Cele ase liberti de micare pot fi limitate introducnd anumite condiii de legtur care pot
suprima micarea ntr-o direcie sau pot impune o relaie ntre mrimile unor componente ale translaiei i
rotaiei instantanee.
Gradul de libertate (L) al unui lan cinematic se determin prin scderea din numrul total al
micrilor pe care le-ar putea efectua cele h componente ale sale dac ar fi libere, a numrului de restricii
de micare introduse de cuplele cinematice care intr n structura lanului cinematic.
Notnd cu C
1
numrul cuplelor cinematice de clasa I, cu C
2
numrul cuplelor cinematice de clasa a
II - a, ..., cu C
5
numrul cuplelor cinematice de clasa a V-a, atunci gradul de libertate L al lanului
cinematic cu n elemente mobile se determin cu relaia general:
L=6n-5C
5
-4C
4
-3C
3
-2C
2
-C


Pentru stabilirea corect a mobilitii unui lan cinematic trebuie avute n vedere condiiile de
legtur comune (familia), impuse tuturor elementelor precum i condiiile de legtur i gradele de
libertate impuse de existena unor elemente sau cuple cinematice pasive.
Problema este legat de stabilirea familiei mecanismului.
Practic, ncadrarea mecanismului n familia corespunztoare, se face cunoscnd faptul c anumite
categorii de mecanisme aparin unor familii bine precizate. Astfel, mecanismele plane (micarea tuturor
elementelor este paralel cu un plan fix) sunt de familia 3-a; mecanismele sferice (toate elementele au un
punct fix comun) sunt tot de familia 3-a; mecanismele plane care au numai cuple de translaie sunt de
familia 4-a; mecanismele care conin elemente n micare spaial sunt de familia 0 (zero).
1
10

Gradul de mobilitate este gradul de libertate intern al lanului, conceput n ipoteza c sistemul de
referin este solidar cu unul dintre elementele sale.
Dup precizarea familiei se poate calcula gradul de mobilitate utiliznd formula general:
M = (6-f)(n-l)-

n
f k 1
(k-f)c
k

n care: M - gradul de mobilitate;
f - familia mecanismului;
n - numrul de elemente;
c
k
- numrul de cuple de clas k.

n cazul mecanismelor de familia 3-a, cele ntlnite mai frecvent, formula (5) se particularizeaz
fcnd pe f = 3 i rezult:
M=3(n-l)-2C
5
-C
4
(6)

Pentru stabilirea valorilor parametrilor n, C
5
, C
4
, ... care intervin n formulele (5) i (6), elementele
se noteaz cu cifre, iar cuplele cinematice cu litere mari.
n procesul de calcul al gradului de mobilitate pot interveni i situaii particulare (lanuri cinematice
pasive, mobiliti pasive, cuple duble) de care trebuie s se in seama pentru a nu obine rezultate
contradictorii.
Pentru mecanismul nostru avem urmtoarea schem cinematic :













11
Conform schemei de mai sus, pentru calculul gradului de mobilitate avem urmtorii paramentrii:

f = 3
n = 6
C
k
= 7
k = 5

Formula gradului de mobilitate pentru mecanismul nostru este:
M = (6-f)(n-l)-


n
f k 1
(k-f)c
k


nlocuind valoric, obinem urmtoarea relaie:
M = (6-3)(6-1)-

5
4
(5-3)*7 = 15 14= 1

Rezult c gradul de mobilitate al mecanismului nostru este egal cu 1.


2.4. Determinarea tuturor dimensiunilor constructive al mecanismului

Determinarea elementelor constructive ale mecanismului nostru se face prin calcularea tuturor
parametrilor, respectiv l
2
, l
3
i l
4
n funcie de l
1
.
l
2=
1,63*l
1
=66
l
3
=2,35* l
1
=94
l
4
=l2=66
l
5
=0,5*l
1
=40

Rezultatele obinute vor fi trecute n urmatorul tabel:






Nr.
Crt.
Nume i prenume
L
1
[cm]
L
2
[cm]
L
3
[cm]
L
4
[cm]
L
5
[cm]
n
[rot/min]
1. Munteanu Sebastian 40 66 94 66 20 420
12
3. Reprezentarea la scar a mecanismului conform poziiei elementului conductor
din 60 n 60

Noiuni privind reprezentarea grafic a mecanismelor
Pentru formarea unei idei mai precise privitoare la construcia i funcionarea mecanismului,
schema cinematic se construiete la scar. Scara de reprezentare a unei mrimi fizice oarecare se
definete astfel:

Scara lungimilor trebuie aleas astfel ca desenul s se ncadreze n spaiul disponibil i s fie
destul de mare pentru ca toate detaliile sale s poat fi reprezentate i studiate fr efort. Valoarea scrii
trebuie exprimat printr-un numr cu puine cifre semnificative pentru c, n felul acesta, calculele n care
intervine scara se fac mai comod i cu precizie mai mare. Pentru scara lungimilor se recomand
urmtoarele valori: -110
n
; 210
n
; 2,510
n
; 3 10
n
; 410
n
; 510
n
,
unde exponentul n poate fi orice numr ntreg.
n cazul mecanismelor cu cuple inferioare poziia relativ dintre aceste suprafee se definete prin
distanele dintre axele cuplelor de rotaie i/sau translaie. Cazurile cele mai reprezentative sunt ilustrate
n figura 8.






Pentru alegerea scrii se identific lungimea maxima real a mecanismului.

Dup efectuarea calculului rezult c lungimea real a mecanismului este de m.
Dimensiunile schemei pe care dorim s o desenm depinde de valoarea reprezentativ
corespunztoare. Pentru o schema desenat pe format A4 putem adopta lungimea reprezentativ:

=170 mm. In felul acesta rezult scara lungimilor:

Figura 8. Mecanisme uzuale cu cuple inferioare
13
Pentru determinarea lungimilor de reprezentare a parametrilor l
1
, l
2
, l
3
,l
4
i l
5
, vom aplica
urmtoarele formule:

=
l
real
k
l
1
=

= 40

=
l
real
k
l
2
=

= 66

=
l
real
k
l
3
=

= 94

=
l
real
k
l
4
=

= 66


=
l
real
k
l
5
=

= 20
Valorile lungimilor representative se nscriu, de asemenea, ntr-un table de forma :
Mrimea
Lungimea real
[m]
Lungimea reprezentativ
[mm]
l1 0,40 40
l2 0,66 66
l3 0,94 94
l4 0,66 66
l5 0,20 20

n final se deseneaz schema cinematic la scar a mecanismului utiliznd lungimile
reprezentative din tabel.
Construcia mecanismului se face pornind de la poziia iniial a elementelor care formeaz cupla
conductoare. Se aplic, apoi, procedeele de determinare a poziiilor, specifice fiecrei grupe structurale
care intervine n construcia mecanismului. Se face reprezentarea la scar a mecanismului prin procedeul
descris pentru 6 poziii ale manivelei ( din 60 n 60).






14




























15
4. Determinarea poziiilor elementelor si a cuplelor prin metoda
interseciilor locurilor geometrice


Pentru a putea determina pozitiile mecanismului vom atasa un sistem de coordonate cu originea
in punctul A,astfel punctul A va avea cordonatele (0;0).
Metoda interseciilor locurilor geometrice are att caracter grafic ct i analitic si admite mai
multe soluii, adic exist mai multe poziii ale grupei pentru aceleai date iniiale. Fiecare dintre aceste
poziii este definit prin construcia (montarea) mecanismului i trebuie precizat mpreun cu ceilali
parametri cunoscui.
Pozitia cuplei de rotatie D va ramane nechimbata datorita articulatiiei si va avea
coordonatele D(0;66). De asemenea se mai cunoaste coordonata pozitiei cuplei de rotatie F si cuplei de
translatie G pe axa Oy,fiind 86.

Poziia I, cand mecanismul se afla la 0 :
A=(0;0)
B=(40;0)
C=(40;0)
D=(0;66)
E=(X
E
;Y
E
)
F=(X
F
;86)
G=(X
G
;86)
a. Determinarea punctului E.
Consideram triunghiul dreptunghic ABD unde unghiul ABC are

Cum triunghiul dreptunghic ABD este asemenea triunghiului dreptunghic EQD, unde Q este un punct
aflta pe axa oy si formeaza

intre dreptele QE si DQ, putem considera unghiul EDQ ca avand

marimea de

si aplicam:

Astfel X
E
= -33 si

Y
E
= 123

16

b. Determinarea coordonatelor x a punctelor F si G. Vom folosi formula arcului de cerc cu centrul
in E si de raza EF :
(

( )

Dupa efectuarea calculelor pozitiile elementelor in pozitia de 0 sunt :

A=(0;0)
B=(40;0)
C=(40;0)
D=(0;66)
E=(-33 ;123)
F=(53 ;86)
G=(53 ;86)

Poziia II, cand mecanismul se afla la 60 :

A
1
=(0;0)
B
1
=(X
B1
;Y
B1
)
C
1
=( X
C1
;Y
C1
)
D
1
=(0;66)
E
1
=(X
E1
;Y
E1
)
F
1
=(X
F1
;86)
G
1
=(X
G1
;86)

a. Determinarea punctului B
1
=(X
B1
;Y
B1
) si C
1
=( X
C1
;Y
C1
) :

17
(

()

()

Deoarece cupla de rotatie B
1
este in aceiasi pozitie cu cupla de translatie C
1,
coordonatele punctelor
B
1
= C
1
. Adica B
1
= C
1
=(20; 34,6).
b. Determinarea punctului E
1
:
{

()

c. Determinarea punctelor F
1,
G
1
,cu ajutorului formei razei arcului de cerc.
(

( )

()

Dupa efectuarea calculelor, pozitiile elementelor in pozitia de 60 sunt :

18
A
1
=(0;0)
B
1
=(19,5;-33,7)
C
1
=(19,5;-33,7)
D
1
=(0;65)
E
1
=(-12;128,7)
F
1
=(69;85)
G
1
=(69;85)

Poziia III, cand mecanismul se afla la 120 :
In aceasta situatie pozitiile elementelor mecanismului sunt simetrice fata de axa Oy cu pozitiile
mecanismului calculat la precedentul caz,exceptie fac doar cupla de rotatie F
2
si cupla de translatie G
2

iar din aceasta cauza coordonatele elementelor vor fi aceleasi cu cele calculate la pozitia de rotatie la 60,
fiind necesare doar schimbariile de semn impuse de sistemul de referinta.
Prin urmare coordonatele stiute alea mecanismului in pozitia de rotatie la 120 sunt urmatoarele:
A
2
=(0;0)
B
2
=(-20; 34,6)
C
2
=(-20; 34,6)
D
2
=(0; 66)
E
2
=(33; 123)
F
2
=(X
F2
;85)
G
2
=(X
G2
;85)
a. Determinarea coordonatelor punctelor F
2
,G
2
:
(

( )

()

Asadar coordonatele finale vor fi:
19
A
2
=(0;0)
B
2
=(-19,5;-33,7)
C
2
=(-19,5;-33,7)
D
2
=(0;65)
E
2
=(12;128,7)
F
2
=(93;85)
G
2
=(93;85)

Poziia IV, rotatia mecanismului la 180 :
Cand mecanismul se afla in aceasta pozitie coordonatele elementelor,mai putin coordonatele
punctelor F
3
si G
3
vor fi aceleasi cu cele ale coordonatelor elementelor mecanismului in pozitia de 0.
Singura diferenta constand in schimbarea semnelor dupa sistemul de axe xOy .Astfel coordonatele
acestei pozitii vor fi:
A
3
=(0;0)
B
3
=(-39;0)
C
3
=(-39;0)
D
3
=(0;65)
E
3
=(33;120,7)
F
3
=(X
F
;85)
G
3
=(X
G
;85)
a. Determinarea coordonatelor punctelor F
2
,G
2
cu ajutorul formulei arcului de cerc de raza E
2
F
2
:
(

( )

()

20
Poziia V, cand mecanismul se afla la 240 :
A
4
=(0;0)
B
4
=(X
B4
;Y
B4
)
C
4
=(X
C4
;Y
C4
)
D
4
=(0;65)
E
4
=(X
E4
;Y
E4
)
F
4
=(0;85)
G
4
=(0;85)
a. Determinarea punctului B
4
=(X
B4
;Y
B4
) :
(

()

()

Deoarece cupla de rotatie B
4
este in aceiasi pozitie cu cupla de translatie C
4,
coordonatele punctelor
B
4
= C
4
. Adica B
4
= C
4
=(-19,5 ;33,7).
Determinarea punctului E
4
=(X
E4
;Y
E4
) :
b. Se construieste sistemul format din ecuatia cercului cu centrul in D si de raza DE
4
si ecuatia
punctelor coliniare B
4
,D,E
4
:
{

()

21
c. Determinarea coordonatei x a punctului F
4
si G
4
. Vom folosi formula arcului de cerc cu centrul in
E
4
si de raza E
4
F
4
:
(

( )

()

Dupa efectuarea calculelor, pozitiile elemtelor in pozitia de 240 sunt :

A
4
=(0;0)
B
4
=(-19,5 ;33,7)
C
4
=(-19,5 ;33,7)
D
4
=(0;65)
E
4
=(34 ;120)
F
4
=(119;85)
G
4
=(119;85)

Poziia VI, cand mecanismul se afla la 300 :
Mecanismul aflat in aceasta pozitie are o pozitie simetrica cu a mecanismului in pozitia la 240,
aceasta cauza si coordonatele elementelor vor fi tot simetrice ,mai putin coordonatele punctelor F
5

si G
5
.Totusi se vor mai schimba si semnele impus de sistemul de axe xOy. Asadar coordonatele
cuplelor in acest caz sunt:
A
5
=(0;0)
B
5
=(19,5 ;33,7)
C
5
=(19,5 ;33,7)
D
5
=(0;65)
E
5
=(-34 ;120)
F
5
=(X
F5
;85)
G
5
=(X
G5
;85)


22
a. Determinarea coordonatei x a punctului F
5
si G
5
. Vom folosi formula arcului de cerc cu
centrul in E
5
si de raza E
5
F
5
:
(

( )

()

Astfel coordonatele elementelor mecanismului in pozitia de 300 sunt:
A
5
=(0;0)
B
5
=(19,5 ;33,7)
C
5
=(19,5 ;33,7)
D
5
=(0;65)
E
5
=(-34 ;120)
F
5
=(51;85)
G
5
=(51;85)

Dupa determinarea pozitiilor elementelor pentru 6 pozitii ale mecanismului,valorile se trec in
tabelul urmator :

Cupla
A B C D E F G
x y x y x y x y x y x y x y
0 0 40 0 40 0 0 66 -33 123 53,5 86 53,5 86
0 0 20 34,6 20 34,6 0 66 -33 123 53,5 86 53,5 86
0 0 -20 34,6 -20 34,6 0 66 33 123 120 86 120 86
0 0 -40 0 -40 0 0 66 33 123 120 86 120 86
0 0 -20 -34,6 -20 -34,6 0 66 34 120 119 86 119 86
0 0 20 -34,6 20 -34,6 0 66 -34 120 51 86 51 86





23
5. Determinarea vitezei si acceleraiei prin metoda
ecuaiei vectoriale


Aceast metod servete la determinarea vitezelor i a acceleraiilor , n special, n cazul
mecanismelor plane. Ea se asociaz, de obicei, cu metoda interseciei locurilor geometrice pentru analiza
complet a unui mecanism. De altfel, problema pozitiilor trebuie rezolvat, obligatoriu, nainte de a
aborda problema vitezelor i a acceleraiilor.
Metoda presupune folosirea unor ecuaii vectoriala care exprim relaia dintre dou viteze sau
acceleraii ce aparin unor puncte ale mecanismului. Aceste ecuaii, grupate n sisteme, se pot rezolva
grafic sau analitic. Ecuaiile utilizate snt de dou tipuri
,
funcie de relaia dintre cele doua puncte .

A. Ecuatiile de tipul I pentru grupa conducatoare
Calculul vitezei :

;


Fiind data turatia n elementului conducator, viteza unghiulara
1
se calculeaza cu relatia:

1 1 1
y
x

B
A
24
Calculul acceleratiei:

in care:

}

B. Ecuatiile de tipul II pentru grupele conduse: Grupa

Calculul vitezelor :

Calculul acceleratiilor :

C. Ecuatiile de tipul II pentru grupele conduse: Grupa

Determinarea vitezei:

Determinarea acceleratiei :

0 2 2
FGFGF GF R
R-R-T
Aspectul 2

Aspectul 2

0 2 2
FGFGF GF R
R-R-T