Universitatea Politehnica Bucuresti

Facultatea de Electronica, Telecomunicatii si Tehnologia Informatiei

CAN( Controller Area Network)
Vlad Andrei
ISC
Anul VI
Pentru distane mici, de ordinul metrilor, semnalele digitale care nu necesita o
band mare pot fi transmise direct, fr a lua masuri deosebite. Pentru transmiterea
informaiilor pe distane mari, este obligatoriu sa se foloseasca circuite speciale,
interfee, ce realizeaz amplificarea semnalului astfel nct atenuarea semnalului s nu
reduc prea mult raportul semnal zgomot. Amplificarea se realizeaza n tensiune sau n
curent.
Principalele tipuri i caracteristicile acestor interfete sunt prezentate n tabelul
urmator:
Cu excepia acestor interfee, deenite clasice, n ultimii ani a aprut un protocol
pentru interfee ce opereaz n medii cu perturbaii electrice puternice, asigurnd o
protecie mare mpotria erorilor, cu o ar!itectur desc!is, un mediu de transmisie cu
proprieti definite de utilizator, adica interfaa CA" #Controller Area "et$or%&. CA" este
un sistem de magistral serial destinat controlului distribuit,destinat iniial utilizrii
pentru automobile. 'nterfaa a fost creat de (obert )osc! *mb+ la sfritul anilor
,-./.
0ezoltarea CA" a fost impus de implementarea unui numr foarte mare de
dispozitie electronice n automobilele moderne, cum ar fi: controlul luminilor, sisteme de
control ale motorului, cutii de iteze automate, suspensii actie, aer condiionat, air1
baguri, nc!idere centralizat, A)2, etc. 3oate acestea conduc nu numai la o siguran i
un confort marit pentru ofer, ci i la o micsorare a consumului de carburant i a noxelor
emise.
4mbuntirea comportamentului automobilelor a fcut necesar ca sistemele de
control, inclusi senzorii lor, s sc!imbe informaii intre ele. 2c!imbul de informatii era
rezolat prin interconectarea punct la punct a acestor sistemelor. 4ntre timp, necesitile
au crescut foarte mult astfel nct a deenit necesar un cabla5 electric de ordinul
%ilometrilor i o mulime de conectori. Aceast structur de trasee electrice din automobil
a creat probleme la nielul productiitatii, costului de producie i nu n ultimul rnd la
nielul fiabilitatii sistemului. 2olutia problemei a fost interconectarea sistemelor de
control printr1o interfea seriala care, bineneles, aea caracteristici
specifice datorit folosirii ntr1un automobil. 2implificarea cabla5ului impune adugarea
de dispozitie specifice la fiecare sistem din automobil, dispozitie ce 6cunosc7 regulile i
protocolul de transmitere i recepionare a informatiilor pe interfaa serial.
'nterfaa CA" este larg folosit pentru automatizri industriale i automobile. Alte
utilizri ale CA" sunt te!nic medical, ec!ipamente electronice pentru trenuri, sisteme
de control securitate, automatizri casnice, mediu , pentru cldiri etc. 4n ,--. erau
estimai circa 89 milioane de utilizatori CA" urmnd ca din anul 8/// numrul s se
ridice la peste ,9/ milioane.
Cu excepia interfeei CA" creata de )osc! i1au dezoltat propria interfa i alte
companii : (enault i Peugeot #:A" ; :e!icle Area "et$or%&,:ol%s$agen #A1)<2&,
*eneral =otors, C!r>sler i ?ord #@,.9/& dar, dominaia in Auropa aparine CA". CA"
este standardizat 2AA #2ociet> of Automotie Angineers& si '2B #'nternational
2tandardization Brganization& i. 4n concluzie, CA" este o magistral multi1master, cu
structur desc!is,liniar, cu noduri egale. Protocolul nu impune reo limita in cadrul
numrului de noduri. "umrul de noduri poate fi sc!imbat in mod dinamic, fr a afecta
funcionarea celorlalte noduri.
,. Concepte CA" de baz

Conform cu modelul B2', protocolul CA" are multiple niele:
"iel aplicaie.
"iel obiect:
manipulare stri i mesa5eC
filtrare mesa5e.
D"iel transfer:
confirmare mesa5eC
detectare i semnalare eroriC
iteza de transfer i sincronizareC
limitare eroriC
arbitrareC
ncadrare mesa5eC
alidare mesa5e.
"ielul de transfer constituie nucleul CA". Al prezint mesa5ele recepionate
nielului obiect i accept de la acesta mesa5ele de transmis. "ielul de transfer este
responsabil cu detectarea ,sincronizarea biilor, confirmri,ncadrarea mesa5elor, arbitrri
, semnalarea i limitarea erorilor.
"iel fizic:
niel semnal i reprezentare biiC
mediu de transmisie.
8. Caracteristici generale
Mesaje ; informaia este transmis pe magistral ntr1un format fix cu numr diferit
#dar limitat& de bii. Cnd magistrala este liber, orice dispoziti conectat la magistral
poate iniia transmiterea unui mesa5.
Sincronizare ; transferul datelor este corect dac tolerana oscilatorului de serializare
a datelor este mai bun de ,.9.E.
Traseul informaiilor ; n sistemele CA", dispozitiele nu folosesc informaia
referitoare la configuraia sistemului #de exemplu adresele dispozitielor&. Aceasta are
ctea consecine importante:
?lexibilitatea sistemului ; reelei CA" i pot fi adugate noi noduri fr a fi
necesare modificri ale programelor sau ec!ipamentelor nodurilor i nielului de
aplicaie.
(utarea informaiilor ; coninutul unui mesa5 este stabilit de un identificator
#'dentifier&. Acesta nu arat destinaia mesa5ului, dar descrie scopul datelor, orice
nod din reea fiind apt s decid prin filtrarea mesa5elor #=essage ?iltering&
oricnd informaia i este util sau nu.
(ecepia multipl ; ca o consecin a filtrrii mesa5elor, orice nod din reea poate
recepiona i folosi simultan acelai mesa5.
Consistena datelor ; ntr1o reea CA" este asigurat primirea unui mesa5 fie de
mai multe noduri, fie de nici unul. Consistena datelor este realizat de conceptul
de recepie multipl i de manipularea erorilor.
:iteza de transmisie ; poate fi diferit n sisteme CA" diferite. 3otui, ntr1un
sistem aceast itez este fix.
Prioriti ; identificatorul definete o prioritate static a mesa5ului pe durata
accesului magistralei.
Cererea de date ; prin transmiterea unei cereri de date #(emote ?rame&, un nod
poate cere date #0ata ?rame& altui nod. Att 0ata ?rame ct i (emote ?rame
sunt definite de acelai identificator.
=ultimaster ; dac magistrala este liber, orice nod poate iniia transmiterea unui
mesa5.
Arbitrarea 1 dac exist simultan mai multe cereri de acces la magistral,
arbitrarea este ctigat de mesa5ul cel mai prioritar pe baza identificatorului.
=ecanismul de arbitrare asigur ca n nici un moment nici o informaie s nu fie
pierdut.
2ecuritate ; pentru a permite o siguran extrem a transferului de date, n
fiecare dispoziti CA" sunt luate msuri deosebite pentru detectarea semnalarea
i autocontrolul erorilor. 0etectarea erorilor const n urmtoarele proceduri:
monitorizarea magistralei #emitorul compar bitul transmis cu bitul detectat pe
magistral&, coduri C(C, controlul cadrelor de mesa5e i biii de adaus #pentru a
garanta transmiterea datelor cu cod "(F, dac ntr1un mesa5 sunt mai mult de 9
bii identici, se a insera automat un bit complementar n fluxul de date&.Controlul
cu bit de adaus este asigurat pentru cadrele, cmpurile sau biii: start cadru,
arbitrare, control, date i secena C(C. Celelalte componente ale mesa5ului au o
form fix i nu suport acest tip de control.0etectarea erorilor asigur o
probabilitate de nedetectare a mesa5elor corupte mai mic de #rata erorilor
mesa5ului& DG.H ,/1,,C
2emnalarea erorilor 1 este realizat de orice nod care le detecteaz. =esa5ul
eronat este eliminat i a fi retransmis automat.
Iimitarea erorilor ; este nfptuit de nodurile CA" care pot face diferena ntre
perturbaiile aleatoare i defectele permanente ale liniei sau circuitelor. "odurile
defecte sunt decuplate automat.
Iegturi ; interfaa serial CA" const ntr1o magistral la care pot fi conectate
un numr nelimitat de dispozitie. Practic, numrul total de noduri este limitat de
ntrzieri i ncrcarea liniei.
:alorile magistralei ; constau n dou alori logice complementare denumite
dominant i recesi. Pe durata unor transmisii simultane a unui bit recesi i a
unuia dominant, starea magistralei a fi dominant.
Confirmarea mesa5elor ; toate receptoarele erific consistena mesa5ului
confirmnd un mesa5 alid i indicnd un mesa5 eronat.
=odul inactiJatenionare ; pentru reducerea consumului, un dispoziti CA"
poate intra n mod inacti deconectnd amplificatoarele de linie.=odul inacti
este ntrerupt printr1o atenionare: orice actiitate pe magistral sau alte condiii
interne ale circuitului.
K. 3ipuri de cadre
3ransferul mesa5elor este efectuat i controlat de cinci tipuri diferite de cadre:
Cadru de date #0ata ?rame& care transport datele de la emitor la receptorC
Cadru cerere de date #(emote ?rame& este transmis de un nod care solicit
transmiterea unui cadru de date cu acelai identificatorC
Cadru eroare #Arror ?rame& este transmis de orice dispoziti care a detectat o
eroareC
Cadru suprancrcare #Berload ?rame& este folosit pentru asigurarea unei
ntrzieri suplimentare ntre cadrele de date sau cerere de date.
Cadrele de date sau cerere de date sunt separate de celelalte cadre printr1un
spaiu inter1cadre #'nterframe 2pace&.
Cele cinci tipuri de cadre standard sunt prezentate n figura L.
2emnificaia cmpurilor, biilor i a altor termeni din figur este urmtoarea:
2tart cadru marc!eaz nceputul unui cadru de date sau cerere de date. Aste
folosit de toate nodurile pentru sincronizare.
Cmpul de arbitrare const n identificator #,, bii, din care biii ,/MG nu trebuie
s fie toi regresii& i bitul (3( #este dominant pentru cadrele de date, respecti
recesi pentru cadrele cerere de date&. Pentru a fi pstrat compatibilitatea cu
standardul CA" standard, standardul CA" extins 8- bii are identificatorul mprit
n dou: identificator de baz i identificator extins ntre care se insereaz biii
2(( #un bit recesi care este pe poziia (3(C este folosit pentru a preala cadrul
standard n faa unui cadru extins n cazul unei coliziuni& i '0A #folosit pentru
deosebirea dintre un cadru extins i un cadru standard, situaie n care este
suprapus cu bitul r, ;rezerat ; al cmpului de control&.
DCmpul de control este format din L bii: r, i r/ sunt rezerai i sunt transmii
dominani #n cazul cadrului extins, r, deine '0A i este transmis recesi& i un
cmp de G bii 0IC/M0ICK care definesc numrul de octei al mesa5ului din
cmpul de date #0ata ?ield&. Considernd 0IC/ ca cel mai puin semnificati bit
i identificnd bitul recesi ca / IB*'C, numrul de octei ai 0ata ?ield se
determin prin conertirea n zecimal a cmpului. :aloarea maxim a cmpului
este opt.
DCmpul de date conine cei pn la opt octei de informaie.
Cmpul C(C conine o secen C(C i un delimitator. 2ecena C(C este
determinat pentru secena de bii ncepnd cu bitul de start. 0elimitatorul
const ntr1un bit recesi.
DCmpul de confirmare este format din 8 bii: ACN 2IB3 i un delimitator.
3oate dispozitiele care au recepionat o secen C(C corect marc!eaz aceasta prin
nlocuirea bitului recesi ACN 2IB3 trimis de emitor printr1un bit dominant.
DCadrele de date sau cerere de date sunt terminate cu un cmp sfrit cadru care
conine H bii recesii.
'ndicatorul eroare poate fi de dou tipuri: acti #format din L bii dominani& sau
pasi #format din L bii recesii numai dac reun bit nu a fost suprascris de un alt
nod&. 'ndicatorul de eroare acti contrazice regula de adugare a biilor #maxim L bii
consecutii de acelai fel&, regul aplicat de la start cadru pn la delimitatorul C(C
sau stric structura cmpurilor ACN sau sfrit. 4n consecin, toate nodurile
detecteaz eroarea i fiecare n parte transmite un cadru corespunztor. Astfel,
secena de bii dominani poate fi afectat prin suprapunerea mai multor indicatori
de eroare transmii de nodurile indiiduale. <n nod pasi care detecteaz o eroare
a transmite un indicator pasi de eroare. "odul pasi ateapt L bii consecutii de
aceeai polaritate ncepnd cu startul indicatorului de eroare. 0elimitatorul de eroare
const ntr1o secen de . bii recesii. 0up transmiterea unui indicator de eroare,
fiecare nod emite bii recesii i monitorizeaz linia pn cnd detecteaz un bit
recesi. 0up aceasta mai emite H bii recesii.
Fig1. Tipurile de cadre de mesaje ale CAN
D'ndicatorul suprancrcare este transmis n ctea cazuri particulare:
1receptoare care necesit o ntrziere a noului cadru de date sau cerere de dateC
1detectarea unui bit dominant pe prima sau a doua poziie a unei pauzeC
1detectarea unui bit dominant pe ultima poziie a unui delimitator de eroare sau
suprancrcare.
'ndicatorul este format din L bii dominani. Prezena sa distruge forma cmpului
pauz toate nodurile detectnd o condiie de suprancrcare i iniiind o transmisie a
indicatorului suprancrcare. 0ac n cmpul pauz este detectat un bit dominant pe
poziia a treia, acesta este considerat ca start cadru.
0elimitatorul de suprancrcare este format din opt bii, ca delimitatorul de eroare.
0up transmiterea indicatorului, nodurile monitorizeaz magistrala pn cnd este
detectat o trecere la dominantOrecesi. 0up aceasta, fiecare nod iniiaz
transmiterea simultan a H bii recesii suplimentari.
2paiile inter1cadre sunt folosite pentru separarea cadrelor de date i cerere de
date de cadrele urmtoare. Acest cmp de bii este format din cmpurile pauz i
magistral inacti ntre care se intercaleaz, n situaia unui nod pasi la erori
care a fost emitor, cmpul suspendare transmisie. Cmpul pauz const n K
bii recesii. Cmpul magistral inacti poate aea o lungime arbitrar deoarece
n aceast stare magistrala este considerat liber, situaie care a dura pn
cnd un nod a produce un bit dominant ; start cadru.
0up ce un nod pasi la erori a transmis un mesa5, el emite opt bii recesii dup
cmpul pauz nainte de a transmite un nou mesa5 sau a elibera magistrala.
G. Prelucrarea erorilor
=agistrala CA" admite cinci tipuri de erori:
1 DAroarea de bit este produs atunci cnd un nod nu recepioneaz de pe linie
acelai bit transmis. 4n anumite cazuri particulare nu este generat aceast eroare.
1 DAroarea de bit de adaus se genereaz dac exist L bii egali n cmpurile start
cadru, arbitrare, control, date i secena C(C.
1 DAroarea C(C este semnalat dac restul polinomului C(C calculat nu este
identic cu codul recepionat.
1 DAroarea de form este detectat dac ntr1un cmp de form fix sunt detectai
unul sau mai muli bii incoreci.
1 DAroarea de confirmare este generat de un emitor care nu monitorizeaz un
bit dominant pe poziia ACN 2IB3.
9. Iimitarea erorilor
Pentru a reduce numrul erorilor produse de un dispoziti eentual defect,
standardul CA" oblig un nod s fie n una din cele trei stri care urmeaz:
1Deroare acti ; nodul ia parte la comunicaia pe linie trimind un indicator de
eroare atunci cnd eroarea a fost detectatC
1 Deroare pasi ; nodul ia parte la comunicaia pe linie trimind un indicator de
eroare pasi atunci cnd eroarea a fost detectatC astfel, dup o emisie, un nod pasi
a atepta nainte de iniia transmisia urmtoareC
1Dnelegat la magistral ; nodul nu are nici o influen asupra liniei de comunicaie.
Pentru limitarea erorilor, n fiecare dispoziti sunt implementate dou
numrtoare: unul pentru erorile de transmisie, respecti recepie. Aceste numrtoare
sunt incrementate respectnd urmtoarele reguli:
a& cnd un receptor detecteaz o eroare, este incrementat contorul de erori la
recepie, cu excepia cazului cnd a fost detectat o eroare de bit n timpul transmiterii
unui indicator de eroare acti sau indicator de suprancrcareC
b& n situaia n care un receptor, dup transmiterea unui indicator de eroare,
detecteaz primul bit ca bit dominant, contorul de erori la recepie este mrit cu .C
c& cnd un emitor trimite un indicator de eroare, contorul de erori la transmisie este
mrit cu .C ca excepii la aceast regul, cnd nu se modific contorul, trebuie
menionate eroarea de confirmare a unui emitor pasi i eroarea de bit de adaus
surenit pe timpul arbitrriiC
d& dac un emitor detecteaz o eroare de bit n timpul transmiterii unui indicator de
eroare acti sau indicator de suprancrcare, contorul de erori de transmisie este mrit
cu .C
e& dac un receptor detecteaz o eroare de bit n timpul transmiterii unui indicator de
eroare acti sau indicator de suprancrcare, contorul de erori de recepie este mrit cu
.C
f& orice nod tolereaz pn la H bii consecutii dominani dup transmiterea unui
indicator de eroare acti sau indicator de suprancrcare. 0up detectarea a ,G bii
dominani consecutii sau dup detectarea a . bii dominani consecutii care urmeaz
unui indicator de eroare pasi, precum i dup fiecare secen adiional de . bii
consecutii dominani, fiecare contor de transmisie i recepie sunt mrite cu .C
g& dup transmiterea reuit a unui mesa5, contorul de erori la transmisie este
decrementat #dar fr a cpta alori negatie&C
!& dup recepia reuit a unui mesa5 contorul de erori la recepie este decrementat
#dac a fost ntre , i ,8H&, rmne nemodificat #dac a fost /& ori primete o aloare n
domeniul ,,- ,8H #dac a fost mai mare de ,8H&C
i& un nod este pasi la erori n situaia n care contoarele de erori la transmisie sau
recepie au alori mai mari de ,8.C
5& un nod pasi deine acti dac numrtoarele de erori la transmisie sau recepie au
alori mai mici de ,8HC
%& un nod este deconectat atunci cnd contorul de erori la transmisie este mai mare de
89LC
l& unui nod deconectat i este permis s redein acti #cu ambele contoare terse&
dup ,8. de cazuri n care ,, bii recesii consecutii au fost monitorizai pe magistral.
0ac la iniializare este conectat la linie un singur nod, n situaia n care acest nod a
transmite mesa5e nu a primi nici o confirmare, detectnd o eroare care prooac
repetarea mesa5ului. Al poate s dein pasi la erori dar nu a fi deconectat.
L. =odule CA" din microcontrolere
=arile firme europene au introdus n familiile lor de microcontrolere i module pentru
interfee CA", att pentru circuitele de ,L bii ct i pentru cele de . bii #C,LHC( i
C,LGC' ; realizat ca periferic P1)<2, respecti C9,9C i C9/9C de la firma 2iemens,
C9-8 i C9-. de la firma P!ilips etc.&, circuite pentru conersie la standard CA"
#PCA.8C89/&, sau controlere pentru interfa CA" #2@A,/// etc.&.
Circuitul 80C592
=icrocontrolerul P!ilips .xC9-8 este asemntor cu circuitul .xC998, numai c la
acesta, n locul interfeei seriale '8C #2'B,& este prezent o interfa CA". Ca suport al
modulului CA", n acest circuit este prezent i un modul 0=A #direct memor> acces&
necesar pentru creterea itezei de transfer ale datelor ntre nucleul microcontrolerului i
interfaa CA".
Protocolul adoptat pentru acest circuit este CA" 8./A #identificatori pe ,, bii care
asigur 8/K8 identificatori diferii&.
Circuitul .xC9-8 conine toate circuitele necesare pentru logica de comunicare n
reeaua CA". 4n exterior este necesar doar un transceier, de exemplu PCA.8C89/.
'nterfaa ntre unitatea central i CA" este fcut prin intermediul a patru registre
speciale:
1D CA"A0(: indic adresa unui registru din modulul CA"C
1D CA"0A3: registru de dateC
1D CA"CB": registru de control funcionare i ntreruperiC
1D CA"23A: registru de stare i indicatori 0=A.
Fonele de adrese ale modului CA" constau n segmentul de control i bufferele de
date. 2egmentul de control este programat pe durata iniializrii pentru a fi configurai
parametrii de comunicare. <nitatea central poate modifica ulterior parametrii de
comunicare pe baza acestui segment #este contraindicat modificarea registrelor 6Cod
acceptare7 ; AC(, 6=asc acceptare7 ; A=(, 62incronizare / i ,7 ; )3(/ i )3(,,
6Control ieire7 ; BC(&. =esa5ele de transmis sunt scrise n bufferul de emisie, n timp
ce mesa5ele recepionate corect pot fi citite din bufferul de recepie.
2tructura segmentului de control i a bufferelor de emisieJrecepie sunt prezentate n
figura H.
Figura 7. Adresele interne ale modulului CAN din 8xC592
Registrul de control (CR)
Coninutul registrului C( este folosit pentru sc!imbarea caracteristicilor modului CA".
2tructura registrului C( este prezentat n tabelul 8.
Registrul de comand (CMR)
2tructura i funciunile biilor registrului de comand sunt descrise n tabelul G.
Registrul de stare (SR)
(egistrul de stare reflect situaia modului CA" i este descris n tabelul 9.
Registrul de ntreruperi (IR)
(egistrul de ntreruperi permite identificarea sursei unei ntreruperi.
0ac unul sau mai muli bii ai acestui registru sun setai, este generat o ntrerupere
2'B,. 3oi biii sunt teri de controlerul CA" dup citirea registrului. (egistrul '( este
descris n tabelul L.
Registrul cod de acceptare (ACR)
(egistrul AC( este o component a filtrului de acceptare a mesa5elor a modulului
CA". Acest registru poate fi accesat dac indicatorul (( este setat. 0ac un mesa5
recepionat trece testul de acceptare i este disponibil un buffer de recepie, cmpurile
control i date sunt memorate n bufferC dac nu exist buffer liber este setat indicatorul
60epire date7. Pe durata transmisiei unui mesa5 care a trecut testul de acceptare,
mesa5ul este scris i n propriul buffer de recepie deoarece nu se poate ti dac modulul
a pierde arbitrarea i a deeni receptor al mesa5ului. 0ac nu exist buffer de recepie
liber este setat indicatorul 60epire date7.
2tructura registrului cod de acceptare este prezentat n tabelul H.
Registrul masc de acceptare (AMR)
(egistrul A=( este o parte a filtrului de acceptare a modulului CA".
Acest registru poate fi accesat dac indicatorul (( este setat. (egistrul A=( determin
care din biii AC( sunt releani pentru filtrare. 2tructura registrului este prezentat n
tabelul ..
Registrul 0 de sincronizare a magistralei (!R0)
Coninutul registrului )3(/ definete alorile prescalerului pentru ratele de transmisie
#)(P&, precum i limea salturilor de sincronizare #2@:&. Acest registru poate fi accesat
dac indicatorul (( este setat. 2tructura registrului )3(/ este prezentat n tabelul -.
Registrul " de sincronizare a magistralei (!R")
Coninutul registrului )3(, definete mrimea perioadei unui bit, poziionarea
punctelor de eantionare i numrul de eantioane din fiecare punct. Acest registru
poate fi accesat dac indicatorul (( este setat. 2tructura registrului )3(, este
prezentat n tabelul ,/.
Registrul de control a ieirii (#CR)
(egistrul BC( permite, sub controlul programului, setarea unor configuraii de ieire
ariate. Acest registru poate fi accesat dac indicatorul (( este setat. 0ac modulul
este inacti #sleep&, pe pinii C3P/ i C3P, este scos un niel QrecesiR. 0ac modulul
este n stare de iniializare #((S,&, amplificatoarele de ieire sunt flotante.
2tructura registrului BC( este prezentat n tabelul ,,.
u$$erul de transmisie (%SCR"& %SCR0 i c'mpurile de date)
2tructura registrelor descriptor i cmpului de date este prezentat n tabelul ,8.
u$$erul de recepie (%SCR"& %SCR0 i c'mpurile de date)
2tructura i semnificaia octeilor bufferului de recepie este identic cu a celui de
transmisie, cu excepia adresei registrelor interne care este n domeniul 8/ 8-.
Registrele speciale pentru interfaare cu unitatea central
Prin intermediul a patru registre speciale, CA"A0(, CA"0A3, CA"CB" i CA"23A,
unitatea central are una acces deplin asupra modulului CA" i 0=A. 2tructura i
semnificaia registrelor este prezentat n tabelul ,K.
Conectarea microcontrolerului 8xC592 la magistrala CAN
Interfaarea ntre microcontroler i linia de transmisie se face prin intermediul
unui transceiver. Dispozitivul are urmtoarele funciuni:
convertete semnalele CTX0 i CTX1 n nivele de tensiuni compatibile cu
linia de transmisie;
convertete nivelele de tensiune de pe linie n semnale compatibile cu
intrrile CRX0 i CRX1.
Conectarea fzic ntre controler i linie este specifc aplicaiei. uncie de
cerinele transferului de date! transceiverul poate f realizat mai simplu sau
mai complicat! cea mai ieftin soluie const"nd n c"teva rezistene iar cea
mai comple# n c"teva componente e#terne i c$iar c"teva circuite
inte%rate. Condiiile impuse transceiverului pot f separate n dou cate%orii!
pentru emitor i pentru receptor.
&iniile emitorului 'CTX0 i CTX1( pot f pro%ramate individual prin
intermediul re%istrului OCR. )stfel! emitorul este uor de proiectat pentru
orice fel de linie diferenial.
*eceptorul const ntr+un comparator diferenial ntre liniile CRX0 i CRX1. Cu
e#cepia comparrii difereniale ale semnalelor de pe linie! referina
comparatorului poate f comutat de pe unul din semnale pe tensiunea de
referin a modulului ,*-.
. sc$em complet de transceiver! cu izolare %alvanic ntre modulul C)/ i
linia de transmisie! este prezentat n f%ura 0.

i%ura 0. Interfaarea C)/ cu linia de transmisie