Ciupan C. Proiectarea m-u Curs nr.

1 Page 1 Bistrita 2010

1. PROIECTAREA AXELOR CINEMATICE
1.1 Consideraii generale
In scopul generrii unor suprafee complexe, mainile unelte NC sunt prevzute cu echipamente de
conturare n dou sau trei axe, fapt ce le permite corelarea a dou sau trei micri elementare.
La mainile unelte NC, micrile operative complexe sunt rezultatul aciunii combinate a mai multor
axe cinematice comandate numeric, fiecare dintre acestea realiznd cte o micare elementar.
n cazul unor maini unelte specializate pentru anumite operaii i piese (cum ar fi mainile de danturat
cu comand numeric), este necesar un numr mare de axe cinematice NC care efectueaz micri
corelate. Ca urmare i echipamentele de comand trebuie s fie adecvate.
n majoritatea cazurilor, att la mainile unelte NC ct i la roboi industriali este necesar realizarea pe
cale cinematic (prin combinarea efectului mai multor micri elementare) a curbele generatoare din
procesul de achiere sau a curbelor dup care are loc manipularea obiectelor n spaiul de lucru al
robotului.
Se pune problema proiectrii axelor cinematice destinate acionrii mainilor unelte NC i a roboilor
industriali.
Motoarele utilizate pentru acionarea axelor cinematice NC sunt motoare de turaie variabil.
n aceast categorie sunt incluse:
- motoarele electrice de curent continuu: n=f(U) ; n- turatia motorului; U tensiunea;
- motoarele electrice de curent alternativ: n=60* /p; -frecvena; p-nr. perechilor de poli;
- motoare electice pas cu pas: n=f( ); -frecvena impulsurilor de comand;
- motoare hidraulice: n=f(Q); Q-debitul;
Pentru motoarele prezentate mai sus se constat c modificarea valorilor parametrilor U, sau Q
conduce la modificarea turaiei motorului. Astfel, turaia acestor motoare este variabil, iar sensul
micri poate fi inversat. Comanda axei se face prin comanda motorului, valoarea turaiei i sensul
acesteia are efect direct asupra vitezei organului mobil.
Pentru a putea fi comandate, axele NC sunt prevzute cu sisteme de msurare a unor mrimi (poziie,
vitez, tensiune, etc.). Din acest motiv o ax cinematic are n componen senzorii necesari msurrii
mrimilor utilizate de echipamentul de comand. Afirmaia de mai sus poate fi infirmat n cazul
axelor acionate cu motoare pas cu pas, deoarece poziia organului final este dependent de numrul de
impulsuri de comand aplicate motorului. Motoarle pas cu pas pot fi comandate n bucl deschis de
comand.

1.2 Senzori de poziie. Senzori de vitez
Senzori de poziie
Pentru msurarea poziie organului final mobil al axei cinematice (sania de avans, arborele principal
etc.) se utilizeaz se utilizeaz snzori (traductoare) liniare sau rotative. Poziia organelor mobile care
efectueaz deplasri liniare se msoar cu traductoare liniare de poziie, iar cele care efectueaz
micri de rotaie cu traductoare rotaie.
Ciupan C. Proiectarea m-u Curs nr.1 Page 2 Bistrita 2010


La modul general, traductoarele de poziie pot fi:
- absolute: furnizeaz echipamentului informaii privind poziia absolut a organului mobil
fa de sistemul de coordonate al mainii (eti la cota 123.75mm);
- incrementale: furnizeaz echipamentului informaii privind poziia relativ a organului
mobil fa de o poziie anterioar (te-ai deplasat cu cu +32.544mm; echipamentul
determin, prin nsumare, valoarea absolut a poziiei).
Pentru a nelege funcionarea i rolul unui traductor de poziie, n figura 8.1 se prezint schema de
principiu a unui traductor incremental optic de rotaie (TIRO 2000).

Traductorul se compune dintr-un disc 1 ce se monteaz pe axul traductorului care se cupleaz
cinematic cu ajutorul unui cuplaj elastic de axul a crei poziie dorim s o msurm. Discul 1 este
prevzut cu o poriune cu fante transparente/mate, dispuse alternativ. Aceast zon este strbtut de un
flux luminos, emis de o lamp 2 (LED) i concentrat de o lentil 3, care este captat de un fotoelement 4
(fototranzistor). Fluxul luminos trece prin fantele transparente ale dicului 1 n micare i este focalizat
pe lentila fotoelementului 4 producnd un curent (semnal electric 5) ce este transmis blocului electronic
de amplificare i formare a semnalelor. Diagrama semnalelor se prezint n figura 7.2.
Determinarea vitezei de deplasare a unui sistem care posed un traductor de poziie se poate face foarte
simplu, fr a fi necesar un senzor de vitez, prin calcule:
t
sau
t
x
v

= ;

Fig. 8.1 Schema traductorului de pozitie TIRO
Ciupan C. Proiectarea m-u Curs nr.1 Page 3 Bistrita 2010




Fig. 7.2 Diagrama semnalelor.

Un traductor de vitez frecvent utilizat la maini unelte NC i la alte sisteme automate este
tahogeneratorul de curent continuu. Acesta este un generator de curent continuu care genereaz o
tensiune proporional cu turaia rotorului, deci proporional cu viteza:
; ;
30
n
R v

= =
Tensiunea electromotoare la bornele tahogeneratorului este dat de relaia:
n K E =
0

K-sensibilitatea tahogeneratorului; n turaia.
n mod usual sensibilitatea tahogeneratoarelor este: K=1...10 mV/rot/min.
Ciupan C. Proiectarea m-u Curs nr.1 Page 4 Bistrita 2010


1.3 Comanda axelor cinematice

Comanda motoarelor de actionare a axelor cinematice se poate face n bucl deschis sau n bucl
nchis de comand. Comanda n bucl deschis prezint un dezavantaj major legat de precizia de
poziionare redus.
Comanda n bucl deschis se preteaz axelor acionate cu motoare pas cu pas. Motoarele pas cu pas
sunt constituite dintr-un convertor electromecanic care realizeaz conversia impulsurilor de comand
aplicate fazelor (nfurrilor) motorului ntr-o micare de rotaie ce const din deplasri discrete de
mrime egal cu pasul motorului.
Comanda n bucl deschis este n fapt o comand fr reacie; semnalul de comnad nu este influienat
de semnalul de ieire.
Comanda n bucl nchis folosete o bucl de reacie a semnalului de ieire care influieneaz
semnalul de comand.
Tipurile reprezentative de axe cinematice se prezint n figurile 7.3 i 7.4. In fig. 7.3 se prezint o ax
cinematic de translaie, iar n fig. 7.4 o ax cinematic de rotaie. n ambele cazuri se poate regla att
viteza ct i poziia organului de lucru.

Fig. 7.3 Axa de translaie


Fig. 7.4 Axa de rotaie
Ciupan C. Proiectarea m-u Curs nr.1 Page 5 Bistrita 2010


Dou scheme bloc de comand a axelor cinematice din fig. 7.3 i 7.4. se prezint n figurile 7.5 i 7.6.


Fig. 7.5 Schema bloc pt. comanda axei de translaie



Fig. 7.6 Schema bloc pt. comanda axei de rotaie

Informaiile privind poziia i viteza de deplasare (x, v sau , ) se introduc n echipamentul de
comand numeric ECN. ECN este alctuit dintr-un element de comparaie C i un variator electronic
VE. Comanda ce se transmite variatorului este dat de relaia:
v v
x x
r v
c
r x
c
=
=
(pt. fig.7.5)


=
=
r
c
r
c
(pt. fig.7.6)