CINEMATICA

6. CINEMATICA PUNCTULUI
Cinematica punctului studiaz micrile mecanice ale corpurilor, fr a
lua n considerare masa acestora i forele care acioneaz asupra lor. Cinematica
face un studiu geometric al micrilor din care cauz aceast parte a mecanicii
se mai numete i geometria micrilor. Cinematica folosete noiunile
fundamentale de spaiu i timp. Spaiul se consider absolut, euclidian i
tridimensional, iar timpul un parametru scalar independent de spaiu i continuu
cresctor. Noiunea de micare este relativ. Micarea se raporteaz n general la
un reper sau sistem de referin. Dac reperul este fix, micarea se numete
absolut, iar dac reperul este mobil, micarea se numete relativ.
6.1. NOIUNI FUNDAMENTALE
6.1.1. LEGEA DE MICARE
Micarea unui punct M este cunoscut dac, n orice moment t, se poate
preciza poziia acestuia n raport cu un reper
presupus fix, definit de vectorul de poziie r ca
funcie de timp (fig.6.1).

r = r( t )

(6.1)

Pentru a defini micarea real, funcia

vectorial descris de ecuaia (6.1), trebuie s fie
continu, uniform, finit n modul i de dou ori
derivabil. Ea constituie legea de micare.

Fig.6.1

6.1.2. TRAIECTORIA

Traiectoria este locul geometric al poziiilor succesive ocupate de punct

n micare. Referitor la traiectorie, se ntlnesc dou cazuri:
Cazul 1. Se cunoate poziia punctului, dat prin funciile scalare, care
definesc vectorul variabil r ( t ) (fig.6.2) i se cere s se determine traiectoria.
Dac funcia vectorial r ( t ) este definit cartezian se poate scrie:

r ( t ) = x( t )i + y( t ) j + z( t )k

(6.2)
67

unde i , j , k sunt versorii axelor Ox, Oy i Oz, ale sistemului cartezian.

Proieciile pe axe ale vectorului
r ( t ) reprezint coordonatele punctului M
n sistemul cartezian Oxyz, sunt funcii
scalare de timp i se numesc ecuaii
parametrice ale traiectoriei, parametrul
fiind timpul t.

x = x( t ); y = y( t ); z = z( t )

(6.3)

Prin eliminarea parametrului t n

ecuaiile parametrice (6.3) se obine
traiectoria, ca intersecie a dou plane:

f 1 ( x , y , z ) = 0; f 2 ( x , y , z ) = 0

(6.4)

Fig. 6.2

Cazul 2. Se cunoate traiectoria punctului, curba (C), i se cere s se

determine poziia acestuia. Dac traiectoria este o curb continu, rectificabil i
are n orice punct o tangent unic, poziia punctului se poate determina
utiliznd un singur parametru scalar, care este
coordonata curbilinie s (fig.6.3).
Punctul M se deplaseaz pe curba (C) n
sensul indicat de sgeat. Pentru a indica poziia
la un moment dat a punctului se alege ca reper
punctul M0, care constituie originea arcelor,
Fig. 6.3
sensul de parcurs fiind indicat de sgeat.
Poziia punctului M pe curb, n timp este determinat de ecuaia orar a
micrii sau legea orar a micrii:
s = s( t )
(6.5)
6.1.3. VITEZA

Viteza este o mrime vectorial ataat punctului care precizeaz direcia

i sensul n care se efectueaz micarea.
Se consider dou poziii succesive M1 i M2 ale punctului M n micarea
pe curba (C), la momentele t i respectiv t+t, caracterizate prin vectorii de
poziie r ( t ) , respectiv r (t + t ) (fig.6.4). Intervalul de timp t fiind foarte mic,
se poate asimila elementul de arc M1M2, cu elementul de coard M1M2, care
reprezin modulul vectorului M 1 M 2 = r ( t + t ) r ( t ) = r
r
se numete vitez medie a punctului M. Cum de regul
Raportul
t
intereseaz direcia i sensul micrii n orice moment pe curba (C), se
calculeaz viteza instantanee. Aceasta se realizeaz cnd intervalul de timp
t 0 sau M 2 M 1 .
68

Trecnd la limit, rezult viteza instantanee ntr-un punct:

v=

lim

M 2 M 1

M 1M 2
r d r &
= lim
=
=r
t 0 t
dt
t

(6.6)

Relaia (6.6), arat c viteza unui punct

este egal cu derivata vectorului de poziie al
punctului, n raport cu timpul (derivata n
raport cu timpul a funciilor scalare sau
vectoriale se va nota, n general, cu un punct,
deasupra).
Viteza este tangent la traiectorie n
punctul respectiv:

v=

dr dr dr ds
=

= v
dt dr ds dt

(6.7)

Fig. 6.4

unde:

dr
dr
ds
= ;
= 1;
= s&
dr
ds
dt

(6.8)

este versorul tangentei.

6.1.4. ACCELERAIA

Acceleraia este o mrime vectorial ataat punctului n micare i arat

modul de variaie al vitezei acestui punct n decursul micrii, ca modul,
direcie i sens.
Se consider dou poziii succesive M1 i M2 ale punctului M n micare
pe curba (C), la momentele t i respectiv t+t, avnd vitezele v ( t ) = v i
v ( t + t ) = v + v (fig.6.5). Variaia vitezei n intervalul de timp t este:
v ( t + t ) v ( t ) = ( v + v ) v = v
v
msoar variaia
Raportul
t
vitezei n timp i se numete acceleraie
medie. Prin trecerea la limit, aceasta
realizndu-se cnd intervalul de timp
t 0 sau M 2 M 1 , rezult acceleraia
instantanee:

v dv d 2 r & &&
=
=
=v =r
a = lim
t 0 t
dt dt 2

(6.9)

Fig. 6.5

Dac se continu derivarea n raport cu timpul, a vectorului de poziie r ,

se obin vectori care se numesc acceleraii de ordin superior. Astfel, derivata a
69

treia n raport cu timpul a vectorului de poziie, se numete acceleraie de

ordinul al doilea sau supraacceleraie.
6.1.5. VITEZA I ACCELERAIA UNGHIULAR
Sunt cazuri cnd poziia unui punct pe traiectorie se poate preciza cu
ajutorul unui unghi la centru , ca n cazul micrii circulare. Considernd ca
reper, diametrul orizontal, legea de micare a punctului M pe cerc este definit
de funcia:
=( t )
(6.10)
Se consider dou poziii succesive M1
i M2 ale punctului M n micarea pe cerc, la
momentele t i respectiv t+t, avnd
(t ) =
i
unghiurile
la
centru
( t + t ) = +
(fig.6.6).
Variaia
unghiular n intervalul de timp t este:
( t + t ) ( t ) = ( + ) =
Raportul

se

numete

vitez

Fig. 6.6

unghiular medie a punctului M. Prin trecerea la limit, aceasta realizndu-se

cnd intervalul de timp t 0 sau M 2 M 1 , rezult viteza unghiular
instantanee:
d &
= lim
=
=
(6.11)
t 0 t
dt
Considernd poziiile succesive M1 i M2 ale punctului M n micare pe
cerc, la momentele t i respectiv t+t, avnd vitezele unghiulare ( t ) = i
( t + t ) = + , variaia vitezei unghiulare n intervalul de timp t este:
( t + t ) ( t ) = ( + ) =
Raportul

msoar variaia vitezei unghiulare n timp i se numete

t

acceleraie unghiular medie. Prin trecerea la limit cnd intervalul de timp

t 0 sau M 2 M 1 , rezult acceleraia unghiular instantanee:

d d 2
=
= 2 = & = &&
= lim
t 0 t
dt
dt

(6.12)

Prin convenie, viteza unghiular poate fi considerat un vector al crui

suport este o dreapt perpendicular pe planul traiectoriei, care trece prin
punctul O. Sensul pozitiv al vectorului vitez unghiular este dat de regula
urubului, care se rotete n sensul de deplasare al punctului M. n mod similar
se definete i vectorul acceleraie unghiular.
70

6.2. STUDIUL MICRII PUNCTULUI

6.2.1. STUDIUL MICRII N COORDONATE CARTEZIENE
A cunoate micarea punctului, nseamn a cunoate n orice moment
vectorul de poziie r , viteza v i acceleraia acestuia a (fig.6.7).
Vectorul de poziie are expresia:

r = xi + yj + zk

(6.13)

Ecuaiile parametrice ale traiectoriei

sunt:

x = x( t ); y = y( t ); z = z( t )

(6.14)

Traiectoria sau curba (C) se obine prin

eliminarea parametrului t, n ecuaiile
parametrice ale micrii.
Viteza se obine ca derivata vectorului
de poziie n raport cu timpul:

Fig. 6.7

dr
v = r& =
= x&i + y& j + z&k
dt

(6.15)

Componentele vitezei sunt:

v x = x& ; v y = y& ; v z = z&

(6.16)

v = v x2 + v 2y + v z2 = x& 2 + y& 2 + z& 2

(6.17)

Modulul vitezei este:

Direciile pe care le formeaz suportul vectorului vitez cu axele

sistemului cartezian Oxyz sunt date de cosinuii directori:
y&
x&
z&
(6.18)
; cos( v , j ) = ; cos( v , k ) =
v
v
v
Acceleraia se obine ca derivata n raport cu timpul a vitezei punctului
sau derivata de dou ori n raport cu timpul, a vectorului de poziie:
cos( v , i ) =

dv
d 2r
&
&
&
a =v =
= v& x i + v& y j + v& z k ; a = r = 2 = &x&i + &y&j + &z&k
dt
dt

(6.19)

Componentele acceleraiei sunt:

a x = v& x = &x&; a y = v& y = &y&; a z = v& z = &z&

Modulul acceleraiei este:
a = a x2 + a 2y + a z2 = v& x2 + v& 2y + v& z2 = &x&2 + &y& 2 + &z&2

(6.20)
(6.21)
71

Direciile pe care le formeaz suportul vectorului acceleraie cu axele

sistemului cartezian Oxyz sunt date de cosinuii directori:

cos( a , i ) =

v& y
v& x
v&
&y&
&x&
&z&
= ; cos( a , j ) =
= ; cos( a , k ) = z =
a
a
a
a
a
a

(6.22)

Caz particular. Dac z = 0 , traiectoria este o curb plan situat n planul

Oxy (fig.6.8).
Viteza n acest caz are expresia:
v = x&i + y& j ;

v x = x& , v y = y&

(6.23)

Modulul vitezei este:

v = v x2 + v 2y = x& 2 + y& 2

(6.24)

Suportul vitezei este definit de

unghiul , pe care-l formeaz vectorul
vitez, cu axa Ox:
v y y&
(6.25)
tg =
=
v x x&
Acceleraia este:
a = v x i + v y j = &x&i + &y&j ;

Fig. 6.8

a x = v& x = &x&, a y = v& y = &y&

(6.26)

Modulul acceleraiei este:

a = a x2 + a 2y = v& x2 + v& 2y = &x&2 + &y& 2

(6.27)

Suportul acceleraiei definit de unghiul , pe care-l formeaz vectorul

acceleraie cu axa Ox se determin cu relaia:
tg =

ay
ax

v& y
v& x

&y&
&x&

(6.28)

6.2.2. STUDIUL MICRII N COORDONATE NATURALE

Sistemul de coordonate natural numit i intrinsec sau triedrul Frenet este

un sistem de referin mobil (fig.6.9), cu originea n punctul M, care efectueaz
micarea i avnd ca axe:
tangenta, cu versorul , pozitiv n sensul creterii parametrului scalar s,
msurat de la originea arcelor, M0;
normala principal, cu versorul pozitiv nspre centrul de curbur;
binormala, cu versorul definit astfel nct versorii , , s formeze un
sistem triortogonal drept ( = ).
72

Planele determinate de cei trei vectori se numesc: osculator, rectifiant i

normal.
Pentru determinarea componentelor vitezei i ale acceleraiei n triedrul
Frenet, se va utiliza relaia de definiie a tangentei la o curb:

dr
ds

(6.29)

i formula Frenet:

d
ds

(6.30)

n care este raza de curbur n

punctul M.
Sistemul natural se utilizeaz
cnd se cunoate ecuaia orar a
micrii (6.5), s = s( t ) .
Vectorul de poziie r se poate
exprima n funcie de elementul de arc, s:

Fig. 6.9

r = r ( s ) = r [s( t )]

(6.31)

Viteza se obine derivnd vectorul de poziie n raport cu timpul i innd

seama de relaia (6.29):

dr ds
v = r& =
= s&
ds dt
Componentele vitezei
triedrului Frenet sunt:

vt = s&; v n = 0; vb = 0

(6.32)
pe

axele
(6.33)

Rezult c viteza este dirijat dup

direcia tangentei i are modulul:

Fig. 8.10

v = vt = s&

(6.34)

Acceleraia se obine derivnd viteza n raport cu timpul i innd seama

de relaia (6.30):
dv d
ds&
d
d ds
s& 2
a=
= ( s& ) = + s&
= &s& + s&
= &s& +
dt dt
dt
dt
ds dt

(6.35)

Componentele acceleraiei pe axele triedrului Frenet sunt:

a t = &s& = v&; a n =

s& 2

v2

; ab = 0

(6.36)

Modulul acceleraiei este:

73

a =

a t2

a n2

= &s& +

s& 4

= v& +

v4

(6.37)

Acceleraia are componenta pe binormal, nul, n tot timpul micrii,

vectorul acceleraie fiind situat n planul osculator (fig.6.10).

Observaii:
1. Dac v = ct ., at = 0 , micarea este uniform;
2. Acceleraia este zero dac ambele componente ale acesteia sunt nule:

a t = 0 v& = 0 v = ct . miscare uniforma

2 1
a
=
0

v
=
0
;
v

= 0 miscare rectilinie
n

Singura micare n care acceleraia este nul este micarea rectilinie i

uniform.
3. Componenta tangenial a acceleraiei at exprim variaia vitezei n modul,
iar componenta normal a n , variaia vitezei n direcie.
4. Dac v at > 0 , micarea este accelerat, dac v at < 0 , micarea este
ncetinit (decelerat).
Aplicaii. 1. Se d mecanismul biel-manivel din figura 6.11, unde OA = AB = l .
Manivela OA se rotete cu vitez unghiular constant, = ct . . S se determine traiectoria,
viteza i acceleraia punctului C de pe biel, dac AC = d .
Rezolvare. Se alege sistemul
cartezian Oxy, cu originea n axul O al
manivelei OA i axa orizontal Ox ca
fiind ghidajul pe care se deplaseaz
culisa B. Poziia curent a punctului C va
fi exprimat n funcie de legea de
micare a manivelei, (t):

( t ) = t
Legea de micare a punctului C
este exprimat prin vectorul de poziie al
acestuia ca funcie de timp.

Fig. 6.11

OC = r ( t ) = ( l + d ) cos i + ( l d ) sin j =
= ( l + d ) cos t i + ( l d ) sin t j = xi + yj

Coordonatele punctului C, exprimate ca funcii de timp cu ajutorul parametrului (t),

reprezint ecuaiile parametrice ale traiectoriei:
x = OC = OA + AC = l cos + d cos = ( l + d ) cos = ( l + d ) cos t

y = OC = AA AA = l sin d sin = ( l d ) sin = ( l d ) sin t

sau:

74

x
y
= cos t ;
= sin t
l+d
ld
Prin eliminarea parametrului t, aflat implicit n legea de micare (t) va rezulta ecuaia
traiectoriei, (ecuaiile parametrice se ridic la ptrat i se nsumeaz):

x2
y2
+
=1
( l + d )2 ( l d )2
care este o elips de semiaxe ( l + d ) i ( l d ) .
Viteza are componentele:
vx = x& = ( l + d ) sin t

v y = y& = ( l d ) cos t

Vectorul vitez poate fi scris sub forma:

v = vxi + v y j = [ ( l + d ) sint i + ( l d ) cost j ]

fiind tangent la traiectorie n punctul C.

Acceleraia are componentele:

a x = v&x = &x& = ( l + d ) 2 cos t = 2 x; a y = v& y = &y& = ( l d ) 2 sin t = 2 y

Vectorul acceleraie poate fi scris sub forma:

a = 2 ( l + d ) costi 2 ( l d ) sintj = 2 ( xi + yj ) = 2 r
este coliniar i de sens contrar vectorului de poziie r .
2. Culisa A se deplaseaz pe un ghidaj orizontal, plecnd din O cu vitez constant v0.
Un fir, de lungime l, care trece prin inelul culisei A, este legat cu un capt n O, cellalt capt
fiind legat de inelul culisei B, care se deplaseaz pe un ghidaj vertical (fig.6.12). Cunoscnd
distana OC = a , s se determine legea de micare i viteza culisei B.

Rezolvare. Se alege sistemul de axe Oxy, cu originea n punctul de fixare al ghidajului,

orizotal, axa orizontal Ox fiind ghidajul pe
care se deplaseaz culisa A. Legea de
micare a culisei B, y B = y( t ) poate fi
exprimat n funcie de legea de micare a
culisei A:
x A = x( t ) = v0t
Din ABC poate fi scris relaia:
CB =

AB 2 CB 2

CB = yB = y( t )

unde: AB = l x A = l v0t
AC = a x = a v t
A
0

Fig. 6.12

yB = ( l v0t )2 ( a v0t )2 = l 2 a 2 2v0t( l a ) = ( l a )( l + a 2v0t )

75

vB = y& B =

2v0 ( l a )
la
v0
=
l + a 2v0t
2 ( l a )( l + a 2v0t )

3. Manivela OA de lungime 2R se rotete cu vitez unghiular , n jurul captului O.

Captul A este articulat la periferia unei roi de raz R, care poate aluneca ntre dou ghidaje
paralele ca n figura 6.13. S se determine legea de micare i viteza centrului C, al roii.
Rezolvare. Se alege sistemul de axe Oxy, cu originea n axul O al manivelei OA i axa
orizontal Ox, suprafaa orizontal a ghidajului. ntruct centrul C al roii se deplaseaz dup
o direcie paralel cu axa Ox, legea de micare a acestuia este definit de abscisa xC = x( t ) ,
exprimat n funcie de legea de micare a manivelei OA, = t .

xC = OI = OA + AI

OA = 2 R cos = 2 R cos t

2
2
AI = C' C = AC AC
AC = AA C A = 2 R sin R =

= R( 2 sin 1 ) = R( 2 sin t 1 )
unde:

2
AI = R 1 ( 2 sin t 1 ) =

= R 1 ( 4 sin 2 t 4 sin t + 1 ) =

= 2 R sin t( 1 sin t )

Fig. 6.13

xC = x( t ) = 2 R(cos t + sin t( 1 sin t ) )

vC = x&C = 2 R (sin t +

cos t( 1 + 2 sin t )
)
2 sin t( 1 sin t )

4. Bara OA se rotete n jurul punctului fix O cu viteza unghiular . De extremitatea

A a barei este legat un fir trecut peste un scripete mic B care poart la extremitatea liber
corpul M (fig.6.14). S se determine viteza corpului M i s se arate c expresia acesteia este:
v = h sin , unde h = OB i = B .

76

Rezolvare. Legea de micare a punctului M este definit de ordonata acestuia ca

funcie de timp, yM = y( t ) iar viteza acestuia se obine
derivnd n raport cu timpul, legea de micare vM = y& M
Singurul parametru cruia i se cunoate variaia n
timp fiind unghiul format de manivela OA cu axa de referin
vertical Oy, = t se va exprima legea de micare a
punctului n funcie de acest unghi.
Considernd firul ABM. inextensibil de lungime
constant l se poate scrie:
y M = ( OB ) ( MB ) = h [l ( AB )] = h l + ( AB )

Poriunea AB conform teoremei Pitagora generalizat

scris n OAB , considernd OA = r este:

AB = ( OA )2 + ( OB )2 2( OA )( OB ) cos =
= r 2 + h 2 2rh cos t

yM = h l + r 2 + h 2 2rh cos t
Viteza corpului M devine:
vM = y& M = h

Fig. 6.14
r sin t

r 2 + h 2 2 rh cos t

Aplicnd teorema sinusului, n OAB rezult:

sin sin
=

AB
OA

sin t
r 2 + l 2 2 rl cos t

sin

r sin t
r 2 + l 2 2 rl cos t

= sin

Din ultimele dou relaii se obine:

vM = h sin

6.3. MICRI PARTICULARE ALE PUNCTULUI

6.3.1. MICAREA RECTILINIE
Traiectoria micrii rectilinii este o dreapt. Considernd ca traiectorie a
micrii, axa Ox, studiul acesteia se simpific (fig.6.15). Notnd cu O, reperul pe
axa Ox, poziia punctului la un moment dat este:

OM = x = x( t )

(6.38)

care este o ecuaie de tipul ecuaiei

orare a micrii. (6.5).
Rezult c se va studia micarea
folosind rezultatele obinute cu ajutorul
triedrului Frenet ns n cazul particular
Fig. 6.15
cnd traiectoria este o dreapt.
Pentru studiul mirii sunt necesare i condiiile iniiale (condiiile la
momentul iniial t0): spaiul iniial - x( t 0 ) = x0 , i viteza iniial - v( t 0 ) = v0 .
77

6.3.1.1. MICAREA RECTILINIE UNIFORM

Specific acestei micri este viteza constant cu care se deplaseaz
punctul, deci acceleraia nul - a = 0 .
Caracteristicile micrii rectilinii uniforme sunt:
dv
(6.39)
a=
= 0 ; dv = 0; v = c1
dt

v=
Deci:

dx
= c1 ; dx = c1 dt ; x = c1 dt = c1t + c 2
dt

a = 0 ; v = c1 ; x = c1 t + c 2

(6.40)
(6.41)

Condiiile iniiale ale micrii sunt:

t 0 = 0 : v( 0 ) = v0 , x( 0 ) = x0

(6.42)

Introducnd condiiile iniiale (6.42) n ecuaiile de micare (6.41) pentru

timpul t 0 = 0 , se obin constantele de integrare c1 i c2:

c1 = v0 , c 2 = x0

(6.43)

Caracteristicile micrii rectilinii uniforme devin:

a = 0 ; v = v0 ; x = v0 t + x0

(6.44)

Graficele acestor caracteristici sunt redate n figura 6.16.

Fig. 6.16
6.3.1.2. MICAREA RECTILINIE UNIFORM VARIAT
Micarea rectilinie uniform variat se definete ca fiind micarea unui
punct pe o dreapt cu acceleraie constant a = ct .
Caracteristicile micrii rectilinii uniform variate sunt:

a=

dv
= a0 = ct .; dv = adt ; v = adt = at + c1
dt

t2
dx
v = ; dx = vdt ; x = ( at + c1 )dt = a + c1t + c 2
dt
2
78

(6.45)
(6.46)

Deci:

a = a0 = ct .; v = at + c1 ; x = a
Condiiile iniiale ale micrii fiind:

t2
+ c1 t + c 2
2

t 0 = 0 : v( 0 ) = v0 , x( 0 ) = x0

(6.47)
(6.48)

care introduse n ecuaiile de micare (6.47) pentru timpul t 0 = 0 , conduc la

obinerea constantelor de integrare c1 i c2:

c1 = v0 , c 2 = x0

(6.49)

Caracteristicile micrii rectilinii uniform variate devin:

t2
a = a0 = ct .; v = at + v0 ; x = a + v0 t + x0
(6.50)
2
Dup cum sensurile acceleraiei i vitezei sunt aceleai sau contrare,
micarea uniform variat poate fi :
micare uniform accelerat, dac v a > 0 ( a > 0 ) (fig.6.17.a);

Fig. 6.17.a
micare uniform decelerat (ncetinit), dac v a < 0 ( a < 0 ) (fig.6.17.b);

Fig. 6.17.b
6.3.2. MICAREA CIRCULAR
6.3.2.1. STUDIUL MICRII N COORDONATE CARTEZIENE
Punctul M se mic pe o traiectorie circular de raz R, avnd legea de
micare, viteza i acceleraia unghiular date de expresiile:
79

 = ( t ); & = ; && = & =

(6.51)

Sistemul cartezian este ales cu originea O, n centrul cercului (fig.8.18).

Ecuaiile parametrice ale traiectoriei sunt:

x = R cos ( t ); y = R sin ( t ) (6.52)

Prin eliminarea parametrului t, aflat
implicit n legea de micare (t) va rezulta
traiectoria, care este cercul de raz R cu
centrul n originea O:
x2 + y2 = R2

Componentele vitezei
sistemului cartezian sunt:

(6.53)
pe

axele

v x = x& = R&sin = R sin = y

(6.54)

v y = y& = R& cos = R cos = x

Fig. 6.18

Vectorul vitez are expresia:

v = yi + x j

(6.55)

i este tangent la traiectorie, adic perpendicular pe OM , deoarece produsul

scalar v OM este nul:
v OM = ( yi + xj ) ( xi + yj ) = xy + xy = 0

Modulul vitezei este:

v = v x2 + v 2y = x 2 + y 2 = R

(6.56)

Componentele acceleraiei se obin prin derivarea componentelor vitezei:

a x = v& x = R& sin R&cos = R sin 2 R cos = y 2 x
(6.57)

2
2
&
&
&
a
=
v
=
R
cos

R
sin
=
R
cos

R
sin
=
x

y
y

Vectorul acceleraie are expresia:

a = ( y 2 x )i + ( x 2 y ) j

(6.58)

i modulul:

a = a x2 + a 2y = ( y 2 x ) 2 + ( x 2 y ) 2 =
2

2 2

2 2

= (x + y ) + (x + y ) = R +

(6.59)

6.3.2.2. STUDIUL MICRII N COORDONATE NATURALE

80

Punctul M se mic pe cercul de raz R, avnd legea de micare, viteza i

acceleraia unghiular date de expresiile:
= ( t ); & = ; && = & = (6.60)
Ecuaia orar a micrii este:
s = s(t ) = R ( t )
(6.61)
Vectorul vitez are expresia:
v = s& = R& = R
(6.62)

Componentele vitezei sunt:

vt = R ; v n = 0; vb = 0
iar modulul:
v = vt = R

(6.63)
(6.64)

Fig. 6.19

Vectorul acceleraie este:

( R ) 2
a = &s& + = R +
= R + 2 R

R
Componentele acceleraiei sunt:
s& 2

(6.65)

a t = R ; a n = R 2 ; a b = 0

(6.66)

Modulul acceleraiei este:

a = a t2 + a b2 = R 2 + 4

(6.67)

Cazuri particulare: 1. micarea circular uniform

Se caracterizeaz prin vitez unghiular constant, = 0 = ct . , deci
= & = 0 . Caracteristicile unghiulare ale micrii sunt:

= 0; = 0 ; = t + 0

(6.68)

2. micarea circular uniform variat

Se caracterizeaz prin acceleraie unghiular constant, = 0 = ct . .
Caracteristicile unghiulare ale micrii sunt:
t2
= 0 = ct .; = t + 0 ; = + 0 t + 0
(6.69)
2
Observaie: Se poate stabili o analogie ntre micarea rectilinie i
micarea circular a punctului comparnd mrimile: x cu , v cu i a cu .
Micarea
uniform

a =0

rectilinie

v = v0
x = vt + x0

circular

=0
= 0
= t + 0

81

 = 0 = ct .
= t + 0

a = a0 = ct .
uniform variat

v = at + v0
x=

1 2
at + v0 t + x0
2

1
2

= t 2 + 0 t + 0

Aplicaii. 1. Un punct M descrie un cerc de raz R, avnd viteza iniial v0. n timpul
micrii unghiul dintre direcia vitezei i acceleraiei punctului M este constant i are valoarea
(fig.6.20). S se determine expresia vitezei
punctului M, ca funcie de timp.

Rezolvare. Unghiul , format de vectorii

vitez i acceleraie este unghiul format i de
acceleraie cu componenta sa tangenial. Poate fi
scris relaia:

tg =

an
at

Exprimnd cele dou componente ale

acceleraiei n funcie de viteza punctului, se poate
scrie:
dv
v2
at =
; an =
dt
R

Fig. 6.20

v2
v 2 dt dv
dt
tg = R ; tg =
; 2 =
dv
Rdv v
Rtg
dt
dv

v2

dt

Rtg ;

1
t
=
+C
v Rtg

Constanta de integrare C, se determin din condiiile iniiale:

t = 0 , v( 0 ) = v0 i C =
i:

1
v0

v Rtg
1
t
1 1 1
t
1 Rtg v0 t
; =
=
; =
v= 0
v Rtg v0 v v0 Rtg v
Rtg v0 t
vv Rtg

1
2. Un punct M se deplaseaz pe un cerc de raz R, dup legea s = v0t at 2 . S se
2
determine mrimea acceleraiei punctului. Cnd aceasta va fi egal cu a i cte rotaii
efectueaz punctul pn n acel moment?
Rezolvare. n micarea pe o curb, acceleraia punctului are expresia:

a = at + an
unde:

82

s&2

( v0 at )2
at = &s& = a , an =
=

R
Deci:

a = a +

( v0 at )2

Modulul acceleraiei are expresia:

a = at2 + an2 = a 2 +

( v0 at )4
R2

Din condiia ca la un moment t = t1 , mrimea acceleraiei punctului s devin a,

rezult:

a2 +

( v0 at1 )4
( v0 at1 )4
v
2
a
,
a
=
+
= a 2 v0 at1 = 0 t1 = 0
2
2
a
R
R

Exprimnd ecuaia orar a micrii n funcie de legea de micare a punctului pe cerc,

definit de unghiul la centru = ( t ) , rezult:
s( t ) = R ( t ) ( t ) =

n timpul t = t1 =

1
s( t ) 1
= ( v0t at 2 )
R
R
2

v0
, punctul efectueaz n rotaii, adic:
a
( t1 ) = 2n

v2
v
1 v2
1
1
1
1
1
( v0 0 a 02 ) = 0
( v0t1 at12 ) =
( v0t1 at12 ) = 2n n =
4aR
a 2 a
2R
2
2R
2
R

3. Dou puncte M1 i M2 se deplaseaz pe un cerc de raz R. Ele pornesc n acelai

moment t = 0 , dintr-un punct A, cu viteze egale i de sens contrar. Punctul M1 are o micare
uniform iar punctul M2, o micare uniform ncetinit (fig.6.21). tiind c cele dou puncte se
ntlnesc prima oar n punctul B, unde se anuleaz viteza punctului M2, s se determine
poziia punctului B, definit de unghiul
la centru 1B i timpul dup care are loc
ntlnirea tB.
Rezolvare. Poziiile celor dou
puncte pe cerc sunt definite de
unghiurile la centru pe care le formeaz
cu axa de referin OA.
Condiiile iniiale ale ale
micrii sunt:
v0

1( 0 ) = 2 ( 0 ) = 0 =
t =0
R
1( 0 ) = 2 ( 0 ) = 0 = 0
Micrile celor dou puncte sunt
definite de ecuaiile:

Fig. 6.21

M 1 : 1 = 0; 1 = 0 ; 1 = 0t

t2
M 2 : 2 < 0 ; 2 = 2t + 0 ; 2 = 2 + 0 t
2

83

Pentru determinarea timpului de ntlnire tB se impun condiiile:

2 ( t B ) = 0
t = tB
1( t B ) + 2 ( t B ) = 2

Obinem un sistem de dou ecuaii cu necunoscutele 2 i tB.

cum 2 =

0
tB

0 + 2t B = 0

t B2
0t B + 2 + 0t B = 2
2

, rezult:

4
4
30t B
4R
= 2 t B =
=
=
30 3 v0
2
3v0
R

Poziia punctului B este dat de unghiul 1 B = 1( t B ) :

1 B = 1( t B ) = 0 t B =

v0 4R 4
=
R 3v0
3

4. Dou puncte M1 i M2 pornesc n acelai moment t = 0 , dintr-un punct A, cu viteze

egale v0 (fig.6.22). Punctul M1 are o micare uniform accelerat pe semicercul AB de raz R
iar punctul M2 are o micare uniform ncetinit pe diametrul AB. Dac acceeraia tangenial a
punctului M1 este egal cu acceleraia punctului M2, iar cele dou puncte ajung simutan n
punctul B, s se determine timpul de ntlnire tB i acceleraiile celor dou puncte at 1 i a2 .
Rezolvare. Caracteristicile micrilor celor dou puncte sunt:

v1 = at 1t + C1

M1 :
1
2
s1 = 2 at 1t + C1t + C2
v2 = a2t + C3

M2 :
1 2
s2 = 2 a2t + C3t + C4
Condiiile iniiale ale micrii sunt:
v1( 0 ) = v2 ( 0 ) = v0
Fig. 6.22
t =0
s1( 0 ) = s2 ( 0 ) = 0
Introducnd aceste condiii n cele dou sisteme de ecuaii de mai sus, rezult:

C1 = C3 = v0 ; C2 = C4 = 0
Introducnd valorile constantelor de integrare i condiia impus acceleraiilor celor
dou puncte ( at 1 = a2 = a ), caracteristicile micrilor acestora devin:
v1 = at + v0
v2 = at + v0

M1 :
M2 :
1 2
1 2
s1 = 2 at + v0t
s2 = 2 at + v0t
Pentru determinarea timpului de ntlnire tB se impun condiiile:

84

s1( t B ) = 2R
t = tB
s2 ( t B ) = 2 R
Rezult sistemul de ecuaii avnd ca necunoscute acceleraiile celor dou puncte i
timpul de ntlnire
1 2
2 at B + v0t B = 2R

1 at 2 + v t = 2 R
2 B 0 B
valorile acestora fiind:
+2 R
2 v02
tB =
; a = at 1 = a2 = 4
2 v0
( + 2 )2 R

TEST DE EVALUARE
1.
a.
b.
c.

Caracteristicile micrii punctului sunt:

traiectoria i legea de micare
viteza i acceleraia
ambele variante a i b

2. Cunoscnd coordonatele unui punct n micare, ca funcii de timp x=x(t), y=y(t), z=z(t),
traiectoria se obine prin:
a. eliminarea timpului n cele trei ecuaii parametrice
b. intersecia planelor f1(x,y,z)=0 i f2(x,y,z)=0
c. nici una din variantele a i b
3.
a.
b.
c.

Viteza este:
o mrime scalar, tangent la traiectorie
o mrime vectorial
o mrime vectorial care precizeaz direcia i sensul micrii

4.
a.
b.
c.

Acceleraia este:
o mrime vectorial
o mrime scalar care exprim variaia vitezei n timp
o mrime vectorial care exprim variaia vitezei n timp, ca mrime, direcie i sens

5.
a.
b.
c.

Micarea uniform variat este caracterizat de:

vitez constant
acceleraie constant
nici una din variantele a i b

6.
a.
b.
c.

Sistemul de coordonate naturale (Triedrul Frenet) este:

un sistem triortogonal fix
un sistem triortogonal mobil, ataat punctului n micare
un sistem fix ataat traiectoriei punctului

7.
a.
b.
c.

Acceleraia unui punct este:

un vector tangent la traiectorie
un vector normal la traiectorie (ndreptat ctre centrul de curbur)
un vector orientat spre interiorul curbei

8. Legea de micare a punctului pe cerc este definit de:

a. unghiul la centru =(t)
b. legea orar a micrii s=s(t)

85

c. ambele variante a i b
9.
a.
b.
c.

Acceleraia unghiular n micarea punctului pe cerc este o mrime:

scalar
vectorial
vectorial, numai cnd legea de micare se consider vector

10. Acceleraia unui punct n micarea pe un cerc de raz R are valoarea:

a. a = R
b.

a = R 2

c.

a = R 2 +4

11. n micare unui punct pe cerc cu vitez constant, acceleraia este:

a. nul
b. diferit de zero
c. nici una din variantele a sau b
12. Pentru ca acceleraia unui punct s fie nul trebuie ca:
a. micarea s fie uniform
b. micarea s fie rectilinie
c. variantele a i b mpreun

86