A.

MUNTEAN
MECANIC I MECANICA FLUIDELOR
Partea I
MECANIC
1. NOIUNI INTRODUCTIVE
A se consulta Muntean A.-Elemente de mecanic teoretic capitolul I II sau Mecanic
teoretic cap. I-II.
Mecanica este o tiin fundamental a naturii, al crei obiect este studiul micrii
macroscopice a corpurilor i a cauzelor care determin aceast micare.
Mecanica teoretic, clasic, studiaz dou aspecte particulare ale fenomenelor din
natur: interaciunea mecanic i micarea mecanic relativ a corpurilor i n care se fac o
serie de ipoteze simplificatoare, care apar pe parcurs, la noiunea de care sunt legate.
Noiuni fundamentale: spaiul, timpul, masa, fora.
Modelele mecanicii clasice: punct material, sistemul discret de puncte materiale, corp
material continuu. Solidul rigid este un corp material continuu, care nu se deformeaz.
Diviziunile mecanicii
- Cinematica
- Dinamica
- Statica
Principiile mecanicii clasice
- principiul ineriei
- principiul aciunii i reaciunii:
- principiul paralelogramului forelor
ELEMENTE DE TEORIA SISTEMELOR DE
VECTORI

Momentul unui vector n raport cu un pol

Fie v un vector legat, cu punctul de aplicaie A. Se numete momentul vectorului v n

raport cu un punct O, numit pol, produsul vectorial dintre vectorul de poziie al punctului

de aplicaie A al vectorului i vectorul v , adic:

M O (v ) = r v = OA v ,
Proprieti ale momentului unui vector n raport cu un pol
1. Modulul momentului unui vector n raport cu un pol este egal cu produsul dintre modulul
vectorului i distana de la pol la suportul vectorului.
2. Momentul unui vector n raport cu un pol este nul dac vectorul este nul sau polul se afl
pe suportul vectorului.
3. Momentul unui vector n raport cu un pol nu se schimb atunci cnd punctul de aplicaie al
vectorului se deplaseaz pe suportul su.
4. Momentul unui vector n raport cu un alt pol O este egal cu suma dintre momentul
vectorului n raport cu polul iniial O i produsul vectorial dintre vectorul de poziie al
polului iniial O n raport cu noul pol O i vectorul dat.
r r
r r
r r
M O (v ) = M O (v ) OO v .
Expresii analitice

Componentele vectorului M O (v ) , fa de sistemul de coordonate ales, sunt:
M x = yvz zv y , M y = zv x xvz , M z = xv y yvx ,

Momentul unui vector n raport cu o ax

Se numete momentul unui vector n raport cu o ax proiecia, pe acea ax, a momentului
vectorului n raport cu un punct oarecare de pe ax.

M (v ) = pr M O (v ) = M O (v ) cos = (r v ) u = (r , v , u ) ,

o ax de versor u .
Proprieti ale momentului unui vector n raport cu o ax
1. Momentul unui vector n raport cu o ax nu se schimb dac punctul de aplicaie al
vectorului alunec pe suportul su.
2. Momentul unui vector nenul n raport cu o ax este nul, dac i numai dac axa i suportul
vectorului sunt coplanari.
Expresii analitice

Momentul unui vector v n raport cu o ax se calculeaz cu formula :

cos cos cos

M (v ) = x
y
z ,

vx
unde

vy

vz

u = cos i + cos j + cos k

este versorul axei ; A(x,y,z) ; v (v x , v y , v z ) , A fiind punctul de aplicaie al vectorului v .

Torsorul unui sistem de vectori alunectori

Se consider un sistem de vectori alunectori S = (Vi )1i n . Fa de un sistem

cartezian de axe de coordonate Oxyz, din spaiul euclidian tridimensional, vectorii sistemului
se caracterizeaz prin componentele lor ( X i , Yi , Z i ) .
Se numete vectorul rezultant al sistemului de vectori S (rezultanta general), notat cu
R (S ) , suma vectorilor din sistemul S. Acest vector se poate obine prin regula poligonului
sau folosind teorema proieciilor.
n
R ( S ) = Vi ,
i 1

Se numete vectorul moment rezultant al sistemului de vectori S, n raport cu un punct

O, notat cu M O (S ) , vectorul egal cu suma momentelor vectorilor sistemului n raport cu

punctul O.
n
n

M O ( S ) = OAi Vi = ri Vi .
i =1

i =1

Ansamblul de vectori R( S ), M O ( S ) , unde R(S ) este vectorul rezultant al sistemului S, iar

M O (S ) - vectorul moment rezultant al sistemului de vectori n raport cu polul O, se numete

torsorul sistemului S n raport cu polul O i se noteaz cu O (S ) :

O ( S ) = R( S ), M O ( S ) .

Invariani ai unui sistem de vectori

Trinomul invariant al sistemului de vectori alunectori.
r
r
r
r
R ( S ) M O ( S ) = R ( S ) M 0 ( S ) ,
Dou sisteme de vectori alunectori S i S , pentru care :
O ( S ) = O ( S ) (O) , O punct din spaiu,
se numesc sisteme echivalente de vectori alunectori.
Se noteaz S ~ S .
S ~ S 0 (S ) = 0 (S), ( O) .
Dou sisteme de fore sunt echivalente dac au acelai efect mecanic n orice punct al
solidului rigid
Proprieti ale sistemelor echivalente de vectori
Torsorul unui sistem de vectori este invariant fa de operaiile elementare de echivalen.
Determinarea celui mai simplu sistem dintr-o clas de echivalen se numete reducerea
sistemului de vectori.

Convenim s notm cu S0 sistemul care are R( S 0 ) = 0 i M O ( S 0 ) = 0 . Acest sistem

se numete sistem echivalent cu zero n O.
Fora care acioneaz asupra unui solid rigid este un vector alunector.

Teorema lui Varignon

Momentul vectorului rezultant al unui sistem de vectori concureni n raport cu un punct O
este egal cu vectorul moment rezultant al sistemului n raport cu acelai punct O.

Axa central a unui sistem de vectori alunectori

Locul geometric al punctelor pentru care torsorul de reducere al unui sistem de vectori
alunectori este minimal (modulul momentului rezultant minim) se numete ax central a
sistemului de vectori alunectori.
Ecuaia a axei centrale
M x yZ + zY M y zX + xZ M z xY + yX
,
=
=
X
Z
Y

Se numete cuplu de vectori un sistem alctuit din doi vectori care au acelai modul,
acionnd pe suporturi paralele i cu sensuri opuse.

Cazurile
de reducere

Cazul a) R = 0 , M 0 = 0 caz n care sistemul de vectori este echivalent cu S 0 .

Cazul b) R = 0 , M 0 0 - sistemul este echivalent cu un cuplu de fore.

Cazul c) R 0 , M 0 = 0 sistemul este echivalent cu un vector unic v = R aplicat n O.

Cazul d) R 0 , M 0 0 , cazul cel mai general, n care apar dou situaii care conduc la
concluzii diferite.

Cazul d1) R M 0 = 0 sistemul echivalent cu cel format dintr-un vector unic, situat pe axa
central.
r r

Cazul d2.) R M 0 0 sistemul se reduce la un vector v = R situat pe axa central i un

cuplu de moment M r , situat ntr-un plan normal pe axa central a sistemului de vectori
alunectori.
Aplicaii reducerea sistemului de vectori
1)

r r
S se determine rezultanta forelor plane, F1 F7 , concurente n punctul O, de module
F1 = F , F2 = 2 F 3, F3 = 2 F 3,
F4 = 2 F 2, F5 = 2 F , F6 = 2 F ,

F7 = 4 F
iar direciile i sensurile din figura 1.1.

Rezolvare

Componentele forelor sunt trecute n tabelul 1.1.

r
r
r
Pentru R = X i + Y j
r
X = F , Y = 2F , R = X 2 + Y 2 = F 5
Unghiul dintre suportul rezultantei cu axa Ox este dat de:
Y
tg = = 2,
X
de unde rezult
= arctg2

For
a

F1

F2

F3

F4

F5

F6

F7

Fix

Fiy

3F

F 3

2F 3

2F

2F

2F

F 3

2F

2F 3

Tabel 1.1.

Fig.1.1.

2) Asupra unui cub de latur a acioneaz patru fore paralele, cu punctele de aplicaie n

punctele A 1 , A 2 , A 3 , A 4 (fig.1.2.). Mrimile forelor sunt: F1 = 2 F , F2 = F , F3 = 3F , .

F4 = 4 F . S se reduc sistemul de fore.
Rezolvare

Fig.1.2.
Vectorul rezultant al sistemului de fore este :
r
r
R = 4 F j
Se calculeaz, apoi, momentele celor patru fore n raport cu originea O a sistemului de axe
de coordonate:
r
r
r
i
j k
uuur r
r
r r
M 0 F1 = OA1 F1 = a 0 0 = 2 a F k

( )

0 2F
r
r r
M 0 F2 = 0

( )

r
i

r
j

uuuur r
r r
M 0 F3 = OA3 F3 = 0
a
0 3F
r
r
i
j
uuuur r
r r
M 0 F4 = OA4 F4 = a
a

( )

( )

Se obine:

0 4 F

0
r
k

r
a = 3a F i
0
r
k
r
r
a = 4a F i 4a F k
0

M0 = 7 a F i 2a Fk
deci torsorul de reducere al celor patru vectori este:
r
r
R = 4 F j

0 r
r.
r
M 0 = 7 a F i 2 a F k

2. ELEMENTE DE GEOMETRIA MASELOR

A se consulta Muntean A.-Elemente de mecanic teoretic capitolul III sau Mecanic
teoretic, capitolul 4.

Centre de mas (centre de greutate)

r
Pentru un sistem de puncte materiale (Ai) , i = 1, n , punctul cu vectorul de poziie rC , dat de
formula de mai jos, se numete centrul de mas (de greutate) al sistemului de puncte
materiale (Ai) 1i n .
n

rC =

G
i =1

ri

G
i =1

Proprietile centrelor de mas

1. Centrul de mas al unui sistem de puncte materiale se gsete n interiorul oricrei
suprafee convexe , care conine n interiorul su toate punctele sistemului.
2. Dac punctele materiale ale unui sistem se afl pe o dreapt, atunci centrul de mas se afl,
i el, pe respectiva dreapt.
3. Dac sistemul de puncte materiale se afl ntr-un plan, atunci centrul de mas al sistemului
se afl n acelai plan.
4. Dac sistemul de puncte materiale se afl ntr-un plan, atunci centrul de mas al sistemului
se afl n acelai plan.
5. Dac un sistem de puncte materiale S se compune dintr-un numr de p subsisteme (S1),
(S2),, (Sp), ale cror mase sunt M1, M2,, Mp, iar centrele de mas C1, C2,, Cp sunt
cunoscute, atunci centrul de mas al sistemului (S) se poate obine considernd c masele
subsistemelor componente, Mi, s-au concentrat n centrul lor de mas:
p

r
rC =

M
i =1

r
rCi

M
i =1

r
unde rCi sunt vectorii de poziie ai centrelor de mas Ci, Mi - masele subsistemelor i

rC .vectorul de poziie al centrului de mas al sistemului considerat.

6. Dac un sistem de puncte materiale (S) poate fi considerat ca provenind dintr-un sistem
(S1), din care a fost eliminat un sistem (S2) i dac se cunosc masele M1, M2 i centrele de
masa C1 i C2 ale celor dou sisteme, atunci centrul de mas al sistemului (S) se poate obine
considernd c n C1, C2 s-au concentrat masele M1 i M2.
r
r
r M 1rC1 M 2 rC2
rC =
.
M1 M 2

Calculul centrelor de mas

Coordonatele centrelor de mas ale celorlalte corpuri, aa numitele corpuri compuse, se
determin folosind proprietile centrelor de mas, pe baza formulelor din aceste tabele.

Momente statice

Se numete moment static al unui sistem de puncte materiale n raport cu un plan

mrimea scalar egal cu suma produselor dintre masele punctelor materiale i cotele
acestora la planul considerat.
n

m x

= M xC

m y

= M yC

i =1
n
i =1
n

m z
i =1

i i

= M zC .

Se poate formula urmtoarea teorem, cunoscut sub numele de teorema momentelor

statice:
Momentul static al unui sistem de puncte materiale n raport cu un plan este egal cu produsul
dintre masa ntregului sistem i cota centrului de mas al sistemului fa de respectivul plan.
Mrimea scalar egal cu suma produselor dintre masele punctelor unui sistem plan i
ordonatele lor la o ax din planul sistemului se numete moment static n raport cu o ax.
Momentul static al unui sistem de puncte materiale situate n acelai plan, fa de o ax din
planul sistemului, este egal cu produsul dintre masa sistemului i ordonata centrului de mas
la ax.

Teoremele lui Guldin-Pappus

1. Aria suprafeei generate de un arc de curb plan care se rotete n jurul unei axe din
planul curbei (arcul fiind situat n ntregime de aceeai parte a axei), este egal cu lungimea

arcului de curb, nmulit cu lungimea cercului descris de centrul de mas al curbei date,
considerat omogen.
2. Volumul corpului generat prin rotirea unei suprafee plane nchise n jurul unei axe din
planul ei (suprafaa fiind situat n ntregime de aceeai parte a axei), este egal cu produsul
dintre aria acestei suprafee i lungimea cercului descris de centrul ei de mas, suprafa
considerat omogen.
Aplicaii centre de mas
1) a) S se determine poziia centrului de mas al unui curbe materiale omogene sub form
de arc de cerc de raz R i unghi la centru de msur 2 , unghiul msurat n radiani.
b) S se determine poziia centrului de mas al unei suprafee materiale omogene sub form
de sector de cerc de raz R i unghi la centru avnd msura, n radiani, egal cu 2 .
Rezolvare
Pentru
ambele
puncte
ale
problemei, se alege Ox ca fiind
axa de simetrie a arcului de cerc
respectiv a sectorului (fig.2.1.). Din
proprietile centrului de mas, C centrul de mas, aparine lui Ox. Se
folosesc coordonatele polare (r, ) ,
pentru care
elementul de arc
verific:
ds = R d
i elementul de arie
d = r d r d

Fig.2.1.
a)

xC =

x ds R cos Rd R cos d
sin
=
=
= R

2
ds
Rd

AB

AB

b)

xC =

x d

2
r cos drd
0
R

rdrd
0

2
r dr cos d

rdr d

2 R sin

2) S se determine poziia centrului de mas al curbei materiale omogene, avnd forma i

dimensiunile din figura 2.2.
Rezolvare

Curba se descompune n dou semicercuri i bara liniar OB . Fa de sistemul de coordonate din

figur, coordonatele centrelor de mas ale celor trei subsisteme sunt cele din tabelul de mai jos:

Figura

xi

OA

2a

yi
4a

BC

2a

4a +

2a

i x i

i y i

2a

4a 2

8a 2

4a

8a 2

a 2

4 a 2 + 2a 2

Tabel 2.2.
Coordonatele
centrelor
de
mas,
corespunztoare celor dou semicercuri, s-au
calculat din formula pentru arcul de cerc
sin

omogen: OC = R
, cu = , de unde:

2
2R
OC =

Centrul de mas al curbei are coordonatele:

3

xC =
Fig.2.2.

x
i =1
3

i =1

3 a 2
3
a
=
3 a + 4 a 3 + 4

yC =

y
i =1
3

i =1

2 a 2 (2 + 1) 2(2 + 1)
=
a
a (3 + 4 )
3 + 4

3) S se determine centrul de mas al plcii plane omogene avnd forma i dimensiunile din
figura 2.3. (OA = 4a ) .

Rezolvare
Placa este format dintr-un
ptrat, la care se adaug un
triunghi i se nltur un sfert
de disc. Centrul de mas C 2 al
triunghiului are coordonatele:

Fig.2.3.
centrul de mas C3 al sectorului de cerc:

x2 =

x B + x B' + x A 8a
=
3
3

y2 =

y B + y B ' + y A 2a
=
iar
3
3

2 a sin 4 2 4a
x3 = O1C3 sin 450 =

3
2
3
4

2R
4 2 = 2a 4a

y 3 = 2a O 1 C 3 cos 45 0 = 2a

2
3
3
4
Valorile necesare calculului poziiei centrului de mas sunt trecute n tabelul de mai
sin

jos:
Figura
1
2
3

xi
a
8a
3
4a
3

yi
a
2a
3

4a
3
Tabel 2.3.

2a

Ai
4a

2a 2
a 2
4

A1x 1 + A 2 x 2 A 3 x 3
=
A1 + A 2 A 3

Ai xi

Ai yi

4a
16a 3
3
a3

4a 3
4a 3
3

a 3 a 3

2
3

9a 3
36
=
a
2
24
a
2
6a
4
3
3
17 a a

A1 y1 + A2 y2 A3 y3
3
2 = ( 34 3 ) 2 a .
yG =
=
a2
A1 + A2 A3
3 ( 24 )
6a 2
4

xG =

3. MOMENTE DE INERIE
A se consulta Muntean A.-Elemente de mecanic teoretic capitolul IV sau Mecanic
teoretic, capitolul 10.

Momente de inerie mecanice

Se numete moment de inerie al sistemului de puncte materiale n raport cu un plan
suma produselor dintre masele punctelor sistemului i ptratele distanelor acestora la plan.
Dac planul se nlocuiete cu o ax sau cu un punct, se obin momente de inerie axiale sau
polare. Momentele de inerie astfel definite se numesc momente de inerie mecanice.
Fa de un triedru triortogonal Oxy,z se pot defini urmtoarele momente de inerie:
- planare:
n

I xoy = mi z i ; I yoz = mi xi ; I zox = mi y i ,

2

i =1

i =1

i =1

- axiale:
n

I x = mi ( y i + z i ); I y = mi ( xi + z i ); I z = mi ( xi + y i ) ,
2

i =1

i =1

i =1

polare:
n

I 0 = mi ( xi + y i2 + z i2 ) .
2

i =1

Se numete moment centrifugal (produs de inerie sau moment de deviaie) n sistemul

de referin Oxyz suma produselor dintre masele punctelor materiale i coordonatele acestora
fa de dou plane ale sistemului de referin.
Fa de reperul Oxyz, se pot defini trei momente de inerie centrifugale:
n

i =1

i =1

i =1

I yx = mi xi y i ; I yz = mi y i z i ; I zx = mi xi z i .
n cazul corpurilor solide sau al mediilor continue, momentele i produsele de inerie
se exprim prin intermediul integralelor:
I yoz = x 2 dm; I zox = y 2 dm; I xoy = z 2 dm ,

I x = y 2 + z 2 dm; I y = z 2 + x 2 dm; I z = x 2 + y 2 dm ,

I xy = x y dm; I yz = y z dm; I zx = x z dm .

Proprieti ale momentelor de inerie

1. Momentul de inerie polar este egal cu semisuma momentelor de inerie axiale n raport cu
un sistem de coordonate carteziene Oxyz, care are originea O n polul fa de care se
calculeaz momentul de inerie polar:

2. Momentul de inerie polar este egal cu suma dintre momentele de inerie n raport cu un
plan i o ax normal la acel plan n polul fa de care.se calculeaz momentul de inerie
polar.
3. Momentul de inerie polar este egal cu suma momentelor de inerie n raport cu planele
unui triedru triortogonal cu originea n polul considerat.
4. Momentul de inerie axial este egal cu suma momentelor de inerie n raport cu dou plane
care se intersecteaz rectangular dup acea ax.
5. Suma momentelor de inerie n raport cu dou axe ale unui triedru triortogonal este mai
mare sau cel puin egal cu momentul de inerie n raport cu cea de-a treia ax a triedrului.

Raz de inerie (raz de giraie)

Se numete raz de inerie ( raz de giraie) distana fa de un punct (ax sau plan) a
punctului n care, dac s-ar concentra toat masa sistemului, s-ar obine acelai moment de
inerie.
Iy
Ix
Iz
ix =
; iy =
; iz =
.
M
M
M

Momente de inerie ale sistemelor de puncte situate ntr-un plan

n

i =1

i =1

I x = mi yi2 ; I y = mi xi2 ;
n

I 0 = mi xi2 + yi2 ; I xy = mi xi yi
i =1

i =1

Variaia momentelor de inerie n raport cu axe paralele

Momentul de inerie n raport cu o ax , paralel cu axa 0 , care trece prin centrul de mas
C al sistemului de puncte materiale, este egal cu suma dintre momentul de inerie I 0 n
raport cu axa ce trece prin centrul de mas i produsul dintre masa M a sistemului cu ptratul
distanei d dintre cele dou axe (teorema lui Steiner):
I = I 0 + Md 2 .

Variaia momentelor centrifugale fa de axe paralele

Fie sistemul de puncte materiale - S=Mi(mi) cu i = 1, n , avnd, fa de un sistem de axe
triortogonal Oxyz, momentul centrifugal
n

I xy = mi xi y i .
i =1

Considerm un sistem de axe O1x1y1z1, paralel cu primul cu originea O1 (a, b, c ) .

n

i =1

i =1

I x1 y1 = I xy a mi yi b mi xi + ab M .

Variaia momentelor de inerie fa de axe concurente

Se consider sistemul S, format din punctele materiale Mi , de mase mi , raportat la sistemul
cartezian de axe de coordonate Oxyz. .
Presupunem cunoscute momentele de inerie axiale i momentele centrifugale Ix, Iy, Iz, Ixy, Iyz
, Izx Fie - o ax care trece prin O. Presupunem cunoscute, de asemenea, , , - unghiurile

axei cu axele de coordonate. Dac u -este versorul axei , atunci momentul de inerie al
sistemului de puncte materiale S fa de axa este.
n

i =1

i =1

I = mi d i2 = cos 2 mi y i2 + z i2 + cos 2 mi xi2 + z i2 + cos 2 mi xi2 + y i2

i =1

i =1

i =1

i =1

i =1

2 cos cos mi xi y i 2 cos cos mi y i z i 2 cos cos mi xi z i

n cazul plan:
I = I x cos 2 + I y sin 2 I xy sin 2 ,
formula de variaie a momentelor de inerie n raport cu axe concurente, n cazul plan,
caz destul de des ntlnit, mai ales n rezistena materialelor.

Direcii principale de inerie. Momente principale de inerie

n multe probleme de mecanic, este important s se determine direcia axei astfel nct
I s ia valori extreme (minime sau maxime).
Ele se numesc momente principale de inerie valorile extreme ale momentelor de inerie,
iar axele 1 , 2 , 3 corespunztoare, se numesc axe principale de inertie. Dac O=C
momentele se numesc momente centrale de inerie. Dac sunt i principale sunt momente
centrale i principale de inerie. Acestea au proprietatea c sunt momente de inerie
maxime sau minime n raport cu o ax care trece prin centrul de mas al sistemului de
puncte.
n cazul plan :

I1,2 =

Ix Iy
2

(I

I y ) + 4 I xy2
2

Ix Iy
2

I Iy
2
x
+ I xy ; I 3 = I 0
2

Se poate calcula unghiul , corespunztoare fiecrei axe principale de inerie, prin

I xy
I xy
formulele:
tg 1 =
; tg 2 =
I y I1
I y I2

Elipsoid de inerie. Elipsa de inerie

Se consider pe o ax , trecnd prin O, un punct M astfel nct

OM =

c
I

Se obine:
I x x 2 + I y y 2 + I z z 2 2 I xy xy 2 I yz yz 2 I zx zx = c 2 .
Locul geometric al punctelor situate pe axa ce trece printr-un punct fix O, la o distan invers
proporional cu raza de inerie corespunztoare axei, se numete elipsoid de inerie.
Dac ecuaia acestui elipsoid se raporteaz la axele sale de simetrie, se obine:
I1 x 2 + I 2 y 2 + I 3 z 2 = c 2 ,
unde I1 , I2 , I3 sunt momentele principale de inerie.
Elipsoidul corespunztor centrului de mas ( O=C) se numeste elipsoid central de
inerie, axele principale de inerie se numesc n acest caz, axe centrale de inerie.
Pentru orice ax care trece prin O este valabil formula:
I = I 1 cos 2 + I 2 cos 2 + I 3 cos 2 .
n cazul plan, elipsoidul de inerie se transform ntr-o elips, numit elips de
inerie, de ecuaie:
Ixx2+Iyy2-2Ixyxy=c2.
Elipsa principal de inerie are ecuaia:
x2 y 2
+
=1,
i22 i12
unde i1 , i2 sunt razele de giraie corespunztoare momentelor principale de enerie.
Aplicaii momente de inerie
1) Dou puncte materiale P1 i P2 , de mase m 1 respectiv m2 , sunt legate printr-o tij rigid

dreapt de lungime d i mas neglijabil (fig.3.1.). S se determine:

a) momentul de inerie J fa de axa ( ) , perpendicular pe tij n centrul de mas
P;
b) raza de inerie corespunztoare.
Rezolvare
a)
Dac se consider P ca origine a sistemului de axe de coordonate i
Ox dreapta PP
1 2 , Oy axa .

Dar

m 1 r1 + m 2 (d r1 )
=0
m1 + m 2
de unde rezult:
m2d
r1 =
m1 + m 2
unde s-a notat cu r1 distana P1 P . Se
folosete notaia:
mm
= 1 2
m1 + m2
masa redus a sistemului. Atunci:
xP =

Fig.3.1.

r1 =

d
m1

, iar r2 = d-r1 =

d
m2

Momentul de inerie mecanic J este:

2d 2
(m 1 + m 2 ) = d 2
J = m 1 r12 + m 2 r22 =
m1m 2
b) Raza de inerie se calculeaz din:

i=

J
d 2
=
=d
m
m1 + m2

m1m2

( m1 + m2 )

d
m1m2
m1 + m2

2)tiind c momentul de inerie al unei plci plane omogene, n form de dreptunghi de baz
b i nlime h , fa de axa sa de simetrie paralel cu latura de lungime b, este egal cu
Mh 2
, s se calculeze momentul de inerie J pentru placa plan de mas M , avnd forma i
12
dimensiunile din figura 3.2.

Rezolvare
Figura se descompune n trei
dreptunghiuri, notate cu I, II, III
(fig.3.2). Evident:
J x = J xI + J xII + J xIII
Pentru calculul lui J xI se folosete
formula din enunul aplicaiei, deci:
2
M (h 2g )
J xI = 1
12
Pentru calculul lui J xII i J xIII , se
folosete teorema lui Steiner:
2
M 2g2
h g
J xII =
+ M2 =
12
2 2
M
2
= 2 g 2 + 3( h g )

12

Fig.3.2.
2

J xIII

M g2
h g
= 3 + M3
= J xII
12
2

Dar

M = M 1 + M 2 + M 3 = M 1 + 2M 2
M 1 = g (h 2g ), M 2 = g b, de unde

M 1 h 2g
se obine sistemul:
=
M2
b

M 1 + 2 M 2 = M

h 2g

M 1 = b M 2
din care se gsete:
(h 2g ) M, M =
b
M1 =
M
2
h 2g + 2 b
h 2g + 2 b
M1 ( h 2 g ) M 2 2
g + 3 ( h g )2 =
+

12
6
M
( h 2 g )3 + 2b ( 4 g 2 6hg + 3h 2 )
=

6 ( h 2 g + 2b )
2

Jx =

4. CINEMATICA
CINEMATICA PUNCTULUI
A se consulta lucrarea A. Muntean Elemente de mecanic teoretic, capitolul V i IX sau
Mecanic teoretic, capitolul 7.
Micarea care se raporteaz la un sistem de referin considerat fix este numit
micare absolut, cea care se raporteaz la un sistem de referin mobil se numete micare
relativ.
Poziia punctului material este cunoscut prin intermediul vectorului de poziie al punctului
fa de originea O a sistemului de axe de coordonate, ca funcie de timp:

r = r (t )
unde t aparine unui interval de timp mrginit, interval pe care se studiaz micarea punctului
material. Relaia se numete ecuaie de micare.
Ecuaia :
s = s(t )
se numete ecuaia orar a micrii, unde s este distana parcurs (drumul parcurs) de
punctul aflat n micare.

Traiectoria micrii
Se numete traiectorie a miscrii punctului material locul geometric al poziiilor succesive
ale punctului material n micare fa de un sistem de axe de coordonate.
Expresia matematic a traiectoriei este dat de ecuaia care definete vectorul de
poziie al punctului material. Deci ecuaia traiectoriei poate fi cunoscut sub form
vectorial, dat de ecuaia (5.1) sau, innd cont de faptul c, raportat la un sistem de axe de

coordonate, vectorul r este dat prin trei functii scalare:

x = x(t ) y = y(t ) z = z (t ) .

Viteza
Se numete vector-vitez, sau, pe scurt vitez a punctului M mrimea vectorial definit
prin derivata vectorului de poziie n raport cu timpul:

dr
v=
= r&.
dt
r
S-a folosit notaia r& pentru derivata vectorului n raport cu timpul.
Micarea unui punct material n care modulul vitezei este constant se numete micare
uniform.
Micarea unui punct material n care modulul vitezei variaz liniar cu timpul se numete
micare uniform variat.

Acceleraia

Se numeste acceleraie a punctului material M mrimea vectorial definit prin derivata

vitezei n raport cu timpul:

dv
.
a=
dt

Viteza areolar
Se numete vitez medie
areolarmrimea definit prin:

A 1 r
m =
= r
.
t 2
t
Dac t 0 se obine viteza areolar instantanee mrimea orientat a ariei elementare
mturate de vectorul de poziie
raportat la timpul elementar n care aceasta a fost parcurs:

1 r 1
A
= lim
= lim r
= r v .
t 0 t
t 0 2
t 2
Componentele vitezei areolare sunt date de formulele:
1

&)
x = 2 ( yz& yz

y = ( zx& xz&) .
2

z = 2 ( xy& yx&)

Componentele vitezei
i acceleraiei n coordonate carteziene

dr
v=
= x&i + y&j + z&k
dt

dv
a=
x&
i +&
y&
j +&
z&
k
=&
dt

Componentele vitezei i acceleraiei n coordonate polare

Pentru micrile plane, se pot utiliza coordonatele polare
r = r (t )
= (t ) ,
raza polar i respectiv unghiul polar.

d
v = r&= (r. ) = r&. + r.&= r&. + r.&.n .
dt
r
r
&nr .
a= &
r& r &2 + 2r&&+ r &

Componentele
vitezei
i acceleraiei n coordonate naturale (intrinseci)

v = v. .

s&2
+
a=&
s&
Rc
Cele dou proiecii se numesc: cea ndreptat de-a lungul tangentei - acceleraie
tangenial, iar cea de-a lungul normalei principale - acceleraie normal .

Cazuri particulare de micri ale punctului material

Micarea rectilinie uniform
Micarea rectilinie uniform este o micare a crei traiectorie este un segment de dreapt i
cu viteza de modul constant. Alegem sistemul cartezian de axe de coordonate Oxyz astfel
nct axa Ox s fie pe dreapta pe care are loc micarea. La momentul iniial t=0 al micrii
presupunem c punctul material se afl n poziia dat de x = x0 i are viteza v = v0 .
x = x0 t + v0 , y = z = 0 ,
ecuaiile micrii rectilinii i uniforme.
Dac o micare are acceleraia nul, atunci micarea este rectilinie i uniform.

Micarea rectilinie uniform variat

Micarea cu traiectoria rectilinie i modulul acceleraiei constant este micarea rectilinie
uniform variat. Legea de micare i viteza sunt date de formulele:
1
x = a.t 2 + v0 .t + x0 ,
2
v = a.t + v0
Exist relaia:

v = v02 + 2a( x x0 ) .

Micarea circular
Micarea circular este micarea a crei traiectorie este un cerc sau un arc de cerc.
Se numete vitez unghiular mrimea scalar egal cu derivata n raport cu timpul a
unghiului descris de raza solidar cu punctul care se mic:
d
=
.
dt
Se numete acceleraie unghiular mrimea scalar care caracterizeaz variaia vitezei
unghiulare n unitatea de timp i se exprim prin derivata vitezei unghiulare n raport cu
timpul:
d
.
=
dt
Micarea circular uniform variat este micarea circular, pentru care a = const . Rezult
&,
= const , = &
ceea ce conduce, prin integrare, la
1
= 0 t 2 + 0 .t + 0 ,
2
= 0 .t + 0 ,
,

= 0
unde 0 , 0 , 0 sunt valorile funciilor corespunztoare la momentul iniial al micrii.

Micarea punctului material pe cicloid

Fie [C (O, R )] un disc, de centru O i raz R, care se rostogolete, fr s alunece, pe o

dreapt D, ntr-u plan fix.. Ne propunem s stabilim caracterul micrii descrise de un punct
oarecare M de pe cerc, atunci cnd discul se rostogolete fr s alunece.. Punctul M de pe
circumferina cercului descrie o curb, numit cicloid. ecuaiile parametrice ale cicloidei:
x = R( sin )

y = R(1 cos )
Modulul vitezei se obine din:

v = v x2 + v y2 = R 2(1 cos ) = 2R. sin ,

2
iar componentele acceleraiei:
v2
v
a x = R. 2 sin = R. 2 sin t = 0 sin 0 t ,
R
R
.
2
v
v0
v0
2
2
0
a y = R. cos = R. cos t =
cos cos t.
R
R
R
Calculnd modulele vitezei i acceleraiei, se stabilete c:
v
v2
v = 0 MP, a = R. 2 = 0 .
R
R

CINEMATICA SOLIDULUI RIGID

Numrul de funcii scalare necesar i suficient
pentru
y1
y
cunoaterea micrii solidului rigid se numete
numrul
de grade de libertate ale solidului.
P

Un solid rigid liber are ase grade de

libertate.
r1 r r
x
0
Pentru studiul micrii unui solid rigid se
consider
o

unde
sistemul fix O1x1y1z1 , notat i R1 (O1 , i1 , j1 , k1 ) ,
o1
x1

z
Oxyz,
i1 , j1 , k1 sunt versorii axelor i un sistem z
1

cu solidul
notat cu R(O, i , j , k ) sistem mobil, solidar legat
rigid. Fa de R, punctul P al rigidului are coordonatele x, y, z, care rmn constante n
timpul micrii rigidului, pentru c acesta este solidar legat de corp. Fa de R1, punctul
P are coordonatele x1, y1, z1 - variabile.
Poziia triedrului R fa de R1 este caracterizat de vectorul de poziie

r0 = r0 (t)
al originii O i de versorii

i = i (t), j = j (t), k = k (t)
ai axelor Ox , Oy , Oz.

Se noteaz cu r vectorul de poziie al punctului P fa de R i cu r1 vectorul de poziie

al punctului P fa de R1.
Exist relaia:


r1 = r0 + r .

Distribuia vitezelor
Se noteaz:

&
&

j k = j k = x

&
&
k i = i k = y ,

&
&
i j = j i = z

unde x , y , z sunt mrimi scalare.

Se obin astfel trei relaii foarte importante n cinematica solidului rigid:

&
i&= i &
j = j k = k
numite formulele lui Poisson.
Relaia

v = v0 + r ,
se numete formula lui Euler pentru distribuia de viteze ntr-un solid rigid.

Distribuia acceleraiilor
Se obine relaia lui Euler pentru distribuia acceleraiilor ntr-un solid rigid:

a = a 0 + r + ( r ) .

Micri particulare ale solidului rigid

Micarea de translaie
Un solid rigid efectueaz o micare de translaie dac o dreapt oarecare a rigidului
rmne tot timpul micrii paralel cu ea nsi. Traiectoriile pe care le descriu punctele
solidului pot fi curbe oarecare.

v = v0 ,
i

a = a0
deci toate punctele unui solid rigid, aflat n micare de translaie, au aceeai vitez i
aceeai acceleraie.

Micarea de rotaie
Un solid rigid se afl n micare de rotaie dac dou puncte ale sale rmn fixe n
spaiu tot timpul micrii.
Dac O i O/ sunt punctele fixe OO/ este o ax fix i se numete ax de rotaie.
Pentru a stabili distribuia de viteze i acceleraii, considerm cele dou sisteme
de axe de coordonate: O1x1y1z1 sistemul fix i Oxyz sistemul mobil, solidar legat cu

solidul, O O1 , Oz = O1 z1 - axa de rotaie. Esenial, n studiul micrii de rotaie, este

unghiul

x1Ox = .

Rezult c

= & k = k

& k = k .
= &= & k = &
n micarea de rotaie a unui solid rigid n jurul unei axe fixe, n orice moment toate
punctele solidului au aceeai vitez unghiular i aceeai acceleraie unghiular.
Din cele calculate mai sus pentru micarea de rotaie, s-au obinut urmtoarele
rezultate:

v0 = 0 a0 = 0 = k = k .

Distribuia vitezelor n micarea de rotaie

v x = y v y = x v z = 0 .

Proprieti ale distribuiei de viteze

1. n micarea de rotaie, un punct are viteza nul dac i numai dac aparine axei de
rotaie.
2. n micarea de rotaie, un punct are viteza nul dac i numai dac aparine axei de
rotaie.
3. Punctele situate pe o dreapt paralel cu axa de rotaie au aceeai vitez.
4. Pe o dreapt , care ntlnete axa de rotaie sub un unghi drept, vectorul vitez
variaz liniar (vrfurile vectorilor vitez ale diferitelor puncte de pe se afl pe o
dreapt), iar modulul vitezei este proporional cu distana de la punct la axa de rotaie,
direcia face un unghi drept cu .

Distribuia acceleraiilor n micarea de rotaie

a x = y 2 x
a y = x 2 y .
az = 0
Proprietai ale distribuiei de acceleraii
1) Singurele puncte care au acceleraia nul sunt cele care aparin axei de rotaie.
2) Acceleraiile sunt coninute n plane normale pe axa de rotaie, pentru c az=0 .
3) Punctele situate pe o dreapt paralel la axa de rotaie au acceeai accelaraie (ax , ay
nu depind de z).
4) Pe o dreapt , care ntlnete axa de rotaie sub un unghi drept, vectorul acceleraie
variaz liniar, modulul vectorului fiind proporional cu distana de la punct la axa de
rotaie, iar direcia face un unghi constant cu .

Micarea elicoidal

Micarea unui solid rigid se numete micare elicoidal dac o dreapt solidar cu
solidul i pstreaz tot timpul micarii suportul fix. Dreapta se numete axa micrii
elicoidale.
Se consider, din nou, cele dou sisteme de coordonate: O1x1y1z1 sistemul fix , Oxyz
sistemul mobil, solidar legat cu solidul, cu

O1O = r0 = z 0 k1 Oz = O1 z1
z0 = z0 (t ) = (t ) ,
unde z 0 este cota originii sistemului mobil fa de sistemul fix i = (O1 x1 , Ox) .
Componentele vitezei sunt :
v x = y v y = x v z = v0
i modulul
r
v = 2 ( x 2 + y 2 ) + v02 = 2 d 2 + v02 ,
unde s-a notat cu d distana de la punctul a crui vitez se calculeaz pn la axa
micrii elicoidale.
Proprieti ale distribuiei de viteze
1) Nu exist puncte ale solidului n care viteza s fie nul (v z 0) .
2) Punctele de pe axa micrii elicoidale au modulul vitezei minim:

v = 2 ( x 2 + y 2 ) + v 02 = v 0

v este minim cnd x=y=0, adic pe axa micrii elicoidale.

3) Punctele de pe o dreapt paralel cu axa micrii elicoidale au viteze egale (vx , vy, vz
nu depind de z).
4) Pe o dreapt , care ntlnete axa miscrii elicoidale sub un unghi drept, vectorul
vitez variaz liniar (vx , vy depind liniar de x i y).
i, pe componente,
a x = y 2 x

2
a y = x y

a z = a o
Calculm modulul acceleraiei:

a = 2 + 4 x 2 + y 2 + a 02 = 2 + 4 R 2 + a 02

)(

Proprieti ale distribuiei de acceleraii

1) n general, nu exist un punct n care acceleraia s fie nul.
2) Punctele de pe axa micrii elicoidale au modulul acceleraiei:

a = ( 2 + 4 )( x 2 + y 2 ) + a 02 ,
minim pentru x=y=0.
3) Punctele de pe o paralel la axa micrii elicoidale au acceleraii egale.
4) Punctele de pe o dreapt , care ntlnete axa micrii elicoidale sub un unghi drept,
au acceleraii care variaz uniform.

Micarea de urub

Un caz particular al micrii elicoidale l constituie micarea de urub, n care z 0 i

nu mai sunt independente. La o rotaie complet, existena filetului face ca urubul s
nainteze n lungul axei sale cu un pas p. Exist, astfel, o proportionalitate ntre
deplasarea z 0 i unghiul sub forma:

z 0 = K ,
unde

p
2
p fiind pasul urubului.
De aici:
p
v0 =

2
K=

a0 =

p
.
2

Micarea plan-paralel
Micarea unui solid rigid se numete micare plan-paralel dac trei puncte ale sale
sunt coninute, tot timpul micrii, ntr-un plan fix din spaiu. Se poate
demonstra c orice punct al solidului, aflat n planul determinat de cele trei
puncte, rmne n planul fix tot timpul micrii.
n cazul n care solidul are forma unei plci plane, de grosime neglijabil i
micarea acestuia are loc n propriul su plan, micarea se numete micare plan.
Pentru a studia micarea plan-paralel se utilizeaz dou sisteme de coordonate:
unul fix O1x1y1z1, astfel nct planul fix al micrii s coincid cu planul O1x1y1 i un
sistem de coordonate mobil Oxyz - solidar legat cu solidul, cu axele Ox i Oy situate, de
asemenea, n planul fix.
r
r
r
r
r
r
rO ( t ) = xO ( t ) i + yO ( t ) j ,
vO ( t ) = vOx ( t ) .i + vOy ( t ) j .

= k ,
= k .
r
r
r
v = ( vOx . y ) i + ( vOy + .x ) j .
Punctul, aparinnd planului Oxy, care are viteza nul se numete centru instantaneu
de rotaie(CIR). Dreapta pe care se gsesc punctele cu viteza nul se numete ax
instantanee de rotaie.
Centrul instantaneu de rotaie se noteaz, n general cu I, iar axa instantanee de
rotaie se noteaz cu .
Locul geometric al centrul instantaneu de rotaie fa de sistemul de coordonate mobil se
numete rostogolitoare(rulant) sau centroid mobil.
Locul geometric al centrul instantaneu de rotaie fa de sistemul de coordonate fix se
numete baz sau centroid fix.
Componentele acceleraiei fa de sistemul mobil de coordonate sunt:
a x = aOx y 2 x ;
a y = aOy + x 2 y .
Punctul n care se anuleaz acceleraia n micarea plan-paralel se numete centrul
(polul) acceleraiilor. Se noteaz, de regul, cu J.
Este valabil relaia dintre vitezele a dou puncte A i B:

v B = v A + AB .
Se demonstrez c vitezele celor dou puncte au aceeai proiecie pe dreapta
determinat de punctele A i ,B considerate.

Micarea solidului rigid cu un punct fix

Pentru un solid cu un punct fix O, acesta este considerat ca origiene att a sistemului fix, ct i a
celui mobil.

v0 = 0,
a0 = 0 ,

arbitrar , = &.

Notnd cu

= xi + y j + z k ,
se calculeaz cele trei componente ale vitezei prin formulele:
vx = z y y z

vy = x z z x

vz = y x x y

Punctele de vitez nul se gsesc pe suportul vectorului . Aceast dreapt joac

rolul axei de rotaie din micarea de rotaie i se numete, ca i n cazul micrii planparalele, ax instantanee de rotaie.

Unghiurile lui Euler

Se introduc trei unghiuri notate cu , , i anume:

- unghiul de precesie = (t ) care este unghiul x1ON i se afl n planul ( Ox1 y1 );
-unghiul de rotaie proprie , unghiul NOx, care se afl n planul (Oxy);
-unghiul de nutaie , unghiul z1Oz , care se afl n planul (Oz1 z ) , de asemenea,
funcii de timp, unde ON este axa nodurilor - intersecia planelor Oxy i Ox1 y1 .
Aceste trei unghiuri sunt independente. Ele se folosesc, alturi de coordonatele
originii sistemului de coordonate mobil, pentru caracterizarea micrii unui solid rigid.
Cele trei unghuri se numesc unghiurile lui
z1
Euler.
z
Pentru solidul cu un punct fix se gsesc
y

relaiile:
&

&
x = &sin sin + cos
&

y
y = &sin cos &sin .
x

1
z = &+&cos
x1
Distribuia acceleraiilor, n micarea
N
solidului cu un punct fix, rezult din relaia

&
a = r + ( r ) .

Clasificarea micrilor solidului rigid dup valorile , v0

1) Dac = 0 , v0 = 0 corpul se gsete n repaus.

2) Dac = 0 , v 0 0 solidul efectueaz o micare de translaie cu viteza v0 .

3) Dac 0 , v0 = 0 i coliniar cu o ax fix - solidul execut o micare de

rotatie ( - direcie invariabil).

4) Dac 0 , v0 = 0 , de direcie variabil avem de-a face cu un solid cu un

punct fix O.

r
5) Dac 0 , v0 0 , v0 // , coliniari cu o ax fix ; v0 situat pe suportul lui
r
= - micarea solidului este una elicoidal.

6) Dac 0 , v0 0 , de direcie invariabil, v0 , v0 situat ntr-un plan fix,
rezult o micare plan-paralel.

7) Dac 0 , v0 0 - fr condiii, se obine micarea cea mai general a

solidului rigid.
Aplicaii cinematic
1) Un punct material se deplaseaz n plan dup legile:
x (t ) = t 2 , y(t ) = 3 2t 2 . Se cer:
a) traiectoria punctului material;
b) viteza i modulul vitezei;
c) acceleraia i modulul acceleraiei;
d) tipul de micare.
Rezolvare
a) Pentru determinarea traiectoriei, se elimin timpul ntre ecuaiile
parametrice:
x = t 2

y = 3 2 t 2
Rezult :
3 y
x=
2
echivalent cu
y = 3 2x
Traiectoria se gsete, deci, pe o dreapt. La momentul iniial, punctul se afl n poziia dat
de t = 0 : x = 0, y = 3 .
b) Cum

r = x i + y j = t 2 i + 3 2t 2 j
vectorul vitez

dr
=
= 2 t i 4t j
dt
de unde se obin componentele vitezei:

vx = 2 t , v y = 4 t
r
v = v = vx2 + v y2 = 2 5 t
c) Din

d
a=
= 2i 4 j
dt
rezult componentele acceleraiei:
a x = 2, a y = 4
si

a = a = 4 + 16 = 2 5

d) Se observ c a = const , modulul vitezei variind liniar cu timpul, deci micarea este
rectilinie uniform variat. Cum traiectoria se gsete pe o dreapt, tipul de micare este

micare rectilinie uniform variat. Pe de alt parte, a i au acelai sens (pentru vitez
direcia este dat de tg = 2 , iar pentru acceleraie tg = 2 ), deci micarea este uniform
accelerat.
2) S se calculeze traiectoria punctului material, viteza i acceleraia acestuia, dac ecuaiile
de micare ale punctului material sunt:
x = 4 t 3; y = 6 2 t
a)
x = 6 cos 5t; y = 6 sin 5t .
b)
Rezolvare
Se observ c toate micrile descrise de ecuaiile de micare din enunul exerciiului sunt
micri plane, deci se va folosi un sistem plan de axe de coordonate, Oxy.
a) Pentru determinarea traiectoriei, se elimin t ntre x i y . Se obine ecuaia dreptei:
x + 2y 9 = 0
Traiectoria este semidreapta care pornete din punctul de coordonate x = 3; y = 6 ,
unde se gsete punctul material la momentul iniial t = 0 al micrii.
x = x&= 4 y = y&= 2

= x2 + y2 = 2 5
ax = 0

ay = 0

Micarea este, deci, rectilinie uniform.

b) Ecuaia traiectoriei este:
x 2 + y 2 = 36
deci un cerc cu centrul n origine, de raz 6. Micarea ncepe n punctul x = 6, y = 0 .
r
Vectorul vitez are componentele x = 30sin 5t , y = 30cos5t , = 30 , iar vectorul
acceleraie are componentele:

a ( 150 cos 5t , 150 sin 5t )

Se observ c a = 150 const. i

a = 150 r
Micarea este circular uniform variat.

3) Ecuaiile de micare ale unui punct material sunt: x = a cos 4t 2 , y = a sin 4t 2 . Determinai
traiectoria punctului, viteza, modulul vitezei i acceleraiile tangenial i normal.
Rezolvare
Din
x = a cos 4 t 2
y = a sin 4t 2
rezult

x 2 + y2 = a 2
deci micarea este circular, pe un cerc de raz a .
Componentele vitezei sunt:
x = x&= 8 t a sin 4 t 2

y = y&= 8 t a cos 4 t 2
de unde rezult:

= 8 a t sin 4 t 2 i + cos 4t 2 j
i
= 8at

64 a 2 t 2
= 64 a t 2
R
a
4) O pan triunghiular (seciunea este un triunghi isoscel, cu unghiul de la baz de mrime
) se gsete ntre dou prisme A i B care se deplaseaz prin translaie pe o suprafa

orizontal, cu vitezele date 1 i 2 (fig.4.1.). Se cere s se determine viteza micrii penei.

Rezolvare
Dac prismele se deplaseaz ca n figura 4.1, deplasarea penei triunghiulare se face:
- pe direciei orizontal cu :

a = &= 8 a,

a =

dx
dy

B
r
v2

A
r
v1

d x = d x1 d x 2
- pe direcie vertical cu:
d y = (d x1 + d x 2 ) tg
Folosind
definiia
derivatei ca funcie de timp i
expresiile din ambii membri ai
egalitilor de mai sus, se
obine:
x&= x&1 x&2

y&= ( x&1 + x&2 ) tg

unde ( x&, y&) reprezint

componentele vectorului vitez,
Fig.4.1.
n micarea penei, iar x&1 , x&2 componentele orizontale ale vitezei prismelor (de fapt mrimile vitezelor acestora).
Din
dx1

dx2

x&1 = 1 , x&2 = 2
rezult

= x i + y j = (1 2 )i + (1 + 2 )tg j
Modulul vitezei este:

1
2
2
= = (1 2 ) + (1 + 2 ) tg 2 =
12 + 22 2 1 2 cos 2
cos
5) O roat se rostogolete, fr s alunece, pe un drum rectiliniu astfel nct axa sa de rotaie
are viteza constant 0 . Raza roii este R . Se cere s se determine vitezele i acceleraiile n
punctele A, B, C, M (fig. 4.2.).
Rezolvare
Roata efectueaz o micare plan paralel. Punctul de vitez nul este I , punctul n
care roata atinge drumul. Deci I este centrul instantaneu de rotaie.
Cum:

0 = I O =

0
R

care este viteza unghiular de rotaie n jurul axei

instantanee de rotaie.

A =I A = 2R

0
R

B = I B = R 2

= 2 0

0
R

= 0 2

C = I C =0 2
M = I M
Acceleraia n punctul O este nul, deci O este
polul acceleraiilor. n aceste condiii:
a A = A O 2 = R 2 .
Fig.4.2.
Analog
2
aB = aC = aI = aM = R ,
toate fiind acceleraii normale, cu sensul spre O.

6) Un mecanism articulat plan const din patru bare AD = BC = 2 a i AB = CD = 2 c < 2 a

(fig.4.3.), legate prin articulaii n punctele A, B, C i D, AB fiind bar fix. S se afle baza
i rostogolitoarea pentru micarea barei CD .

Rezolvare
Bara CD efectueaz o
micare
plan paralel.
Punctul C i D au micri
de rotaie n jurul punctelor B
respectiv
A.
Centrul
instanteneu de rotaie este
intersecia segmentului AD i
BC , notat n figur cu I .
Se demonstreaz c
ABI CDI , de unde
rezult c AI IC, BI ID .
Din calculul:
AI + IB = AI + ID =
re
= AD = 2a const.
zult

AI + IB = 2 a
Fig.4.3.
deci, locul geometric al punctului I , fa de sistemul fix de coordonate, este o elips de
focare A i B (fig.4.3.) ceea ce reprezint baza.
Pentru determinarea rostogolitoarei, se consider sistemul mobil de axe de
coordonate, O ' x ' y ' cu axa O ' x ' pe direcia barei CD i O ' y ' - mediatoarea segmentului
CD (fig. 4.3.).
IC + ID = IA + ID = AD = 2 a
deci, locul geometric al centrului instantaneu de rotaie I, rostogolitoarea, este o elips de
focare C i D .

5. DINAMICA PUNCTULUI MATERIAL

Se poate studia lucrarea A. Muntean Elemente de mecanic teoretic- cap. VI, VII, sau
Mecanic teoretic, cap. 5.

Noiuni fundamentale ale dinamicii punctului material

Mrimea vectorial care caracterizeaz micarea mecanic a unui punct n ce privete

capacitatea ei de a se transmite unui sistem material tot sub form de micare mecanic,
mrime care se exprim prin produsul dintre mas i viteza punctului material, se numete
impulsul punctului material.

H = mv .
Se numete momentul cinetic al unui punct material fa de un pol momentul impulsului
punctului material fa de punctul considerat.
Dac se noteaz cu O punctul fa de care se calculeaz momentul cinetic, atunci:

K0 = r H = r m v ,

unde r este vectorul de poziie al punctului material fa de O, m-masa punctului material,

iar v -viteza acestuia.

Se numete lucrul mecanic elementar al forei F produsul scalar dintre fora F i variaia

infinitezimal dr a vectorului de poziie al punctului material:

dL = F dr .
Se numete lucrul mecanic al unei fore integrala curbilinie a lucrului mecanic elementar
pe arcul descris de punctul de aplicaie al forei.

L AB = F dr = ( Fx dx + Fy dy + Fz dz ) .
AB
AB

O for F se numete for conservativ dac exist U(x,y,z) - funcie scalar de

coordonate- astfel nct:
U
U
U
.
, Fy =
, Fz =
Fx =
x
y
z
Funcia scalar de coordonatele unui punct, al crei gradient este egal cu fora care
acioneaz asupra acestui punct, se numete funcie de for.
n cazul forelor conservative,
U U U
F=
i+
j+
k = gradU ,
x
y
z

LAB = F dr = U B U A .
AB

Mrimea scalar ce care se exprim prin raportul dintre lucrul mecanic elementar i timpul
elementar corespunztor se numete putere.
Mrimea scalar ce caracterizeaz capacitatea de transformare a micrii mecanice a unui
punct material n lucru nemecanic se numete energie cinetic a punctului material. Ea se
exprim prin jumtatea produsului dintre masa i ptratul vitezei punctului:
1
E = mv 2 .
2
Mrimea care caracterizeaz capacitatea micrii nemecanice de a trece ntr-o anumit
cantitate de micare mecanic se numete energie potenial.
Mrimea care caracterizeaz capacitatea micrii nemecanice de a trece ntr-o anumit
cantitate de micare mecanic se numete energie potenial.
Suma dintre energia cinetic i energia potenial a punctului material se numete energie
mecanic.
Em = E + V .

Teoremele generale ale dinamicii punctului material

Teorema impulsului

Derivata n raport cu timpul a impulsului unui punct material este egal cu rezultanta F a
forelor care acioneaz
asupra acestui punct:

dH
=F.
dt

Teorema momentului cinetic

Derivata n raport cu timpul a momentului cinetic al unui punct material, calculat fa de un

pol O, este egal cu momentul rezultantei F al forelor care acioneaz asupra punctului
material, moment calculat n raport cu acelai pol O.

dK O
= rF .
dt

Teorema energiei cinetice i a lucrului mecanic

Variaia energiei cinetice a unui punct material este egal cu lucrul mecanic elementar al

rezultantei F a forelor care acioneaz asupra punctului material:

dE = F dr E E 0 = L .

Teoreme de conservare
Din teorema impulsului
punctului material, dac F=0, rezult:

dH
=0 .
dt

H =C.
Pornind acum de la teorema momentului cinetic, va rezulta c acesta se conserv dac

momentul forei F , n raport cu un punct fix O, este nul.

dK O
= 0 KO = C .
dt

unde C este un vector constant.

Teorem

n cazul n care rezultanta F a forelor care acioneaz asupra punctului material

deriv dintr-o funcie de for, energia mecanic a punctului material se conserv.
Dac n punctul A(x0,y0,z,o), U=0 i B(x,y,z) este un punct oarecare:
LBA0 = Xdx + Ydy + Zdz = dU = U ( x0 , y0 , z0 ) U ( x, y, z ) = V .
BA

BA0

Problemele generale ale dinamicii punctului material liber se mpart n:

- problema direct, la care se cunosc forele care acioneaz asupra punctului material
i se cere s se studieze micarea acestuia;

problema invers, cnd se cunoate micarea i se cere fora care determin aceast
micare.
Ambele tipuri de probleme se studiaz pornind de la ecuaiile de micare, ce fac obiectul
paragrafului urmtor.

Ecuaiile micrii punctului material

Problemele dinamicii punctului material liber pot fi formulate cu ajutorul principiului al
doilea al mecanicii:

F = ma ,
numit i ecuaia fundamental a dinamicii.

F = F (r , v, t ) .
innd cont de relaiile de mai sus se scrie ecuaia fundamental a dinamicii punctului
material sub forma:

dr
d 2r
m 2 = F (r , , t ) .
dt
dt
Dac se integreaz sistemul ecuaiilos r scalare se obine:
x = f 1 (t , x 0 , y 0 , z 0 , vox , voy , voz )

y = f 2 (t , x0 , y 0 , z 0 , v ox , v oy , v oz ) ,

z = f 3 (t , x 0 , y 0 , z 0 , vox , voy , voz )

care reprezint soluia general a sistemului de ecuaii diferentiale.
n cazul micrii plane se obine o soluie particular de forma:
x = f1 (t, x0 , y0 , vox , voy )

y = f 2 (t , x0 , y0 , vox , voy )
ecuaii care reprezint, n acelai timp, i ecuatiile parametrice ale curbei pe care se afl
traiectoria. Eliminnd timpul t ntre cele dou ecuaii din sistemul, se obine:
y = (x) ,
care reprezint forma explicit a traiectoriei, care se mai poate pune sub forma:
F(x,y)=0,
care reprezint forma implicit a traiectoriei.

Ecuaiile difereniale ale micrii n diferite sisteme de coordonate

n coordonate cilindrice, ecuaia fundamental a dinamicii se scrie:
m ( &
r& r&2 ) = F (r , , z , r&,&, z&, t )

&+ 2r&&) = F (r , , z , r&,&, z&, t )

m(r&
n

z&= Fz (r , , z , r&,&, z&, t )

m&
iar n coordonate intrinseci:

m&
s&= F ( s, s&, t )
2
s&
m = F ( s, s&, t ) .

0 = F p ( s, s&, t )

Micarea unui punct material greu n vid

Un exemplu deosebit de important de micare a unui punct material liber l constituie
micarea punctului material sub influena greutii proprii, cnd se neglijeaz rezistena
aerului, deci n vid. Pentru a studia aceast micare se consider un punct material lansat

ntr-un punct O de pe suprafaa Pmntului, cu viteza iniial v0 , a crei direcie

face unghiul cu planul orizontal.

Se alege R = O, i , j , k , cu Oy pe direcie vertical, Ox pe orizontal n planul

vertical care-l conine pe v0 . La un moment dat, punctul material ocup poziia A i asupra

sa acioneaz doar fora de greutate G = mg .

Se obine sistemul:
x = v0 cos t

t2

y = g + v0 sin t ,
2

0
z
=

care, prin eliminarea lui t, duce la ecuaia traiectoriei :

g
y= 2
x 2 + tg x ,
2
2v0 cos

care este o parabol.

nlimea maxim la care urc punctul material este:

v 2 sin 2
.
y max = 0
2g
n cazul unghiului de 90 de grade, cele mai importante cazuri sunt:
- micarea ascendent, cu viteza iniial orientat vertical n sus;
- micarea descendent;
- micarea orizontal.
Proprietile generale ale micrii
1. Traiectoria este o parabol.
2. n puncte situate la aceeai nlime y, modulele vitezelor sunt aceleai:

vM = v N ,
unde M i N sunt puncte situate la aceeai nlime y, unul pe ramura ascendent, cellalt pe
ramura descendent
3. n punctul de nlime maxim viteza are cel mai mic modul.

Micarea unui punct material greu n aer

S-a stabilit c rezistena la naintare, n cazul unui punct material greu n aer, depinde de
vectorul vitez :
r
r r
v
r
r r
R ( v ) = mkv n = mkv n = f ( v ) ,
v
Sub influena celor dou fore, punctul material care este lansat din punctul O, sub un unghi

fa de orizontal i cu viteza v0 . Ecuaia de micare a punctului material este dat ecuaia

fundamental:

ma = mg f ( v )
Se obine sistemul de ecuaii difereniale:

f (v )

&
v = g sin m
.
2
v = g cos

Proprietile micrii
1. Modulele vitezelor pe ramura ascendent OMP a traiectoriei sunt respectiv mai mari dect
modulele vitezelor n punctele de aceeai ordonat de pe ramura descendent PNB.
2. Vitezele punctelor de pe ramura ascendent OMP a traiectoriei sunt mai puin nclinate
fa de Ox dect vitezele n punctele de aceeai ordonat de pe ramura descendent PNB.
3. Vitezele punctelor de pe ramura ascendent OMP a traiectoriei sunt mai puin nclinate
fa de Ox dect vitezele n punctele de aceeai ordonat de pe ramura descendent PNB.
4. Modulul vitezei punctului material atinge valoarea minim ntr-un punct de pe ramura
descendent a traiectoriei.

5. Modulul vitezei punctului material tinde ctre o anumit valoare limit v L , soluie a
ecuaiei:

f ( v L ) = mg ,
pe ramura descendent a traiectoriei.
6. Traiectoria admite o asimptot vertical.

Micarea unui punct material sub aciunea unei fore centrale

O for se numete for central dac suportul ei trece, n tot timpul micrii, printr-un
punct fix O, numit centrul forelor .

Exist un vector constant C astfel nct

r v = C.
Traiectoria unui punct material liber acionat de o for central este o traiectorie plan,
micarea fcndu-se ntr-un plan care conine centrul forelor.
Sub aciunea unei fore centrale, un punct material liber se mic cu viteza areolar constant
(OA mtur arii egale n intervale de timp egale).

Ecuaia lui Binet

Pentru studiul micrii unui punct material sub influena unei fore centrale, s-a obinut
ecuaia lui Binet, care se scrie ca o ecuaie diferenial de ordinul al doilea, cu necunoscut
1 , de variabil :
r
1
d 2
2
r + 1 = Fr .
r
d 2
mC 2

Cazul particular al forei atraciei universale

Fora atraciei universale este un exemplu foarte important de for central. Modulul acestei
fore este
mM
F =f 2
r
Se noteaz cu:
C2
p=
;
fM
A C2
e= 1
fM
i se obine:
p
r=
,
1 + e cos( 0 )
Sub aciunea unei fore de atracie universal, un punct material liber care se deplaseaz pe
suprafaa Pmntului descrie o conic.
Din geometria analitic, se tie c respectiva conic este:
- o elips dac e < 1;
- o parabol dac e = 1;
- o hiperbol dac e > 1.
Din formula (7.74) se poate stabili tipul conicei. Astfel, traiectoria este:
2 fM
;
- elips pentru v0 <
r0
- parabol pentru v0 =

2 fM
;
r0

2 fM
.
r0

.Se numete prima vitez cosmic v1 viteza iniial necesar pentru ca mobilul s devin
satelit artificial al Pmntului, cu traiectoria circular :
v1 gR 7,9 km s .
Se numete a doua vitez cosmic v2, viteza iniial minim necesar unui mobil
pentru ca acesta s prseasc zona de atracie a Pmntului. Aceasta este viteza pentru care
traiectoria fa de Pmnt este o parabol, adic
- hiperbol pentru v0 >

2 gR 2
= v1 2 11,2 km s .
R+h
A treia vitez cosmic, v3 , este viteza necesar de lansare, astfel nct mobilul,
devenind nav, s prseasc i zona de atracia a Soarelui, prsind sistemul nostru solar. Sa stabilit c
v3 =16,7 km .
s
v2 =

Dinamica punctului material supus la legturi

Se tie c un punct material este supus la legturi, dac acestuia i se impun anumite restricii
geometrice. Astfel de restricii pot fi obligaia impus punctului material de a rmne n tot
timpul micrii n contact cu o suprafa sau cu o curb. Exist dou tipuri de legturi:
legturi unilaterale i bilaterale. Legtura este bilateral dac restricia geometric nu
permite punctului s prseasc suprafaa sau curba i este unilateral dac restricia
geometric mpiedic deplasarea numai ntr-un singur sens. Att n cazul staticii punctului
material supus la legturi, ct i n cazul dinamicii, pentru studierea echilibrului sau a
micrii punctului material supus la legturi, se aplic axioma legturilor. Conform acestei
axiome punctul material se elibereaz de legturi, introducnd n locul acestora fore de
legtur sau reaciuni i se studiaz echilibrul sau micarea punctului material ca i cum
acesta ar fi liber.
n acest caz, teorema impulsului este aceeai cu teorema fundamental a dinamicii:

ma = F + R ,
unde R este reaciunea legturii.
Condiia de mai sus este nsoit de :

T N .
Dac punctul material se mic cu frecare pe o suprafa sau pe o curb, reaciunea nu
va mai fi normal la suprafa, ea avnd att o component normal ct i una tangenial:

R = N + T .

Aplicaii
1) Un punct material M are masa m = 5 uniti i se mic sub aciunea forei
r
r
r
r
F = 20 sin 2 t i + cos 2 t j e t k . tiind c, la momentul t 0 = 0 , punctul M are vectorul

de poziie 0 = i + j + 2 k i viteza 0 = 2 i 4 k , s se calculeze:

a) vectorul de poziie la orice moment t ;
b) impulsul punctului material;
c) momentul cinetic n raport cu punctul O ;

d) momentul M 0 al forei care acioneaz asupra lui P , n raport cu polul O.

e) S se verifice teorema impulsului i a momentului cinetic, pentru punctul material.
Rezolvare
a) Din teorema fundamental o dinamicii punctului material:

r r
ma = F
rezult:

r
r
r
r ro oor
a = = r = 4 sin 2 t i + cos 2 t j e t k

Integrnd de dou ori, membru cu membru, ecuaia de mai sus i folosind condiiile iniiale,
se obine:
r
r
r
r
= 2 cos 2 t i sin 2 t j 2 e t k

r
r
r
r
r = (1 + sin 2 t ) i + cos 2 t j + 2 ( 2 et 1) k

b) Impulsul punctului material este:

r
r
r
r
r
H = m = 10 cos 2 t i sin 2t j 2 e t k

c) Momentul cinetic, n raport cu punctul O , este:

r
i
r
r r r
r
K 0 = r m = r H = 10 1 + sin 2t

r
j
cos 2t
sin 2t

cos 2t

r
k
4e t 2 =
2e t

r
r
= 20 e t ( 2sin 2t cos 2t ) sin 2t i + 20 e t ( sin 2t + 2cos 2t + 1) cos 2t j
r
10 (1 + sin 2t ) k
d) Momentul forei care acioneaz asupra punctului material este:
r
i

r
j

r
k

r
r r
M 0 = r F = 20 sin 2t + 1 cos 2t 4e t 2 =
sin 2t
cos 2t
e t
r
r
r
= 20 cos 2t ( 5e t 2 ) i 20 e t (1 + 5sin 2t ) 2sin 2t j 20 cos 2t k
e) Sunt verificate relaiile:

ro
r
H = F i K O = M O
care reprezint teorema impulsului respectiv teorema momentului cinetic pentru punctul
material.

2) Punctul material M se mic sub aciunea cmpului de fore F = k r 3 r , cu k > 0 i

r
r = r , iar r este vectorul de pozitie al punctului material. S se determine energia mecanic

Em a punctului material.
Rezolvare
Energia mecanic se scrie:
E m =E+V
Energia cinetic se scrie:

m v 2 m r&2
=
2
2
k r5
, deci energia potenial are expresia:
Potenialul forei este U =
5
kr 5
.
V = U =
5
n concluzie:
m r&2 k r 5
.
Em =
+
2
5
E=

6. DINAMICA SISTEMELOR DE PUNCTE I A SOLIDULUI RIGID

A se consulta lucrarea A. Muntean Elemente de mecanic teoretic, capitolul X i XI sau
Mecanic teoretic, capitolul 8.

Noiuni fundamentale ale dinamicii sistemelor de puncte i a solidului rigid

Fiind dat un sistem de puncte materiale S=(Mi) 1i n , de mase mi i viteze vi , i = 1,..., n , se
numete impulsul sistemului S suma impulsurilor punctelor sistemului, adic:
n

H (S ) = mi vi .
i =1

Se stabilete relaia
H = MvC ,
unde s-a notat cu vC viteza centrului de mas al sistemului.
Impulsul unui sistem de puncte materiale este egal cu impulsul unui punct material,
avnd masa egal cu masa ntregului sistem, situat n centrul su de mas.
Fiind dat un sistem de puncte materiale S=(Mi) 1i n , de mase mi i viteze vi , i = 1,..., n ,
se numete momentul cinetic al sistemului S n raport cu un punct O suma
momentelor cinetice ale punctelor materiale din sistem n raport cu punctul considerat:
n
r
r
r
K O = ri mi vi .
i =1

Energia cinetic a sistemului de puncte este suma energiilor cinetice ale punctelor
materiale care alctuiesc sistemul S:
1
E = mi vi2 .
2

Calculul momentelor cinetice

1) Pentru micarea de translaie
r
r
r
KO = rC MvC
2) Pentru micarea de rotaie
Dac I xz , I yz , I z sunt momentele de inerie ale sistemului de puncte materiale i se
noteaz cu K x , K y , K z cele trei componente ale momentului cinetic n raport cu
originea comun a sistemelor de coordonate, se poate scrie:
K x = I xz

K y = I yz .
K = I
z
z

Calculul energiei cinetice

1) Pentru micarea de translaie, vitezele tuturor punctelor materiale fiind aceleai,
egale cu viteza centrului de mas, se poate scrie:
n
1
1
E = mi vC2 = MvC2
2
i =1 2
2) Pentru sistemul n micare de rotaie
1
E = I z 2 .
2
3) Pentru sistemul de puncte materiale cu un punct fix (soldiul cu un punct fix)
1
1
1
E = x2 I x + y2 I y + z2 I z I yz y z I zx z x I xy x y .
2
2
2
Se demonstreaz relaia:
1
1
E = MvC2 + I 2 .
2
2

Calculul lucrului mecanic

dLext = Fi vO dt + M O . .dt .
i =1

Teoremele generale ale dinamicii sistemelor de puncte materiale

Teorema impulsului
Derivata n raport cu timpul a impulsului unui sistem de puncte materiale este egal cu
vectorul rezultant al forelor exterioare, adic:
r
n r
dH
= Fi .
dt
i =1
Teorema centrului de mas

Centrul maselor unui sistem de puncte materiale are aceeai micare ca a unui punct
material care ar avea o mas egal cu masa ntregului sistem i asupra cruia ar aciona
o for egal cu vectorul rezultant al forelor exterioare:
n r
r
MaC = Fi .
i =1

Teoremele momentului cinetic

Momentul cinetic al unui sistem de puncte materiale n raport cu un punct fix O este
egal cu suma dintre momentul cinetic al centrului de mas, considerat ca un punct

material a crui mas este egal cu masa ntregului sistem i momentul cinetic K n
micarea relativ a sistemului n raport cu centrul de mas.
Teorema momentului cinetic sau teorema a doua a momentului impulsului
Pentru un sistem de puncte materiale (solid rigid) derivata n raport cu timpul a
momentului cinetic, calculat n raport cu un punct fix O, este egal cu vectorul
moment rezultant al forelor exterioare fa de acelai punct fix O, adic:

n

dK O
= ri Fi .
dt
i =1
Derivata n raport cu timpul a momentului cinetic al sistemului de puncte materiale n
raport cu centrul de mas este egal cu vectorul moment rezultant al forelor
exterioare, calculat
cu centrul de mas.
n raport
n

dK
= ri Fi .
dt
i =1
Teoremele energiei cinetice i a lucrului mecanic
Energia cinetic a unui sistem de puncte materiale, calculat n raport cu un sistem de
referin fix, este egal cu suma dintre energia cinetic a centrului de mas, considerat
ca un punct material a crui mas este egal cu masa ntregului sistem i energia
cinetic n micarea relativ a sistemului n raport cu centrul de mas:
1
E = MvC2 + E ,
2
unde s-a notat cu E, E respectiv energia cinetic a sistemului de puncte materiale n
raport cu sistemul de referin fix i energia sistemului de puncte materiale n micarea
relativ n raport cu centrul de mas, mai precis n raport cu un triedru avnd originea
n centrul maselor i axele paralele cu axele triedrului fix.
Tteorema energiei cinetice i a lucrului mecanic
n cazul unui sistem de puncte materiale (solid rigid) variaia energiei cinetice,
calculat n raport cu un sistem de referin fix, este egal cu suma dintre lucrul
mecanic al forelor exterioare i lucrul mecanic al forelor interioare:
dE = dLext + dLint

sau, sub forma finit,

E E0 = Lext + Lint .

Teoreme de conservare
Conservarea impulsului
Dac rezultanta forelor care acioneaz asupra sistemului de puncte materiale este
nul se obine:

dH
= 0,
dt
de unde rezult:

H =C,
adic impulsul sistemului se conserv.
Conservarea momentului cinetic
Deci, dac vectorul moment rezultant al forelor exterioare n raport cu O este nul,
atunci:

dK O
=0
dt

K O = C1 .
Conservarea energiei mecanice
Considerm un sistem de puncte materiale, acionat de un sistem conservativ de fore,
adic sistem pentru care forele interioare deriv dintr-o funcie de for U, care
depinde de coordonatele celor n puncte ale sistemului de puncte materiale. Vom numi
un astfel de sistem sistem conservativ. Atunci:
dLint = dU ,
i se obine:
d ( E U ) = dLext .
Dac se folosete energia potenial, dat de:
V = U ,
rezult
E + V = const ,
Dac lucrul mecanic elementar al forelor exterioare care acioneaz asupra unui
sistem conservativ este nul ntr-un interval de timp, atunci energia mecanic a
sistemului este constant n acel interval.

PROBLEME DE DINAMICA SOLIDULUI RIGID

Dinamica solidului cu o ax fix
Se consider un solid rigid de mas m, care se mic astfel nct dou puncte ale sale O1,
O2 rmn fixe n timpul micrii, ceea ce face ca axa determinat de aceste dou puncte s

r
r
F ( Fx , Fy , Fz ) , R1 ( R1x , R1 y , R1z ) ,
r
R2 ( R2 x , R2 y , R2 z ) , C ( xC , 0, zC )

fie, la rndul ei, o ax fix. Dup cum s-a vzut la cinematica solidului cu o ax fix,
corpul efectueaz o micare de rotaie. Axa O1O2 reprezint axa de rotaie.
Presupunem c asupra solidului acioneaz sistemul de fore:

F1 , F2 ,..., Fn
Rezultanta acestor fore este:
n
F = Fi .
i =1

Pentru fixarea axei n jurul creia se rotete solidul sunt suficiente cele dou puncte fixe O1 i

O2,. Studiul micrii se va face prin introducerea reaciunilor R1 , R2 n aceste dou puncte,
Teorema impulsului
se scrie:

dH
= F + R1 + R2 ,
dt
z1=z
nlocuind n teorema impulsului i scriind
R2
O
2
relaia pe componente, se obine:
Fn
y
m 2 x c = Fx + R1x + R2 x

R1
O1 O
mxc = Fy + R1 y + R2 y
C

F1
y1
0 = Fz + R1z + R2 z

Alte trei ecuaii se obin din teorema

F2
momentului cinetic, care, aplicat pentru
x1
punctul O1, se scrie:
x

dK O1
= M O1ext + O1O2 R2
dt
i, de aici sistemul:
I xz + I yz 2 = M x hR2 y

2
I yz I xz = M y + hR2 y .

I z = M z

Necunoscutele ce se pot determina sunt, n primul rnd , din ecuaia diferenial:

&= M ,
I z&
z
apoi, din
&
= &, = &
se pot calcula o parte dintre componentele reaciunilor:
1
R1x = m 2 xC + I yz + I xz 2 + M y Fx
h
1
R1 y = mxC I xz I yz 2 + M x Fy
h
1
R2 x = I yz + I xz 2 + M y
h
1
R2 y = I xz I yz 2 + M x
h

A rmas ecuaia
R1z + R2 z = Fz ,
care conine dou necunoscute, care rmn astfel nedeterminate. De aici rezult c
problema micrii rigidului cu o ax fix este o problem nedeterminat.
Un solid rigid se numete echilibrat dac reaciunile sale suplimentare dinamice
sunt nule. Se obine condiia :
xC = 0 ,
adic, centrul de mas al solidului trebuie s se gseasc pe axa de rotaie. n aceste
condiii, solidul rigid se numete echilibrat static.
I xz = 0
Din prelucrarea ecuailor de mai sus se gsete :
,
I yz = 0
Fomulele arat c axa de rotaie trebuie s fie ax principal de inerie. Dac aceast
condiie este ndeplinit, solidul se numete echilibrat dinamic. Condiiile) afecteaz
valorile care se obin pentru reaciunile R1x , R1 y , R2 x , R2 y .
Dac sunt ndeplinite simultan condiiile de echilibru solidul se numete echilibrat static
i dinamic.

Pendulul fizic
Considerm un corp care se poate mica n jurul unei axe orizontale Oz1 i care este
acionat numai de greutatea proprie. Un astfel de corp se numete pendul fizic.
Considerm cele dou sisteme de axe de coordonate: cel fix Ox1 y1 z1 i pe cel
mobil, solidar legat cu solidul Oxyz, ca i pn acum cu Oz1=Oz, cu axa Ox1 vertical i
Ox=OC, unde C este centrul de mas al solidului. Presupunem c micarea are loc astfel
nct unghiul s fie o funcie cresctoare de timp. Distana OC=l, iar axa Oy este aleas
astfel nct sistemul Oxyz s fie direct orientat.
Prin prelucrarea ecuaiilor de micare se obine :
&+ mgl sin = 0 ,
&
Iz
care se numete ecuaia pendulului fizic.

Dinamica rigidului cu un punct fix

Din teorema momentului cinetic se obine sistemul :
I x x + ( I 3 I 2 ) y z = M x

I 2 y + ( I1 I 3 ) x z = M y ,

I 3 z + ( I 2 I1 ) x y = M z
format din trei ecuaii, cunoscute sub numele de ecuaiile lui Euler pentru rigidul cu un
punct fix.
Sistemul nu poate fi integrat dect n cazuri particulare. Dintre acestea, problema a
fost studiat n urmtoarele cazuri:
1) Cazul Euler-Poinsot cu condiiile Mx=0 , My=0 , Mz=0.
2) Cazul Lagrange-Poisson -pentru C Oz ( xC = 0, y C = 0) i I1=I2 .

3) Cazul Sofia Kovaleveskaia - C xOy ( z C = 0) , I1=I2=2I3.

Giroscopul
Giroscopul este un rigid cu un punct fix O, cruia i s-a imprimat o vitez unghiular
foarte mare n jurul unei axe oarecare , trecnd prin O.
n general, se folosete un rigid simetric, la care axa s fie ax de simetrie a
corpului. Giroscopul poate fi centrat i necentrat. El are o serie de proprieti care permit
folosirea acestui rigid n micare n multe domenii ale tehnicii. Cele mai importante
proprietai ale giroscopului sunt:
a) stabilitatea axei de rotaie;
b) micarea de precesie regulat;
c) efectul giroscopic.

Dinamica micrii generale a rigidului

Pentru a determina distribuiile vitezelor i acceleraiilor, date de relaiile lui Euler, este
r r r
r
r r
necesar s fie cunoscute v0 , , a0 i a , unde v0 , a0 reprezint viteza i acceleraia unui
r r
punct oarecare O al rigidului, , a definesc micarea punctelor rigidului n raport cu O, ele
fiind viteza unghiular instantanee i respectiv acceleraia unghiular instantanee.
r
r
Mac = Fi ,
Aplicm teorema momentului cinetic fa de centrul de mas al rigidului:
r
dK c
r r
.
= ri Fi
dt
Studiul micrii se face prin prelucrarea sistemului obinut din ecuaiile celor dou sisteme.
Aplicaii
1) Un sistem rigid de puncte materiale este alctuit din trei puncte materiale, avnd masele
m 1 = 2, m 2 = 1, m 3 = 4 uniti i vectorii de poziie fa de sistemul mobil Oxyz , solidar



legat cu rigidul r1 = i j + k , r2 = 2 i + k , r3 = i + j . Acest sistem se rotete n jurul

originii fixe O cu viteza unghiular = 3 i 2 j + 4 k . S se determine:

r
a) momentul cinetic K 0 ;

b) matricea momentelor de inerie I ;

c) energia cinetic de rotaie.
Rezolvare
Se folosete formula de definiie a momentului cinetic :
a)
3
3
r
r
r
r
r r
r
r
K 0 = ri mi i = mi ri ( ri ) = 6 j + 7 k
i =1

b)

i =1

J x = m i y i2 + z i2 = 12
i =1

J y = m i x i2 + z i2 = 16
i =1

J z = m i x i2 + y 2i = 16
i =1

Momentele centrifugale sunt:

3

J xy = J yx = m i x i y i = 6
i =1
3

J yz = J zy = m i y i z i = 2
i =1
3

J zx = J xz = m i x i z i = 6
i =1

Matricea momentelor de inerie, scris cu ajutorul componentelor calculate mai sus, are
valoarea:
12
6
6

I = 6

16
2
6
2
16
c)
Energia cinetic are expresia:
1
E = J x 2x + J y 2y + J z 2z J xy x y J yz y z J zx z x = 126
2
2) Un disc circular omogen, avnd masa m , se rostogolete pe un plan nclinat cu viteza 0 .
S se determine energia cinetic total a discului.
Rezolvare

Viteza unghiular se calculeaz folosind

faptul c viteza n punctul O se scrie

Fig.6.1.

JI =

0 = R
unde s-a notat cu R raza discului, care
reprezint distana fa de centrul
instantaneu de rotaie, I .
Energia cinetic este:
1
1
E = m 02 + J I 2
2
2
Dar

m R2
2

deci
E=

3
m 02 .
4

3) O bar omogen, de greutate G i lungime AB = 3a , este articulat n punctul O , aflat la

distana 2a de extremitatea A a barei. Bara se rotete n jurul unei axe fixe, perpendicular
n O pe direcia ei, avnd viteza unghiular (fig.6.2). S se determine impulsul barei i
momentul cinetic n raport cu axa de rotaie.

Rezolvare
Centrul
de mas al barei este
mijlocul C , situat la distan egal
a
cu
de O . Atunci
2
a
c = OC =
2
Folosind formula H = m c , rezult:

Fig.6.2.
G a
H=
g 2
Pentru calculul momentului cinetic se folosete

K0 = J0 k

unde k este versorul axei de rotaie, perpendicular pe planul figurii. Din formula lui
Steiner, se obtine:
2
m 2 G a 2 G 9 a 2 G a 2 G 2
a
J 0 = J c + m =
+
=
+
= a .
12
4g
g 12
4g
g
2
Rezult:
G
K0 = a 2 .
g

4) Cruciorul B avanseaz, cu o vitez relativ constant u 0 , pe o platform orizontal A ,

care se deplaseaz cu viteza 0 . La un moment dat, cruciorul este frnat. Determinai

viteza comun a platformei cu cruciorul dup oprirea acestuia, tiind c masa platformei
este M , iar cea a cruciorului m .
Rezolvare
Se folosete teorema impulsului. Pentru c rezultanta forelor exterioare care acioneaz
asupra sistemului de corpuri are componenta orizontal nul, din teorema impulsului rezult:

H x = const.
nainte de frnare
H x = (m + M ) 0 + m u 0 ,
dup frnare
H' x = (m + M ) .
Cum H x = H' x , se obine:
m
= 0 +
u0 .
m+M

7. STATICA PUNCTULUI MATERIAL

A se consulta lucrarea A. Muntean Elemente de mecanic teoretic, capitolul VII sau
Mecanic teoretic, capitolul 3.
n statica punctului material apae noiunile de:
- punct material liber, care este punctul care poate ocupa orice poziie n spaiu,
- punct material supus la legturi, care este punctul material cruia i se impune o
restricie geometric.
- Astfel, punctul material poate fi obligat s rmn:
- - pe o curb,
- pe o suprafa sau
- ntr-un punct fix n spaiu.
- Numrul parametrilor scalari independeni, care sunt necesari pentru determinarea
poziiei unui punct material la un moment dat, reprezint numrul de grade de
libertate.
Statica se ocup de transformarea sistemelor de fore n sisteme echivalente i de condiiile
de echilibru . Forele care acioneaz asupra punctului material sunt fore concurente.
Echivalena a dou sisteme de fore se realizeaz, n cazul punctului material liber,
prin condiia ca cele dou sisteme s aib aceeai rezultant. Rezultanta sistemului de fore,
care, n cazul punctului material liber, sunt fore concurente, este singura component a
torsorului de reducere a sistemului de fore care poate fi nenul.

Echilibrul punctului material liber

Fie M un punct material liber, aflat n repaus fa de un sistem de axe de coordonate i
(Fi )i=1,2,...,n sistemul de fore care acioneaz asupra lui M, deci un sistem de fore
concurente. Ne propunem s determinm condiiile n care punctul M rmne n repaus,
adic i pstreaz neschimbat poziia fa de sistemul de axe de coordonate sau, dac
punctul material se afl n micare rectilinie i uniform, punctul material i pstrez
aceast stare. Este vorba de aa- numitele condiii de echilibru.
Condiia necesar i suficient ca un punct material, aflat sub aciunea unui sistem de fore,
s fie n echilibru este ca rezultanta R a sistemului de fore s fie nul:
n

R = 0 Fi = 0 .
i =1

Statica punctului material liber

Exist dou tipuri de probleme care apar n statica punctului material liber:
a) probleme n care se dau forele care acioneaz asupra punctului i se cer condiiile de
echilibru;
b) probleme n care se d poziia de echilibru a punctului i se cere determinarea uneia sau
mai multor fore care, mpreun cu fore care sunt date, s permit meninerea n echilibru a
punctului, n poziia dat.

n problemele din prima categorie, se cere determinarea a trei necunoscute, cele care
definesc poziia de echilibru a punctului.
Pentru problemele din categoria b) necunoscute sunt mrimile i direciile forelor, al cror
numr poate depi, n general, numrul de ecuaii.

Statica punctului material supus la legturi

Statica punctului material supus la legturi fr frecare
n cazul punctului material supus la legturi se nltur legtura i se introduce o for egal
cu opusa rezultantei forelor efectiv aplicate. Aceast for nlocuiete legtura i poart
numele de for de legtur sau reaciune. nlocuirea legturii printr-o for se numete
axioma legturilor

r
Dac se noteaz cu R fora de legtur i dac R( X , Y , Z ) este rezultanta forelor
efectiv aplicate punctului material, condiia de echilibru este
r r
R + R = 0 .
Se descompune fora R dup dou direcii: una normal i una tangenial la
legtur:
r
r r
R = N + T .
r
r
Fora N mpiedic punctul s prseasc legtura, iar fora T mpiedic corpul s se
r
deplaseze pe curb sau pe suprafa. T se numete for de frecare.
r
Legturile pentru care T = 0 se numesc legturi ideale.
Pentru aceste legturi (curbe i suprafee lucii) fora de se va scrie:
r
r
R = N .

1)Ecuaiile de echilibru n cazul unei suprafee lucii

a) Pentru suprafa dat sub forma implicit:
( x, y , z ) = 0 .
innd cont de faptul c fora de legtur are direcia normalei la suprafa, se scrie:
r
R = grad .
Condiia de echilibru devine:
r
R + grad = 0 ,
r
unde R ( X , Y , Z ) este rezultanta forelor direct aplicate punctului material.

( x, y , z ) = 0

=0
X +

Y + = 0

Z +
=0
z

Determinarea poziiei de echilibru a punctului material se face din relaiile:

X
Y
Z
.
=
=

x
y
z

2)Ecuaiile de echilibru n cazul unei curbe

a) Pentru ecuaia implicit a curbei:
( x, y, z ) = 0, ( x, y, z ) = 0 ,
fora de legtur are expresia:
r
R = grad + grad .
r
Dac R este rezultanta forelor efectiv aplicate punctului material, condiia de echilibru se va
putea scrie sub forma ecuaiei vectoriale:
r
R + grad + grad = 0 ,
ecuaie care se transpune n trei ecuaii scalare.
Condiiile de echilibru pot fi scrise sub form de determinant:

X
x x

Y
=0
y y

Z
z z

Statica punctului material supus la legturi cu frecare

Punctul material supus la legturi este obligat s rmn pe curbe i suprafee rugoase (aspre)
i nu lucii, aa cum se presupune n cazul legturilor ideale. n aceste condiii, componenta
tangenial a forei de legtur, numit for de frecare de alunecare nu mai poate fi neglijat.
Legile frecrii (ale lui Coulumb), legile frecrii uscate:
valoarea maxim a forei de frecare Tmax nu depinde de viteza relativ a corpurilor i
1)
de mrimea suprafeei de contact;
2)
Tmax depinde de natura corpurilor i de starea suprafeei de contact;
Tmax este proporional cu modulul reaciunii normale N.
3)
- condiia extrem de important:

T N .

Aspectul geometric al forei de frecare de alunecare. Con de frecare.

R = N +T,

T
tg = .
N

Notm cu - unghiul corespunztor lui Tmax :

Tmax
N
tg = = = .
N
N
Unghiul se numete unghi de frecare.
.
Locul geometric al dreptelor care fac cu normala la suprafa un unghi mai mic dect unghiul
de frecare se numete con de frecare.
Condiia de echilibru devine:
Pentru ca un punct material s se gseasc n echilibru pe o suprafa aspr este necesar ca

suportul rezultantei R a forelor efectiv aplicate punctului material s se gseasc n

interiorul conului de frecare.
i n cazul unei curbe aspre , se definete conul de frecare.
Locul geometric al punctelor care fac cu tangenta la curb un unghi mai mic dect se
2
numete con de frecare.
Pentru ca un punct material s se gseasc n echilibru pe o curb aspr, ntr-un punct M,
este necesar ca suportul rezultantei forelor efectiv aplicate s fie n exteriorul conului de
frecare din acest punct.

Aplicaii
1) Pe un plan nclinat cu unghiul fa de orizontal, se afl un punct material de greutate

G , asupra cruia acioneaz fora F , de-a lungul planului nclinat ( fig.6.7.1). ntre ce limite
poate s varieze mrimea forei F , n cazul echilibrului punctului, dac coeficientul de
frecare dintre punctul material i plan este = tg .
y
x

r
F

r
G

Fig.7.1.
Rezolvare

Punctul material poate aluneca n sus sau n jos de-a lungul planului nclinat. Diferena care
apare n condiiile de echilibru, pentru cele dou cazuri, este dat de sensul forei de frecare
T (fig.7.2.a , b). Condiiile de echilibru sunt:

r
N

r
N

r r
F T

r
T

r
G

r
F
r
G

Fig.7.2.a.

Fig.7.2.b.

- pentru cazul dat de fig. 7.2.a

T + F G sin = 0

N G cos = 0 (I)
T N
- pentru cazul din fig. 7.2.b,
F G sin T = 0
N G cos = 0 ( II)
T N
Din sistemul (I), se obine:
F G (sin cos ) = G
iar din cel de-al doilea
F G (sin + cos ) = G

sin ( )
cos
sin ( + )
.
cos

n concluzie:

sin ( )
sin ( + )
.
F G
cos
cos
Termenul din stnga inegalitii poate fi i negativ, ceea ce permite,
pentru < , i soluia F = 0 , deci punctul poate s rmn n

echilibru chiar dac nu exist fora F .

G

2) Un punct material M , de greutate G , poate aluneca fr frecare pe hiperbola echilater

a
de ecuaie y = . Ct de mare trebuie s fie fora de atracie orizontal H , proporional cu
x
distana dintre punct i axa Oy (fig.7.3), astfel nct acesta s se gseasc n echilibru n
orice punct al hiperbolei.

Rezolvare

Se noteaz cu R fora de
legtur. Cu notaia:
a
(x, y ) = y = 0
x
se scrie expresia forei de
legtur:

a
R = grad = 2 i + j
x

Condiia de echilibru:

r
F

M
r
G
x

G+H+R =0

conduce la sistemul:
Fig.7.3.

de unde rezult = G i k =

r
r
a
.
s-a
notat
H=-k
xi
G
x3

k x + 2 = 0
x

G + = 0

n concluzie:
a
y
H= 2G= G
x
x
i
r
r
y2
G 2
yr r
R = G i + j R = G 2 +1 =
x + y2
x
x
x

3) Un punct aflat pe suprafaa parabolidului x y = a z , de ax vertical Oz , este respins de

axa Oz cu o for proporional cu distana. S se determine pozitia de echilbru, dac
suprafaa este rugoas, cu coeficient de frecare , iar coeficientul de proporionalitate este k.
Rezolvare
Ecuaia suprafeei pe care este obligat s rmn punctul material este:
( x, y ) = x y a z = 0
Rezultanta forelor efectiv aplicate punctului este :

R = kx i + ky j.
Condiia de echilibru conduce la inegalitatea:
kxy+kxy
k x +y
2

x +y +a
2

1
1 + 2

Deci, poziiile pentru care coordonatele punctelor de pe paraboloid verific relaia de mai sus
sunt poziii de echilibru.

8. STATICA SOLIDULUI RIGID

A se consulta lucrarea A. Muntean Elemente de mecanic teoretic, capitolul XII sau
Mecanic teoretic, capitolul 5.
Considerm un solid rigid asupra cruia acioneaz un sistem de fore, S = ( Fi )1i n , n
legtur cu care am stabilit c se ncadreaz n categoria vectorilor alunectori. Exprimarea
analitic a rezultatelor care fac obiectul acestui capitol impun, ca i pn acum, folosirea

unui sistem cartezian de axe de coordonate Oxyz, cu axe de versori i , j , k .
Condiia necesar i suficient ca un sistem de fore care acioneaz asupra unui solid rigid
liber s fie n echilibru este ca , ntr-un punct arbitrar din spaiu

R=0
MO = 0 .

Dac presupunem c R este un cmp conservativ de fore, adic exist funcia de

for U astfel nct

F = gradU ,
atunci :
gradU = 0 .
Cum, n aceste condiii, U=-V unde V este energia potenial, condiia ca gradientul acestei
funcii s fie nul nseamn, de fapt, c V admite un punct de extrem n poziia de echilibru.
Un solid rigid este n echilibru stabil ntr-o anumit poziie dac i numai dac energia sa
potenial are valoare minim n aceast poziie.
Deci, dac asupra unui solid rigid liber acioneaz un sistem de fore (vectori
alunectori), condiia necesar i suficient de echilibru, scris sub form scalar, este:
n
n
n
=
=
X
Y
Zi = 0
0
,
0
,

i
i

i =1
i =1
i =1
,
n
n
n
M =0, M =0, M =0

iz
ix
iy

i =1
i =1
i =12

unde F i ( X i , Yi , Z i ) i M ix , M iy , M iz reprezint componentele momentelor forei Fi fa de

polul O, n raport cu cele trei axe de coordonate.

Problemele staticii solidului rigid liber

n statica solidului rigid pot aprea urmtoarele tipuri de probleme:
a) probleme n care se cunosc forele care acioneaz asupra solidului i se cere poziia de
echilibru;
b) probleme n care se cunoaste poziia de echilibru i se cere determinarea sistemului de
fore;

c) probleme n care poziia de echilibru este cunoscut parial, sistemul de fore la fel i se
cere s se determine complet poziia de echilibru i sistemul de fore.
Solidul rigid liber are ase grade de libertate. Se pot folosi ca parametri coordonatele a
trei puncte necoliniare sau coordonatele unui punct i cele trei unghiuri ale lui Euler.
n cazul problemelor de tip a), n care se cere determinarea poziiei de echilibru,
problema este, n general, determinat, pentru c dispunem de ase ecuaii pentru
determinarea celor ase necunoscute, cei ase parametri de mai sus.
n celelalte dou cazuri, problemele sunt, de cele mai multe ori, nedeterminate,
numrul necunoscutelor fiind mai mare de ase.

Statica solidului rigid supus la legturi fr frecare

Reazemul simplu

Considerm un corp rezemat ntr-un punct O, pe o suprafa (O silit s rmn pe ).

Suprafaa este presupus lucie, fix i nedeformabil, chiar dac forele care acioneaz
asupra rigidului sunt foarte mari.
Pentru punctul material obligat s rmn pe o suprafa reaciunea este normal la
suprafa. De aici rezult c, din punct de vedere mecanic, un reazem simplu poate fi nlocuit
cu o for normal la suprafaa de sprijin ( ) , suprafaa fiind presupus lucie.

Articulaia
Legtura unui solid rigid obligat s aib un punct al su A1 imobilizat (A1 s rmn ntr-un
punct fix P1 din spaiu) este una dintre cele mai utilizate legturi n tehnic. n aceast
situaie, se spune c solidul rigid are o articulaie sferic n A1. Deci, din punct de vedere
geometric, articulatia sferic micoreaz numrul de grade de libertate ale unui solid rigid cu
trei uniti.
Din punct de vedere mecanic, o articulaie sferic poate fi nlocuit, ca i reazemul

simplu, printr-o reactiune R , dar spre deosebire de cazul reazemului simplu, caz n care doar
modulul era necunoscut, de aceast dat reaciunea este de modul i direcie oarecare n
spaiu.
n cazul unui solid rigid acionat de fore plane, cruia i se imobilizeaz un punct P1,
n planul forelor, se spune c solidul rigid are o articulaie cilindric. n cazul forelor plane
numrul de ecuaii de echilibru este de trei, la care se adaug condiia ca un punct al solidului
s rmn fix n plan, ceea ce conduce la condiia:
x1=a , y1=b ,
unde a i b sunt coordonatele punctului fix din plan.
Din punct de vedere mecanic o articulaie cilindric poate fi nlocuit, n cazul general, cu o

fort R , de modul i direcie necunoscute (Rx , Ry , Rz,)

ncastrarea
O legatur care i ia unui solid rigid orice posibilitate de micare, prin imobilizarea unui
numr foarte mare de puncte, se numete ncastrare.
De aici rezult c ncastrarea introduce ase necunoscute scalare (Rx ,Ry ,Rz ,Mx , My , Mz . n
cazul forelor plane (planul fiind raportat la sistemul de axe Oxy) ncastrarea se nlocuiete cu

Rx , Ry i M (modulul lui M , normal pe planul Oxy).

Legturi prin fire

Prinderea solidului rigid cu fire, presupuse inextensibile i flexibile, se trateaz analog cu
prinderea cu fire de la punctul material. Dac de un fir este suspendat un solid rigid, corpul
este obligat s rmn pe o sfer de raz egal cu lungimea firului, reaciunea fiind pe
direcia normalei, adic pe direcia firului. n concluzie, prinderea cu fire se nlocuiete cu o
for n lungul firului, aa numita tensiune din fir. Prinderea poate fi fcut cu un fir flexibil,
caz n care legtura este unilateral, sau prin intermediul unei bare, cnd se obine o legtur
bilateral.

Statica solidului supus la legturi cu frecare

Aspectul general al frecrilor n cazul reazemului simplu
Sub aciunea componentelor normale ale

forelor, de rezultant Rn corpul ncearc s

F1

ptrund n suprafa , iar rezultanta

Fn

componentelor tangeniale Rt ncearc s mite

z r
N
R
corpul. Cele dou componente ale vectorului

M 0

moment rezultant au urmtoarele tendine: M t F2

t t

Mr
s rostogoleasc corpul pe suprafa, iar M n s
T

execute o pivotare, rotind corpul n jurul

0
r
n
normalei la suprafaa de contact.
Se proiecteaz cei patru vectori pe
normala la suprafaa de contact i pe planul tangent la aceast suprafa:

R = Rn + Rt , R = N + T , 0 = n + t , M 0 = M p + M r ,
obinndu-se, cu aceste notaii, urmtoarele condiii de echilibru:

Rn + N = 0, n + M p = 0, Rt + T = 0, t + M r = 0 .

Sistemul de forte ( Fi ) este echivalent cu dou forte Rn , Rt i dou cupluri,de momente

n , t . Rn tinde s deplaseze corpul n direcia normalei la suprafaa de contact. Se opune

reaciunea normal N . Rt tinde s deplaseze corpul n planul tangent, deplasarea se numeste

alunecare, mpiedicat de rezistena T , numit for de frecare de alunecare. r tinde s


roteasc corpul n jurul normalei, ceea ce se numete pivotare. Se opune M p , numit cuplu

de frecare de pivotare. t tinde s roteasc corpul n jurul unei axe din planul tangenial,

numit rostogolire. Se opune M r , cuplu de frecare de rostogolire.

Pentru frecarea de alunecare condiia de echilibru este:

Ti N i .

Pentru frecarea de rostogolire s-a notat cu M r - cuplu de frecare de rostogolire. Condiia de

echilibru se copleteaz cu:

Mr s N ,
unde s se numete coeficient de frecare de rostogolire i are dimensiunea unei lungimi.

Statica sistemelor de corpuri

Dac S este un sistem de corpuri:A1,.,An , forele care acioneaz asupra lui S pot fi:
- forte exterioare exercitate de un corp din afara sistemului asupra unui corp din sistem;
S = ( Fi )1i n ,
- forte interioare exercitate de ctre celelalte corpuri ale aceluiai sistem asupra unui corp
dat.

Teorema solidificrii
Din condiiile de echilibru se obine :
n r
Fi = 0
i =1

i
n

r F
i =1

=0,

de unde rezult teorema solodificrii :

Sistemul de solide rigide, pentru care torsorul forelor interioare este nul, poate fi
considerat ca un singur solid rigid asupra cruia acioneaz forele exterioare efectiv
aplicate sistemului i forele de legtur exterioare.

Teorema echilibrului prilor

Dac ntr-un sistem de puncte materiale, acionat de un sistem de solicitri (fore i
momente) n echilibru, se izoleaz un subsistem, acesta este n echilibru sub aciunea
forelor ce acioneaz asupra punctelor materiale care l alctuiesc.
Aplicaii
1) O grind ABC , nclinat cu unghiul fa de orizontal, este articulat n A i simplu
rezemat n B (fig. 8.1). Grinda este acionat de dou fore de aceeai mrime, P , una

vertical, acionnd n C , i alta orizontal, acionnd la jumtatea lui AB . S se determine

reaciunile din A i B .
Rezolvare
Reazemul din B , conform
axiomei legturilor, se
nlocuiete cu o for
normal pe direcia grinzii,
notat cu N B . Articulaia
din A se nlocuiete cu o
for de mrime i direcie
necunoscut.
Pentru
uurina calculelor, aceast
for este descompus pe
direcia orizontal - N A i
vertical - VA , direcii care
coincid cu direciile axelor
de coordonate alese n
Fig.8.1.
figur. Ecuaiile scalare de
echilibru sunt:
Fix = 0 H A + P N B sin = 0

F
M

iy

= 0 VA + N B cos P = 0

l
= 0 P sin + N B l P ( l + a ) cos = 0
2
Din ultima ecuaie, se determin N B :
Aiz

N B = P sin + 1 + cos

nlocuind valoarea obinut n primele dou ecuaii, se obine:

1 + cos 2 a sin 2
HA = P
1 +
2
2
l

i
sin 2

a
VA = P 1
1 + cos 2 .
4

2) O bar omogen, de greutate G i lungime , este prins de captul A cu un fir de

lungime OA = , fixat n O , iar captul B se reazem cu frecare pe un perete vertical
(fig.8.2). Cunoscnd valoarea coeficientului de frecare , s se determine unghiul , pe
care l face cu verticala, n poziia de echilibru, si valorile reaciunilor.

Fig.8.2.

Rezolvare
Din OA = AB , rezult c triunghiul OAB este
isoscel, deci m(ABO) = . Reaciunile sunt:
- tensiunea S din fir;
- normala N B i fora de frecare TB din
reazemul B .
Se alege sistemul plan de axe de coordonate din
figur. Condiiile scalare de echilibru sunt:
S cos + G TB = 0
S sin + N B = 0

G sin + N B 2 cos = 0
2
TB N B

Rezult:
N B = S sin
TB = G S cos
G
.
S=
4 cos
nlocuind n ultima condiie de echilibru, se obine :
3
tg

Folosind monotonia funciei tangent pe 0, , se gsete:
2
3
arctg .

Apoi
3G
G
9
NB
i S
1+ 2 ,
4
4

care dau valorile reaciunilor, care sunt nedeterminate.

3) O roat de greutate G i raz r , este aezat pe un plan nclinat cu unghiul fa de
orizontal. Cunoscnd coeficientul de frecare de alunecare i coeficientul de frecare de
rostogolire s, s se determine condiia pe care trebuie s o verifice fora de traciune F pentru
echilibru (ROATA TRAS), n cazul n care tendina de deplasare pe plan este ascendent.
Rezolvare
Se introduc:

- reactiunea N , normal la planul nclinat (fig.8.3);

- fora de frecare , cu direcia de-a lungul planului nclinat, sens opus tendinei de
deplasare a roii pe direcia forei de traciune F ,

- momentul de frecare de rostogolire M r .

Condiiile de echilibru se scriu:

F G sin = 0
N G cos = 0
N
M r + G r sin F r = 0
Mr s N
Din primele trei condiii, se obine:
N = G cos
G cos
deci fora de traciune trebuie s
verifice condiia:

Fig.8.3.

F G ( cos + sin ) = F1
pentru ca roata s nu alunece. La limit :
= G cos
F = G ( cos + sin ) .
Din celelalte condiii:
M r = F r G r sin
i
F r G r sin s N = s G cos ,
de unde rezult:
s

F G sin + cos = F2 ,
r

condiia ca roata s nu se rostogoleasc.

Pentru ca roata s rmn n echilibru, sub aciunea forei de traciune F , trebuie ca
modulul s verifice relaia:
F min (F1 , F2 ) .

9. STATICA FIRELOR
A se consulta Muntean A.-Elemente de mecanic teoretic capitolul XIII sau Mmecanic
teoretic, capitolul 6.

Ecuaiile generale ale firelor

n mecanic, prin fir se nelege un corp cu o dimensiune mult mai mare dect celelalte dou.
Se consider firul AB cu o ncrcare oarecare, punctul A de pe fir, ales ca origine a
elementului de arc s. Un punct M pe fir este definit prin AM=s; s este coordonata curbilinie a

lui M. Se secioneaz firul n M. Conform celor stabilite mai sus, n M este o articulaie.

Pentru a restabili echilibrul se introduc n cele dou pri ale seciunii fortele T i - T ( T - n

seciunea din stnga, - T n seciunea din dreapta)

Considerm c elementul de fir este acionat din exterior de fora dP i c

r
dP
r
exist n R, atunci ecuaiile generale ale firelor sunt :
p = lim
ds 0 ds

dT
+ p=0
ds

T = T ,

unde T, modulul lui T , este tot timpul pozitiv, firele neputnd fi supuse la compresiune.

Ecuaiile difereniale ale firelor

Din ecuaiile generale ale firelor se obin ecuaiile difereniale ale firelor n coordonate
carteziene:
d dx
T + px = 0
ds ds
d dy
T + p y = 0 .
ds ds
d dz
T + pz = 0
ds ds
Se dovedesc a fi foarte utile n aplicaii :
dT
+ p = 0
ds
T
+ p = 0 ,
RC

p = 0
care reprezint ecuaiile generale de echilibru n coordonate naturale. Poziia de echilibru
a unui fir se numete curb funicular.

Fir acionat exclusiv de greutatea sa. Lniorul.

Considerm un fir omogen, suspendat n dou puncte A i B, firul fiind acionat doar de
greutatea proprie. Alegem axa Oy n direcie vertical,
cu sens pozitiv ascendent i punctele A i B n planul
Oxy. Se demonstreaz c firul n echilibru are forma
y
unei curbe plane, situat, n cazul considerat, n planul
A(x ,y ,0)
Oxy.
H p
B(x ,y ,0)

y = ch x + C1 + C 2 .

p H
p

x
O
unde
1

a=

p
.
H

Teorem
Curba funicular a firului acionat de greutatea proprie este o curb plan, dat de
ecuaia:
p

y = a ch x + C1 + C 2 .
H

Graficul acestei curbe, care este o curb simetric, se numete lnior . De aici poziiei de
echilibru a firului omogen greu i s-a dat numele de lnior.
Pentru determinarea tensiunii din fir se stabileate formula:
T = p y.
Lungimea arcului de curb este dat de formula:
x
(13.22)
s = a sh .
a
Distana f = y A a se numete sgeata firului.

Fir cu tensiuni mari, acionat de greutatea proprie

Dac firul este puternic ntins proiecia H a tensiunii pe orizontal este foarte mare, deci
H
x
este foarte mare ceea ce face ca s fie foarte mic. Folosind dezvoltarea n serie i
a=
p
a
faptul c a este mare, se obine :

x
x2
1 x2 1 x4

...
+
+

+
y = a ch = a1 +
a
2

a
4! a 4
2a
2! a

x
1 x2 1 x4

T = p y = p a ch = pa1 +
+
+ ... p a .
2
4
a
4! a
2! a

3
5
3
x 1 x

x
x
1 x
+ ... x + 2 .
s = a sh = a + 3 +
5
5! a
a
6a
a 3! a

Se aleage sistemul de referin Oxy cu axele: O - axa de simetrie a parabolei i Ox tangenta la

vrf a parabolei.
Fa de acest sistem de coordonate, expresia funciei y este:
x2
.
y=
2a
n acest caz, sgeata este chiar ordonata punctelor de prindere A i B:
f = yA .
Dac notm cu l distana dintre punctele A i B, sgeata firului se gsete ca fiind valoarea
l2
.
f =
8a
Dac sgeata este cunoscut, din aceast relaie se determin

a=

l2
,
8f

y=

4f 2
x
l2

se obine:

i
pl 2
.
8f
Din expresia lui s, se determin lungimea L a firului:

3
l
8f 2
l

.
L = 2 s = 2 +
l
=
+
2
3l
l4

8.6.
64 f 2

T=

Frecarea firelor
ntre fire i suprafeele rigide pe care acestea se sprijin sau ntre fire care vin n contact se
nasc fore de frecare, fore care apar cnd cel puin unul dintre ele se afl n micare.
Considerm un fir trecut peste un scripete fix, de raz R, contactul realizndu-se pe arcul AB,
corespunztor unghiului la centru de msur n radiani egal cu . se numete unghi de
nfurare. ntre fir i scripete apare o for de frecare de alunecare, de coeficient .

Presupunem c la extremitatea A a firului acioneaz o for T1 , iar la cealalt

extremitate B o for T2 , fore presupuse de mrimi diferite, cu T2 > T1 .

T2 = T1 e ,
cunoscut sub numele de formula lui Euler pentru frecarea firelor.

Aplicaii
1) Se d un fir de greutate neglijabil, solicitat de fore concentrate (fig.9.1). Folosind datele
din figur, s se calculeze valorile tensiunilor n A, B , nclinarea fa de orizontal dat de
unghiurile , , ale fiecrei poriuni i lungimea firului.
Rezolvare
Se noteaz cu T1 i T2 modulele tensiunilor din A respectiv B . Prima condiie vectorial de
echilibru este:

T1 + T2 + G1 + G2 = 0

unde s-au notat cu G1 i G2 forele concentrate din punctele C i D .

Alegnd un sistem de axe de coordonate cu Ox - pe direcie orizontal i Oy vertical, condiiile scalare de echilibru se scriu:
T1 cos + T2 cos = 0

T1 sin 4 P + T2 sin = 0

Din acest sistem, se obine:

4cos
4cos
T1 =
P, T2 =
P
sin ( + )
sin ( + )
Pentru cea de-a doua condiie de echilibru, se alege ca punct de reducere punctul A .

Condiia vectorial M A = 0 , conduce la ecuaia:

7a
3 P a P 3 a + T2 sin = 0
2
de unde se calculeaz T2 :
12 P
T2 =
7 sin

Fig.9.1.
Egalnd cele dou expresii gsite pentru T2 , se obine:
3 tg = 4 tg .
Dar
CC '
tg =
= 2 ( C ' - proiecia lui C pe AB ).
AC '
De aici rezult :
3
tg = .
2
Cu valorile obinute, se calculeaz :
7
sin ( + ) =
65
i
T1 =

8 5
4 13
P, T2 =
P.
7
7

Notnd cu D' proiecia lui D pe AB , rezult:

DD'
tg =
,
D' B
deci
3
DD'= a .
4
Unghiul se calculeaz din:
3a
2a
4 =5.
tg =
2a
8
A rmas de calculat lungimea firului. Aceasta se obine din calculul de mai jos :
a
2a
a
16
1

+
+
= a 5 +
+
L = AC + CD + DB =

cos cos 2cos

89
13

2) Un cablu omogen, de lungimea 2 , avnd greutatea pe unitatea de lungime p , este

suspendat, cu cele dou capete, pe aceeai orizontal, unghiul fcut de tangent la cablu cu
orizontala n punctul de suspendare avnd msura egal cu (fig.10.2.). S se calculeze
tensiunea maxim - TB , tensiunea minim - T0 i sgeata f a cablului.

Fig.9.2.
Rezolvare

Se pornete de la ecuaia lniorului:

x
y = a ch
a
Lungimea firului este egal cu lungimea curbei AB , care se calculeaz din:
b
x
b
= lung. arc de curb CB = 1 + sh 2 dx = a sh .
a
a
0
Dar
b
dy
tg = = sh
a
dx b

de unde rezult:
a = ctg .
Tensiunea minim este atins n punctul C :
T0 = TC = p a = p ctg ,
iar tensiunea maxim n B :
b
b
pa
pl
=
Tmax = TB = p a ch = p a 1 + sh 2 =
a
a cos sin
Cum
yB = f + a
rezult:
TB = p yB = p ( f + a ) ,
de unde

TB p a
.
p
nlocuind expresia lui TB , se obine:
f =

f = ctg

10. ELEMENTE DE STUDIUL MICRII RELATIVE

Se va consulta A. Muntean Elemente de mecanic teoretic , capitolul XIV sau
Mecanic teoretic , capitolul 9.
Se consider un sistem de axe de coordonate fix O1x1y1z1 i un solid rigid mobil, de
care se ataeaz un sistem de coordonate Oxyz. S-a definit micarea absolut a punctului
material ca fiind micarea punctului n raport cu reperul fix.
Se numete vitez absolut (acceleraie absolut) viteza (acceleraia) punctului n micarea
absolut.
Viteza (acceleraia) din micarea relativ se numete vitez relativ (acceleraie relativ).
Miscarea de transport este micarea n raport cu reperul fix a punctului solidar, legat cu
reperul mobil, care, n momentul considerat, coincide cu punctul a crui micare se studiaz.
Miscarea de transport este o micare cu caracter incipient.
Viteza (acceleraia) punctului solidar cu reperul mobil se numete vitez (acceleraie) de
transport.

Derivata absolut i relativ (local)a unui vector

Se consider un vector

u = uxi + u y j + uz k .
Se calculeaz derivata acestuia n raport cu sistemul de referin fix.

Se introduce notaia:

u
= u&x i + u&y j + u&z k ,
t

u
se numete derivata local a vectorului u .
pentru versorii i , j , k considerai invariabili.
t
Se obine:

du u
=
+ u ,
dt
t
formula de calcul pentru derivata absolut (fa de sistemul de coordonate fix) a unui vector

variabil u , dat prin componentele sale pe axele mobile.

Compunerea vitezelor n micarea relativ

Pentru micarea relativ a unui punct material se stabilesc relaiile:

v a = v r + vt ,

r
unde v a - viteza absolut a punctului P, v r . viteza relativ (local) a lui P, vt viteza de transport a
lui P.

r
vr =
, vt = v0 + r .
t
Viteza absolut a unui punct material este egal cu suma vectorial dintre viteza relativ i
viteza de transport a punctului.

Compunerea acceleraiilor

Se numete acceleraie complementar sau acceleraia lui Coriolis, notat cu ac , vectorul

egal cu 2 v r . Pentru micarea relativ a unui punct material se stabilesc relaiile:

a a = a r + at + a c ,

unde - acceleraia absolut, notat cu a a , acceleraia relativ a r i acceleraia de transport at ,

adic :

r
2r
r
ar = 2
t
r r r r r r r
at = a0 + r + ( r ) .
r
r r
ac = 2 vr
Relatia reprezint relaia de compunere a acceleraiilor n micarea relativ i se poate enuna
sub forma:
Acceleraia absolut a unui punct material este egal cu suma vectorial dintre acceleraia
relativ, acceleraia de transport i acceleraia Coriolis.

Aplicaii
1) Un vapor parcurge, n josul unui fluviu (n aval), o distan L , n timpul t1 . Acelai vapor
i n aceleai condiii parcurge, n susul aceluiai fluviu (n amonte), distana L1 n timpul t2
(fig.10.1).

S se gseasc viteza vaporului i a fluviului, micrile fiind presupuse uniforme.

Rezolvare
Se noteaz cu 1 viteza de
curgere a apei i cu 2 viteza
vaporului. Cnd vaporul se
deplaseaz n aval, se poate
scrie:
( 1 + 2 ) t1 = L
iar
cnd
vaporul
se
deplaseaz n amonte:
( 1 2 ) t2 = L
Rezult:
Fig.10.1.
t +t
1 = 1 2 L
2 t1t2
i
t t
2 = 2 1 L .
2 t1t2

2) O nav se mic n linie dreapt cu viteza constant 1 . Un om aflat pe covert, arunc o

minge vertical n sus cu viteza iniial 0 (fig. 10.2). Neglijnd rezistena aerului, s se afle
traiectoria mingiei i viteza ei absolut.
Rezolvare
Se consider sistemele de axe de
coordonate din figura 10.2:
O1x1y1 sistem de coordonate
fix i Oxy mobil, solidar legat
cu solidul. Micarea relativ a
mingiei este o micare rectilinie
uniform variat, cu acceleraia

g i viteza iniial 0 . Legea

de micare este:

1
y = g t 2 + 0t
2
x=0
n micarea relativ, componentele vitezei fa de sistemul fix de coordonate sunt ( 1 0) , deci
micarea de transport se efectueaz dup legea:

r0 = 1t i1 + y 0 j1
Timpul dup care mingea cade pe covert se calculeaz din legea de micare relativ, pentru
y = 0 . Se obine:
2
t1 = 0 ,
g
Fig.10.2.

timp n care nava a parcurs spaiul

2
x1 = 1t1 = 0 1 .
g
Mingea are micarea absolut, dat de legea:
r
r
r
r1 = 1t i1 + y j1 .
Viteza absolut este:
r
r
r
r r
a = r + t = ( 0 g t ) j1 + 1i1 ,
cu

a =

2
( 0 g t ) + 12 .

Acceleraia absolut este:

a a = a r + a t = g j1 ,
iar ecuaiile parametrice ale traiectoriei sunt:
g t2
,
x a = 1t , y a = 0 t
2
de unde rezult ecuaia traiectoriei:

g
ya = 0 xa 2 xa2 ,
1
2 1
deci o parabol.

11. CIOCNIRI
A se consulta A. Muntean Elemente de mecanic teoretic, capitolul XV sau Mecanic
teoretic, capitolul 13.
Micrile mecanice care apar datorit variaiilor instantanee ale vitezelor i, deci, ale
impulsurilor, se numesc ciocniri sau micri impulsive.
Datorit variaiei impulsurilor, se nasc fore mari, numite fore percutante.
r
m2
Rezultanta F a acestor fore, care intervin ntr-o
ciocnire, depinde de timp:
m1
r r
F = F (t ) .

v1
v2
Considernd c ciocnirea se desfoar
O2
O1
ncepnd cu momentul de timp t = t 0 i se termin la
un moment de timp t1 , integrnd fora percutant pe
intervalul de timp (t 0 , t1 ) , se obine o mrime vectorial, numit percuie,

r t1 r
P = F ( t ) dt .
t0

se obine:

r
r
r
P = mv1 mv0 ,
r
r
unde s-a notat cu v0 viteza punctului material la nceputul ciocnirii i cu v1 viteza la sfritul
ciocnirii.

Teorema impulsului i momentului cinetic n studiul ciocnirii

Din teorema impulsului se obine:
n
n
n r
r
r
m
v

m
v
=
i i1 i i 0 Pi
i =1

i =1

i =1

care exprim faptul c variaia impulsului sistemului n timpul ciocnirii este egal cu
suma percuiilor exterioare (cele interioare se supun principiului aciunii i reaciunii, deci
suma lor este nul).
n
r
r
r r
K1 K 0 = ri Pi ,
i =1

care reprezint teorema momentului cinetic n studiul ciocnirilor. Ea afirm, deci, c variaia
momentului cinetic total n timpul unei ciocniri este egal cu suma momentelor percuiilor
exterioare (date i de legtur).

Ciocnirea centric a dou sfere

Considerm dou sfere de mase m1 i m2, care se deplaseaz pe dreapta determinat de
centrele lor O1O2 (linia centrelor), cu viteze v1 respectiv v2 (v1 > v 2 ) La momentul iniial t0,
corpurile au impulsul sistemului se conserv, adic:
m1v1 + m2 v 2 = m1v1 + m2 v 2 ,
relaie insuficient pentru determinarea celor dou viteze de dup ciocnire.
n cazul fazei de comprimare se gsesc formulele:
m v + m2 v 2
m m (v v 2 )
u= 1 1
,
Pc = 1 2 1
.
m1 + m2
m1 + m2
Pentru faza de destindere,
m v + m2 v 2
m m (v v 2 )
.
,
u= 1 1
Pd = 1 2 1
m1 + m2
m1 + m2
Raportul dintre valorile celor dou percuii introduce o mrime adimensional k, numit
coeficient de restituire, care permite o clasificare a ciocnirilor:
P
v v
k= d = 2 1.
Pc v1 v 2
m2
m1
Dup valorile coeficientului de
restituire, ciocnirile se clasific, din
Pd
Pd
v2
punct de vedere elastic, n:
- ciocniri elastice, dac k = 1 ;
O1
O2
- ciocniri plastice pentru k = 0 ;

u v'1

u v' 2

- ciocniri naturale, caz n care

corpurile rmn parial deformate i 0 < k < 1 .

Variaia energiei cinetice

Variaia energiei cinetice este dat de formula:
m1 m2
2
E =
(
1 k 2 )(v1 v 2 ) .
2(m1 + m2 )
n cazul unei ciocniri plastice a unei sfere, care se deplaseaz cu viteza v, cu o sfer
imobil, deci pentru k = 0, v1 = v, v2 = 0 , dup ciocnire cele dou sfere vor avea viteza
comun:
m1v
,
v1 = v 2 =
m1 + m2
iar pierderea de energie, dat de expresia:
m1 m v 2
E =
.
2(m1 + m2 )

Ciocnirea oblic a dou sfere

Conside
rm
cazul a
dou
v1t v1
v2 tv2
v'1t v'1 v'2t v'2
v2
v1
sfere, de
centre
1
1
1
2
2
2
O2
O1
O2 v
O1
O1
v1n
v'1n O2 v'2 n
O1
2n
respecti
v O2 i
mase m1
i m2.
De aceast dat, vitezele iniiale ale sferelor nu mai au direcia liniei centrelor, ci au dou
direcii oarecare, direcii msurate prin intermediul unghiurilor 1 , 2 . Vitezele celor dou
r r
sfere nainte de ciocnire sunt notate cu v1 , v2 i se neglijeaz frecrile.
Modulele celor dou viteze se calculeaz din:
2
2
v1 = v1t + v1n2 , v 2 = v 2 t + v 2 2n ,
iar unghiurile pe care l fac vitezele dup ciocnire cu linia centrelor sunt date de expresiile:
v
v
tg 1 = 1t , tg 2 = 2t .
v1n
v 2 n

Aplicaii
1) O bil de mas m1 , ciocnete alt bil de mas m 2 , aflat n repaus. Dup ciocnire, bila de
mas m1 , rmne n repaus. n ce raport se afl masele lor, dac coeficientul de restiuire este
k?

Rezolvare
Cu notaiile obinuite, 2 = 0, 1' = 0 . Din teorema de conservare a impulsului pe direcia
dat de linia centrelor celor dou bile, se obine condiia:
m1 1 = m 2 2'
iar din formula coeficientului de restiture:
' ' '
k= 2 1= 2
1 2 1
Din cele dou relaii, rezult:
m1 2'
=
=k
m2 1
.