Facultatea: Ingineria si Managementul Sistemelor

Tehnologice

Specializarea: IEI

CURS SIP 6
DISPOZITIVE DE ORIENTARE I COMPLIANA,
UTILIZATE DE ROBOII INDUSTRIALI N
MANIPULAREA PIESELOR IN PROCESELE
TEHNOLOGICE DE PRELUCRARE ROBOTIZATE

Funcia de orientare, sistemul i

mecanismele dispozitivelor de orientare

Modelarea matematic
Una din cele mai complexe micri pe care trebuie s le execute un
robot industrial ntr-o aplicaie n conformitate cu exigenele procesului
tehnologic pe care curent mna operatorului uman o execut, (fig.6.1)
este orientarea obiectului manipulat (fig.6.2a,b).
z TCS

z1

z3

z2

TCS

x2

2 3 4

yTCS
y

3
x3

x1

O2
2

O1

O 3 x TCS

2 3 4

a)

b)

Fig.6.1

Fig.6.2

Pentru a putea realiza ntreaga gam de aplicaii ntr-un proces tehnologic robotizat, un robot
trebuie s fie capabil s ating orice punct n spaiul de lucru, cu o orientare arbitrar a endeffector-ului.

Din acest motiv cele 3 coordonate (carteziene xi, yi, zi, sau cilindrice i, i, zi
sau sferice i, i, Ri sau unghiulare i i i) ale punctului caracteristic Pi al
unui solid rigid (obiectul de manipulat ataat dispozitivului de apucare i
fixare) care definesc poziia end-effector-ului, nu sunt suficiente pentru a
descrie i orientarea acestuia.
Pentru orientarea obiectului de manipulat sunt necesare nc trei variabile
suplimentare de obicei de rotaie.
Parametrii scalari ce caracterizeaz micarea de orientare se aleg de preferin
unghiurile lui Euler definite ca: unghiul de precesie, unghiul de rotaie proprie
i unghiul de nutaie, (fig.6.3),
respectiv unghiurile corespunztoare micrilor de: ruliu (Roll), tangaj
(Pitch) i deriv (Yaw) denumiri preluate din navigaie (sistemul RPY fig.6.4)

Matricea prin intermediul creia este modelat matematic orientarea

sistemului de referin (OXYZ)j, fa de sistemul de referin (OXYZ)
poate fi construit n mai multe moduri.
n robotic dintre cele mai utilizate metode amintim pe acelea care
folosesc unghiurile lui Euler i respectiv unghiurile corespunztoare
micrilor de Ruliu -Roll,Tangaj - Pitch i Deriv- Yaw.
Z

Z'

Z"

Z"'

Roll

Y"'

Y'
Y"

Pitch

Yaw

X"'

X'

X"

Fig. 6.3.

Fig. 6.4.

Matriceal transformarea de coordonate Euler se poate reprezenta

ca un produs de trei matrice de rotaie dup cum urmeaz

RE RZ RY Rz
Operatorul transformrii primete forma final dup adaugarea
unei linii i unei coloane:

RE

cos cos cos sin sin cos cos sin sin cos cos sin
sin cos cos cos sin sin cos sin cos cos sin sin

cos cos
sin sin sin sin
cos

0
0
0

0
0
0

Cea de-a doua modelare a fost inspirat din navigaie, micrile de

rotaie pe care o nav le realizeaz n timpul deplasrii (fig. 6.4). Cele
trei micri poart denumirile englezeti sub care sunt cunoscute i n
robotic.

RRPY R R R
Z

RRPY

cos cos cos sin sin sin cos cos sin cos sin sin
sin cos sin sin sin cos cos sin sin cos cos sin

sin
cos sin
cos cos

0
0
0

0
0
0

In practic dispozitivul ce realizeaz orientarea obiectului manipulat

ntr-un proces tehnologic robotizat este dispozitivul de orientare DO
(mecanismul de orientare) care poate avea unul, dou sau trei grade
de mobilitate.
Pi
DP

z1
z0 y
z 2 q 1 y3 2
q2
z3

x0
q 3 x1

x2

2
1

DO

DC

DAF

C
y0 y1
2

B
x3

A
1
0

Fig.6.5

Fig.6.6

Mecanismele de orientare
In construcia dispozitivelor de orientare utilizate la roboii industriali se
disting, trei tipuri de mecanisme de orientare : mecanisme cu micri
independente ,cu micri dependente i tromp de elefant.
Mecanismele cu micri independente sunt constituite din cte o
unitate - motor rotativ (electric sau hidraulic), reductor ( melcat, planetar
sau armonic), arbore cu lagre pentru fiecare cupl cinematic
conductoare.
1

2
1

ME

1 roata dintata
2 cremaliera

1, 2 roti dintate cilindrice

a)
1
2
MHR

MHL
1, 2 roti de curea
b)

c)

FIG.6.7

Mecanismele cu micri dependente se caracterizeaz prin faptul c micrile

se transmit de la motoare la elementele cuplelor cinematice conductoare prin
intermediul unui singur mecanism, de obicei un tren de roi dinate diferenial,
aceast soluie impune n mod forat o corelaie ntre micrile relative ale
elementelor diferitelor cuple cinematice conductoare .
Roboii cu cinci sau ase grade de mobilitate sunt prevzui de regul cu
minim dou micri pentru orientarea dispozitivului de apucare (micarea
de basculare-tangaj P i micarea de rotire ruliu R)
2
Z6

II
M II

Z4
Z5

MI

Z3

I
Z1

Z3 = Z4

Fig.6.8

Z2

La mecanismul de orientare cu dou grade de mobilitate din

componena robotului (fig.6.8a), micarea de rotaie - Roll cu
varaibila 1 este realizat de motorul M1 prin intermediul axei
telescopice I ce antreneaz perechile de roi dinate conice
(z1 / z2 , z3 / z4.)
Micarea de basculare Pitch cu varabila 2 este realizat de
motorul M2 prin intermediul axei telescopice II ce antreneaz
perechea de roi dinate conice (z5 / z6 ).

Aplicaie-

Dispozitiv de orientate cu structura - RRR

TEuler = Rot (Z,I) Rot (Y,2) Rot(Z,3)

cos 1

sin 1

0 0 cos 2

0 sin 2

0 cos 3

sin 3

0 0

sin 1

cos 1

0 z0

0 sin 3

cos 3

0 0

1 0 sin 2

0 cos

1 0

0 1

0 1

0
0

cos 1 cos 2 cos 3 sin 1 sin 3

cos 1 cos 2 sin 1 cos 3

cos 1 sin 2

sin 1 cos 2 cos 3 cos 1 sin 3

sin 1 cos 2 sin 3 cos 1 cos 3

sin 1 sin 2

sin 2 cos 3

sin 2 sin 3

cos 2

z1

0
1

Z1

Z3

Z2
3

Fig.6.9
o

Z4
n a

DISPOZITIVE DE COMPLIAN - DC
n general, problema de introducerii a unui arbore ntr-un alezaj se
ntlnete frecvent n cazul operaiilor de asamblare.

De obicei, diferena ntre diametrul alezajului i diametrul

arborelui este foarte mic. Piesele care urmeaz a fi asamblate pot
avea ns erori semnificative ale poziiei i orientrii relative.
n domeniul roboticii, compliana nseamn abilitatea unui
manipulator de a reaciona la fore de contact ( sau stimuli tactili)
n timpul efecturii unei micri astfel nct sistemul de
complian trebuie s preia reaciunile de contact n timpul
asamblrii a dou piese.
Dispozitivul compliant asigur corectarea erorii de poziionare sub
efectul reaciunilor care apar n procesul asamblrii.

n general, problema de introducere a unui arbore ntr-un alezaj se

ntlnete frecvent n cazul operaiilor de asamblare. De obicei,
diferena ntre diametrul alezajului i diametrul arborelui este
foarte mic. Piesele care urmeaz a fi asamblate pot avea erori
semnificative ale poziiei i
orientrii relative.

Fig.6.10

Stuctura final a componentelor unui robot

DP

DO

DC

Fig.6.10

DAF

Cele mai simple mecanisme care asigur

montarea a dou elemente ce se ntreptrund
n lungul unei axe comune sunt cele denumite
Remite center compliance pe scurt,
mecanisme de complian sau RCC.

Principalele avantaje ale sistemelor RCC n

raport cu alte mijloace de inserare sunt:
-au structur strict mecanic;
-sunt extrem de simple i ieftine;
-nu necesit n funcionare sursele de energie,
operatorul uman, senzori sau servomecanisme.

Oricrui sistem RCC i se ataeaz un punct virtual numit centru de

complian situat n cadrul sau lng dispozitivul de apucare i fixare
4

A
B

D'

0
X

Fig.6.11

In asamblarea arbore-alezaj in pozitie verticala, (fig. 6.11 ) originea sistemului de

compliana este poziionat pe axa arborelui, la extremitatea corespunztoare liber, iar axa
OZ a sistemului se suprapune cu axa acestuia. O dat intrat in alezaj, arbore este liber a se
deplasa pe direcia OZ si sa se roteasc in jurul axei OZ. Toate celelalte micri ale arborelui
in raport cu alezajul sunt imposibile.

Structura mecanismelor dispozitivelor de complian RCC

O variant de principiu a mecanismelor RCC este prezentat n fig.6.12 Acest
tip de RCC este n spe un lan cinematic cu articulaii elastice.
Barele elastice 1 B fixeaz platoul rigid 3 A: i permit glisarea acestuia pe
direcia lateral, fr rotaie, ca rspuns la o for lateral aplicat n centrul de
complian O. Barele elastice 2 C susin platoul rigid 4 D i asigur rotirea
n jurul lui O ca rspuns la aplicarea unui cuplu.
Centrul de complian este determinat n punctul virtual situat la intersecia
direciilor axelor barelor C.
Geometria structurii este astfel realizat nct un moment aplicat la vrful
arborelui, aprut datorit erorii unghiulare dintre arbore i alezaj, va determina o
rotire n jurul centrului de complian sub aciunea barelor nclinate, fr s aib loc
translaii.
De altfel micarea de rspuns la o defeciune unghiular are loc n maniera
nct la mecanismul tridimensional la care exist cte trei bare echidistante de tip
B respectiv C intercalate, triunghiul bazelor superioare ale barelor C rmne
nscris pe sfera cu centrul n O care l cuprinde.

Centrul de complian
Centrul de complianta este punctul in care o forta aplicata corpului de
manevrat produce o translatie a acestuia in directia fortei si in care un
moment aplicat in jurul unei axe ce trece prin punct are ca efect o rotatie in
jurul acelei axe a corpului.
O forta aplicata intr-un punct diferit de centrul de complianta produce atat
translatia corpului, cat si rotatia sa in jurul unei axe ce trece prin centrul de
complianta.
Daca este definit centrul de complianta, este utila caracterizarea miscarii
compliante.
Caracteristicile miscarii compliante sunt definite in functie de pozitia
centrului de complianta.

Un dispozitiv R.C.C. (Remote Center

Compliance Device) este plasat ntre dispozitivul
de orientare-DO i cel de apucare si fixare DAF
si duce la eliminarea erorilor minore ce apar la
poziionarea arborelui folosind compliana
pasiv

Fig.6.12

Mz

Fz

F
Fx

MP
1

FA
FA

FA

FA

a)

Dd
max
2

mm

b)

Fig.6.13

FB
FB

Analiza forelor n procesul de asamblare

In analiza operatiei de inserare a unui arbore intr-un alezaj pot apare
patru cazuri posibile cand arborele a intrat in alezaj.
1.Nu exista niciun punct de contact intre arbore si alezaj .
2.Exist un singur punct de contact intre arbore si alezaj.
3.Exist dou puncte de contact intre arbore si alezaj.
4.Contactul apare de-a lungul unei generatoare comune.

Asupra elementului mobil de asamblare 1 (arbore) acioneaz dou

categorii de fore.
1. Fore aplicate (sau msurate) care pot fi controlate.
2. Fore de contact(sau reaciuni) determinate de interaciunea elementelor
de asamblare 1, 2.
Forele aplicate i forele de contact, formeaz sistemul de fore sub
aciunea crora se desfoar procesul de asamblare.

De evitat

a)

Fig.6.14

b)
Se recomanda

c)

Un exemplu constructiv in care piesa

manevrata este introdusa in locasul ei prin
tensionarea resorturilor din cauciuc

Fig.6.15

Operaia de introducere a arborelui n

alezaj n poziia vertical este divizat
n trei faze:

Cutare (faza de
apropiere)
Contact (faza de
tranzitie)
Introducere propriu
zis(faza de
asamblare)
Fig.6.16

Cazul 1, cand nu exista nici un punct de contact intre arbore si

alezaj, reprezinta miscarea libera a manipulatorului fara forte de
reactiune din partea alezajului; deci aceasta siuatie nu difera din
punct de vedere a miscarii de situatia in care arborele este deplasat
in spatiul liber de-a lungul unei traiectorii dorite si orientare dorita.
Cazul 2, cand exista un singur punct de contact intre arbore si
alezaj, apare o forta de reactiune necunoscuta care actioneaza
asupra manipulatorului prin intermediul arborelui. Problema
determinarii fortei de reactiune se pune la contactul dintre arbore si
alezaj.

In cazul contactului intre doua puncte intre arbore si alezaj poate

apare fenomenul de blocare .
Blocarea este situatia in care arborele nu se va mica deoarece forele
i momentele aplicate asupra lui sunt directionate gresit datorita erorilor
de pozitionare sau orientare ale arborelui.
In punctele de contact apar dou reactiuni normale i fortele de
frecare din punct de vedere geometric aceasta inseamn ca rezultanta
fortei apare in interiorul conului de frecare ,iar cresterea ei nu va
determina alunecarea arborelui .
Cu toate acestea blocarea poate fi invinsa prin schimbarea directiei
fortei aplicate ,astfel nct fora rezultanta s se afle in afara conului de
frecare
Ecuaiile de echilibru ale forelor i momentelor ce acioneaz asupra
arborelui sunt determinate de doua cazuri :

l2

l2

NA
B

NA

RA

RA

TB

A
NB

TA

l1

l1

TB

G TA
RB

NB

RB

a)

b)

Fig.6.17

Cazul a), cand exista alunecare la contactul dintre arbore si alezaj, deci punctul de
contact nu este fix pe arbore, iar forta de frecare este in directia vitezei liniare.
Cazul b), cand nu apare alunecare, deci viteza liniara tangentiala a punctului teoretic
de contact de pe arbore este zero,iar arborele poate avea doar o miscare de rotatie in
jurul punctului K
i

a)

b)
Fig.6.18

T K1 N K1

TK1 N K1

In cazul 2, asupra arborelui actioneaza urmatoarele forte:

- forta de inertie F a arborelui (conform principiului lui dAlembert);

- forta de greutate a arborelui; G m0 g

- fortele prin care manipulatorul, respectiv DAF, actioneaza asupra arborelui R l
0

( l = 1, 2, ., L, unde L este numarul de

puncte de contact dintre
+
arbore si gripper);
- forta de reactiune in punctul de contact
RK
+ K
i

Ecuatia de echilibru a fortelor ce actioneaza asupra arborelui, conform

principiului lui dAlembert este:
L
RK i + R1 =0
F0 + G0 +
l 1

Ecuatia de echilibru a momentelor ce actioneaza asupra arborelui, in raport

cu centrul de greutate al acestuia, este
L

M0

rKi

RKi

r10 Rl
+
l 1

=0

Exist dou puncte de contact intre arbore si alezaj.

Deci tg =2 / 2-1

P N1 cos sin N 2 0
N1 cos sin N 2 0

Autoblocare:

2 cos ( 1 2 ) sin

N 2 d D sin S cos P cos ( l S ) sin 0

2

P
N1
D
2 cos ( 1 2 ) sin
cos
N2

P (cos sin )
2 cos ( 1 2 ) sin

(l S ) sin 0
2
D
tg
tg =D / 2 (l-S)
2(l S )

=0

Aplicatii

Aplicatii

Aplicatii

Robotul poate s fac

orice dac tii s l
foloseti

V mulumesc.