Tipul de variabilitate

Variabilitate de form,
dimensiune i mas.

Variabilitate de
poziionare
(poziie i orientare)

Variabilitate n timp.

Element
Piesa.
(obiectul de
manipulat OM)
Piesa.(obiectul de
manipulat OM)
Dispozitivul
de fabricaie.
Maina-unealt,
utilaj tehnologic
Ciclul de
fabricaie,de
funcionare.

Tabelul 2.1
Parametri
- forma;
- dimensiunea
- masa.
- rigiditatea
- orientarea
- poziia
- poziia.
- orientarea
- poziia
- durata.

Manipularea.

- durata.

Maina-unealt,
utilaj tehnologic

- frecvena ntreruperilor
- durata ntreruperi-lor.

Variabilitate
operaional.

Operaia tehnologic
robotizat.

Variabilitate de mediu.

Mediul extern.

- Operaii tehnologice, diferite ca

urmare a variabilitii sarcinilor
de lucru.
- Variabilitatea diferiilor
parametrii de mediu a aportului
acestora, apariia sau dispariia
unor parametrii.

Variabilitate de form, dimensiune i mas.

Unidimensional

Piesa

Bidimensional

drepte

Lm Li LM

plane

Dem Dei DeM

spaiale

L L L

D D M
DTip
m ptrat

L
1
l

Tip dreptunghi

piese asemenea

rotaie

uoare

rigide

medii

elastice

grele

plastic

e
Tridimensional

piese diferite
prismatic

compuse

Variabilitate de poziionare(poziie i orientare)

n spaiul de lucru al roboilor poziionarea piesei poate fi definit dup
starea de repaus sau micare n momentul prelucrrii acesteia de ctre robot,
precum i dup legea de micare a piesei n momentul relurii ciclului de
manipulare.

Sistem de coordonate
al incheieturii {Wrist}
zT
zW

Sistem de coordonate
al bazei (waist) {B}

zB

z RW

xT

xW

Sistem de coordonate
yT end-effector (sculei) {TCS}
zG

yG Sistem de coordonate
tinta {G}
xG
Sistem de coordonate
tinta {G}
zG
yG

yB
xG

xB

0
x RW

yRW
Sistem de referinta
global {World}

3
xW
4

z RW

z G1

zW

z1

yW z T
yT
xT

yG1
x G1

y1
x1

zB

0
yB

z G2

z2

xB

yG2
x G2

y2
x2

yRW

x RW

a)

b)
Fig. 2.2.

Poziie

xt 0 determinat
xti ; y t 0 y ti ;

PD

z t 0 z ti

Repaus
R

Poziie aleatorie

xt 0 xti ; y t 0 y ti ; PA
z t 0 z ti

Piesa i
(t)*

Legea micrii
cunoscut
MC

x f1 t ; y f 2 t ;
z f3 t

Micare

R PD
R PA
M MC TC
M MC TN
M MN TC
/TN
M Traiectorie
MN TN
cunoscut
M Traiectorie
MN - TN
necunoscut
-Traiectorie
cunoscut

M
Legea micrii
necunoscut MN
--

Traiectorie
necunoscut
--

TC

TN

TC

TN