Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
Curs - Mecanisme - Filip - V NETIPARIBIL PDF
Curs - Mecanisme - Filip - V NETIPARIBIL PDF
4
<? Mecanisme
MECANISME
Viviana FILIP
Editura BibltGtheca
EDITURA SibtfctUeca
Trgovite
Atestat de Ministerul Culturii i Cultelor
cu avizul nr. 4363 / 27.05.1997
Acreditat de Consiliul Naional al Cercetrii
tiinifice din nvmntul Superior (CNCSIS)
cu avizul nr. 1142 / 30.06.2003
Membru al Asociaiei Editorilor din Romnia-AER
(Romanian Publishers Association - RPA)
N. Radian, KB 2/3, Trgovite, 130062
tel/fax: 0245.212241; tel. 0245.217145
e-mail: biblioth@gmail.com
www.bibliotheca.connsoft.ro
Director editorial - Mihail-Florin Stan
Director executiv - Ion Anghel
Coperta - Biblietbeca, dup o idee a autoarei
Culegere computerizat - Viviana Filip
Corectur - Viviana Filip
Tehnoredactare - loan Alexandru Muscalu
VIVIANA FILIP
ECANISME
Elemente clasice i moderne
Editura Bbffctheca
Trgovite, 2005
Refereni tiinifici:
Prof. univ. dr. ing. PUN ANTONESCU (Universitatea Politehnica Bucureti)
Prof. univ. dr. ing. IULIAN POPESCU (Universitatea din Craiova)
Colecia
i(WI$iQf$Q-I8(^&
coordonat de Dr. ing. Mihail-Florin STAN
Copyright 2005 Editura BibtietHeco
Toate drepturile asupra acestei
ediii aparin Editurii Biblfotheca
&Viviana Filip
Cuvnt nainte
Autoarea
aprilie 2005, Trgovite
Cuprins
/ 85
/ 88
/ 94
/ 96
/ 97
/ 99
/ 108
/ 110
/ 112
/ 113
/ 114
/ 169
Cuprins
5. MECANISME CU CAME
/ 253
Contents
/ 64
/ 67
/ 69
/ 75
/ 85
9
4. GEAR MECHANISMS
10
/ 169
Contents
5. CAM MECHANISMS
5.1. Characteristics
/ 203
5.2. Cam mechanisms models
/ 206
5.3. Study of self-locking cam mechanism
/ 210
5.3.1. Concept formulation / 210
5.3.2. Establishing the analytical relation for the transmission angle / 211
5.4. Degree of freedom for a cam mechanism
/ 213
5.5. Kinematic analysis of cam mechanisms. Modern technics of calculus / 214
5.5.1. Establishing the motions law for the cam follower
/ 214
5.5.1.1. Establishing the motions law, by using Mathematica
software / 215
5.5.2. Common motion laws of cam follower
/ 218
5.5.3. Establishing the velocity and acceleration by using velocity and acceleration
plan method
/ 221
5.6. Cam mechanism synthesis
/ 225
5.6.1. Cam profiles determining principle
/ 225
5.6.2. Synthesis of rotating cam profile with cam follower using parallel
displacement, by using Mathematica software / 226
6. OTHER MECHANISMS
11
12
C A P I T O L U L
ANALIZA
STRUCTURAL A
MECANISMELOR
A(xA,yA,zA)
x
C(xC,yC,zC)
x
B(xB,yB,zB)
x
Fig. 1.1
15
AB = ( x B x A ) 2 + ( y B y A ) 2 + ( z B z A ) 2
BC = ( xC x B ) 2 + ( y C y B ) 2 + ( z C z B ) 2
(1.1)
AC = ( xC x A ) 2 + ( y C y A ) 2 + ( z C z A ) 2
Din cei nou parametri, se scad cele trei relaii de dependen i se
obin ase parametri independeni ce definesc poziia corpului n spaiu. Cele
6 grade de libertate ale unui element cinematic n spaiu sunt materializate
prin cele trei translaii, respectiv trei rotaii n lungul, respectiv n jurul
axelor de coordonate. Drept consecin, putem sintetiza:
Gradul de libertate este dat de numrul de micri relative,
independente ale elemenului cinematic. Un element cinematic liber n spaiu
are 6 grade de libertate, el putnd s efectueze 3 translaii, caracterizate de vx,
vy, vz i 3 rotaii, caracterizate de x, y, z, n lungul, respectiv n jurul
axelor de coordonate ale unui triedru drept.
Numrul de micri independente este dat de numrul total de micri
pe care le efectueaz elementul cinematic minus numrul relaiilor de
dependen dintre acestea.
Exemplu: Micarea de urub este caracterizat de un grad de
libertate, deoarece ntre cele 2 micri (micarea de rotaie i micarea de
translaie) exist 1 relaie de dependen (care exprim faptul c la o rotaie
complet, urubul avanseaz cu un pas).
Clasa unei cuple cinematice reprezint numrul gradelor de libertate
suprimate de cupl, sau, altfel spus, numrul de restricii de micare
16
ELEMENTE CINEMATICE
CUPLE CINEMATICE
Fig. 1.2
Fig. 1.4
18
Mecanismul de tiere
Fig. 1.3
Mecanismul de frmntare
Fig. 1.5
Mecanismul de concasare
Fig. 1.6
II.
Clasificarea cinematic
a. dup criteriul legturilor
b. dup criteriul axelor i a micrilor dup aceste axe
c. dup criteriul traiectoriilor
III.
Clasificarea constructiv
a. dup modul de limitare a gradului de libertate
b. dup modul de realizare al legturii
19
Clasificarea cuplelor cinematice se poate face dup mai multe criterii, dintre
care cele mai importante sunt: forma geometric i numrul zonelor de
contact (regiunea comun celor dou corpuri), precum i numrul gradelor
de libertate din micarea relativ.
I. a) Clasificarea cuplelor cinematice dup forma geometric a zonei de contact
a elementelor cinematice
Elementele cinematice pot participa la cupl cu o suprafa, o curb
sau un punct. Dac se analizeaz toate combinaiile posibile i se ine seama
de legtura rezultat, se poate sintetiza [18]:
20
SS=S
Fig. 1.7
SS=C
Fig. 1.8
Exemplu de legtur S S = S
Exemplu de legtur S S = C
21
SC=C
Fig. 1.9
22
SC=P
Fig. 1.10
Fig. 1.11
Exemplu de legtur
Exemplu de legtur
Exemplu de legtur
S S = P:
SC=C:
S C = P:
contactul
muchie
contactul muchia
plan
plan
Fig. 1.12
CC=C
Fig. 1.13
CC=P
Fig. 1.14
Exemplu de legtur
Exemplu de legtur
Exemplu de legtur
S P = P:
C C = C:
C C = P:
plan
23
Fig. 1.15
PP=P
Fig. 1.16
Exemplu de legtur C P = P:
Exemplu de legtur P P = P:
24
(1.2)
Relaia de mai sus este evident, deoarece fiecare termen al sumei este nul.
Exemplu: dac vx este nenul, nseamn c nu exist Rx, adic Rx este nul, prin
urmare Rxvx este nul.
25
(1.3)
26
Cupla
Denumirea
elementelor
cinematice
Figura
Clasa
Torsorul
micrilor relative
Torsorul
reaciunilor relative
Rz
a) Sfer - plan
vx
vy
I
z
Rz
b) Con - plan
vx
x
vy
y
27
Nr.
crt.
Cupla
Denumirea
elementelor
cinematice
Figura
Clasa
Torsorul
micrilor relative
Torsorul
reaciunilor relative
Rz
a) Sfer cilindru
Ry
x
vx
II
b) Cilindru - plan
Rz
vx
x
28
vy
My
Cupla
Denumirea
elementelor
cinematice
Figura
Torsorul
micrilor relative
Torsorul
reaciunilor relative
a) Plan - plan
Rz
vy
vx
My
Mx
III
Rz
z
b) Sfer sfer
Rx
Ry
29
Nr.
crt.
Cupla
Denumirea
elementelor
cinematice
Clasa
Figura
Torsorul
micrilor relative
Torsorul
reaciunilor relative
Mz
vx
a) Cilindru cilindru
Rz
Ry
My
IV
Rz
b) Tor - tor
y
30
Mx
Rx
Ry
Nr.
crt.
Denumirea
elementelor
cinematice
Figura
Clasa
Torsorul
micrilor relative
Torsorul
reaciunilor relative
Rz
Ry
Rx
a) Con - con
Mz
Mx
V
Mz
b) Prism - prism
Rz
vx
Mx
Ry
My
31
cuple care permit micare dup o ax (cazul 4a, 5a, 5b tab. 1.1)
cuple care permit micare dup dou axe (cazul 4b tab. 1.1)
cuple care permit micare dup trei axe (cazul 1a, 1b, 2a, 2b, 3a, 3b tab.
1.1)
cupl plan - dac traiectoriile diferitelor puncte ale unui element aflat n
micare relativ n raport cu cellalt element al cuplei sunt plane (cazul
3a, 5a, 5b tab. 1.1).
cupl spaial dac traiectoriile diferitelor puncte ale unui element aflat
n micare relativ n raport cu cellalt element al cuplei sunt spaiale
(cazul 1a, 1b, 2a, 2b, 3b, 4a, 4b tab. 1.1).
cuple deschise, la care contactul ntre elemente este meninut prin for
(fora unui arc, a unui element hidraulic, etc.); ele sunt cuple fr
ghidare; sunt caracterizate de faptul c un element se poate deplasa fa
de cellalt ntr-un singur sens al normalei (cazul 1a, 1b, 2b, 3a, 4a, 5a
tab. 1.1)
cuple nchise, la care contactul ntre elemente este meninut prin form;
ele sunt cuple cu ghidare (cazul 2a, 3b, 4b, 5b tab. 1.1)
32
1
2
a.
b.
33
Rz
z
Ry
Rx
c.
d.
Fig. 1.17 Articulaia sferic
a.
2
1
a.
b.
c.
Mz
Rz
x
Ry
Rx
d.
My
e.
Fig. 1.18
Cupla cilindric plan
1
2
a.
b.
M
Rz
vx
Ry
Mx
My
c.
d.
Cele mai uzuale cuple plane de clasa a 5-a sunt cupla cilindric
plan (permite un singur grad de libertate rotaie figura 1.18) i cupla
prismatic (permite un singur grad de libertate translaie figura 1.19).
Cuplele plane de clasa a 4-a se ntlnesc la angrenarea roilor
dinate, la contactul roilor de friciune, la contactul cam-tachet etc.
1.1.5. Elemente cinematice terminologie
Element conductor - element cinematic [3] prin care fora i
micarea sunt introduse n mecanism (de ex. elementul 1 din fig. 1.22).
Element condus - element de la care se obin forele i micrile
necesare (de ex. elementul 3 din fig. 1.22).
Bar element cinematic care are numai cuple de rotaie.
Manivel element cinematic care se rotete complet n jurul unei
axe fixe sau mobile (de ex. elementul 1 din fig. 1.20).
Balansier element cinematic care oscileaz fa de o ax fix, n
limitele unui unghi de rotaie.
Biel element cinematic care nu este legat direct la batiu cinematic
(de ex. elementul 2 din fig. 1.20).
Culis/Glisor/Glisier element cinematic care formeaz o cupl
cinematic translant cu un element cinematic i o cupl cinematic rotativ
cu alt element cinematic (de ex. elementul 3 din fig. 1.20).
Piatr de culis/patin element cinematic compact care alunec n
lungul unui ghidaj.
Ghidaj element cinematic care impune o micare translant pentru
piatra de culis.
36
Tabelul 1.2
Denumirea elementului
Simbolul grafic
Element monar
1.
Rang: j = 1
Element binar
2.
3.
Rang: j = 2
Element ternar
Rang: j = 3
Element polinar
4.
Rang: j = n
37
Tabelul 1.3
Nr.
crt.
1.
Denumire
Simbolul grafic
Lan cinematic
plan deschis
1
a) simplu LCPSD
2
1
3
5
b) complex LCPCD
2
2.
Lan cinematic
plan nchis
5
a) simplu LCPSI
2
4
3
2
5
3
b) complex LCPCI
1
4
6
39
L0 = 6e - k C k
(1.4)
(1.5)
K =1
(1.6)
M0 = 6e - k C k 6
(1.7)
K =1
M0 = 6 (e - 1) - k C k
(1.8)
K =1
M0 = 6n - k C k
(1.9)
K =1
Lf = (6 - f)e -
(k f )C
k = f +1
(1.10)
(1.11)
5
Mf = (6 - f ) e - ( k f ) Ck - (6 f)
(1.12)
k = f +1
Mf = (6 - f)(e - 1) - ( k f )Ck
(1.13)
k = f +1
Mf = (6 - f) n - ( k f ) Ck
(1.14)
k = f +1
41
Ck
(1.15)
(1.16)
M2 = 4n - 3C5 - 2C4 - C3
f = 3; M3 = 3n - ( k 3 )C k = 3n - C3 - 2C4 - 3C5
K =4
42
(1.17)
M3 = 3n - 2C5 - C4
(1.18)
f = 4; M4 = 2n - ( k 4 )Ck = 2n - C5
K =5
M4 = 2n - C5
(1.19)
vx
vy
vz
(rot. x)
(rot. y)
(rot. z)
(trans. x)
(trans. y)
(trans. z)
Elementul
1
a. Modelul 3D
x
b. Schema cinematic
Fig. 1.20
44
1
A
C
0
Fig. 1.21
Rezolvare:
n tabelul 1.5 sunt artate posibilitile de micare ale fiecrui element
al mecanismului.
Tabelul 1.5
vx
vy
vz
(rot. x)
(rot. y)
(rot. z)
(trans. x)
(trans. y)
(trans. z)
Elementul
Rezult c C5 = 4, C4 = 0, C3 = 1, C2 = 0, C1 = 0.
nlocuind n relaia (1.15) se obine
M0 = 6n - 5C5 - 4C4 -3C3 - 2C2 - C1 = 6 4 5 4 3 1 = 1.
46
C
B
3
1
D
Fig. 1.22
Mecanism patrulater plan
Rezolvare:
n tabelul 1.6 sunt artate posibilitile de micare ale fiecrui element
al mecanismului.
Tabelul 1.6
vx
vy
vz
(rot. x)
(rot. y)
(rot. z)
(trans. x)
(trans. y)
(trans. z)
Elementul
componena lor intr cuple de clasa a patra i a cincea) sau, mai rar, de
familia f = 4 (n componena lor intr cuple de clasa a cincea).
Cuplele mecanismului sunt:
A (0,1) - cupl cilindric plan
Rezult c C5 = 3, C4 = 0
nlocuind n relaia (1.18) se obine
M3 = 3n - 2C5 - C4 = 3 3 2 4 = 1
Mecanismul are un grad de mobilitate i este suficient un singur motor de
acionare (pus, de ex. la manivela 1), pentru ca toate celelalte elemente s
aib o micare determinat).
n funcie de lungimea i poziia reciproc a celor patru elemente (trei
elemente mobile i unul fix), innd cont de unele relaii elementare din
geometria triunghiului, se poate afirma c orice mecanism patrulater plan se
afl ntr-una din situaiile: dubl manivel
48
C
2
B
1
D
A
4
F
4
F
E
a)
Fig. 1.23
b)
3
1
C
A
0
B
0
Fig. 1.24
Exemplu de mecanism cu cupl pasiv
50
Drept urmare C5 = 7, C4 = 0, n = 5.
nlocuind n relaia (1.18) se obine
M3 = 3n - 2C5 - C4 = 3 5 2 7 = 1
Mecanismul are un grad de mobilitate.
1.1.9.3. Grade de mobilitate de prisos
Exist situaii n care gradul de mobilitate al unui mecanism, rezultat
din calcul, este mai mare dect numrul de motoare de acionare necesar
pentru ca toate elementele mecanismului s aib o micare determinat.
Diferena dintre gradul de mobilitate calculat i numrul de motoare
de acionare necesar pentru ca toate elementele mecanismului s aib o
micare determinat reprezint ceea ce se numete grad de mobilitate de
prisos. Gradul de mobilitate real al mecanismului este diferena dintre
gradul de mobilitate rezultat din calcul i gradul de mobilitate de prisos.
n paragraful 1.1.7.3. s-a artat c gradul de mobilitate al
mecanismului spaial manivel culis (figura 1.20) rezultat din calcul este
2. n realitate, ns, ar fi suficient un singur motor de acionare (legat la
elementul 1, spre exemplu), pentru ca toate celelalte elemente ale
mecanismului s aib o micare determinat. Cel de-al doilea grad de
mobilitate, rezultat din calcul, reprezint un grad de mobilitate de prisos i
51
0
2
3
C
A
Profilul teoretic
Profilul real
0
Fig. 1.25
Mecanismul cam-tachet cu rol palpatoare
urmare, unul dintre cele dou grade de mobilitate este un grad de mobilitate
de prisos [17].
Rotaia rolei 3 n jurul axei proprii nu influeneaz micarea
elementului condus (tachetul 2), de aceea ea reprezint gradul de mobilitate
de prisos.
Mecanismul poate funciona i dac rola este ndeprtat, tachetul
venind n contact cu o cam cu profilul echidistant, situat la o distan egal
cu raza rolei, fa de profilul real al camei. Acest profil se numete profilul
teoretic al camei. Astfel, rola poate fi considerat un element pasiv i ea
introduce un grad de mobilitate de prisos. Rolul rolei este de a micora
frecarea ntre tachet i cam, tiut fiind faptul c rostogolirea are un
coeficient de frecare mai mic dect alunecarea.
C
Fig. 1.26
Mecanismul cam-tachet model teoretic
J
L
N
5
4
D
C
B
2
H
A
Fig. 1.27
n = 5 (elementele 4, 5, 6, 7, 8);
C5 = 8 (cuplele C, D, E, F, I, J, L, N);
2
H
Fig. 1.28
Gradul
de
mobilitate
al
ntregului
mecanism
este:
55
E
4
5
B
1
F
0
Fig. 1.29
n concluzie:
Numrul de elemente mobile:
n=7
A, D
B, C, E, F 8 cuple simple
Gradul de mobilitate
M3 = 3n - 2C5 - C4 = 3 7 2 10 = 1
56
1.1.10. Aplicaii
S se stabileasc gradul de mobilitate al urmtoarelor mecanisme,
numerotnd elementele cu cifre arabe i cuplele cu cifre romane:
1)
2)
3)
4)
5)
6)
57
7)
8)
9)
10)
11)
12)
58
13)
14)
15)
16)
17)
18)
59
3 n e 2 C 5e = 1
60
(1.20)
C 5e =
3 ne +1
2
(1.21)
ne
C5e
11
R1
R2
C1
C1
C2
R1+R2
C2
2
a)
61
R1
R1
C1
C1
2
b)
Fig. 1.30
C
2
C2B
A
C1
C1
0
0
a)
b)
Fig. 1.31 Echivalarea cuplelor superioare
2
C2B
A
C1
C1
A
0
0
a)
b)
Fig. 1.32 Echivalarea cuplelor superioare
caracter permanent, iar cnd au raze de curbur variabile fig. 1.31, 1.32,
echivalarea are un caracter instantaneu.
(1.22)
3n - 2C5 = 0
(1.23)
C5 =
3n '
2
(1.24)
Prin urmare, grupa cinematic [17] este alctuit, n mod uzual, (tabelul 1.9)
din:
-
C5
12
2
C
A
Fig. 1.33
Diada
65
Diada de aspect 2
Diada de aspect 3
Diada de aspect 4
Diada de aspect 5
4
E
B
A
3
F
1
Fig. 1.34 Triada
2
Fig. 1.35
Tetrada
F
C
5
2
I
B
6
H
1
Fig. 1.36
Triada dezvoltat
1
B
5
4
F
3
4
A
6
I
6
H
Fig. 1.37
Tetrada dezvoltat
3
E
G
2
C
2
A
6
F
4
G
I
5
Fig. 1.38
Fig. 1.39
Pentada
Hexada
1
A
A
a)
b)
Fig. 1.40
a) Element legat la batiu prin cupl de rotaie, b) Element legat la batiu prin cupl de translaie
1.3.4.2. Aplicaii
1. S se realizeze schema structural i analiza structural a
mecanismului transportor din figura 1.41.
C
D
1
A
0
E
0
Fig. 1.41
C
2
3
1
A
Fig. 1.42
F
5
Fig. 1.43
C
2
B
1
A
D
0
Fig. 1.45
Fig. 1.44
F
D
2
B
B
H
C
0
Fig. 1.46
F
D
2
C4
1
G
C3
H
0
C
0
0
Fig. 1.47
Fig. 1.48
3
D
C4
C2B
F
7
C3
6
1
C1
0
A
C
0
Fig. 1.49
3
D
5
F
H
Fig. 1.50
Fig. 1.51
2
I
C
Fig. 1.52
74
0
Fig. 1.53
ntruct cea mai mare clas a grupelor cinematice care au fost extrase
este clasa a doua, se poate afirma c mecanismul este de clasa a doua.
1.3.4.3. Corespondena ntre gradul de mobilitate al mecanismului i
numrul de motoare necesar acionrii
n majoritatea situaiilor, gradul de mobilitate al unui mecanism,
rezultat din calcul, este egal cu numrul de motoare de acionare necesare
pentru ca toate elementele mecanismului s aib o micare determinat.
Exist situaii ns, cnd nu se respect aceast regul. Este i cazul
mecanismului de frnare din fig. 1.54.
La acest mecanism, frnarea micrii se realizeaz n mod progresiv. Ea
ncepe cu sabotul 4 (se realizeaz mai nti pe lanul cinemtic scurt 1, 2, 3, 4)
i continu cu sabotul 6 (pe lanul lung 1, 2, 3, 5, 6).
C
5
G
D
6
A
B
Fig. 1.54
77
C
3
1
Fig. 1.55
Fig. 1.56
4
1
D
Fig. 1.57 Lanul patrulater
4
1
E
6
1
A
F
4
6
A
1
E
1
F
0
A
0
M3 = 3n - 2C5 - C4 = 3 5 2 7 = 1.
C
B
3
1
A
D
0
a) Modelul 3D
b) Schema cinematic
Fig. 1.61 Mecanism patrulater
0
a) Modelul 3D
b) Schema cinematic
2
B
3
1
A
a) Modelul 3D
b) Schema cinematic
3
C
2
1
A
B
a) Modelul 3D
b) Schema cinematic
3
1
C
A
0
B
a) Modelul 3D
b) Schema cinematic
Fig. 1.65 Mecanism eping
D
1
A
0
a) Modelul 3D
b) Schema cinematic
Fig. 1.66 Mecanism transportor
82
C A P I T O L U L
ANALIZA I SINTEZA
MECANISMELOR CU
BARE
2.1 Analiza cinematic i cinetostatic a
mecanismelor cu bare
2.2 Sinteza mecanismelor cu bare
= C4 + C5 n
(2.1)
H
0
F
1
C
4
0J7I6H0
Ciclul II
0H6G5F2B1A-0
Ciclul III
0A1B2C3D4E-0
87
C5
C4
1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
8.
9.
10.
11.
12.
13.
14.
15.
16.
17.
18.
19.
20.
21.
22.
23.
10
24.
25.
26.
27.
28.
88
Mecanism cam-tachet
A(A1, A2)
A1
C3
C(C3, C1)
B2 A2
C1
1
Fig. 2.1
v O ii+1,i + i0 Oi 1Oi = 0
(2.2)
v x
i 0
O ii +1,i
coordonate, se obine:
y
+ i 0
v O
ii +1,i
(y O
(x O
)
)= 0
y O i1 = 0
x O i 1
(2.3)
90
r
r
r
rt
r
a A 20 = a A10 + a nA + a A
+ aC
A 21
21
21
r
r
r
r2
a B 20 = a A 20 + 20 AB 20 AB
r
r
r
rt
r
a B 30 = a B 20 + a nB + a B
+ aC
B
32
32
32
rn
+ aC
rt
+ aA
rt
+ aB
r
r
r
r2
a C 30 = a B 30 + 30 BC 30
BC
r
r
rn
rt
r
a C10 = a C 30 + a C
+ aC
+ aC
C13
13
13
r
r
r
r2
a A10 = a C10 + 10 CA 10 CA
r
0 = a nA
21
r
+ a nB
32
13
21
32
rt
+ aC
13
r
+ aC
A
21
r
+ aC
B
32
r
+ aC
C
13
r
r
r
r
r2
r2
20 AB + 30 BC + 10 CA 220 AB 30
BC 10
CA
Pentru orice lan cinematic simplu nchis, se poate scrie simbolic:
r
rn
rt
r
r
r2
+ aO
+ aC
+
O
O
O
O
=
0
(2.4)
aO
i0
i 1 i
i 0 i 1 i
O
ii +1,i
ii +1,i
ii +1,i
(
(
)
)
(
(
)
)
r
nx
tx
a O
+ aO
+ a Cx
i 0 y O i y Oi 1 i20 x O i x Oi 1 = 0
O
i i +1, i
i i +1, i
i i +1, i
r (2.5)
ny
ty
Cy
+ aO
+ aO
+ i 0 x O i x Oi 1 i20 y O i y Oi 1 = 0
a O i
i i +1, i
i i +1, i
i +1, i
(
(
)
)
+ 2 i0 vOy
a tx
i0 yO i yOi 1 = L1
Oii +1,i
ty
+ i0 xO i xOi 1 = L2
a O
ii +1,i
(2.6a)
unde
nx
L1 = i20 xO i xOi 1 aO
i
i +1,i
ii +1,i
ny
L2 = i20 yO i yOi 1 aO
2 i0 vOx
ii +1,i
ii +1,i
(2.6b)
91
i +1,i
r
j
r
k
r
i 0 = i ( i 0 ) y Oi y Oi 1
x Oi x Oi 1 y Oi y Oi 1 0
r
r
x Oi 1 = i ( i 0 ) y Oi y Oi 1 + j i 0 x Oi x Oi 1
r
j( i 0 ) x Oi
r
a COi
r
i
r
r
= 2 i 0 v O i
i +1,i
=2
r
i
0
v Ox i
i +1,i
r
j
0
v Oy i
i +1,i
(2.7)
r
k
r
i 0 = 2 i i 0 v Oy i
i +1,i
(2.8)
r
r
+ 2 rj v x
= 2 i v y
2 j i 0 v Ox i
i 0 Oi
i +1,i
i +1,i
i 0 Oii +1,i
Termenii a Onxi
i +1,i
, a Onyi
i +1,i
direcia culisei
y
vy, ay
v, a
vx, ax
direcia culisei
v, a
vy, ay
vx, ax
x
a)
tg =
92
vy
vx
b)
ay
ax
tg =
vy
vx
ay
ax
y
vx, ax
direcia culisei
v, a
vy, ay
vy, ay
direcia culisei
v, a
tg =
vy
vx
vx, ax
ay
tg =
ax
c)
vy
vx
ay
ax
d)
Fig. 2.2
vx, ax
// x
vy, ay
v, a
tg =
vy
vx
ay
ax
Fig. 2.3
y
10
10
1
10
Fr
Fig. 2.4
Rezolvare:
calcula:
-
ACS: reaciunile din legturi: HA, VA, HB, VB, HC, VC, ND, MD i
momentul motor cu care este acionat manivela Mm.
Se ntocmete graful mecanismului (figura 2.5):
1
B
D
3
Fig. 2.5
Deoarece mecanismul este simplu, AC0 se poate realiza prin calcul analitic
explicit:
xB= l1 cos 10 ; yB= l1 sin 10
yC= l1 sin 10 + l 2 sin
(2.9)
Pe de alt parte:
yC = l 3 sin
Identificnd (2.9) cu (2.10), rezult sin =
(2.10)
l 3 sin l1 sin 10
, ceea ce
l2
l sin l1sin 10
. Cum aceast relaie are 2 soluii,
conduce la = arcsin 3
l2
96
l1
l
cos 10 ; y C1 = 1 sin 10 ;
2
2
x C2 = l1 cos 10 +
l2
l
cos ; y C2 = l1 sin 10 + 2 sin
2
2
l
l
x C 3 = l1 cos10 + l 2 cos + 3 cos; y C 3 = 3 sin
2
2
(2.11)
Se determin necunoscutele:
20 =
x
vD
03
10 ( x B x A )
xC xB
( x xA )
= 10 ( y B y A ) 10 B
( yC y B )
xC x B
97
x
vD
03
x
= v D
30
98
a Dx 03 10 ( y B y A ) 20 ( y C y B ) = L1
10 ( x B x A ) + 20 ( x C x B ) = L 2
(2.12)
unde
2
(x B x A ) + 220 (x C x B ) +
L 1 = 210 v By 21 + 2 20 v Cy 32 + 230 v Dy 03 + 10
2
(x D x C )
+ 30
2
(y B y A ) + 220 (y C y B ) +
L 2 = 210 v Bx 21 2 20 v Cx 32 2 30 v Dx 03 + 10
2
(y D y C )
+ 30
Verificare:
03
2
2
( x B x A ) + 20
( xC x B ) + 10 ( y B y A ) +
= 10
2
2
10
( y B y A ) + 20
( yC y B ) 10 ( x B x A )
( yC y B )
+
xC x B
99
r
k
r
r
2
(x B x A ) i + ( y B y A ) j =
10 10
0
r
r
2
2
= (10 ( y B y A ) + 10
( x B x A )) i + (10 ( x B x A ) 10
( y B y A )) j
r
r
r
r
r
2
2
aC = a B + 20 BC 20
BC = ( 10 ( y B y A ) + 10
( x B x A ))i +
r
r
r
i
j
k
r
2
( y B y A )) j +
0
0
20
+ ( 10 ( x B x A ) 10
xC x B
yC y B
r
r
2
20
(( xC x B )i + ( yC y B ) j ) = ( 10 ( y B y A ) + 20 ( yC y B ) +
r
2
2
+ 10
( x B x A ) + 20
( xC x B ))i + ( 10 ( x B x A ) + 20 ( xC x B )
r
2
2
10
( y B y A ) 20
( y C y B )) j
r
r
r
r
2
2
aC1 = a A + 10 AC1 10
AC1 = ( 10 ( yC1 y A ) + 10
( xC1 x A ))i +
r
2
+ ( 10 ( xC1 x A ) 10
( yC1 y A )) j
r
r
r
2
aC 2 = a B + 20 BC 2 20
BC 2 = ( 10 ( y B y A ) + 20 ( yC 2 y B ) +
r
2
2
( x B x A ) + 20
( xC 2 x B ))i + ( 10 ( x B x A ) + 20 ( xC 2 x B )
+ 10
r
2
2
( y B y A ) 20
( yC 2 y B )) j
10
aC 3 = aC = a D
100
Mi2z
VB
B
Fi1y
Mi1z
HB
2
C
HC HC
C2
VC
Fi2x
C
Fi3y
Mi3z
G2
VB
C3
G3
3
10
A
HA
Fi3x
MD
Fi1x
G1
VA
HB
C1
Mm
VC
Fi2y
Fr
Fig. 2.6
x
ND
Metoda clasic
H A + Fi1x + H B = 0
(2.13)
Yi = 0
VA + Fi1y + VB G 1 = 0
(2.14)
M iA
i
=0
l
l
Fi1x 1 sin 10 Fi1y 1 cos 10 + G 1
2
2
+ H B l1 sin 10 VB l1 cos 10 M m
l1
cos 10 +
2
M i1z = 0
(2.15)
101
H B + Fi 2 x + H C = 0
(2.16)
Yi = 0
VB + Fi 2 y + VC G 2 = 0
(2.17)
M iB = 0
i
l
l
l
Fi 2 x 2 sin Fi 2 y 2 cos + G 2 2 cos + H C l 2 sin
2
2
2
VC l 2 cos M i 2z = 0
(2.18)
H C + Fi3x + Fr = 0
(2.19)
Yi = 0
VC + Fi3y G 3 + N D = 0
(2.20)
M iC = 0
i
l
l
l
Fi3x 3 sin + Fi3y 3 cos G 3 3 cos + Fr l 3 sin +
2
2
2
+ N D l 3 cos + M D + M i3z = 0
(2.21)
n care
G 1 = m1 g
G 2 = m 2 g
G 3 = m 3 g
Fi1x = m1 a Cx 1
Fi1y = m1 a Cy 1
M i1z = J1 10
Fi 2 x = m 2 a Cx 2
Fi 2 y = m 2 a Cy 2
M i 2 z = J 2 20
Fi 3x = m 3 a Cx 3
Fi3 y = m 3 a Cy 3 = 0
M i3z = J 3 30 = 0
Metoda matriceal
(2.22)
unde
[R ]
HA
VA
Mm
HB
VB
HC
VC
ND
MD
-yB
xB
-yC
xC
xD
1
103
Etapa a II-a:
-B
C
-C
0
[R ] = 0
0
0
0 0
1 0
0 1 yB
0 0 1
VB
HC
VC
ND MD
xB
0 0
0
1
0 0
yB
xB
yC
xC
0 0
0 0
0
1
0 0
yC
xC
xD
0
0
0
0
0
0
0
(9x9)
Se alctuiete vectorul {N} al modulelor forelor i momentelor din
104
HA
V
A
M m
HB
{N} = VB
HC
V
C
ND
M
D
Pentru corpul 2:
R 2 x = Fi 2 x ; R 2 y = Fi 2 y G 2 ; M 2 A = M i 2 z Fi 2 x y C 2 + (Fi 2 y G 2 ) x C 2
Pentru corpul 3:
R 3x = Fi3x + Fr ; R 3 y = Fi3 y G 3 ;
M 3A = M i3z Fi3x y C3 + (Fi3 y G 3 ) x C3 + Fr y D
unde
G 1 = m1 g
G 2 = m 2 g
G 3 = m 3 g
Fi1x = m1 a Cx 1
Fi1y = m1 a Cy 1
M i1z = J1 10
Fi 2 x = m 2 a Cx 2
Fi 2 y = m 2 a Cy 2
M i 2 z = J 2 20
Fi3x = m 3 a Cx 3
Fi3 y = m 3 a Cy 3 = 0
M i3z = J 3 30 = 0
R 1x
R
1y
M1A
R 2x
Prin urmare, vectorul {F} se scrie: {F} = R 2 y
M 2 A
R
3x
R 3y
M
3A
105
[R ]1 | [R ]{ N} = {F}
{N} = [R ] 1{F}
(2.23)
Suma puterilor virtuale ale forelor i moentelor aplicate din exterior, precum
i ale forelor i momentelor de inerie, trebuie s fie nul.
Fv + M = 0
Fi1x v C1x + Fi1y v C1y G 1y v C1y + M i1z 10 +
+ Fi 2 x v C 2 x + Fi 2 y v C 2 y G 2 y v C 2 y + M i 2 z 20 +
+ Fi3x v C3x + Fi3 y v C3 y G 3 y v C3 y + M i3z 30 + Fr v Dx 30 = 0
2
10
10
10
0
Fig. 2.7
Rezolvare:
ACS:
reaciunile din legturi: HA, VA, HB, VB, HC, VC, HD, VD i
1
B
Fig. 2.8
Deoarece mecanismul este simplu, AC0 se poate realiza prin calcul analitic
explicit:
xB= l1 cos 10 ;
yB= l1 sin 10
(2.24)
(2.25)
n care:
xD =l0,
yD =0
(2.26)
108
Se obin soluiile:
(2.27)
(2.28)
(2.29)
(2.30)
(2.31)
(2.32)
Y1+Y2+Y3+Y4=0
(2.33)
109
(2.34)
(2.35)
(2.36)
yC yB
xC xB
(2.37)
= arctg
yC yD
xC xD
(2.38)
l1
l
cos 10 ; y C1 = 1 sin 10 ;
2
2
l
l
x C 2 = l1cos 10 + 2cos ; y C 2 = l1sin 10 + 2sin
2
2
x C3 = x D +
l3
l
cos ; y C3 = y D + 3 sin
2
2
(2.39)
Se obine o list de
soluii pentru i .
Se verific
corectitudinea
soluiilor obinute,
[0]
probnd dac
membrul stng al
ecuaiilor este egal cu
cel drept. Din lista de
soluii se extrag
10[0]
valorile lui i se
construiete o list L1
de forma {10, }, ca
n figura 2.9.
111
Se apeleaz
Interpolation [L1]
[10]
Plot[[10],{10,0,70}].
[0]
( x D x C )( y B y A ) + ( y D y C )( x B x A )
10
( y B y C )( x D x C ) + ( y D y C )( x C x B )
(2.40)
30 =
( x B x A )( y B y C ) ( x C x B )( y B y A )
10
( y B y C )( x D x C ) + ( y D y C )( x C x B )
(2.41)
2
(y B y A ) + 220 (y C y B ) +
L 2 = 210 v Bx 21 2 20 v Cx 32 2 30 v Dx 03 + 10
2
(y D y C )
+ 30
Se determin: 20 i 30.
Acceleraiile cuplelor i ale centrelor de greutate ale elementelor se determin
cu relaia lui Rivals:
r
r
r
r
r
2
a B = a A + 10 AB 10
AB
r
r
r
r
a C = a B + 20 BC 220 BC
113
r
r
r
2
a C1 = a A + 10 AC1 10
AC1
r
r
r
a C 2 = a B + 20 BC 2 220 BC 2
r
r
r
2
2
a C3 = a D + 30 DC 3 30
DC 3 = 30 DC 3 30
DC 3
2.1.5.5. Analiza cinetostatic (ACS)
Fi2y
y
Mi2z
VB
B
Fi1y
Mi1z
G1
VA
HB
C
C2
C
Fi3y
Fi2x
G2
Mi3z
Fi3x
C3
G3
Mr
Fi1x
10
A
HC HC
VC
VB
C1
Mm
HB
HD
HA
Fig. 2.11
D
VD
Metoda clasic:
114
H A + Fi1x + H B = 0
(2.42)
VA + Fi1y + VB G 1 = 0
Yi = 0
i
l
l
Fi1x 1 sin 10 Fi1y 1 cos 10 + G 1
2
2
+ H B l1 sin 10 VB l1 cos 10 M m
Mi A = 0
i
(2.43)
l1
cos 10 +
2
M i1z = 0
(2.44)
H B + Fi 2 x + H C = 0
(2.45)
Yi = 0
VB + Fi 2 y + VC G 2 = 0
(2.46)
M iB = 0
i
l2
l
l
sin Fi 2 y 2 cos + G2 2 cos + H C l 2 sin
2
2
2
VC l 2 cos M i 2 z = 0
Fi 2 x
(2.47)
Ecuaiile de echilibru pentru corpul 3:
Xi = 0
H C + Fi 3x + H D = 0
(2.48)
Yi = 0
VC Fi 3 y + G 3 VD = 0
(2.49)
M iC = 0
i
Fi 3 x
l3
l
l
sin + Fi 3 y 3 cos G3 3 cos +
2
2
2
(2.50)
+ H D l3 sin( ) + VD l 3 sin( ) M r + M i 3 z = 0
2
n care
G 1 = m1 g
G 2 = m 2 g
G 3 = m 3 g
Fi1x = m1 a Cx 1
Fi1y = m1 a Cy 1
M i1z = J1 10
Fi 2 x = m 2 a Cx 2
Fi 2 y = m 2 a Cy 2
M i 2 z = J 2 20
Fi 3x = m 3 a Cx 3
Fi3 y = m 3 a Cy 3
M i 3z = J 3 30
115
( H A , VA , M m , H B , VB , H C , VC , H D , VD ),
pentru
rezolvarea
(2.51)
unde
[R ]
{F}
Tabelul 2.4
HA
VA
Mm
HB
VB
HC
VC
HD
VD
-yB
xB
-yC
xC
yD
xD
Etapa a II-a:
-B
C
-C
0
[R ] = 0
0
0
0
0
VB
HC
VC
0
1
0
0
0
0
0
0
0 1 yB
xB
0 0
0 0
0 0
yB
xB
yC
xC
0 0
0 0
0 0
0
0
0
0
0
yC
1
xC
0
yD
0 0
1 0
1
0
HD VD
0
0
0
0
0
0
0
1
x D
(9 x 9)
al momentului motor:
HA
V
A
M m
HB
{N} = VB
HC
V
C
HD
V
D
Pentru corpul 2:
R 2 x = Fi 2 x ; R 2 y = Fi 2 y G 2 ; M 2 A = M i 2 z Fi 2 x y C 2 + (Fi 2 y G 2 ) x C 2
Pentru corpul 3:
R 3x = Fi3x ; R 3 y = Fi3 y G 3 ; M 3A = M i3z M r Fi3x y C3 + (Fi3 y G 3 ) x C3
R 1x
R
1y
M 1A
R 2x
Prin urmare, vectorul {F} se scrie: {F} = R 2 y
M 2A
R
3x
R 3y
M
3A
118
unde
G 1 = m1 g
G 2 = m 2 g
G 3 = m 3 g
Fi1x = m1 a Cx 1
Fi1y = m1 a Cy 1
M i1z = J1 10
Fi 2 x = m 2 a Cx 2
Fi 2 y = m 2 a Cy 2
M i 2 z = J 2 20
Fi3x = m 3 a Cx 3
Fi3 y = m 3 a Cy 3
M i3z = J 3 30
[R ]1 | [R ]{ N} = {F}
{N} = [R ] 1{F}
(2.52)
120
2
O
Fig. 2.12
2
B
1
A
D
0
Fig. 2.13
I.
1 = 70 0
1 = 77,509 0
II.
2 = 130 0
2 = 103,048 0
III.
3 = 250 0
3 = 114 ,670 0
Rezolvare:
AB + BC + CD + DA = 0
(2.53)
(2.54)
(2.55)
(2.56)
Se elimin i :
Din (2.55)
l + l cos i l1 cos i
cos i = 0 3
l2
(2.57)
Din (2.56)
l sin i l1 sin i
sin i = 3
l2
(2.58)
sin 2 i + cos 2 i = 1
Cum
(2.58)
=1
=1
123
cos i
l 2 + l 32 + l12 l 22
2l1l 3
cos( i i ) l 3 cos i 0
= 0 : l1
2l0
2l0
l3
l
l2 + l2 + l2 l2
cos i + 3 cos( i i ) 0 3 1 2 = 0
l1
l0
2l0 l1
l3
l3
l 02 + l 32 + l12 l 22
=u ;
=v ;
Se noteaz:
= w . Ecuaia devine:
l1
l0
2l 0 l1
(2.60)
l3
= 2,334 i l1 = 3 cm, se obine l3 = 7,002 cm.
l1
l3
= 0,466 i l 3 = 7,002 cm, se obine l 0 = 15,025 cm.
l0
Cum w =
l 02 + l 32 + l12 l 22
i
2l 0 l1
C A P I T O L U L
ELEMENTE DE
DINAMICA
MAINILOR
Mers de regim
Pornire
Oprire
max
med
min
t
tp
tr
to
T
Fig. 3.1 Tahograma micrii
tp timpul de pornire;
to timpul de oprire;
T timpul pornire-oprire
127
med =
min + max
2
max min
med
(3.1)
(3.2)
(3.3)
n faza de pornire:
t1 = 0 , t 2 = t p , E1 = 0 , Lu = 0 (pornire n gol),
L' 'p = 0 (frna neacionat)
(3.4)
(3.5)
n faza de regim:
(3.6)
(3.7)
n faza de oprire:
t1 = t p + t r , t 2 = t p + t r + t o , E 2 = 0 , Lm = 0 , Lu = 0
(3.8)
(3.9)
129
L
= u
Lm
(3.10)
m v2
2
(m masa
J 2
2
m v 2 J C 2
+
(JC momentul de inerie n raport cu
2
2
130
1 2
1 (1
2
1 1
J 2
2 red 1
(3.11)
1
n care J red
este denumit momentul de inerie redus la manivela 1.
Aplicaie
Pentru exemplificare, se prezint calculul momentului de inerie redus
la manivela 1 a mecanismului manivel-glisier, pentru care se cunosc legea
de micare =(t), & = 1, lungimile elementelor OA=AB=l i masele
acestora m1=m2=m3=m. Mecanismul se mic n sensul indicat de momentul
motor Mm. Fora rezistent Fr se opune micrii culisei 3.
y
A
Mm
1
C2
2
Fr
Fig. 3.2
Rezolvare:
12
2
+ ( J 2 C2
22
2
+ m2
vG2
v2
) + m3 B
2
2
(3.12)
131
i
v A = 1 OA = 0
l cos
vB = vA
j
0
l sin
k
1 = 1 l sin i 1 l cos j
0
i
+ 2 AB = 1 l sin i 1 l cos j + 0
l cos
j
k
0
2 =
l sin 0
= ( 1 + 2 ) l sin i + ( 2 1 ) l cos j
Pe de alt parte, v B = v B i
( 1 + 2 ) l sin = v B v B = 2 1 l sin
( 2 1 ) l cos = 0 2 = 1
i
0
j
0
l
l
cos sin
2
2
(3.13)
1 =
0
1
3
= 1 l sin i 1 l cos j
2
2
(3.14)
Valorile momentelor de inerie mecanice sunt:
J 1O =
132
m l2
m l2
, J 1C2 =
3
12
(3.15)
1 2 2m l 2
( 1 + 9 sin 2 ))
E = 1 (
2
3
(3.16)
2
m l 2 ( 1 + 9 sin 2 )
3
(3.17)
1 2
v A (vA viteza unui punct A
2
1 1A 2
mred v A .
2
j =1
j =1
P = F j v j + M j j
(3.18)
133
Fj
Mj
momentul
rezultant
exterior
ce
acioneaz
asupra
j =1
j =1
P = ( F jx v jx + F j y v j y ) + M j z j z
(3.19)
unde
greutate al elementului j,
Mjz
jz
(3.20)
j =1
j =1
( F jx v jx + F j y v j y ) + M j j
1
M red
=
(3.21)
P = Fred v A
(3.22)
j =1
j =1
( F jx v jx + F jy v j y ) + M j j
1A
Fred
=
(3.23)
vA
Aplicaie
Se pune problema s se determine momentul redus la manivela 1 al
mecanismului manivel-glisier din figura 3.3, pentru care se cunosc legea de
micare =(t), & = 1, lungimile elementelor OA=AB=l , masele acestora
m1=m2=m3=m, cuplul motor Mm i fora rezistent Fr.
y
1
Fiy1
Miz1
Fix1
Mm
O
G1
Fiy2
Miz2
G2 Fr
0
Fix2
B
Fix3
G3
Fig. 3.3
135
Rezolvare:
Se introduc n centrele de greutate ale elementelor, n sensurile
pozitive ale axelor, forele de inerie Fix, Fiy, respectiv momentul de inerie
Miz.
De asemenea, se pun n centrele de greutate, forele de greutate ale
elementelor, pe direcia i n sensul firului cu plumb.
n relaia de mai sus, forele, momentele, precum i vitezele se nlocuiesc cu
valorile pozitive ori negative (relativ la axele de coordonate), aa cum au
rezultat din calcule. Spre exemplu, fora Fr se nlocuiete cu semnul minus,
deoarece are sensul opus axei x. Forele i momentele de inerie se nlocuiesc
cu valorile:
Fi
jx
jy
jz
(3.24)
v C 1 = 1 OC1 =
i
0
j
0
l
cos
2
l
sin
2
1 = 1
l
l
sin i 1 cos j
2
2
a C 1 = aO + 1 OC 1 12 OC1 = 12 (
l
l
cos i + sin j )
2
2
Fi1x = - m a1x = - m ( 12
l
l
cos ) = m 12 cos
2
2
Fi1y = - m a1y = - m ( 12
l
l
sin ) = m 12 sin
2
2
l
sin ,
2
v1y = 1
(3.25)
l
cos , 1z = - 1
2
G1 = G2 = G3 = m g
Se calculeaz n continuare:
a A = a O + 1 OA 12 OA = 12 ( l cos i + l sin j )
a B = a A + 2 AB 22 AB = 12 ( l cos i + l sin j ) +
i
+ 0
l cos
j
k
0
2 22 ( l cos i l sin j ) =
l sin 0
Dar a B = a B i 2 = 0
a B = 2 12 l cos
(3.26)
137
3 2
1
1 l cos i 12 l sin j
2
2
(3.27)
Mi2z = - J2C2 2z = 0
Din (3.14) v2x =
3
1 l sin ,
2
1
v2y = 1 l cos , 2z = 2
2
v3x= 2 1 l sin
(3.28)
l2
l
l
sin cos + m ( g 12 sin ) cos +
4
2
2
9
m 1
+ m12 l 2 sin cos ( 12 l sin g ) l cos +
4
2 2
P = ( M m + ( m 12
M1
red
138
(3.29)
Mr
Maina motoare
(motor)
Maina de lucru
Cuplaj
Fig. 3.4
Mr
a) Motor
b) Maina de lucru
Fig. 3.5
Mr()
Mm
Mr
Mr
Mm()
Mm
K
Mm()
a)
Mr()
b)
Fig. 3.6
Punctul de funcionare este stabil atunci cnd pentru n>0, are loc Mr>Mm
i este instabil atunci cnd pentru n>0, are loc Mm>Mr.
Derivnd n raport cu timpul relaia (3.11), se obine:
1
d 1 1 2 dJ red
1 1
dE
J red 2 1
+ 1
=
2
dt
2
dt
dt
1
d 1 1 2 dJ red
1 1
J red 2 1
+ 1
=P
2
dt
2
dt
1
d 1 1 2 dJ red
1 1
1
J red 2 1
+ 1
= M red
1 1
2
dt
2
dt
1
red
1
dJ red
d 1 1
1
+ 1
= M red
dt
2
dt
1
red
1
dJ red
d 1 1
d
1
+ 1
= M red
dt
2
d dt
1
J red
dJ 1
d 1 1
1
+ 1 red 1 = M red
dt
2
d
140
1
d 1 1 2 dJ red
1
+ 1
= M red
dt
2
d
(3.30)
unde
1
J red
1
M red
- momentul redus la manivel, care se mai poate scrie
1
este constant, relaia (3.30) devine
n cazul n care J red
1
J red
d 1
1
= M red
dt
(3.31)
1
1
= ( M m M r )red
, Mm momentul motor, Mr momentul
unde M red
rezistent.
Aplicaie
Se pune problema s se stabileasc ecuaia diferenial a micrii
mecanismului din fig. 3.2.
Rezolvare:
1
1
Se aplic relaia (3.31), pentru cazul particular cnd n care J red
i M red
se
(3.32)
Mm = b/
b = 1,16 MNm/s
Momentul de inertie al rotoarelor
J = 3200 kgm2
Se cer :
a) Expresia vitezei unghiulare (t) dup care funcioneaz agregatul i
reprezentarea grafic a acestei funcii
b) Expresia acceleraiei unghiulare (t) i graficul acesteia
c) Expresia poziiei unghiulare (t) i graficul acesteia
d) Viteza unghiular nominal n i turaia nominal, pentru funcionare
stabil
e) Momentul motor la vitez unghiular nominal
f) Intervalul de timp de la pornire, dup care se atinge 0,99 din n
g) Puterea nominal
h) Viteza unghiular la avarie (cnd Mr=0), dup 10s de la pornirea
avariei
Rezolvare
Se propune rezolvarea acestei aplicaii, folosind un software profesional de
calcul matematic, denumit Mathematica.
a)
d b
= a
dt
@tD
2 JatJLogB" b FN
J
2 JatJLogB" b FN
J
, @tD
, @tD
2 JatJLogB" b FN
J
2 JatJLogB" b FN
J
>
2 IatJ LogA
J
b EM
b-
2 Ja t-J LogB b FN
Se obine rspunsul:
@tD 0.116619
1.16 106
22342.373.53t
1600
60
40
20
t
2
10
143
w@tD = 0.11661857142355325`
1.16` * 10 ^ 6 -
237.47200818923707`-73.53` t
1600
Programul returneaz:
0.116619
b)
1.16 106
237.47273.53t
1600
Se obine:
0.00267968
237.47273.53t
1600
73.53t
$ 1.16 106 237.472
1600
Se obine:
2.8 10 - 6
2.6 10 - 6
2.4 10 - 6
2.2 10 - 6
t
2
1.8 10
c)
144
10
-6
Se obine funcia:
i
k
0.116619 43.5197
"
46872.1 ArcTanhB0.000928477
"
0.0459563t +
0.0459563t Fy
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
d)
10
Se obin soluiile:
88 125.602<, 8 125.602<<
30
. Se cere valoarea turaiei,
n = 30 * w Pi . w 125.60204533768412
e)
b
.
w =.
Se obine:
g)
8t 85.234<
1.16`*^6 -
, 8t, 5<F
22342.288900932075`-73.53` t
1600
unghiular nominal:
Pnominal = 9235.518393679911`
* 125.60204533768412
Se obine:
1.16 106
h)
Se obine rspunsul:
:w@tD
146
1.41421
7887.94 J + b t
J
>
<, w@tD, tD
7887.936896504826`
J
8b 1.16 10 ^ 6, J 3200 , t 10 <
1.4142135623730951`
Se obine rspunsul:
J+b t
w@10D 151.743
r
r
Fi = m aC
(3.35)
n care
m
r
aC
- masa mecanismului
- acceleraia centrului de greutate al mecanismului
147
r
Condiia echilibrrii statice a mecanismului este Fi = 0 , respectiv
r
dvC
r
r
r
m aC = 0 . tiind c aC =
, se obine condiia vC = const . , ceea ce
dt
(3.38)
d
y& z dm ;
dt
M iy =
d
x&z dm ;
dt
M iz =
d
dt
( xy& yx& ) dm
(3.39)
d
d
y& z dm = 0 , respectiv
x&z dm = 0 .
dt
dt
y&z dm = C1 ,
respectiv
x&z dm = C 2 , sau
d
d
yz dm =C 1 , respectiv
xz dm = C 2 . Prin integrare, se obine:
dt
dt
I yz = C1t + C3
I xz = C 2 t + C 4
(3.40)
I xz = C 4
(3.41)
l2
s2
s1
l1
h1
A1
Cr1
r1
v
u1
v
u2
r
r2
C2 r
h2
s3
v C3
u2
r
h3
A2
A3
Aj-1
r
hj
r
r3
r
rj
r
rC
r
rn
v sj
uj
lj
Cj
r
hC
C
Aj
v
An-1 u n sn
Cn
An
A0
Fig. 3.7
r
rC =
mi
i =1
n
mi
i =1
150
r
ri
(3.42)
ln
LLLLLLLLL
r
r
r
r
r
r j = l1 u1 + l 2 u 2 + L + l j 1 u j 1 + s j u j
LLLLLLLLLLLLLL
r
r
r
r
r
rn = l1 u1 + l 2 u 2 + L + l n1 u n 1 + s n u n
r
unde u j reprezint versorul direciei elementului j.
Notnd prin m =
r
m j s j + l j m j +1 + m j + 2 + L + m n r
Se noteaz h j =
u j i se obine
m
r
rC =
hj
(3.44)
j =1
151
r
Vectorii h j sunt paraleli cu elementele mecanismului i au modulul
m1+m2+...+mj-1
Aj
Hj
Cj
Aj-1
sj
hj
lj
Fig. 3.8
(3.45)
= hj
(3.46)
m A j 1 H j = m j s j + m j + 1 + m j + 2 + L + m n l j
de unde rezult
A j 1 H j =
m j s j + l j m j +1 + m j + 2 + L + m n
m
r r r
r
rC = h1 + h2 + h3
(3.47)
unde
h1 =
m1 s1 + l1 (m2 + m3 )
;
m
h2 =
n care m = m1 + m2 + m3
m s
m 2 s 2 + l 2 m3
; h3 = 3 3
m
m
l2
2
s2
A
l1
(3.48)
C1 r
h1
s1
s3
C2
r
h2
C3
r
h3
r
rC
l3
B0
A0
Fig. 3.9
2
A
4
I
1
A0
r
h1
r
h2
B
5
r
h3
r
rC
E
6
B0
F
C
Fig. 3.10
7
153
(3.49)
(3.50)
h1 h2 h3
=
=
l1
l2
l3
(3.51)
l2
B
s2
A
H1
l1
s1
C1
r
h2
s3
H2
r
h1
r
rC
A0
154
C2
C3
r
h3
B0
C
Fig. 3.11
l3
ntr-adevr,
dac
este
satisfcut
aceast
relaie,
atunci
h3
r
h
= C
sau rC = A0 B0 3 , de
l3
A0 B0
l3
r
unde rezult c vectorul de poziie rC este constant ca modul, deci C este
m1 s1 + l1 (m3 + m2 ) m2 s 2 + l 2 m3 m3 s3
=
=
l1
l2
l3
(3.52)
m1 s1 = m2 (l 2 s 2 ) l
m s = m (l s ) l 2
3 3
3
2 2
l3
(3.53)
membrul stng s devin negativ, (s1 < 0, s2< 0), ceea ce nseamn
ca centrele de greutate ale elementelor 1 i 2 s se mute n afara
articulaiilor extreme
155
membrul drept s devin pozitiv, (s2 > l2, s3 > l3), ceea ce
nseamn ca centrele de greutate ale elementelor 2 i 3 s se mute
n afara articulaiilor
(3.54)
m A s = m B (l s )
mA = m
(3.55)
C
Fig. 3.12
l2
B
s2
s3
C2
C3
l3
l1
C1
s1
B0
A0
l0
Fig. 3.13
- masa m1 n articulaiile A0 i A:
m1 A0 = m1
l 1 s1
;
l1
m1 A = m1
s1
l1
- masa m2 n articulaiile A i B:
m2 A = m2
l2 s2
;
l2
m2 B = m2
s2
l2
m3 B = m3
l3 s3
;
l3
m3 B 0 = m3
s3
l3
m A0 = m1 A0 ; m A = m1 A + m2 A ;
m B = m 2 B + m3 B ;
m B0 = m3 B0
157
B
A
mA
mB
mB0
mA0
B0
A0
Fig. 3.14
mB
mA
l3
l1
B0
A0
rI
mA0
rII
mB0
mI
mII
Fig. 3.15
rI de articulaia fix A0, astfel nct centrul de mas al sistemului mA, mAo, i
m I s se gseasc n A0.
Condiia este: m I rI = m A l1 . Alegnd constructiv pe rI rezult m I = m A
158
l1
.
rI
m II = m B
l3
.
rII
B0
C
xC
mB0
l4
Fig. 3.16
m'Bo
l 4 , n care m este masa mecanismului dup echilibrare:
m
m = m1 + m2 + m3 + m I + m II
l2
r
rI
mB
A
mA
mI
l1
A0
mB0
B0
mA0
rII
mII
Rezult condiia
mI = mB
Fig. 3.17
m I rI = mB l 2 . Se alege constructiv
rI , i se obine
l2
.
r1
manivelei la distana rII de A0, centrul sistemului mA, mA0, mII se mut n
A0: m II rII = m'A l1 . Se alege constructiv rII i se obine masa de echilibrare
m II = m'A
l1
.
rII
dou
mase
fixe
m'Ao = m Ao + m'A + m II ,
plasate
A0
(figura
m Bo = m3 Bo .
l4
mA
C
xC
Fig. 3.18
160
B0
mB0
3.18),
adic:
Centrul celor dou mase, va fi, de asemenea, un punct fix aflat la distana
xC =
m Bo
l 3 , unde m este masa total a mecanismului dup echilibrare.
m
III. Echilibrarea cu dou contragreuti: una plasat pe prelungirea
l2
. n punctul B se poate considera acum masa
rI
concentrat m'B = m B + m A + m I .
r
rI
l1
B
mB
A
mA
A0
mI
l3
B0
mA0
mB0
rII
mII
Fig. 3.19
m II = m'B
l3
. Se realizeaz
rII
C A P I T O L U L
MECANISME CU
ROI DINATE
1
2
(4.1)
4.1.2. Exemple
a.
c.
166
b.
d.
e.
f.
g.
h.
Fig. 4.1 Angrenaje cu roi dinate
1
4
angrenaje paralele cnd axele roilor sunt paralele (fig. 4.1 a-d),
fig. (4.2)
angrenaje ncruciate (fig. 4.1 g), spre exemplu angrenajele melcroat melcat (fig. 4.3), angrenajele cu roi elicoidale cnd
axele roilor sunt oarecare
angrenaje hiperbolice
angrenaje toroidale
angrenaje planetare cnd cel puin o roat are axa mobil (fig.
4.2)
angrenaje evolventice
angrenaje cicloidale
Flancul dintelui
Linia flancului
Fig. 4.4
171
y
R
P(x,y)
P0
rb
x
O
T
C
d
Fig. 4.5 Generarea profilului evolventic
(4.2)
PT = rb tg
(4.3)
Arcul P0 T = PT
(4.4)
(4.5)
= tg - = inv
(4.6)
de unde rezult
Funcia inv se citete involut de . Inv se mai noteaz i cu ev (se citete
evolvent de ); se numete unghi de presiune. Dac punctul considerat de
pe evolvent coincide cu polul angrenrii, atunci se numete unghi de
angrenare. Curba denumit spirala lui Arhimede este un caz particular al
evolventei.
4.2.2. Epicidoida reprezint curba descris de un punct P (fig. 4.6),
aparinnd unui cerc C2, care se rostogolete fr alunecare peste un cerc fix
C2
C1.
y
C1
P0
P(x,y)
x
O1
P0
C1
P(x,y)
C2
x
O1
P(x,y)
P0
C2
O1
C1
C1
P(x,y)
d
P0
2
n
K2
vM2
vM1
K1
O1
176
(4.7)
v M 1 = 1 O1 M sin 90 o
v M 2 = 2 O2 M
(4.8)
v M 2 = 2 O2 M sin 90 o
Pe direcia normalei comune, componentele vitezelor sunt v M 1 cos ,
respectiv v M 2 cos .
Se pune condiia ca aceste componente s fie egale:
v M 1 cos = v M 2 cos 1 O1 M cos = 2 O2 M cos
(4.9)
1 O1 K 1 = 2 O2 K 2
(4.10)
1 O2 K 2
=
2 O1 K 1
(4.11)
O1 K 1 I ~ O2 K 2 I
O2 K 2 O2 I
=
O1 K 1 O1 I
(4.12)
(4.13)
178
(4.14)
unde rw1, rw2 reprezint razele cercurilor de rostogolire, iar a12 reprezint
distana dintre axele roilor.
rw1 O1
a12
rw2
O2
Fig. 4.11
p0 = m
e0
s0
0
hoa
0
Linia de
ho
hof
referin
hoa
0f
co
Cremaliera de referin
Fig. 4.12
p0
p0
z . Pentru a
r1 O1
O1
-x2
+x1
r2
a.
O2
O2
r2
b.
Fig. 4.13
182
a0 = r1+ r2
c.
Dac ntr-un angrenaj de roi dinate, ambele roi sunt roi zero, atunci,
angrenajul se numete angrenaj zero, iar dac una este roat plus, iar cealalt
roat minus, astfel ca x1=-x2, atunci angrenajul obinut se numete zerodeplasat , (fig. 4.13 c). n acest caz, la angrenarea roilor, cercurile de
divizare se confund cu cercurile de rostogolire, realizndu-se distana ntre
axe a0.
d + d2
z + z2
=m 1
a0 = 1
2
2
(4.15)
ncovoiere.
- posibilitatea utilizrii unor roi cu numr de dini sub zmin = 17, la care, n
mod normal, ar aprea interferena danturii
Pentru deplasarea danturii, se mai folosete i termenul de corijarea
danturii.
183
de
di
h
g
b
p
Fig. 4.14
(4.16)
184
(4.17)
(4.18)
p z2 = 2 R2
(4.19)
Pentru roata 2:
unde z1, respectiv z2 reprezint numerele de dini ale roilor dinate, iar R1, R2
reprezint razele cercurilor de divizare ale roilor dinate.
mprind relaiile rezult:
z1 R1
=
z 2 R2
(4.20)
185
O2
2
R1
O1
O1
P
1
1
a) Schema cinematic
b) Modelul 3D
R
scrie 1 = 2 . La angrenarea exterioar, sensul de rotaie al roii conduse
2 R1
este opus sensului roii conductoare, motiv pentru care raportul de
transmitere i12 este negativ:
i12 =
1 n1
R
z
=
= 2 = 2
2 n 2
R1
z1
(4.21)
dinate, iar z1, z2 sunt numerele de dini ale roilor dinate. Relaia de
dependen ntre i n este:
=
n
30
(4.22)
R1
O1
bra fix
O2
O2
R2
2
2
a) Schema cinematic
b) Modelul 3D
1 n1 R2 z2
=
=
=
2 n2 R1 z1
(4.23)
1 2
1
21
1
2
1
a) Schema cinematic
2 = 1 + 21
(4.24)
unde
1 este viteza unghiular absolut a roii 1
2 este viteza unghiular absolut a roii 2
21 este viteza unghiular relativ a roii 2 fa de roata 1
Pentru 1 + 2
Pentru 1 + 2 =
188
i12 =
1 n1 R2 z2 sin 2
=
=
=
=
2 n2 R1 z1 sin 1
(4.25)
i12 =
1 n1 R2 z2
=
=
=
= ctg 1 = tg 2
2 n2 R1 z1
(4.26)
21
2
1
1
O
2
a) Schema cinematic
2 = 1 + 21
(4.27)
unde
1 este viteza unghiular absolut a roii 1, 2 este viteza unghiular absolut
a roii 2, iar 21 este viteza unghiular relativ a roii 2 fa de roata 1.
Pentru 1 + 2
Pentru 1 + 2 =
i12 =
1 n1 R2 z2 sin 2
=
=
=
=
2 n2 R1 z1 sin 1
(4.28)
i12 =
1 n1 R2 z2
=
=
=
= ctg 1 = tg 2
2 n2 R1 z1
(4.29)
189
R4
O4
4
R3
3
O3
3
R2
O2
2
2
1
R1
O1
1
a) Schema cinematic
b) Modelul 3D
nlocuind, se obine:
190
(4.30)
1 2 3 1
.
.
=
2 3 4 4
R4
R
= ( 1)3 4
.
R1
R3
z
z 2 z3 z4
= ( 1)3 4
.
.
z1 z 2 z 3
z1
R2
R1
R3
R2
(4.31)
i1n =
R
z
1
= ( 1)n 1 n = ( 1)n 1 n
n
R1
z1
(4.32)
(4.33)
nlocuind se obine:
1 2 3 1
=
.
.
2 3 4 4
R2
.
R1
Z
i14 = i12 . i23 . i34 = 2 .
Z1
R3
.
r2
= ( 1)3
Z3 Z4
= ( 1)3
.
z2 z3
R4
r3
R2 R3 R4
R1 r2 r3
(4.34)
Z2 Z3 Z4
Z1 z2 z3
unde
Zi, Ri reprezint numrul de dini, respectiv raza roii mari cu numrul i
zi, ri reprezint numrul de dini, respectiv raza roii mici cu numrul i
Pentru un montaj serie cu n roi dinate, raportul de transmitere va fi:
191
i1n =
Z Z KZ n
R R K Rn
1
= ( 1)n 1 2 3
= ( 1)n 1 2 3
Z1 z2 K zn 1
R1 r2 K rn 1
n
(4.35)
4
R4
O4
4
r3
3
O3
R3
r2
O2
R2
2
1
R1
O1
1
a) Schema cinematic
b) Modelul 3D
192
O1
1
a. Modelul 3D
b. Schema cinematic
A
3
O1
2
O2
B
1
a. Vedere din fa
c. Modelul 3D
Fig. 4.21 Mecanism planetar cu angrenare interioar
metoda ciclurilor independente i prin metode grafice, dintre care cea mai
folosit este metoda grafo-analitic Kutzbach. Se vor analiza din punct de
vedere cinematic aceste mecanisme, folosind metoda ciclurilor independente.
194
6
H
C
1
A
F
B
5
G
E
n1
I
4
x
n6
Fig. 4.22
195
Rezolvare:
Elemente mobile:
1, 2, 4, 5, 6
A, C, E, F, I
B, D, G, H
I
0
6
F
1
D
Fig. 4.23
0A1B-2D0
Ciclul II:
0D2C4E0
Ciclul III:
0 E - 4 G 5 F 0
Ciclul IV
0F5H6I0
(4.36)
(4.37)
n4 r4 + n5 r5 = 0
n5 r5 - n6 (r4+2r5) = 0
Se mparte fiecare relaie printr-una din razele ce apar n componena ei:
n1 r1/r2 + 2n2 = 0
- n2 - n4 (r1/r2 +1) = 0
(4.38)
n4 + n5 r5/r4 = 0
n5 - n6 (r4/r5+2) = 0
Se nlocuiesc rapoartele razelor cu rapoartele numerelor de dini:
n1 z1/z2 + 2n2 = 0
- n2 - n4 (z1/z2 +1) = 0
(4.39)
n4 + n5 z5/z4 = 0
n5 - n6 (z4/z5+2) = 0
nlocuind, se obin urmtoarele rezultate:
n2 = -2666,67 rot/min, n4 = 421,053 rot/min, n5 = -561,404 rot/min,
n6 = -168,42 rot/min.
197
4.7.3. Aplicaii
S se rezolve urmtoarele probleme:
y
n1 = 280 rot/min,
C
4
n3 = 630 rot/min,
z4 = 30, z5 = 140.
Se cer n2, n4, n5.
F
4
Fig. 4.25
E
n1
30
D
Fig. 4.24
C
B
H
F
5
G
I
E
4
n1
z1 = z2 = z3 = 50.
Se cer n1 i n2.
Fig. 4.26
198
n3
n3 = 200 rot/min,
n1 A
z5 = 25, z6 = 50.
D
E
2
B
C
3
4
H
4
10
50
6
F
J
I
y
x
n3
Fig. 4.28
G
Fig. 4.27
B
C
D
E
G
6
I
J
40
n1 = 1000 rot/min,
z1 = z2 = 20, z3 = 40,
z3 = 20, z4 = 40,
z5 = 100, z6 = 40,
z7 = 80.
n1
Fig. 4.29
199
n1 = 250 rot/min,
z1 = 20, z2 = 30,
Se cer n2, n3.
y
n1
D
F
3
A
Fig. 4.31
x
n1
Fig. 4.30
n7 = -630 rot/min
n1 = 1000 rot/min,
z1 = 60, z2 = 130,
z6 = 20, z7 = 70.
z3 = 150, z4 = 40.
y
3
G
H
I
B
0
200
L
C
x
n1
Fig. 4.32
n7
C A P I T O L U L
MECANISME CU
CAME
5
R
0
c
Fig. 5.1
e
Fig. 5.2
Micarea se poate transmite de la cam ctre tachet prin contact direct (cupl
de clasa a IV-a), sau printr-un element intermediar, denumit rol (4-fig. 5.2),
care are drept scop nlocuirea frecrii de alunecare dintre cam i tachet cu
frecarea de rostogolire dintre rol i cam. Dup cum se cunoate,
203
h
[rad]
u
c
2
2
3
2
3
1
1
a.
b.
Fig. 5.4
205
Fig. 5.5
Fig. 5.6
206
Fig. 5.7
Fig. 5.8
Fig. 5.9
207
a. Vedere 1
b. Vedere 2
Fig. 5.10
208
Fig. 5.11
Fig. 5.12
209
N1
N1
t
F12
1
Mm
Fig. 5.13
Prin urmare, dac unghiul de presiune are valori mari, poate aprea
autoblocarea mecanismului. De aceea, unghiul de presiune trebuie s aib
valori mai mici dect valoarea admisibil < adm, unde adm = 300 450 n
cursa de ridicare i adm = 450 600 n cursa de coborre. n mod
corespunztor, unghiul de transmitere trebuie s fie mai mare dect o
valoare admisibil > adm unde adm = /2 adm.
5.3.2. Determinarea expresiei analitice a unghiului de transmitere
Se noteaz cu N1,2 reaciunile normale din lagr (fig. 5.13) i coeficientul de frecare dintre tachet i lagr. Se consider cunoscute a, b, Fr,
, i se pune problema s se determine N1, N2, F12 i valoarea minim a
unghiului pentru a se evita autoblocarea.
Se scriu ecuaiile de echilibru ale tachetului:
N2 - N1 + F12 cos = 0
(5.1)
F12 sin - N1 - N2 - Fr = 0
(5.2)
N2 b a F12 cos = 0
(5.3)
(5.4)
a
F12 cos
b
(5.5)
N2 =
F12 =
Observaie:
Fr
2a
sin 1 + cos
b
(5.6)
2a
Pentru = cr = arctg 1 + , F12 .
211
2a
) sin
b
1
< 0 0 0,
f ' ( ) = 0 0 = arctg
2
2a
(1 + )
b
f()
f()
-0,5
cr = arctg (1 +
+
0
2a
)
b
+
1
212
2a
).
b
n fig. 5.14a este reprezentat modelul teoretic al mecanismului camtachet, pe care se pot identifica: elementele mobile 1- cama, 2- tachetul,
cupla de clasa a 4-a B(1,2), cuplele de clasa a 5-a A(0,1), C(2,0).
C
s
2
1
B
B
C
a)
b
Fig. 5.14
213
2
1
s3
s2
s1
B3
1
2
3
a.
214
b.
Fig. 5.15
Drept urmare, cama rmne fix, iar tachetul i batiul capt o micare
de rotaie sau translaie, dup caz, de sens contrar rotaiei camei. Se rotete
tachetul cu unghiurile 1, 2, 3, etc. Razele ABi corespunztoare (fig.5.15 a)
intersecteaz profilul camei n puncte care se transpun cu compasul pe
direcia iniial a tachetului, de unde cu linii drepte se transpun pn n
dreptul ordonatelor corespunztoare aceleiai mpriri a absciselor diagramei
s=s(). Unind punctele astfel obinute se obine diagrama deplasrii
tachetului (fig. 5.15 b). Viteza tachetului v=v() i acceleraia tachetului
a=a() se obin prin derivare grafic sau numeric a funciei s=s(). Operaia
de derivare grafic pentru determinarea funciei v=v() respectiv a=a()
const n alegerea unui pol al vitezelor, respectiv al acceleraiilor, prin care se
duc drepte paralele cu tangentele la curba s=s(), respectiv
v=v() n
InterpolatingFunction[{{0.,6.28319}},<>]
Se obine rspunsul:
-0.106103
Pentru trasarea graficului vitezei, se apeleaz funcia Plot:
Plot[v,{,0,2}, PlotRange{-6,6}]
Se obine:
s
6
4
2
-2
-4
-6
Se obine:
217
s
15
10
5
-5
-10
-15
(5.7)
unde s este deplasarea tachetului, este unghiul de rotaie al camei, iar C1,
C2, C3 sunt constante.
Prin derivare n raport cu timpul se obine viteza tachetului:
v = C1cos k k + C2
unde este viteza unghiular a camei. Se obine raportul
(5.8)
v
denumit vitez
redus:
v
= kC1 cos k + C 2
(5.9)
(5.10)
= k 2 C1 sin k
(5.11)
Condiii la limit:
La = 0
trebuie ca s = 0 i v = 0
(5.12)
La = u
trebuie ca s = h i v = 0
(5.13)
(5.14a)
0 = C1 k + C2
(5.14b)
h = C1sin k u + C2 u + C3
(5.14c)
0 = C1cos k u k + C2
(5.14d)
2
.
u
h
.
u
h
.
2
Prin urmare,
C1 =
2
h
h
, C3 = 0 , k =
, C2 =
u
u
2
(5.15)
219
2h
u
R +
c
2
u
2
2h
c
a
2
2 h
2 h
2u
u
2
220
R +
u
4
c2
c
4
R +
Fig. 5.16
3 c
4
s = h(
)
sin
u
u 2
v
h
2
=
( 1 cos
)
u
u
2 h
sin
(5.16)
(5.17)
(5.18)
2h
2
= -1, adic = u i este v max =
.
u
u
2
2 h
2
= 1, adic = u i este a max = 2 2 .
4
u
u
v B2
// y
= v B1 + v B 21
AB
OB
(5.19)
221
n
// y
OB
a
vB2
vB21
vB1
AB
pv
b. Planul vitezelor
a. Schema cinematic
// OB
// y
b
a B2
// OB
OB
a nB21
a
t
B
OB
21
aBCor
vB21
aBCor
pa
a nB1
// AB
c. Acceleraia Coriolis
d. Planul acceleraiilor
Fig. 5.17
222
Determinarea acceleraiei
= a B1
// AB A
+ a B1
AB
a BCor +
// OB
a B 21 +
a B 21
(5.20)
// OB O OB
t
aB
1 - componenta normal, respectiv tangenial a acceleraiei punctului B
t
a nB21 , a B
21 componenta
a B2 are direcia paralel cu axa y a tachetului, iar vectorul a B21 are direcia
2
1
s3
s2
s1
B3
A0
1
2
3
a.
b.
Fig. 5.18
B
s
s0
rB
B
x1
A0
1
Fig. 5.19
rB = e 2 + ( s0 + s )2 , B = - B
(5.21)
unde
B = arctg(
s0 + s
s
) arctg( 0 )
e
e
(5.22)
1
2
sin
) , pentru urmtoarele valori
u
u 2
rB =
2
e + Hs0 + s2L2
B = B
B = ArcTanA
s0 + s2
s0
E ArcTanA E
e
e
s2 = h i
1
2 y
SinA
E
u
k u 2
{
2
=E, 9, 0,
,
=E
3
3
20
228
C A P I T O L U L
ALTE TIPURI DE
MECANISME
1
O1
r1
2
a
B
A
v
2
r2
O2
0
Fig. 6.1
Mecanism cu Cruce de Malta
O1
O2
r1
AO2, BO2
antrenare
care exist unghiul 2.
r2
(6.1)
sau + = /2.
Dac elementul condus are z canale, se poate scrie relaia
2 z = 2 , de unde rezult:
232
2 =
2
z
(6.2)
2
2
= 1
z
z
(6.3)
(6.4)
(6.5)
1 =
n1
30
(6.6)
30
n1
(6.7)
tm
antrenare
2, corespunztor micrii Crucii de Malta
tr
poate scrie:
tt =
2 30 60
=
n1
n1
tm =
tr =
2 30
n1
( 2 2 ) 30
n1
(6.8)
(6.9)
(6.10)
tm =
30
2
1
n1
z
(6.11)
tr =
2
30
1 +
z
n1
(6.12)
tm 1 1
=
tt
2 z
(6.13)
tr 1 1
= +
tt 2 z
(6.14)
t
0< m <1
tt
(6.15)
t
0< r <1
tt
(6.16)
Se impun condiiile
1 1
> 0,
2 z
z2
> 0 , z 2 > 0 , z > 2 , z min = 3
2z
1 1
z2
z 2 2z
< 1,
1 < 0,
< 0 , z + 2 > 0 , z > 2 adevrat.
2 z
2z
2z
i =1
i =1
t m i + t r i = tt
(6.17)
n tr i
n tm
+
=1
tt
t
i =1 t
(6.18)
i = 1 tt
= 1 n (
1 1
)
2 z
(6.19)
n tr i
0<
i =1 tt
<1
(6.20)
1 1
) > 0 , ceea ce nseamn:
2 z
n(
1 1
)<1
2 z
(6.21)
n6
n
1 1
) < 1, < 1,
< 0 , n < 6 , adic n = 1, 2, 3, 4, 5.
6
6
2 3
1 1
n
n4
) < 1, < 1,
< 0 , n < 4 , adic n = 1, 2, 3.
2 4
4
4
z2
1 1
1 1
1 1
) < 1, n ( ) > 0 , ( ) > 0 ,
> 0 , z > 2 adevrat.
2z
2 z
2 z
2 z
n concluzie:
- dac Crucea de Malta are 3 canale, elementul de antrenare poate avea 1, 2,
3, 4 sau 5 brae;
- dac Crucea de Malta are 4 canale, elementul de antrenare poate avea 1, 2
sau 3 brae;
- dac Crucea de Malta are 5 canale sau mai multe, elementul de antrenare
poate avea 1 sau 2 brae.
Analiznd figura 6.1, se poate scrie relaia:
a = r1 + r2
(6.22)
r1 = a sin
(6.23)
(6.24)
)
z
(6.25)
r1
a
B
O2
Fig. 6.2
n triunghiul O1AO2:
tg =
AB
O2 B
(6.26)
n triunghiul DBC:
237
AB = r1 sin
(6.27)
O2 B = O2 O1 O1 B = a r1 cos
(6.28)
tg =
r1 sin
a r1 cos
(6.29)
De unde:
= arctg
r1 sin
a r1 cos
(6.30)
[rad]
1
-0.2
-0.4
-0.6
238
2 =
r sin
d
=
= arctg 1
dt
a r1 cos
1+
(a r1 cos )2
a
r1 sin
=
a r1 cos
1
r12 sin 2
(a r1 cos )2
r cos (a r1 cos ) r1 sin (r1 sin )
1
=
(a r1 cos )2
= 1
r1 cos a r12
a 2 2 ar1 cos + r12
(6.31)
1[rad/s]
0.2
0.4
0.6
0.8
2 = 1@tD
r1 Ha Cos@@tDD r1L
2
Ha 2 a r1 Cos@@tDD + r12L
239
Se obine:
2 ==
(6.32)
SinA
2 ==
3 Sin@@tDD 1@tD2
8 I 7 3 Cos@@tDDM
(6.34)
Se obine:
0,083
[rad]
0.5
-5
-10
-15
-20
-25
-30
240
f=2/(1)2 [rad-1]
(6.33)
1.5
2.5
Din grafic reiese c f are valoarea absolut maxim n jurul valorii 0.1 radiani
a lui .
Pentru a se determina cu exactitate valoarea lui pentru care are loc maximul
lui 2, se calculeaz derivata
derivata ==
2 I7
Se rezolv ecuaia
d 2
:
dt
(6.35)
d 2
= 0 , folosind funcia FindRoot; se impune ca valoare
dt
Se obine:
0, 8@tD, 0.1<D
8@tD 0.0830465<
(6.36)
(6.37)
Fig. 6.3
1
3
1
Fig. 6.4
243
2
Fig. 6.5
2
Fig. 6.6
244
N
C
O2
A
O1
M
d0
d
Fig. 6.7
Mecanism cu clichet oscilant
245
(6.38)
(6.39)
sau
tg >
(6.40)
Se recomand =170.
Clichetul, intrat n golul dintre dini, mpiedic rotirea roii n sensul acelor de
ceasornic i este meninut n golul dintre dini prin aciunea unui arc 3 (fig.
6.7). Atunci cnd roata de clichet este acionat de un moment n sens
trigonometric, profilul pasiv al urmtorului dinte mpinge clichetul afar din
golul dintre dini, nvingnd fora arcului; se permite astfel rotirea roii.
n concluzie, mecanismul cu clichet din fig. 6.7 permite micarea
roii de clichet n sens trigonometric i mpiedic micarea n sensul acelor de
ceasornic, fcnd-o posibil la o comand exterioar.
246
Fig. 6.8
Mecanism cu clichet de translaie
2
247
1
Fig. 6.10
Mecanism pentru transmiterea cu intermiten a micrii
(6.41)
unde:
249
pc
- pasul
Fig. 6.11
Mecanism cu clichet n form de ancor
(6.42)
(6.43)
250
1
)
2
(6.44)
Fig. 6.12
Fig. 6.13
Fig. 6.14
Fig. 6.15
252
Fig. 6.16
4 5
4
5
Fig. 6.17
254
C A P I T O L U L
TEHNICI MODERNE
DE ANALIZ
CINEMATIC I
CINETOSTATIC A
MECANISMELOR
CosmosMotion,
care
ruleaz,
de
asemenea,
sub
platforma
de
modelare
SolidWorks
-
MotionInventor,
care
ruleaz
sub
platforma
tridimensional Inventor
Aceste 3 software se constituie ca module ale platformelor de
modelare amintite i se pot instala separat de acestea. Odat instalate, ele apar
ca meniuri n cadrul acestor platforme.
7.2. MECA3D PENTRU SOLIDWORKS
Meca3D este un software destinat analizei mecanismelor spaiale, sub
trei aspecte:
-
geometric
cinematic
cinetostatic
El conine trei module: modulul grafic, modulul de analiz numeric
i modulul de rezultate.
Obiectivul acestui software const n simularea mecanismelor n faza
de concepie a acestora, precum i n testarea performanelor i a
257
Fig. 7.1
poziie va fi fixat tot prin mate ntre plane. Meca3D ataeaz n mod
automat cte un sistem de referin fiecrui element al mecanismului,
insernd-ul n centrul de mas al acestuia, i cte un sistem de referin
fiecrei legturi. n program, sistemele ataate elementelor sunt colorate n
albastru, iar cele ataate legturilor n rou. Axele se identific astfel: axa x
are o sgeat, axa y are dou sgei, iar axa z are trei sgei.
Dup aceste setri, se apeleaz Meca3D. Exist 2 posibiliti:
1. Se opteaz pentru interpretarea automat de ctre Meca3D a
ntregului mecanism, construit n SolidWorks
2. Se aduc rnd pe rnd fiecare pies i fiecare legtur, pentru a fi
vzute i interpretate de Meca3D.
n varianta 1, se procedez astfel (fig. 7.2):
Fig. 7.2
260
Fig. 7.3
Fig. 7.4
baza
262
Fig. 7.5
Fig. 6
Fig. 7.6
Fig. 7.7
264
Fig. 7.8
Fig. 7.9
Fig. 7.10
265
266
Fig. 7.11
Fig. 7.12
Fig. 7.13
267
268
Fig. 7.14
Fig. 7.15
Graficul lui a1 pentru poziia 0-10s este de fapt legea de micare a manivelei,
adic (t) n notaia consacrat, numai c Meca3D atribuie notaiile n mod
implicit, fr ca utilizatorul s le poat modifica.
Poziia de zero a manivelei este considerat cea indicat n fig. 7.14, n care
manivela se afl n prelungirea axei z a sistemului ataat cuplei pivot1, iar
269
sensul pozitiv de rotaie al manivelei este spre dreapta, adic n sensul pozitiv
ale axei x a sistemului.
Fig. 7.16
d1(s3)
a1(1)
Fig. 7.17
Fig. 7.18
272
Fig. 7.19
Fig. 7.20
Fig. 7.21
273
Fig. 7.22
274
Fig. 7.23
Pivot 1
Elementul
condus
Fig. 7.24
=
60
s
275
Fig. 7.25
Fig. 7.26
Poziia iniial a
elementului
condus,
corespunztoare
poziiei zero a
manivelei
Fig. 7.27
Pivot 1
Pivot 4
Fig. 7.28
Fig. 7.29
279
Fig. 7.30
Fig. 7.31
280
Fig. 7.32
281
Fig. 7.24
283
ataeaz
mod
cu
culoarea
roie
zero
conductor
se
elementului
stabilete
prin
exemplificarea
unei
Pentru
aceasta,
se
Fig. 7.25
Fig. 7.26
Fig. 7.27
Fig. 7.28
286
Fig. 7.29
Fig. 7.30
287
fig.
7.32
este
manivelei.
componentelor
al
manivelei
288
Fig. 7.31
este
Fig. 7.32
Fig. 7.33
289
Fig. 7.34
Fig. 7.35
Fig. 7.36
291
Revolute
Elementul
condus
Poziia zero a manivelei
Revolute4
Fig. 7.37
Fig. 7.38
Poziia iniial a
elementului
condus,
corespunztoare
poziiei zero a
manivelei
293
Fig. 7.39
Fig. 7.40
294
Fig. 7.41
a unghiului n cupla Revolute 4 are forma din fig. 7.43 ( [grade] funcie de
t[s]).
Spre deosebire de Meca3D, CosmosMotion nu traseaz curbe parametrice.
Fig. 7.42
296
Fig. 7.43
deosebire
de
programul
Meca3D
pentru
SolidWorks,
Fig. 7.44
Fig. 7.45
Dup aceste setri, se poate testa dac cupla a fost definit corect. Dac nu
exist erori i totui mecanismul nu se afl n poziia normal (componentele
nu se afl n contact), aceasta se datoreaz faptului c este activat condiia
298
Fig. 7.46
Fig. 7.47
299
Pentru exemplul de fa, s-a ales condiia insert, care ofer cele mai bune
condiii de definire a contactului i a tipului cuplei dintre cele dou
componente batiu i manivel fig. 7.47.
n seciunea selections se pot observa uneltele de selecie a zonelor
celor dou componente pentru realizarea cuplei efective - constraint, diferit
de joint, care este o cupl definit doar pentru simularea micrii. Se mai
poate selecta, de asemenea, i tipul cuplei: interioar sau exterioar - solution,
precum i distana dintre piese - offset.
Fig. 7.48
Fig. 7.49
Fig. 7.50
301
Fig. 7.51
Fig. 7.52
302
Fig. 7.53
Fig. 7.54
Ultimul pas pentru orientarea dorit este definirea unei condiii constraint
ntre punctul de mai sus i originea sistemului de referint - fig. 7.55.
Fig. 7.55
Fig. 7.56
Fig. 15
Fig. 7.57
Cu
click-dreapta
pe
se
proprietile
acesteia:
pot
afla
fizice
ale
coordonatele
centrelor
de
momentele
greutate,
de
inerie,
densitatea,
seciunea
Fig. 7.58
MotionInventor
determina
cuplelor,
se
pot
proprietile
precum
iniial
viteza,
etc.),
Fig. 7.60
se
selecteaz
opiunea
seciunea
Torque
se
Fig. 7.61
Fig 7.62
vitezelor,
acceleraiilor
utilitarului
Fereastra
nou
permite
selectarea componentelor
Fig. 7.65
Fig. 7.66
309
Fig. 7.67
Fig. 7.68
310
n fig. 7.68, 7.69, respectiv 7.70 sunt prezentate graficele poziiei, vitezei,
respectiv acceleraiei centrului de mas al elementului 2, n funcie de poziia
centrului de mas al elementului 1.
Fig. 7.69
Fig. 7.70
311
Bibliografie
MECANISME
Absolvent a Universitii Politehnica" Bucureti, secia Mecanic Fin
Doctor n specializarea Mecanic tehnic
Confereniar la Catedra de Echipamente de proces i mecatronic a
Universitii Valahia" din Trgovite
Autor/coautor a peste 50 de articole publicate la manifestri tiinifice
naionale i internaionale i 5 cri n domeniul ingineriei mecanice
asistate de calculator
Coordonator i colaborator la peste 20 de granturi i contracte de
cercetare tiinific i formare profesional
Membr a Asociaiei Romne de Teoria Mecanismelor i a Mainilor,
preedinte filiala Trgovite
Evaluator la programele naionale CERES i CNCSIS de finanare a
cercetrii tiinifice
ISBN
9 7 3 - 7 1 2 - 0 8 3 - 3
9"7 8 9 7 3 7 " l 2 0 8 3 0
Colecia