1

2.2. ANALIZA STRUCTURAL I CINEMATIC

A MECANISMULUI BIEL-MANIVEL
Fie schema cinematic a unui mecanism biel-manivel (Fig. 2.2.1).

Y
B
1

C, D
0

3
X

Fig. 2.2.1. Schema cinematic a mecanismului biel-manivel

Pentru analiza cinematic a mecanismului, se cunosc:

a) dimensiunile elementelor i poziiile cuplelor adiacente bazei, dup cum
urmeaz: AB = 0.250 m, BC = 1.100 m, XA = 0.0 m, YA = 0.0 m;
b) poziia punctului P, de pe dreapta translaiei: XP = 0.0 m, YP = -0.100 m;
BT = 0.15 m.
c) ALFA = 0.5235987 rad = ( BC , BT );
d) ( PC , OX ) 0
e) viteza unghiular a elementului 1: 1 100 s -1 ;
f) acceleraia unghiular a elementului 1: 1 0.0 s -2 ;
g) poziia aproximativ a punctului C, pentru poziia iniial a mecanismului
(XC = 1.300, YC = -0.100);
Se determin:
2.2.1. Analiza structural a mecanismului:
a) determinarea cuplelor cinematice;
b) stabilirea elementelor mobile;
c) determinarea gradului de mobilitate al mecanismului;
d) ntocmirea schemei structurale;
e) stabilirea grupelor structurale;
f) ntocmirea schemei multipolare i scrierea relaiei structurale;
2.2.2. Analiza cinematic a mecanismului:
a) determinarea cursei pistonului;
b) determinrea poziiei iniiale a mecanismului, corespunztoare
punctului mort superior;

2
c) ntocmirea programului de calcul, pentru determinarea parametrilor
cinematici ai elementelor mecanismului, considerndu-se 36 de poziii
echidistante ale elementului 1;
d) prezentarea tabelar a valorilor parametrilor cinematici ai elementelor 2
i 3;
c) trasarea diagramelor de variaie ale parametrilor cinematici ai
elementelor 2 i 3, n funcie de unghiul 1 ;
d) trasarea diagramelor de variaie ale vitezei i acceleraiei pistonului 3,
n funcie de cursa acestuia;
e) trasarea curbei de biel a punctului trasor T.

2.2.1. Analiza structural a mecanismului

a) Dac se iau n considerare micrile relative dintre elemente, se observ c
mecanismul are urmtoarele cuple inferioare: A(0 R1), B(1R 2), C ( 2 R3) i
D (3T 0) .
Numrul cuplelor superioare este zero.
b) Elementele mobile ale mecanismului sunt: 1( A, B ), 2( B, C ) i 3(C , D) .
c) Avnd n vedere numrul elementelor mobile i numrul cuplelor
cinematice, rezult gradul de mobilitate al mecanismului, i anume: M = 1.
d) n figura 2.2.2.a, se prezint schema structural a mecanismului
biel-manivel.
e, f) Din schema structural se observ c mecanismul se compune din baza
Z(0), grupa motoare R(1) i diada de aspectul 1, RRT ( 2,3) (cupla D este cupl
de translaie). Cu ajutorul acestor module, s-a ntocmit schema multipolar,
prezentat n figura 2.2.2.b. Relaia structural este prezentat n figura 2.2.2.c.

1
A

A
Z (0)

R(1)

RRT
( 2,3)

D
C

b)

a)
Z (0) R (1) RRT ( 4,5)

c)

Fig. 2.2.2. Schema structural a), schema multipolar b) i relaia structural a mecanismului
biel-manivel R-RRT

2.2.2. Analiza cinematic a mecanismului

Analiza cinematic a mecanismului const n determinarea poziiilor
elementelor 2 i 3, vitezei i acceleraiei unghiulare a elementului 2, precum i a

3
vitezei i acceleraiei relative n cupla de translaie D. Odat determinai aceti
parametri, se pot determina poziiile, vitezele i acceleraiile oricrui punct de pe
elementele mecanismului.
Cursa pistonului este distan msurat pe dreapta translaiei ntre punctul
mort superior i punctul mort inferior (Fig.2.2.3). Analitic, aceast distan se
determin cu relaia
CURSA = ( AB BC ) 2 AP 2 ( BC AB) 2 AP 2 .

Bi

B0

PMS

PMI
Ci

CURSA

Co

Fig. 2.2.3. Punerea n eviden a cursei pistonului

Poziia iniial a mecanismului este dat de valoarea unghiului dintre versorul

axei OX i vectorul AB , i corespunde poziiei pistonului n punctul mort
superior, adic atunci cnd elementele 1 i 2 se afl n prelungire. Valoarea
acestui unghi este:
10 0.0741417374 radiani ( 10 arcsin

AP
).
AB BC

Pentru determinarea parametrilor cinematici ai mecanismului biel-manivel,

se vor folosi procedurile A1RBV i D2PVA.
Determinarea parametrilor cinematici ai punctului B s-a fcut cu ajutorul
procedurii A1RBV, corespunztoare grupei motoare R(1), aceasta avnd punctul
A fix.
Actualizarea parametrilor formali se face dup cum urmeaz:
Procedura A1RBV
parametri formali XA YA FI DFI D2FI AB
parametri actuali XA YA FI1 OM1 EPS1 AB

B
B

n cadrul parametrilor actuali s-au fcut notaiile:

.
..
XA = XA ; YA = YA ; FI1 = 1 ; OM1 = 1 ; EPS1 = 1 ; AB =AB;
B tablou [n care se introduc parametrii cinematici ai punctului B, dup cum
.
.
..
urmeaz: B[1] = XB ; B[2] = YB ; B[3] = XB ; B[4] = YB ; B[5] = XB ;
..

B[6] = YB .

Bi
1

1 B 0

C, D C 0

S3

Fig.2.2.4. Definirea parametrilor cinematici de poziie ai mecanismului

biel-manivel

Determinarea parametrilor cinematici ai diadei RRT(2,3), s-a fcut cu ajutorul

procedurii D2PVA, i anume:
Procedura D2PVA
Parametri formali
A
P
Parametri actuali
B
P
FIS
FI2S

DFIS
OM2S

D2FIS
EPS2S

THETA DTH D2TH

0
0
0

AB
BC

D
0

B
C

n cadrul parametrilor actuali s-au fcut notaiile:

FI2S tablou n care se introduc volorile unghiului 2 i spaiul S3, dup cum
urmeaz:
FI2[1]= 2 , FI2[2]= S3 ;
OM2S tablou n care se introduc viteza unghiular a elementului 2 i viteza
.
relativ in cupla de translaie D, dup cum urmeaz: OM2S[1]= 2 ,
.

OM2S[2]= S3 ;
EPS2S tablou n care se introduc acceleraia unghiular a elementului 2 i
acceleraia relativ n cupla de translaie D, dup cum urmeaz:
..
..
EPS2S[1]= 2 , EPS2S[2]= S3 ;
C tablou n care se introduc parametrii cinematici ai punctului C, dup cum
.
.
urmeaz: C[1] = XC ; C[2] = YC ; C[3] = XC ; C[4] = YC ; C[5]=
..

XC ;
..

C[6] = YC .
Programul de calcul este prezentat n tabelul 2.2.1
Tabelul 2.2.1
PROGRAM CINEMATICA_MECANISM_BIELA_MANIVELA_EXCENTRIC;

5
USES CRT,MECPRVEC;
CONST XA=0.;YA=0.;DFI1=100.;D2FI1=0.;AB=0.25;BC=1.1;CD=0.;XC=1.3;
YC=-0.1;YP=-0.1;ALFA=0.5235987;BT=0.5;
VAR I,I1:INTEGER;
FI1,CS,S30,CURSA:REAL;
B,C,P,T:VECTOR1;
FI2S,OM2S,EPS2S:VECTOR2;
F1,F2:TEXT;
BEGIN
CLRSCR;
ASSIGN(F1,'D2FIOMEPS.DAT'); ASSIGN(F2,'D2PUNCT.DAT');
REWRITE(F1); REWRITE(F2);
FOR I:=1 TO 6 DO
BEGIN
B[I]:=0.; C[I]:=0.; P[I]:=0.;
END;
C[1]:=XC; C[2]:=YC; P[2]:=YP;
CURSA:=SQRT((AB+BC)*(AB+BC)-AP*AP)-SQRT((BC-AB)*(BC-AB)-AP*AP);
FI10=ASIN(YP/(AB+BC));
WRITELN(' CURSA PISTONULUI = ',CURSA:7:5,' [m]');
READLN;
WRITELN(' POZ FI1 FI2
OM2
EPS2
S3
CS
VS3
AS3');
WRITELN('=================================================================');
WRITELN(F1,' POZ FI1 FI2
OM2
EPS2
S3
CS
VS3
AS3');
WRITELN(F1,'===============================================================');
WRITELN(F2,' POZ FI1 XT
YT
VTX
VTY
ATX
ATY');
WRITELN(F2,'===============================================================');
FOR I:=1 TO 37 DO
BEGIN
I1:=I-1;
FI1:=FI10+(I-1)*0.1745329;
A1RBV(XA,YA,FI1,DFI1,D2FI1,AB,B);
D2PVA(B,P,0.,0.,0.,BC,CD,FI2S,OM2S,EPS2S,C);
A1RV(B,FI2S[1+ALFA,OM2S[1,EPS2S[1,BT,T);
IF I=1 THEN
S30:=FI2S[2];
CS:=FI2S[2]-S30+CURSA;
WRITELN(I1:4,FI1:8:4,FI2S[1]:8:4,OM2S[1]:9:4,EPS2S[1]:11:4,
FI2S[2]:8:4,CS:8:4,OM2S[2]:9:4,EPS2S[2]:11:4);
WRITELN(F1,I1:4,FI1:8:4,FI2S[1]:8:4,OM2S[1]:9:4,EPS2S[1]:11:4,
FI2S[2]:8:4,CS:8:4,OM2S[2]:9:4,EPS2S[2]:11:4);
WRITELN(F2,I1:4,FI1:8:4,T[1]:8:4,T[2]:8:4,T[3]:9:4,T[4]:9:4,
T[5]:11:4,T[6]:11:4);
READLN;
END;
CLOSE(F1);
CLOSE(F2);
END.

n tabelul 2.2.2, se prezint parametrii cinematici ai elementelor 2 I 3.

Tabelul 2.2.2
POZ FI1
FI2
OM2
EPS2
S3
CS
VS3
AS3
===============================================================
0 -0.0741 -0.0741 -22.7273 -207.1800 1.3463 0.5022 0.0000 -3076.6340
1 0.1004 -0.1139 -22.7604 169.9868 1.3416 0.4975 -5.3519 -3032.3000
2 0.2749 -0.1532 -22.1330 548.6546 1.3277 0.4836 -10.5023 -2846.5586
3 0.4495 -0.1908 -20.8484 921.7411 1.3052 0.4611 -15.2113 -2528.8626
4 0.6240 -0.2256 -18.9240 1280.2375 1.2750 0.4309 -19.2635 -2097.8077
5 0.7985 -0.2565 -16.3947 1612.5820 1.2385 0.3944 -22.4835 -1580.3785
6 0.9731 -0.2825 -13.3183 1904.7133 1.1971 0.3530 -24.7491 -1010.2659
7 1.1476 -0.3027 -9.7784 2141.0661 1.1527 0.3086 -26.0010 -425.0112
8 1.3221 -0.3164 -5.8858 2306.5452 1.1070 0.2629 -26.2456
137.9786
9 1.4967 -0.3231 -1.7754 2389.1265 1.0617 0.2176 -25.5514
646.0160
10 1.6712 -0.3226 2.4017 2382.3353 1.0183 0.1742 -24.0366 1075.2982
11 1.8457 -0.3148 6.4887 2286.7154 0.9781 0.1340 -21.8511 1413.4822

6
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36

2.0203
2.1948
2.3693
2.5439
2.7184
2.8929
3.0675
3.2420
3.4165
3.5910
3.7656
3.9401
4.1146
4.2892
4.4637
4.6382
4.8128
4.9873
5.1618
5.3364
5.5109
5.6854
5.8600
6.0345
6.2090

-0.3001
-0.2789
-0.2522
-0.2206
-0.1853
-0.1474
-0.1080
-0.0682
-0.0292
0.0078
0.0419
0.0720
0.0971
0.1166
0.1297
0.1362
0.1356
0.1282
0.1140
0.0937
0.0677
0.0370
0.0024
-0.0350
-0.0741

10.3364
13.8130
16.8118
19.2531
21.0831
22.2696
22.7975
22.6655
21.8831
20.4707
18.4606
15.8995
12.8509
9.3976
5.6410
1.6992
-2.2989
-6.2209
-9.9390
-13.3375
-16.3175
-18.7994
-20.7222
-22.0416
-22.7273

2109.7027
1863.9558
1564.7996
1227.6780
866.3147
491.8702
113.0108
-263.3905
-631.2425
-984.1924
-1314.7840
-1614.0158
-1871.4619
-2076.0368
-2217.3337
-2287.2604
-2281.5233
-2200.4821
-2049.0764
-1835.8508
-1571.4156
-1266.8309
-932.3414
-576.7084
-207.1822

0.9423
0.9114
0.8862
0.8667
0.8532
0.8458
0.8443
0.8487
0.8589
0.8748
0.8961
0.9227
0.9541
0.9899
1.0292
1.0713
1.1150
1.1589
1.2015
1.2413
1.2766
1.3059
1.3279
1.3416
1.3463

0.0982
0.0673
0.0420
0.0226
0.0091
0.0017
0.0002
0.0046
0.0148
0.0307
0.0520
0.0786
0.1100
0.1458
0.1851
0.2272
0.2709
0.3148
0.3574
0.3972
0.4325
0.4618
0.4838
0.4975
0.5022

-19.1561
-16.1052
-12.8304
-9.4353
-5.9942
-2.5558
0.8501
4.2042
7.4900
10.6855
13.7565
16.6508
19.2946
21.5920
23.4282
24.6776
25.2161
24.9359
23.7611
21.6611
18.6589
14.8345
10.3226
5.3051
0.0000

1659.9025
1823.4838
1919.1866
1964.1453
1974.4402
1962.9363
1938.1528
1903.8883
1859.2992
1799.2506
1714.9118
1594.7009
1425.7315
1195.8468
896.1359
523.5525
83.0364
-411.4944
-937.6643
-1466.6262
-1966.0525
-2403.4639
-2749.2998
-2979.3748
-3076.6340

n linia corespunztoare capului de tabel 2.2.2 s-au fcut notaiile:

.
..
CS = cursa pistonului n poziia curent; VS3 = S3 ; AS3 = S3 .
n figurile 2.2.5, 2.2.6, 2.2.7, 2.2.8, 2.2.9 i 2.2.10 se prezint diagramele de
variaie ale parametrilor cinematici corespunztori elementelor 2 i 3. n figura
2.2.11 se prezint diagrama de variaie a vitezei pistonului, n funcie de cursa
acestuia. Pe diagram s-a marcat sensul de parcurgere a curbei, pornindu-se de la
punctul mort superior ctre punctul mort inferior i invers. n figura 2.2.12 se
prezint diagrama de variaie a acceleraiei pistonului, n funcie de cursa
acestuia. Curba de biel a punctului trasor T este prezentat n figura 2.2.13.
Din analiza diagramelor de variaie ale parametrilor cinematici ai elementelor
mecanismului biel-manivel, se observ multiplele posibiliti de folosire a
acestui mecanism n construcia diverselor maini i utilaje.

OM2 [rad/s]

FI2 [rad]

0.2
0.1
0
-0.1
-0.2
-0.3
-0.4
-0.0741

1.9259

3.9259

5.9259

7.9259

30
20
10
0
-10
-20
-30
-0.074 1.9259 3.9259 5.9259 7.9259

FI1 [rad]

FI1 [rad]

Fig.2.2.6
S3 [m]

1.4

1.1

1.9259

3.9259

5.9259

7.9259

0.8
-0.074

1.9259 3.9259 5.9259 7.9259

FI1 [rad]

FI1 [rad]

Fig.2.2.8.

Fig.2.2.7

AS3 [m/s

30
20
10
0
- 10

3000
2000
1000
0
-1000
-2000
-3000
-0.074

VS3 [m/s]

EPS2 [rad/s

Fig.2.2.5

- 20
- 30
-0.0741

1.9259

3.9259

5.9259

7.9259

FI1 [rad]

3000
2000
1000
0
-1000
-2000
-3000
-4000
-0.074 1.926

3.926

5.926

7.926

FI1 [rad]

Fig.2.2.9

Fig.2.2.10

Fig.2.2.11

4000
2000
0
- 2000
- 4000
-0.1

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

CURS A PISTONULUI [m]

Fig.2.2.12
YT [m]

AS3 [m/s

Fig. 2.2.11

0.4
0.35
0.3
0.25
0.2
0.15
0.1
0.05
0
0

0.2

0.4

0.6

0.8

XT [m]

Fig.2.2.13