1.

SCA circuit deschis, SCA-circuit inchis

A. Conducere n circuit deschis i conducere n circuit nchis (reglare).
Activitatea de conducere implic existena celor dou subsisteme:
- subsistemul condus sau procesul condus (instalaia tehnologic) abreviat PC,
- subsistemul de conducere, care este denumit dispozitiv de conducere (DC).
Structura principial a sistemului rezultat prin interconectarea celor dou subsisteme,
sistemul cu conducere automat (SCA), este prezentat n fig.:

Interconectarea se realizeaz prin intermediul perifericelor de proces. Denumirea se refer

la:
- perifericele de interconectare tradiional DC-PC: echipamentele de intervenie n proces sau
elementele de execuie (EE) i echipamentele de msur (EM); att funcional ct i n
caracterizare matematic aceste periferice sunt parte a procesului condus (instalaiei
tehnologice);
- perifericele de conversie a naturii informaiei prelucrate n DC: convertoarele analognumerice i numeric-analogice; att funcional ct i n caracterizare matematic aceste
periferice sunt parte a DC.
Funcionalitatea unui SCA este determinat de realizarea obiectivelor conducerii. n acest
cadru DC trebuie s asigure realizarea corelat a urmtoarelor categorii de sarcini de conducere:
Elaborarea mrimilor de comand, vzute ca evenimente cu timp discret - secveniale i
combinaionale - necesare conducerii (Comanda sistemului).
Elaborarea comenzilor legate de reglarea parametrilor procesului (partea de Reglare a
sistemului).
Realizarea unor funcii suplimentare, obligatorii pentru funcionalitatea SCA:
- Interfaarea cu alte sisteme de conducere;
- Supravegherea funcionrii i Diagnostizarea defectelor din sistem n vederea asigurrii
siguranei n functionarea PC i SCA;
- Monitorizarea funcionrii SCA .a.
1 | Page

B. Structuri de sisteme de conducere automat frecvent utilizate n practic.

Pentru reglarea valorilor parametrilor tehnologici ai PC (a mrimilor de ieire / reglate
ale PC) se utilizeaz dou structuri de coducere de baz (structuri de SCA):
- Sistem de Conducere Automat n Circuit Deschis (SCA-CD), fig.1.1-2 (a);
- Sistem de Conducere Automat n Circuit nchis (SCA-CI), fig.1.1-2 (b).

Structura de sistem de conducere automat n circuit deschis (SCA-CD) (feedforward

control).
-

Este o structur relativ frecvent ntlnit n cazurile n care conducerea propriu-zis

este atribuit unui operator uman care asigur modificarea adecvat a referinei r.
Modificarea referinei poate fi dat i de un generator de referin (echipament,
program).
Structura dei simpl este adeseori puin eficient i prezint restricii de utilizare
prin aceea c:
- structura nu poate fi utilizat n conducerea proceselor instabile,
- structura nu asigur rejecia efectelor perturbaiilor nici chiar constante.
ndeplinirea parial a funciei de rejecie a efectelor perturbaiilor externe necesit
realizarea unor conexiuni suplimentare dup marimea de perturbaie.
Dac mrimea de perturbaie este accesibil msurrilor se pot realiza legturi de
compensare de tip feedforward rezultnd SCA-CD cu compensare dupa perturbaie.
n vederea mbuntirii performanelor SRA, DC poate include sub o form sau alta
modelul matematic al PC i asigura compensarea constantelor de timp mari ale
procesului (efecte anticipative sau de filtrare, compensare serie).

Structuri de sisteme de conducere automat n circuit nchis (SCA-CI),- fara si cu

compensare dupa perturbatie
Prin existena conexiunii de reacie (feedback) aceste sisteme pot realiza performane de
conducere superioare, care se manifest prin:
2 | Page

posibilitatea stabilizrii proceselor instabile,

posibilitatea realizrii unor performane de regim permanent n raport cu
referina r sau n raport cu perturbaia v net superioare, chiar i n conditiile
variaiei n timp a acestor mrimi,
posibilitatea asigurrii unor performane severe de regim dinamic chiar i n
condiiile modificrii parametrilor procesului.

Impunerea i testarea acestor performane este adeseori relativ la variaii particulare

ale intrrii (referinei, perturbaiei).
Dezvoltarea acestor structuri poate fi supus unor condiionri mult mai severe dect
dezvoltarea SCA-CD.

2. Indicatori de calitate, definiti in caracteristica de pulsatie ale SC

B. Indicatori de calitate definii n caracteristicile de pulsaie ale sistemului.
- Proprietile unui SRA sunt caracteristizate de f.d.t. aferente, adic Hr(s) , Hv (s) pentru
sistem inchis i H (s) pentru sistem deschis:
0

Prin nlocuirea s j se obin caracteristicile de (rspuns la) pulsaie (c.r.p.) ale SRA
care, la rndul lor, vor putea caracteriza proprietile sistemului.
n consecin calitatea SRA va putea fi apreciat pe baza urmtoarelor c.r.p. ale
sitemului (exemplificare pentru cazul t - continuu, mai uor de urmrit):
pe baza caracteristicilor de pulsaie (c.d.p.) ale sistemului nchis rel. (3.7):

pe baza c.d.p. ale sistemului deschis, rel (3.8):

(b) Indicatori de calitate definii n c.d.p. ale sistemului deschis.

3 | Page

Utilizarea caracteristicilor de pulsaie ale sistemului deschis n aprecierea

performanelor acestuia este mai frecvent datorit avantajelor pe care le prezint (a se vedea
criteriul Nyquist de aprecire a stabilitii SRA):
- uoara tratare analitic i reprezentare grafic a c.d.p aferente sistemului deschis,
- n c.d.p. ale sistemului deschis se pot urmri uor efectele modificrii unor
parametri asupra performanelor; acest lucru este ntotdeauna esenial n
proiectarea SRA.
Indicatorii de calitate care se pot defini n caracteristicile de pulsaie aferente sistemului
deschis H0(j) sunt ns mai puin exaci cantitativ;
Cei mai importani indicatori sunt:
rezerva de modul, notat cu ArdB,

rezerva de faz notat cu r(t),

n care si tsunt cele dou pulsaii caracteristice ale sistemului deschis.
Rezerva de modul a sistemului ArdB (sau 1Ar(s )) se definete prin relaia (3.12):

Rezerva de faz a sistemului r(t) se definete prin relaia (3.13):

Indicatorii de calitate definii n planul Gauss cu utilizarea hodografului Nyquist h+

{H0(j)}, sunt ilustrai n figura:

Indicatorii de calitate definii n c.l.p. ale sistemului deschis sunt ilustrai n figura:
4 | Page

Complementar hodografului Nyquist se apeleaza functia de sensibilitate a sistemului,

definita prin relatia:
1
S 0 ( s )=
1+ H 0 (s)
Valoarea maxima a functiei de sensibilitate, M s, si inversa acesteia, notata cu M s-1
servesc la aprecierea robustetii sistemului de reglare automata.
M s=max {|S ( jw )|}
Cercul de raza Ms0-1 este reprezentativ pentru aprecierea robustetii sistemului.

5 | Page

3. SRA cu statism artificial. Calculul BC-v (b)

A.Structura principiala a unui SRA cu statism artificial

Structura de principiu a unui SRA cu statism artificial este prezentata in figura:

Se disting SRA natural si canalul de compensare dupa perturbatie

BC-v este denumit blocul de creare a statismului artificial
Blocul 1 asigura accesul spre canalul de referinta a componentei dupa
perturbatie, wv(t)
Din punct de vedere constructiv, canalul contine:
un element de masura a perturbatiei M-v, caracterizat prin coeficientul kMv
6 | Page

un modul de ajustare a statismului B-v, caracterizati prin coeficientul k bv;

ascesta putand fi un blo P,PT1 sau mai rar PDT1
in acest context va fi valabila o relatie de forma: kcv=kbv*kMv
mai general, relatia este explicitabila prin f.d.t aferente fiecarui modul:
Hcv(s)=Hbv(s)*HMc(s)

Observaii privind alegerea tipului blocului BC-v;

- dac perturbaia nu are variaii prea rapide, atunci blocul de compensare dup perturbaie
(BC-v) va fi de regul de tip P sau de tip PT1 , cu coeficientul de transfer. KBC-v
- dac se impune filtrarea variaiilor perturbaiei atunci obligatoriu acest bloc va fi de tip PT1
(cu coeficientul de transfer) si cu constanta de timp aleasa corespunzator. KBC-v
- dac prin BC-v se va dori i o anticipare prin referin a rejeciei perturbaiilor atunci BC-v
se va alege chiar i de tip PDT1 (cu coeficientul de transfer kBC-v si cu Td > Tf).
-

in anumite limite de comportarea SRA de baza (natural) va fi afectata prin prezenta

blocului BC-v de actiune feed-forward dupa perturbatie
acest lucru va justifica filtrarea canalului de masura a perturbatiei
datorita caracterului de feed-forward, prezenta canalului de compensare nu afecteaza
stabilitatea sistemului
de-asemeni nu este afectata de prezenta canalului de realizare a statismului artificial,
~
nici comportarea in raport cu referinta propriu-zisa notata w(t )

realizarea unui SRA cu statism artificial este conditionata de indeplinirea a doua

conditii:
perturbatia v(t) trebuie sa fie (usor) accesibila masuratorilor
perturbatia v(t) nu trebuie sa afecteze direct iesirea de apreciere a PC

In realizarea unui SRA cu statism artificial se creeaza in referinta , o componenta

permanenta si persistenta dupa perturbatia wv(t), care, in RSC se manifesta prin
dependenta:
ww = kcv*v

Semnul cu care se aplica componenta ww va depinde de:

n
Valoarea statismului natural al sistemului
(daca este nenula)

Valoarea finala dorita pentru statismul SRA,

(statismul creat artificial), si

rezulta ub yrma calcului de proiectare a BC-v

B.Calculul SRA cu statism artificial

Pentru calculul SRA cu statism artificial, se expliciteaza marimea de itnrare in

elementul de comparatie EC din figura b). :
~
w =w 0 +w v ,cu wv =k cv v

7 | Page

Valoarea dorita pentru statismul artificial este data, de valoarea

Relatiile de calcul pentru blocul BC-v depind de tipul de SRA de baza

a). Calculul BC-v pentru cazul SRA de tip 0

-

Pentru structura de baza se poate scrie:

k
k
k
z = d w + N v cu n= N
1+k 0
1+k 0
1+ k 0

Prin inlocuirea relatiilor (2) si (3) in relatia (4) se obtine:

k
k k +k
z = d w0 + d cv N v
1+k 0
1+ k 0

Primul termen caracterizeaza comportarea in raport cu referinta de baza w(t), iar

termenul al doilea caracterizeaza comportarea in raport cu perturbatia:
z
k k +k
= a= d cv N
v
1+ k 0

Acest termen caracterizeaza statismul artificial al sistemului, notat cu

valoare dorita pentru statismul sistemului ,
k cv nec =

ad

. Pentru o

,se poate calcula kcv nec cu relatia:

1
[ ( 1+ k 0 )k N ]
k d ad

Semnul rezultat pentru kcv nec indica semnul cu care se aplica wv(t) la plocul 1.

b). Calculul BC-v pentru cazul SRA de tip 1 si 2

-

Cunoscand ca in acest caz pentru structura de baza se poate scrie:

1
z = w +0v
kM

si tinand seama de relatia (3) se obtine:

1
1
1
z = w 0+ k cvv ,care a= k cv reprez . statismul artificial al SRA
kM
kM
kM

Si in acest caz, pentru o valoare dorita pentru statismul SRA,

ad

, se poate calcula

valoarea necesara pentru kcv nec :

k cv nec =k M ad

OBSERVATII:
1. In coeficientul kcv calculat se poate separa contributia elementului de masura si
contributia blocului de ocmpensare ajustabil:
8 | Page

k bv nec =k cv neck M1
2. Statismul artificial poate fi calculat in maniera similara si in raport cu marimea de
masura y(t)

9 | Page

4. SRA-c.
-

Este cea mai simpla structura de SRA, numita si bucla de reglare, cu reactia realizata

dupa amrimea de iesire a PC

In figura urmatoare este prezentata schema bloc informationala si principalele relatii
care caracterizeaza structura:

Semnificaia mrimilor care apar n schema bloc este urmtoarea:

RG regulator (controller),
PC proces condus (plant, process),
F-r filtru de referin,
r referina de baz,
0
r referina filtrat,
eroarea de reglare (error) ,
u mrimea de comand (control signal),
y ieirea msurat,
v perturbaia ce acioneaz pe ieirea procesului,
1
v
perturbaia ce acioneaz pe intrarea procesului (denumit i load
2

disturbance),
v perturbaia ce acioneaz pe canalul de msur (notat uneori i cu n,
m
noise).

10 | P a g e

O clasificare a SRA convenionale (SRA-c). Din considerente de stabilitate pe calea

direct a unui SRA-c (structura de baza) nu pot exista mai mult de dou componente
integratoare libere (simbolizate cu I):
SRA de tip 0 sau SRA de tip "proporional" (P) pentru care q = 0,
0
SRA de tip 1 sau SRA de tip "simplu integrator", (I), pentru care q = 1,
0
SRA de tip 2 sau SRA de tip "dublu integrator", (2I), pentru care q = 2 .
0

5. Recomandari privind utilizarea algoritmilor tipizati.

Recomandri privind utilizarea RG-P (proportionale)
- RG-P (PT1) se utilizeaz numai n cazul unor PC relativ simple fr sau cu puine
constante de timp mari i fr component integratoare, cnd:
nu se pune problema unor performane de reglare deosebit;
n RSC nu se solicit eroare de reglare nul i nici rejecia efectelor unor perturbaii
constante.
- Prin modificarea lui coeficientului de transfer k se obin urmtoarele efecte:
R
Prin cresterea valorii lui kr procesul de reglare devine mai rapid dar si mai oscilant
insa se inrautatesc conditiile de stabilitate
Scaderea valorii kR are efecte
Recomandari privind utilizarea RG-I (integratoare)
- Se disting urmatoarele situaii remarcabile:
PC are numai constante de timp mici i performanele dorite se pot asigura prin
modificarea lui k
r
Pentru SRA se impune condiia de eroare de reglare nul.
Recomandri privind utilizarea RG-PI (proportional integratoare)
- Se disting urmatoarele situaii remarcabile:
PC conine o constant de timp mare T 1 a crei valoare poate fi compensat de ctre
RG prin constanta de timp de integrare T ; ca urmare, procesul de reglare devine
i
(mult) mai rapid;
Dac compensarea exact nu este realizat - adic T T - atunci apar dou
r
1
situaii:
pentru T > T se obine efectul de supracompensare a constantei de timp a
r
1
PC;
pentru T < T se obine efectul de subcompensare a constantei de timp a
r
1
PC.
Recomandari privind utilizarea RG-PID(proportional-integrator-derivative).
- In practic RG-PID este recomandat atunci cnd:
11 | P a g e

Procesul condus are mai multe constante de timp mari (inerii mari), al cror efect
poate fi compensat prin constantele de timp ale regulatorului;
Se impune realizarea condiiei de eroare de reglare nul;
Modificrile referinei w(t) i perturbaiei v(t) sunt puin pronunate, ceea ce va face
ca variaia comenzii s nu fie foarte pronunat; dac variaia referinei este
puternic, atunci se va prefera utilizarea unui regulator cu prelucrare
neomogen a informaiei:
n raport cu referina, de tip PI;
n raport cu canalul de msur, de tip PID

Avantajele utilizrii RG-PID sunt aceleasi cu cele din cazul utilizrii unui RG-PI, cu
observaia c devine posibil compensarea efectelor a dou constante de timp mari ale

PC.
i n

acest

caz

se

poate

manifesta

efectul

de

subcompensare

sau

de

supracompensare unui pol / unor poli al (ai) PC;

6. Smith.
Conducerea proceselor cu timp mort utiliznd scheme de reglare cu predictor Smith
- Conducerea proceselor cu timp mort prezint inconvenientul major c efectele
modificrii comenzii u(t) sunt resimite n mrimea de ieire y(t) sau z(t) numai dup
trecerea timpului egal cu valoarea timpului mort T ;
m
- modificrile ntrziate ale ieirii sunt resimite ntrziat n eroarea de reglare (t), ceea ce
conduce la nrutirea condiiilor de stabilitate ale sistemului.
- Din acest motiv proiectarea acestor structuri este adeseori supus unor tehnici aparte.
-

Structurile de reglare eficiente n acest sens este constituite de cele bazate pe model
intern (Internal Model-based Control structure, IMC).
- Acestea sunt utilizabile eficient att n cazul regulatoarelor cu un singur grad de
libertate (1 DOF) ct i n cazul regulatoarelor cu dou grade de libertate (2 DOF).
- Structura de reglare cu predictor Smith (dup ieire) poate fi considerat ca i un caz
particular al conducerii IMC.
Scheme de reglare cu predictor Smith. Cazul continuu

A. Structura unui SRA cu predictor Smith.

Structura de SRA cu predictor Smith este prezentat n figurile (a)- struct de baza i (b)struct reconfigurata:

12 | P a g e

Utilizarea schemelor de reglare cu predictor Smith prezint avantajul scoaterii timpului

mort n afara buclei de reglare.
n acest scop se utilizeaz blocul CR cu f.d.t. H C(s), care poart denumirea de
compensator n reacie sau predictor Smith.
Pentru evidenierea efectului compensatorului i calculul f.d.t. aferente,H C(s), se pleac
de la explicitatea schemei din (b).
n prealabil, n f.d.t. HP(s) se separ partea cu timp mort (Tm) i partea raional HP(s) :

n baza schemei bloc din fig. (b) se expliciteaz f.d.t. a sistemului deschis H 0(s) i f.d.t a
sistemului nchis Hr(s) :

13 | P a g e

Alegnd compensatorul CR astfel ca s fie ndeplinit condiia (9.1-4):

F.d.t. (9.1-5) caracterizeaz sistemulcu timpul mort scos n afara buclei, figura
urmatoare:

n acest context se pot formula urmtoarele observaii:

Sub rezerva realizrii exacte a condiiei (9.1-4), din relaia (9.1-5) rezult c n relaia
r y proprietile buclei nu sunt afectate de timpul mort;
n consecin RG propriu-zis se poate proiecta ca i cum procesul nu ar conine timp
mort.
ntre intrarea r i iesirea y timpul mort se manifest ca i cum ar fi situat in afara
buclei, deci efectul lui poate fi anticipat.
Parametrii compensatorului depind exclusiv de parametrii procesului.

ntr-adevr, din relaia (9.1-4) rezult:

n acord cu relaia (9.1-6), schema bloc a SRA se poate rearanja la forma din figura:

14 | P a g e

B. Etapele proiectrii SRA cu RG convenional i compensator Smith n cazul

continuu.
Etapele proiectrii sunt urmtoarele:
Se pleac de la f.d.t. a PC, care se presupune bine cunoscut i separabil n forma:
Se proiecteaz regulatorul principal H (s) cu referire la (partea fr timp mort a procesului);
R
n acest sens se poate apela oricare metod de proiectare cunoscut. )('sHP
Se proiecteaz componentele compensatorului n reacie (CR), fig. (b).

D. Avantajele i dezavantajele reglrii cu utilizarea predictorului Smith.

Acestea pot fi grupate dup cum urmeaz n avantaje (A) i dezavantaje (D):
AVANTAJE:
- procesul de reglare este mbuntit (A),
- simplitatea proiectrii structurii i implementrii soluiei (A),
DEZAVANTAJE:
- realizarea analogic a RE, a blocului cu timp mort este greoaie (numai aproximativ);
ea devine cu att mai puin eficient cu ct procesul este mai complex (D),
- sensibilitate relativ mare la necunoaterea exact a parametrilor procesului /
realizarea aproximativ a parametrilor regulatorului (D).
Regulatoarele de baz recomandate sunt cele clasice, de tip PI sau PID.

15 | P a g e

7. SRA-x.
1 Aspecte generale referitoare la sisteme de reglare automat dup stare (SRA-x)
-

Conducerea (reglarea) dup stare constituie o metod modern de conducere a PC care,

n raport cu conducerea dup ieire (cu utilizarea unui SRA-c) prezint urmtoarele
avantaje:
poate asigura proprieti de calitate mai bune conducerii,
poate deveni indispensabil n cazul conducerii proceselor instabile i/sau
complexe

Dependent de faptul c strile PC sunt sau nu sunt accesibile msurtorilor se disting

dou categorii de SRA-x:
SRA-x cu PC avnd strile accesibile msurtorilor SRA x "clasice"; condiia de
realizare este controlabilitatea PC
SRA-x cu PC cu strile parial accesibile sau neaccesibile msurtorilor; n acest caz
devine necesar estimarea strilor PC cu ajutorul unui "estimator de stare" (ESx); condiiile de realizare a ES-x respectiv SRA-x sunt observabilitatea i
controlabilitatea PC

Structurile aferente celor dou categorii de SRA-x sunt exemplificate pentru cazul
conducerii continuale prin intermediul schemele bloc informaionale din fig.12.1-1 i
12.1-2.

16 | P a g e

Datorit caracterului proporional al blocurilor dispozitivului de conducere (DC) dup

stare propriuzis, compus din {BC-x, AS}, SRA-x va lucra n RSCcu eroare de reglare
nenul.
Condiia de eroare de reglare nul i concomitent, caracterul astatic n raport cu
mrimea de perturbaie constant v=ct. se poate asigura n dou moduri:

prin extinderea structurii DC-x cu un bloc de realizare a erorii de reglare nul

BCERN
prin ncadrarea SRA-x - vzut ca proces condus - ntr-o structur cu reglare dup
ieire.

Principalele avantaje ale conducerii dup stare pot fi sintetizate prin urmtoarele:
controlul simultan al tuturor mrimilor eseniale ale sistemului (mrimile de stare
x) i posibilitatea proiectrii evoluiei PC n raport cu evoluia acestor mrimi,
posibilitatea stabilizrii proceselor instabile,
posibilitatea realizrii condiiei de eroare de reglare nul prin extinderea
structurii de baz.

Unele dezavantaje ale conducerii dup stare pot fi sintetizate prin urmtoarele:
dei controlat, evoluia mrimilor de stare nu poate fi meninut ntre limite
impuse
punerea n funciune a SRA-x este in unele situaii mai dificil.

Cele dou dezavantaje pot fi eliminate prin "descompunerea PC pe subprocese" i

realizarea SRA- dup stare "n cascad".

2 Proiectarea SRA-x/ DC-x prin metoda alocrii

17 | P a g e

Pentru proiectarea SRA-x respectiv a blocurilor din structura DC-x exist dou metode
de baz:
proiectarea SRA-x prin alocarea polilor (metoda alocrii polilor),
proiectarea optimala a SRA-x.

Metoda alocrii polilor este o metod frecvent utilizat de proiectare datorit avantajului
simplitii calculelor de efectuat, simplitate evideniabil in special pentru sistemele

monovariabile.
Proiectarea SRA-x presupune determinarea valorilor parametrilor ce caracterizeaz
blocul de compensare BC-x , kcT i a coeficientului de amplificare kAS.

Pe baza schemei bloc din fig.12.2-1se pot scrie urmtoarele relaii de baz:

n baza schemei bloc din fig.12.2-1 i a relaiilor (12.2-1) i (12.2-2) se obine:

18 | P a g e

Ca urmare a caracterului proporional al blocului BC-x se poate concluziona c ordinul

SRA-x va coincide cu ordinul PC (conservarea ordinului n):

Dac pentru SRA-x se impun cei n poli , {p* } atunci x(s) se poate explicita i n forma:

Egalnd coeficienii de acelai grad ai polinoamelor (12.2-9) i (12.2-11) se obine un

sistem (neliniar) de n ecuaii cu (n+1) necunoscute {kc1, kc2,,kcn; kAS}.

Fixnd valoarea unei necunoscute (de exemplu kAS , dar nu neaprat) se obine un
sistem de n ecuaii cu n necunoscute:

n continuare, n baza rel. (12.2-14) se pot calcula coeficienii BC-x propriu-zis:

3 Alocarea polilor SRA-x {p

*
*
*
, p , , p } (amplasarea dorit)
1
2
n
19 | P a g e

Impunerea absolut arbitrar a polilor SRA-x are mai multe dezavantaje importante:
proprietile dinamice ale SRA-x nu sunt adecvate i/ sau sistemul prezint
sensibilitate ridicat la perturbaii parametrice care pot aparen PC
energia care trebuie introdus n proces n diferitele regimuri de funcinare sa fie
neraional,
valorile coeficienilor BC-x pot deveni greu realizabile.

n principiu polii ipui SRA-x trebuie s urmreasc o repartizare apropiat de

repartizarea polilor PC.

Astfel, de regul polii impui SRA-x vor fi n parte dominani, n parte ndeprtai.

Cteva puncte de vedere care se pot lua n considerare la alocarea (impunerea, fixarea)
polilor dominaniai SRA-x:
Se dovedete judicioas alegerea polilor dominani cu partea real relativ
apropiat ca valoare;
Dac numrul polilor dominani este mai mare de trei atunci polii dominani
p4*, p5*, se pot alege ca pol multiplu p*3,4,;
Dac f.d.t. a PC prezint i zerouri este posibil compensarea acestora dup cum
urmeaz:
Dac zerourile sunt n semiplanul stng atunci se adopt principiul
compensrii prin alocare:
Dac zerourile sunt situate n semiplanul drept al planului rdcinilor
atunci polii impui vor fi simetricele acestor zerouri n raport cu axa
imaginar

Sra-x cum se poate realiza eroare de reglare nula. Desene , implement bloc BCX.
Def mm de ordin redus de tp benchmark+1
Sra-x cele 2 cazuri ptr asig de reglare nula. Ce e la incep cap de sra-x

20 | P a g e