1)

PAG 35 Regim de functionare PI analiza completa inclusive implementarea FA cu AO si

ARN cu CVC+problema de implementare.

Algoritmul de reglare (regulatorul) proporional-integrator (a.r.-PI, RG-PI).

In practica conducerii dup ieire a PC, RG-PI este cel mai utilizat regulator tipizat. MM-II aferent
este:

F.d.t. poate fi explicitat n dou variante: varianta "paralel" (primul brat) si varianta "serie" sau
compact, (al doilea brat):

RG-PI are un pol n origine (p = 0) i un zerou, z = 1/Ti.

Recomandri privind utilizarea RG-PI; situaii remarcabile:
PC conine o constant de timp mare a crei valoare poate fi compensat de ctre RG
prin constanta TI ; ca urmare, procesul de reglare devine (mult) mai rapid;
se impune condiia de eroare de reglare nul;
dac alte soluii de reglare nu dau satisfacie se poate ncerca utilizarea unui RG-PI; se
vor alege valori "rezonabile" pentru kR i Ti (ordinul de mrime al celei mai mari
constante de timp a PC).
Dac compensarea exact nu este realizat - adic Tr T1 - atunci apar dou situaii:
- pentru Tr > T1 se obine efectul de supracompensare a constantei de timp a PC;
- pentru Tr < T1 se obine efectul de subcompensare a constantei de timp a PC.
Realizri uzuale ale a.r.-PI ca FA cu AO se pot grupa n dou categorii:
(a) Realizri compacte (serie), la care legea de reglare. i parametrii kR i Ti (Tr) sunt
realizai n jurul unui singur AO (eventual un al doilea AO care realizeaza elementul de
comparatie, cu iesirea ue(t)); n fig.2.5-a i b sunt prezentate dou variante cu utilizarea
intrrii inversoare () respectiv a intrrii neinversoare (+). Relaiile operaionale aferente
sunt:

(b) Realizarea paralel a RG-PI, bazat pe ecuaia (2.41-b) la care cei doi parametri, kR i
Ti, sunt ajustabil independeni. Realizarea prin FA cu AO de acest tip are la baz schema
din fig.

,
n care se va considera omis prezena componentei D (DT1).
2)Conducerea proceselor de tip integrator discutie detaliata privind tipul de regulator de utilizat si
conducerea in raport cu referinta si diferitele tipuri de perturbatii

Algoritmul de reglare (regulatorul) integrator (a.r.-I, RG-I). RG-I are MM-II de forma:

RG-I are un pol n origine (p = 0) i nu are zerouri.

Recomandari de utilizare a RG-I, situaii remarcabile:
PC are numai constante de timp mici i performanele dorite se pot asigura prin
modificarea lui kr
Daca pentru SRA se impune condiia de eroare de reglare nul.
Efectele utilizrii unui RG-I se pot urmari considernd un PC de ord.1 cu f.d.t.:

Daca se expliciteaza expresia erorii (s) n raport cu r(s) i se aplic TVF (RSC), seobine:


Daca se expliciteaza expresia lui y(s) n raport cu referina r i o perturbaie v care acioneaz pe calea
direct prin aplicarea TVF pentru r = const i v = const, se obine:

Realizarea FA cu AO a RG-I este prezentat n fig.2.4 n varianta cu intrarea

inversoare(circuitul nu contine elemental de comparatie, care se poate realiza si ca circuit
distict, fig.2.6 a).

n funcie de origine perturbaiile pot fi datorate unor cauze externe (perturbaii exogene) sau unor
cauze interne (perturbaii endogene). De asemeni ele pot avea diferite caractere: aleator, persistent
sau cu "tendine" (trenduri) de evoluie de scurt sau de lung durat (de exemplu de tip "off-set") .a..
Perturbaiile externe se pot clasifica dup diferite puncte de vedere, n:
- Perturbaii de tip "sarcin" care corespund "ncrcrilor variabile" la care este supus procesul
n timpul desfurrii sale (de exemplu motorul unui sistem de acionare poate fi ncrcat cu
momente de sarcin diferite, funcie de regimul de funcionare impus);
- Perturbaii de tip "structur" - care au ca efect modificri n structura constructiv funcional a
procesului; astfel de modificri se resimt inclusiv n structura MM aferent procesului;
- Perturbaii "parametrice" care au ca efect modificarea valorilor parametrilor ce caracterizeaz
procesul (MM aferent PC);
- Perturbaii "parazite" care au caracter aleator sau persistent i care se manifest sub forma
unor "zgomote" de diferite tipuri; aceste perturbaii pot fi generate de exemplu de instalaii
tehnologice care funcioneaz n vecintatea PC / SRA n cauz.
Perturbaii interne se manifest n interiorul procesului i pot fi clasificate n:
- Perturbaii "parametrice" datorate adeseori uzurilor care apar n instalaia tehnologic ducnd la
deprecierea performanelor SRA; de exemplu uzarea n lagre determin creterea coeficienilor
de frecare, a energiei disipate i determin n ultim instan defeciuni n instalaia tehnologic.
- Perturbaii de tip "structur" - care au ca efect modificri structurale n proces, modificri care
se resimt inclusiv n structura MM aferent procesului;
- Perturbaii "parazite" aceste perturbaii sunt de acelai tip ca i perturbaiile parazite exterioare
numai c se manifest n / dinspre interiorul procesului.
O aceeai perturbaie va putea cumula simultan mai multe atribute, adic poate fi (concomitent) de tip
structur i s aibe un caracter persistent. Menirea sistemelor de reglare automat este i aceea de a
nltura efectele perturbaiilor. Dependent de tipul perturbaiilor i de structura i proprietile
sistemului de reglare, efectele perturbaiilor vor putea fi nlturate mai mult sau mai puin eficient.
Cerine suplimentare privind "robusteea" SCA la diferite aciuni perturbatoare - externe sau interne pot conduce la complicarea structurii SCA.

3)Sisteme cu conducere automata in circuit deschis.Sisteme cu conducere automata in circuit

inchis.Analiza comparativa, utilizarea principiului bazat pe utilizarea criteriului invers.

Structura de sistem de conducere automat n circuit deschis (SCA-CD) (feedforward control).

Este o structur relativ frecvent ntlnit n cazurile n care conducerea propriu-zis este atribuit
unui operator uman care asigur modificarea adecvat a referinei r.
Structura dei simpl este adeseori puin eficient i prezint restricii de utilizare prin
aceea c:
- structura nu poate fi utilizat n conducerea proceselor instabile,
- structura nu asigur rejecia efectelor perturbaiilor nici chiar constante.

Structuri de sisteme de conducere automat n circuit nchis (SCA-CI)

Prin existena
conexiunii de reacie (feedback) aceste sisteme pot realiza performane de conducere
superioare, care se manifest prin:
posibilitatea stabilizrii proceselor instabile,
posibilitatea realizrii unor performane de regim permanent n raport cu referina r sau n
raport cu perturbaia v net superioare, chiar i n conditiile variaiei n timp a acestor
mrimi,
posibilitatea asigurrii unor performane severe de regim dinamic chiar i n condiiile
modificrii parametrilor procesului.
La utilizarea structurii de SCA-CI, comportarea n raport cu perturbaia poate fi ns
net mbuntit, fiind posibil asigurarea - cel puin n regim staionar constant, RSC - i a
condiiei de RSC.

4)Indicator de calitate, definiti in caracteristica de pulsatie ale S deschis

Utilizarea caracteristicilor de pulsaie ale sistemului deschis n aprecierea performanelor acestuia este mai
frecvent datorit avantajelor pe care le prezint (a se vedea criteriul Nyquist de aprecire a stabilitii SRA):
- uoara tratare analitic i reprezentare grafic a c.d.p aferente sistemului deschis,
- n c.d.p. ale sistemului deschis se pot urmri uor efectele modificrii unor parametri asupra
performanelor; acest lucru este ntotdeauna esenial n proiectarea SRA.
Indicatorii de calitate care se pot defini n caracteristicile de pulsaie aferente sistemului
deschis H0(j) sunt ns mai puin exaci cantitativ; ele se pot defini n toate caracteristicile grafice aferente
f.r.p. H0(j ). Cei mai importani indicatori sunt:
rezerva de modul, notat cu ArdB,
rezerva de faz notat cu
n care s i t sunt cele dou pulsaii caracteristice ale sistemului deschis.
Rezerva de modul a sistemului ArdB (sau 1Ar(s)) se definete prin relaia

Rezerva de faz a sistemului

se definete prin relaia

5)SRA cu statism artificial. Calculul bcv (b) (C4/14)

In practica exist numeroase situaii n care un statism de valoare nenul bine precizat este o
proprietate dorit, dar:
- valoarea statismului natural realizat de sistem nu coincide cu valoarea dorit, n d ,
- RG conine o component I i ca efect sistemul este astatic, n =0.
n astfel de situaii dac perturbaia este acccesibil msurrilor sau efectul ei (cel putin de RSC) poate
fi estimat (estimatoare de perturbaie) atunci pentru realizarea statismului dorit / impus se pot utiliza SRA
mai general SCA - cu statism artificial cu structura din fig.4.4.1.
Conexiunea dup perturbatia v(t) este o conexiune de tip feed-forward i ca urmare nu intra n
calculele legate de stabilitatea buclei de reglare (chiar si de proiectare interna a buclei). Ea va influena
valoarea ieirii z sau y prin schimbarea nivelului referinei w(t) = w0 wv ; semnul va rezulta apoi din
calcule. Pentru schema din fig.4.4.1 sunt valabile urmtoarele relaii de RSC:

Observaii privind alegerea tipului blocului BC-v;

- dac perturbaia nu are variaii prea rapide, atunci blocul de compensare dup perturbaie (BC-v)
va fi de regul de tip P sau de tip PT1 , cu coeficientul de transfer v BC k .
- dac se impune filtrarea variaiilor perturbaiei atunci obligatoriu acest bloc va fi de tip PT1 (cu
coeficientul de transfer v BC k ) si cu constanta de timp aleasa corespunzator.
- dac prin BC-v se va dori i o anticipare prin referin a rejeciei perturbaiilor atunci BC-v se va alege
chiar i de tip PDT1 (cu coeficientul de transfer v BC k sicu Td .> Tf .
nlocuind (4.4.3) n (4.4.1) i (4.42) se pot deduce relaiile de calcul ale BC-v astfel nct la ieire
s se asigure un statism artificial de valoare dorit.

6)Functionarea SRA cuplate prin marimea de iesire

Situaia SRA care funcioneaz cuplate prin mrimea de ieire este frecventa in practica si
deosebit de important, ea regsindu-se n numeroase aplicaii. Din cadru acestora se menioneaza
urmtoarele:
- in sistemul energetic toate generatoarele functioneaza cu aceeasi fercven constant (marime
comuna); de asemeni pentru toate generatoarele unei centrale care functioneaza pe aceeasi bara
colectoare (a energiei electrice), iesirea comuna este tensiunea la borne;
- un sistem de acionare (electric, de exemplu) cu mai multe motoare cuplate pe acelasi arbore
(sarcin) au turaia / viteza unghiular aceeai (ieire comun).
La funcionarea SRA cuplate prin ieire apar dou categorii probleme:
- funcionarea de RSC "stabil", prin care s se asigure o repartizare bine precizat (in acord cu
cererea) a "sarcinii comune" (perturbaiei comune) pe sistemele ce funcioneaz cuplate prin
ieire; aceasta este problema care va fi aici urmrit;
- comportarea sistemului cuplat n regim dinamic; n astfel de situaii, datorit proprietilor
dinamice diferite a subsistemelor ce compun sistemul, apar interaciuni a cror caracterizare
matematic este relativ complicat; aceasta problema nu va fi aici detaliat.
Pentru asigurarea unei comportri de RSC stabile, sistemele cuplate trebuie s fie cu statism.
Structura de baza pentru dou SRA-c cuplate prin ieire este dat n fig.4.5.1.

Perturbaia comun v trebuie s se repartizeze pe cele dou SRA cu ieire comuna ai

v1 +v2 = v vi = mi v i = 1, 2,
m1 +m2 = 1 (4.5-1)
m1 , m2 - sunt ponderile cu care se incarc fiecare din cele dou SRA.
In cazul SRA cu statism artificial, calculele se deruleaza n manier similar. Ieirea comun este z =z 1 =
z2. In general numrul de sisteme cuplate poate fi orict de mare (n general i). Repartizarea
sarcinii comune pe cele "i" SRA va depinde de statismele i ale celor "i" sisteme. Prin analiza care
urmeaz se solutioneaza dou probleme:
- calcul statismului echivalent al celor doua SRA, ,
- calcul modului de repartizare a perturbatiei v comune pe cele dou SRA, mi.

8) Structura unui SRA cu predictor Smith.

Structura de SRA cu predictor Smith este prezentat
n fig9.1-1 (a) i (b). Utilizarea schemelor de reglare cu predictor Smith prezint avantajul
scoaterii timpului mort n afara buclei de reglare. n acest scop se utilizeaz blocul CR cu f.d.t.
HC(s), care poart denumirea de compensator n reacie sau predictor Smith.

9) Comportarea SRA in raport cu referinta si in raport cu perturbatia

A. Comportarea SRA n raport cu referina. Proprietati induse de regulator. In acest caz
intereseaz in principal comportarea de RSC i de RVC in raport cu referinta:

n condiiile n care v(t) = 0 (v(s) = 0);

(1) Pentru regimul stationar constant RSC:

- asigurarea condiiei de reglare - atingerea condiiei de eroare de reglare nul (e =0) - impune
existena componentei I n structura RG;
- sistemele cu RG fr component I lucreaz cu eroare nenul (nu asigur la ieire exact
valoarea mrimii de prescriere); aceasta nu nseamn faptul ca aceste sisteme lucreaza cu
"greeal" ci doar un mod de comportare specific care, n anumite situaii, este chiar dorit;
- relaiile scrise n tabelul 4.3.1 sunt valabile i pentru cazul sistemului liniarizat n jurul unui
p.d.f.s.c. A0(w0, y0 , e0 , ), cnd n locul scrierii n valori absolute se va adopta scrierea n
cresteri:
yy , ww , ee , .
Pentru astfel de situaii poate prezenta interes explicitarea valorii absolute a mrimilor a cror
cunoatere prezint interes:
y = y - y0 y = y0 + y cu y calculat cu rel. din tabel.
- pe baza tabelului se poate construi dependena de RSC: y =f(w)|v=0 denumit caracteristic
de prescriere a SRA, fig.4.3.2. Se constat ca, CS cea mai inclinat corespunde situatiei de
SRA cu RG cu component I. Ca i consecin imediat: schimbarea tipului de regulator poate
avea ca efect schimbarea CS de prescriere a SRA.

(2) Pentru regimul de viteza constanta (RVC):

- asigurarea condiiei de eroare de reglare nul (e = 0) impune existena a dou componente I n
structura RG;
- valorile de din tabel trebuie interpretate in sensul ca "la cresteri nemarginite ale intrarii
(variatie rampa) se manifesta cresteri nemarginite ale iesirii sau ale erorii de reglare;

- chiar i sistemele cu RG cu o component I, lucreaz n RVC cu eroare nenul (nu asigur la

ieire exact valoarea mrimii de prescriere); altfel zis sistemele de urmrire trebuie s fie
caracterizate de q0 >1, ceea ce ridic probleme legate de stabilizarea sistemului si de
sensibilitatea acestuia n raport cu modificrile parametrilor.
B. Comportarea SRA n raport cu perturbaia v(s). Proprietati induse de regulator. In acest caz, n
calcule se consider w= 0 adic w(s)=0 . n acsete conditii, in baza rel. (4.3.6) i (4.3.7) se obine:
Observaii: 1. Trebuie remarcat faptul c dependent de locul de aciune a perturbaiei, HN(s) poate
deveni:

dac perturbaia acioneaz pe intrarea procesului (v 2)

(denumit in l. engleza si load disturbance)
dac perturbaia acioneaz pe ieirea procesului (v 1), fig.4.3.3.

Cum cele doua comportri, n raport cu referina i n raport cu perturbaia, se manifest simultan
i acceptnd sistemul ca fiind liniar se poate scrie:
y0 fiind determinat de referina w0 prin care se fixeaz p.d.f.s.c. al SRA.

10) Proiectarea SRA-x prin metoda alocrii.

Schema bloc care caracterizeaz structura de SRA-x este prezentat n fig.11.2-1 in care
blocul de compensare BC-x de tip proporional este caracterizat de vectorul
parametrilor afereni, notat cu kcT .

Proiectarea SRA-x presupune determinarea valorilor parametrilor blocului BC-x , kcT i

intr-o abordare lrgit i a coeficientului de amplificare kAS.
- PC are MM-ISI aferent dat de relaia (11.2-1),
- blocul de compensare BC-x (de tip proporional) este caracterizat de relatia (11.2-4),
Pe baza schemei din fig.11.2-1 se poate scrie (la nivelul blocului EC-x):
Observaii. 1. In rel.(11.2-1) strile x sunt strile naturale ale PC. D.p.d.v. constructiv i
informaional, BC-x va fi descompus n dou module (fig.11.2.-2):
- modulul elementelor de msur, EM-x, caracterizat de o matrice de transfer de forma
Km ;
- modulul de compensare dup stare propriu-zis, BC-x, caracterizat de vectorul
coeficientilor Txk .
Pentru strile msurate xm se pot scrie urmtoarele relatii:

n care kmii=kmi caracterizeaz elementele de msur ale fiecrei mrimi de stare.

Valorile numerice ale coeficienilor kmi sunt impuse de condiia de msurare

corect a mrimilor de stare. Acest lucru vizeaz:
- adaptarea corect a domeniilor de msur ale intrrii i ieirii fiecrui

element de msur,
- posibilitatea msurrii exacte a evoluiei fiecrei mrimi n regimurile
dinamice ale PC (SRA-x).