3.2.

METODA MATRICIAL PENTRU DETERMINAREA POZIIEI

ROBOILOR INDUSTRIALI

O alt metod de abordare a cinematicii roboilor industriali o constituie

metoda matricial care poate fi aplicat oricrui tip de robot industrial avnd cuple
cinematice de rotaie i de translaie. Pentru folosirea acestei metode este necesar
un sistem de coordonate specific (Denavit-Hartenberg).
Axa cuplei cinematice de rotaie (i, i+1) compus din elementele i i i+1,
const din axa articulaiei cilindrice, legat rigid de elementul i, n jurul creia se
rotete elementul i+1. Pentru cupla cinematic de translaie (i, i+1) axa este orice
dreapt, paralel cu vectorul vitezei de deplasare rectilinie a elementului i+1 n
raport cu elementul i.
Se noteaz toate elementele robotului industrial pornind de la batiu
(elementul 0) pn la mna mecanic (elementul n) i se ataeaz fiecruia din ele
cte un sistem de coordonate cartezian care are urmtoarele particulariti: axa

zi

se alege n lungul axei cuplei cinematice (i, i+1); originea sistemului de coordonate
i, rigid legat de elementul i se gsete pe ambele perpendiculare pe axele
zi

, fie n punctul lor de intersecie dac exist un asemenea punct, fie n orice

punct de pe axa cuplei cinematice, dac axa

paralel cu aceasta; axa
z i1

axa

z i1

i
z i1

zi

xi

coincide cu axa

z i1

sau este

este orientat pe ambele perpendiculare duse pe axele

i ndreptat din punctul de intersecie al acestor perpendiculare cu

spre punctul de intersecie cu axa

z i1

planul ce conine axele

aleatoriu, dac

zi

z i1

zi

zi

zi

(sau n orice parte a normelor pe

) dac ele se intersecteaz, sau este ales

coincid; axa

yi

se alege dup regula minii drepte.

Originea sistemului de coordonate O, adic al sistemului legat rigid de batiu

poate fi plasat n orice punct al axei cuplei (0, 1); direcia axei

x0

este aleas

arbitrar.
Utilizarea acestui sistem specific de coordonate pentru elementele robotului
industrial permite folosirea a patru parametrii (i nu ase ca n cazul general)
pentru trecerea dintr-un sistem de coordonate n altul. Sistemul i-1 se poate raporta
la sistemul i cu ajutorul unei rotaii, a dou translaii i a nc unei rotaii realizate
n urmtoarele condiii:
1. se rotete sistemul i-1 n jurul axei
x i1

xi

devine paralel cu axa

z i1

x i1

xi

axele de coordonate;
4. se rotete n jurul axei
cu

zi

z i1

cu mrimea

si

pn

se plaseaz pe aceeai dreapt;

xi

3. se translateaz n lungul axei

z i1

pn cnd axa

2. se translateaz sistemul rotit n jurul axei

cnd axele

cu unghiul

xi

cu mrimea

cu unghiul

ai

pn cnd coincid

pn cnd se suprapune

Fiecare din aceste micri elementare corespund unei matrice de tip B fie
B
B
matrice de rotaie ( R ) , fie matrice de translaie ( T ) . Matricea rezultant de
trecere, care leag sistemele i-1 i i este produsul acestor matrici.
A i=B R ( k , i ) BT ( k , s i ) BT ( i , ai ) B R ( i , i )

n care

BT

BR

sunt de forma:

(3.35)

[ ]
[ ]
[ ]
[ ]
[ ]
[ ]

1
B T ( i , s )= 0
0
0

0
1
0
0

0
0
1
0

s
0
0
1

1
B T ( j , s )= 0
0
0

0
1
0
0

0
0
1
0

0
s
0
1

1
B T ( k , s )= 0
0
0

0
1
0
0

0
0
1
0

0
0
s
1

(3.38)

0 0
sin 0
cos 0
0 1

(3.39)

1 0
B R ( i , )= 0 cos
0 sin
0 0

(3.36)

(3.37)

cos 0 0 0
B R ( j , ) = 0 cos sin 0
0 sin cos 0
0 0 0 1

cos
B R ( k , ) = sin
0
0

sin
cos
0 1
0 0

0 0
0 0
0
1

Dup efectuarea nmulirilor se obine:

(3.40)

(3.41)

cos i sin i cos i sin i sin i ai cos i

sin i cos i cos i cos i sin i ai sin i
A i=
0 sin i
cos i s i
0
0
0
1

(3.42)

n conformitate cu formula:
B k1 , k Rk =Rk1

(3.43)
Ai

cu ajutorul matricei

se pot asocia vectorii radial ai aceluiai punct din

sistemele i i i-1.
Ri1= Ai Ri

n care

(3.44)
T

Ri =[ x i , y i z i ]

- este matricea coloan ce determin poziia punctului

arbitrar a elementului i n sistemul de referin, rigid legat de acest element, iar

Ri1=[ x i1 , y i1 z i1 ]

- matricea coloan ce determin poziia aceluiai punct n

sistemul rigid legat de elementul i-1.

n matricea

Ai

intr patru parametrii:

si

ai

Pentru rezolvarea multor probleme este necesar s se cunoasc difereniala

lui

Ai

dup coordonata generalizat. Aceasta este de forma:

d Ai
=i Ai
d qi

(3.45)
n care

este fie

( )
R ( i )= i 0
0
0

];

fie

n funcie de tipul cuplei cinematice (i-1, i).

()
R ( j )= j 0
0
0

];

()
R ( k )= k 0
0
0

0 0 0
( i )= 0 0 1
0 1 0

0 0 1
( j )= 0 0 0
1 0 0

0 1 0
( i )= 1 0 0
0 0 0

Problema direct a poziiei punctului caracteristic. Problema direct a

cinematicii roboilor industriali se formuleaz astfel: dndu-se schema cinematic a
robotului industrial i valoarea coordonatei generalizate n orice moment, s se
determine poziia tuturor elementelor robotului industrial unul fa de altul. Trebuie
s se determine poziia i orientarea ultimului element al robotului industrial (mna
mecanic) n sistemul de calcul legat de batiu. Dimensiunile elementelor
componente ale robotului industrial sunt cunoscute.
Problema se rezolv cu ajutorul formulei (3.44)
R0=T n R n

n care

Tn

(3.46)

este matricea ce rezult ca produsul matricelor

T n=A 1 A 2 A n

Ai

.
(3.47)

Rn

n formula (3.46)

R0

sunt matrici coloan de dimensiuni 4 1 ;

primele trei elemente din matrici sunt coordonatele punctului arbitrar al minii
mecanice corespunztoare sistemelor n i 0.
Coloanele matricei

Tn

au semnificaie geometric.

Primele trei rnduri ale coloanelor unu, doi i trei reprezint cosinusurile
directoare ale axelor

xn

yn

zn

n sistemul 0 iar pe coloana a patra n

primele trei rnduri sunt trecute coordonatele x ,

, z ale centrului minii

mecanice n acelai sistem.

p ,iq )
i
i
i
(
Cu
s-a notat unghiul dintre vectorii ( p ) i ( q ) .

cos ( i n ,i0 ) cos ( j n ,i0 ) cos ( k n ,i0 ) x

cos ( i n ,0j ) cos ( j n ,0j ) cos ( k n ,0j ) y

T n=

cos ( i n ,k0 ) cos ( j n ,k0 ) cos ( k n ,k0 ) z

0
0
0
1

(3.48)

Rezult deci c rezolvarea problemei directe a cinematicii robotului

industrial pornete de la valoarea coordonatei generalizate, calculndu-se cu
ajutorul relaiilor (3.47) i (3.42) valorile elementelor matricei

Tn

, i cu formula

(3.48) se determin poziia i orientarea minii mecanice n sistemul de coordonate

legat rigid de batiul robotului industrial.
n acelai mod se determin poziia oricrui element din structura robotului
industrial.
S exemplificm utilizarea matricei (3.47) n stabilirea ecuaiilor de micare
pentru braele a patru tipuri de roboi industriali: IBM-RS-7565 care are un sistem
cartezian de coordonate, Fanuc M1 care are un sistem cilindric, Unimate 4000 B
care are un sistem sferic i PUMA-560 care are un sistem articulat de coordonate.
Pentru braul robotului industrial IBM-RS-7565 tipul cuplelor cinematice i
valorile parametrilor sunt date n tabelul 3.1, iar n figura 3.6 se prezint sistemul
de coordonate ales i translaiile care se fac n acest sistem pentru efectuarea
calculelor.

Fig. 3.6

Tabelul 3.1

a1

90o

a1

d2

90o

d3

0o

Cupla
cinematic

Variabila

cos

sin

-1

d2

d3

Matricele corespunztoare pentru cele trei cuple de translaie sunt:

[ ]
[ ]
[ ]

1
0
A 1=
0
0

0 0
0 1
1 0
0 0

a1
0
0
0

1
0
A 2=
0
0

0 0 0
0 1 0
1 0 d1
0 0 1

1
0
A 3=
0
0

0 0
1 0
0 1
0 0

0
0
d1
1

Rezult:

[ ]

1 0 0 a1
0 1 0 d2
T PPP= A1 A 2 A 3=
0 0 0 d3
0 0 0 1

Robotul industrial Fanuc 600 M1 lucreaz n coordonate cilindrice. Pentru

braul su care lucreaz dou translaii n lungul axelor
jurul lui

z1

z0

z3

i o rotaie n

(figura 3.7). datele necesare pentru calculul sunt prezentate n tabelul

3.2.

Tabelul 3.2
Cupla
cinematic

Variabila

d1

0o

90o

d3

0o

d1

0
a2

0
d3

cos

sin

-1

Matricele corespunztoare pentru cele dou cuple de translaie i cea de

rotaie sunt:

[ ]

1
0
A 1=
0
0

0 0
1 0
0 1
0 0

0
0
d1
1

cos 2 0 sin 2 a 2 cos 2

A 2= sin 2 0 cos 2 a2 sin 2
0 1
0 0
0 0
0 1

[ ]

1
0
A 3=
0
0

0 0
1 0
0 1
0 0

0
0
d3
1

cos 2 0 sin 2 d 3 sin 2 +a 2 cos 2

d 3 cos 2+ a2 sin 2
T PRP= A1 A 2 A 3= sin 2 0 cos 2
0 1
0 0
0 0
0 1

Fig. 3.7
Pentru un robot ce lucreaz ntr-un sistem de coordonate sferic sau polar
(figura 3.8) parametrii necesari pentru calculul matricei

T RRP

sunt date n tabelul

3.3.

Tabelul 3.3
Cupla
cinematic

Variabila

cos

sin

90

-1

90o

d3

0o

d3

Fig. 3.8

Matricele corespunztoare pentru cele trei cuple cinematice sunt:

[
]
[
]
[ ]

cos 1 0 sin 1 0
A 1= sin 1 0 cos 1 0
0 1
0 0
0 0
0 1

cos 2 0 sin 2 0
A 2= sin 2 0 cos 2 0
0 1
0 0
0 0
0 1

1
0
A 3=
0
0

Deci:

0 0
1 0
0 1
0 0

0
0
d3
1

cos 1 cos 2 sin 1 cos 1 sin 2 d3 cos 1 sin 2

sin 1 sin 2 cos 2 sin 1 sin 2 d 3 sin 1 sin 2
T RRP= A1 A 2 A 3=
sin 2 0
0 d3 cos 2
0
0
0
1

Pentru un robot industrial de tip antropomorf se indic schema (figura 3.9) i

caracteristicile n tabelul 3.4. Aceasta lucreaz ntr-un sistem de coordonate
articulat sau revolut.

Fig. 3.9

Tabelul 3.4
Cupla
cinematic

Variabila

90o

cos

sin

0o

a2

0o

a3

Matricele pentru cele trei cuple de rotaie sunt:

cos 1 0 sin 1 0
A 1= sin 1 0 cos 1 0
0 1
0 0
0 0
0 1

[
[

cos 2
A 2= sin 2
0
0

sin 2 0 a 2 cos 2
cos 2 0 a2 sin 2
0
1 0
0
0 1

cos 3
A 3= sin 3
0
0

sin 3 0 a3 cos 3
cos 3 0 a3 sin 3
0
1 0
0
0 1

]
]

Rezult:
C 1C 23 C 1 S 23
S 1 C 23 S 1 S 23
S1
a

3
C
23+ a2 C 2)
C 1(
C 1

S 1( 3 C 23+ a2 C 2 ) S 23 C 23
0
0

0 a3 S 23+a 2 S 2

0
1
T RRR= A1 A 2 A 3=

n care s-a notat: S 1=sin 1 ; C 1=cos 1 ;

( 2+ 3) ;
S 23=sin

( 2++3 ) .
C 23=cos

n final se poate spune c poziia robotului industrial este determinat de

micrile braului i ale articulaiei acestuia.
[Poziia final]=[Poziia braului][Poziia articulaiei]
0

T =T bra T art =[ A 1 A 2 A3 ] =[ A 4 A5 A 6 ]

Pentru articulaia RPY (figura 2.9) valorile necesare de calcul sunt date n
tabelul 3.5.
Tabelul 3.5
Cupla
cinematic

Variabila

cos

sin

90o

-1

90o

Matricele pentru cele trei cuple de rotaie sunt:

[
[

cos 1 0 sin 1 0
A 1= sin 1 0 cos 1 0
0 1
0 0
0 0
0 1

]
]

cos 2 0 sin 2 0
A 2= sin 2 0 cos 2 0
0 1
0 0
0 0
0 1

cos 3

sin 3

1
0
0
0 cos 3 sin 3
A 3=
0 sin 3 cos 3
0
0
0

0
0
0
1

Deci

C 1 C 2 C 1 S 2 S 3S 1 C 3 C 1 S 2 C 3 +S 1 S 3 0
S 1 C 2 S 1 S 2 S 3 +C 1 C 3 S 1 S 2 C 3 C 1 S 3 0
T RYP= A 1 A2 A 3=
S 2 C 2 S 3
C 2 C 3 0
0
0
0
1

n care cu C s-a notat funcia cosinus iar cu S s-a notat funcia sinus.
Exemplu: S se determine poziia i orientarea minii mecanice a robotului
industrial a crei schem cinematic structural este dat n figura 3.10, a.

a)

b)
Fig. 3.10

n figura 3.10, b sunt indicate sistemele de referin ataate fiecrui element

(lan cinematic) a robotului industrial i parametrii decalcul ( coordonatele
si

generalizate)

Rezolvarea problemei const n gsirea mrimilor ce intr n componena

matricei:

( t 5 )11 ( t 5 )12 ( t 5 )13 ( t 5) 14

( t ) ( t 5 )22 ( t 5 )23 ( t 5) 24
T 5 = 5 21
( t 5 )31 ( t 5 )32 ( t 5 )33 ( t 5 ) 34
0

Care se determin conform relaiei (3.47) ca produsul matricelor

T 5 =A 1 A 2 A3 A4 A5

Ai

.
T5

Parametrii necesari pentru calculul matricei

sunt dai n tabelul 3.6.

Tabelul 3.6
Cupla
cinematic

0
2

2
3

0o

a1

s1

s2

-1

s3

s4

-1

-1

90
o

90

90o

a5

Calculele conduc la urmtoarele formule:

( t 5 )11=cos 2 cos 4 cos 5 + s in 2 sin 5 =cos ( i 5 ,i0 )

cos

sin

( t 5 )21=sin 2 cos 4 cos 5 cos 2 sin 5=cos ( i 5 , 0j )

( t 5 )31=sin 4 cos 5=cos ( i 5 ,k0 )

( t 5 )12=cos 2 sin 4 =cos ( j 5 ,i0)

( t 5 )22=s in 2 sin 4 =cos ( j5 ,0j )

( t 5 )32=cos 4 =cos ( j5 ,k0 )

( t 5 )13=cos 2 cos 4 cos 5+ s in 2 cos 5=cos ( k 5 ,i0 )

( t 5 )23=sin 2 cos 4 sin 5s in 2 cos 5=cos ( k 5 ,0j )

( t 5 )33=s in4 sin 5 =cos ( k 5 ,k0 )

( t 5 )14=a 5 ( cos 2 cos 4 cos 5 + s in 2 sin 5 ) sin 2 ( s 3+ s 4 ) + a1=x 5

( t 5 )24=a 5 ( sin 2 cos 4 cos 5cos 2 sin 5 ) + cos 2 ( s 3 +s 4 ) + a1= y 5

5 + s 1+ s 2=z 5
( t 5 )34=a5 sin 4 cos

Problema invers a determinrii poziiei robotului industrial. Problema

invers a cinematicii se poate formula astfel: dndu-se schema cinematic a
robotului industrial i cunoscndu-se poziia i orientarea minii mecanice n
sistemul de coordonate al braului; trebuiesc determinate valorile coordonatei
generalizate care asigur poziia dat a minii mecanice.
Definirea poziiei minii mecanice se face cu ajutorul a ase mrimi. De
regul trei din ele sunt coordonatele centrului minii mecanice, alte dou sunt
cosinusurile directoare ale unei axe de coordonate ale minii mecanice i ultima
unul din cosinusurile directoare ale unei alte axe de coordonate a minii mecanice.

De exemplu, aceste ase mrimi pot fi cele ase elemente ale diagonalei matricei
Tn

. ( t n )12 ( t n )13 ( t n )14

.
.
( tn )23 ( t n ) 24
T n=
. ( t n )34
. .
. .
.
.

(3.49)

Din (3.49) se obine un sistem de ase ecuaii cu ase necunoscute:

coordonatele generalizate. Nu se vor discuta cazurile n care numrul de ecuaii i
de necunoscute nu sunt identice.