Tema de laborator Automatizarea Proceselor Termoenergetice

An universitar 2011-2012
Obiectiv : Sa se studieze automatizarea procesului de alimentarea cu apa a unui cazan de 420 t/h cu circulatie
naturala (reglarea nivelului apei in tambur).
Analiza si sinteza buclelor de reglare se realizeaza pe baza cunostintelor accumulate la cursul de Teoria Reglarii
Automate si cu ajutorul programelor de calcul dezvoltate in Matlab/Simulink.
Intocmirea schemei principiale de reglare si a schemei tehnologice cu automatizari.
Enuntul temei :
Sa se studieze automatizarea procesului de alimentarea cu apa a unui cazan de 420 t/h cu circulatie
naturala, la care s-a adoptat schema bloc functionala data in figura 1 :
H1(s)

Wp
+

h 0=ct +

HRH(s)

HRW (s)

H2(s)

h1

+
W
H3(s)

HEE(s)

h2
+

HTW (s)

D
H4(s)

h3

HTD(s)

HTH(s)

Figura 1.Schema functionala bloc a SRA a alimentarii cu apa a cazanului

Schema de reglare foloseste mai multe semnale masurate :
H - nivelul apei in tambur - parametrul reglat
D - debitul de abur, Wp - debitul de purja - perturbatii
W - debitul de apa de alimentare - marimea de executie
Functiile de transfer din Figura 1 se deduc pe baza analitica sau experimentala. In acest scop se
considera ca s-au obtinut pe cale experimentala raspunsurile tranzitorii la intrare treapta ale fiecarui element in
ANEXA 1 .
Cerintele temei :
1.
2.
3.
4.
5.

6.

Descrierea procesului
Intocmirea schemei principiale de reglare.
Utilizand schema bloc functionala anexata sa se realizeze schema tehnologica cu automatizari.
Justificarea schemei adoptate, cu mentionarea tipului regulatorului automat.
Calculul functiilor de transfer.
Cu ajutorul regulilor algebrei schemelor bloc sa se calculeze functia de transfer echivalenta pentru bucla
interioara, neglijandu-se perturbatiile (Wp si D=0) si considerandu-se regulatorul de debit de tip P
( H RW ( s) kR )
Analiza si sinteza buclelor de reglare.
6.1. Considerand bucla interioara (fara perturbatii) sa se determine factorul de amplificare al regulatorului
astfel incat acest sistem sa se identifice cu un sistem de gradul 2 in circuit inchis,

H 0 (s)

n2
k a carei performanta se impune in functie de gradul de amortizare
s 2 2n s n2

0,7 .

Sa se reprezinte raspunsul buclei interioare la un semnal de treapta pe intrare.

Sa se calculeze performantele de regim tranzitoriu si stationar.
6.2. Considerand circuitul exterior (fara perturbatii) sa se determine parametrii regulatorului de nivel de
tip PI ( H RH ( s ) k RH

1
1
), in bucla exterioara tinand cont de stabilitatea sistemului (criteriul
TRH s

Routh Hurwitz)
6.3. Analiza sistemului de reglare automata in prezenta perturbatiilor.

ANEXA 1
H1(s)

Traductoare
de debit

W
20+0.1n [t/h]
t[sec]

HTW(s)
HTD(s)

W
500 [t/h]
t[sec]
I [mA] 5+0.01n

5 [C]

[sec]
8 [mA]

t[sec]

t[sec]
H2(s)

Traductorul
de nivel

10 [C]
t[sec]
h1

h
800 [mm]
t[sec]

HTH(s)

I [mA] 5 [sec]

0.5 [mm/sec]

1 mm

8 [mA]
2

H3(s)

t[sec]

W
20 [t/h]
t[sec]
h2

t[sec]
Elementul
de executie
HEE(s)

I[mA]
8 [mA]
t[sec]
W[t/h] 2 [sec]

0.4 [mm/sec]
480 [t/h]
10 mm

25

t[sec]

t[sec]

H4(s)

D
20 [t/h]
t[sec]
h3
20 mm

0.36 [mm/sec]
55.5

t[sec]

Enuntul si cerintele temei : a 2 a saptamana

sapta
Tematici studiate
mana
1
Seminar
recapitulativ
TERA
si
introductiv
automatizari.
Enuntarea temei de laborator.
3
Descriere procesului si intocmirea schemei principiale
de reglare. Schema tehnologica cu automatizari.
Calculul functiilor de transfer.
5
Calculul buclei interioare (paramertii regulatorului de
debit)
Simularea buclei interioare in Matlab/Simulink.
Performantele de regim tranzitoriu si stationar
7
Calculul circuitului exterior (fara perturbatii) si
determinarea parametrilor regulatorului in bucla
exterioara tinand cont de stablitatea sistemului (criteriul
Routh Hurwitz). Utilizarea programului Maple.
9
Simularea buclei exterioare fara perturbatii in
Matlab/Simulink. Evaluarea performantelor de regim
tranzitoriu si stationar.
Analiza sistemului de reglare automata in prezenta
perturbatiilor
11
Predarea si sustinerea temei

Activitati de
evaluare:

Predare rezultate

Notari

N1

Verificare schema N2
de
simulare
si
predare rezultate
Verificare program N3
Maple si rezultate
obtinute.
Predare
concluzii
Verificare schema N4
de
simulare
si
predare rezultate

Evaluarea
cuno- N5
stintelor
si
a
raportului de prezentare al temei

ANEXE :
1. Schema functionala cu blocuri a reglarii alimentarii cu apa a unui cazan cu tambur (fig. 1)
2. Raspunsurile elementelor tip reprezentate in Anexa 1
3. Reguli ale algebrei schemelor bloc (Anexa 2) si Transformata Laplace (Anexa 3)
4. Elemente tip si performante de regim stationar si tranzitoriu (Anexa 4)
5. Criteriul de stabilitate RH (Anexa 5)
6. Simboluri utilizate n schemele tehnologice cu automatizari (PI&D Process and
Identification Diagramm) Anexa 6

ANEXA 2. Reguli principale ale algebrei schemelor bloc

Nr
crt

Schema iniial

Regula
Legarea n

y(s)

u2(s)

u1(s)

H1(s)

serie (cascad)

H2(s)

Hn(s)

Hech (s) Hi (s)

u1(s)

y(s)

i 1

Cuplarea n

+
(-)

+
(-)

H2(s)
u(s)

+
(-)

nainte)

y(s)

Hech (s) Hi (s)

u(s)

H1(s)

derivaie
(paralel

Schema echivalent

i 1

y(s)

Hn(s)

Cuplarea n
bucl (paralel

u(s)
+
(+)

napoi)
4

y(s)

Deplasarea
unui punct de
ramificaie pe
direcia
aciunii
(spre ieire)

u1(s)

Deplasarea
unui punct de
sumare contrar
direciei
aciunii
(spre intrare)
Rigidizarea
unei reacii
elastice

u1(s)

u(s)

Hech (s)

H1(s)

y(s)

H1 (s)
1 H1(s) H2 (s)

H2(s)

y1(s)
H1(s)

u1(s)

y1(s)

H2(s)

H1(s)

y2(s)

H2(s)

y2(s)
H3(s)

y(s)
H1(s)

u1(s)

H2(s)

+
-

y(s)
H1(s)

u(s)

u2(s)
H3(s)

y(s)

H2(s)

u2(s)
H3(s)

1/H1(s)

y(s)

u(s)
1/H2(s)

H1(s)

1/H2(s)

H3(s)

H1(s)

H2(s)

H2(s)

Sumarea unor
reacii
multiple

y(s)

u(s)
+
(+)

+
(+)

H1(s)

u(s)

y(s)

H1(s)

(+)

H2(s)

Hech(s)=H2(s)+H2(s)

H2(s)

ANEXA 3. Transformata Laplace

Functia de timp f(t)

Transformata Laplace
F (s) L f (t )

impuls dirac (t )
treapa unitara
1 t 0
u (t ) 1(t )
0 t 0
rampa unitara 1(t ) t

tn
1(t )
n!
1(t ) eat

1(t )

t n at
e
n!

1
s
1
s2
1
n 1
s
1
sa
1

s a

n 1

1(t ) sin t

1(t ) cos t

s 2
s
2
s 2
2

1(t ) eat sin t

1(t ) eat cos t

s a

sa

s a

ANEXA 4. Elemente tip

Denumire
element tip

Ecuatia caracteristica

Functia de transfer
u

y(t ) K u(t )

Proportional
sau constant
Integrator

TI

Derivator

y (t ) TD

Proportional,
de ntrziere
de ordinul I

du (t )
dt

dy (t )
y (t ) K u (t )
dt

du (t )

y(t ) K u (t ) T

dt

Proportional,
de anticipare
de ordinul
Proportional,
de ntrziere
de ordinul II

dy (t )
u (t )
dt

T2

d 2 y (t )
dy (t )
2 T
y (t ) K u (t )
2
dt
dt

H (s)

y( s)
u (s)

si parametrii acesteia
H K s K ;
K 0 - factor de amplificare
HI s

1
;
TI s

TI sec 0 - constanta de timp de

integrare
H D s TD s ;
TD sec 0 - constanta de timp de
derivare
K
;
H Ii s
Ts 1
K 0 - factor de amplificare ;
T sec 0 - constanta de timp

H Ia s K Ts 1 ;
K 0 - factor de amplificare ;
T sec 0 - constanta de timp

H IIi s

K
T s 2 Ts 1
2 2

;
K n2
2
s 2n s n2
K 0 - factor de amplificare ;
T sec 0 - constanta de timp ;

n 1/ T sec1 0

pulsatia

naturala
0 1 - factorul de amortizare
Proportional,
de anticipare
de ordinul II

H IIa s K T 2 s 2 2 Ts 1

K 0 - factor de amplificare ;
T sec 0 - constanta de timp ;

n 1/ T sec1 0

pulsatia

naturala
0 1 - factorul de amortizare

ANEXA 5. Criteriul de stabilitate Hurwitz

Fie functia de transfer :

bm1 s m1 ... b1 s b0
Y ( s)
H 0 ( s)

U ( s) an s n an1 s n 1 ... a1 s a0
cu polinomul caracteristic:
P s an s n an1 s n1 ... a1 s a0 .
Condiiile necesare i suficiente ca sistemul descris de H(s) s fie stabil extern sunt :
a) toi coeficienii lui P(s) trebuie s fie diferii de zero i pozitivi
b) ca toi determinanii principali ai matricei Hurwitz s fie strict pozitivi:

an 1
an
0
H n
0

an 3
an 2
an 1
an

an 5
an 4
an 3
an 2

0
0
0
0

a2

0
0
0
0
0

a0

H 2

an 1
an

an 3
0, H1 an 1 0
an 2

Exemplu :
Daca un sistem de reglare are functia de transfer
5
H 0 ( s) 3
2
s 8s 14s 24
verificarea stabilitatii presupune a cunoaste polinomul caracteristic
P( s) 1 s 3 8 s 2 14
s 24

a3

a2

a1

a0

Folosind criteriul de stabilitate Hurwitz se observa ca toti coeficientii lui P(s) sunt diferiti de
zero si pozitivi iar pentru a cunoaste semnul determinantilor principali ai matricei Hurwitz se
calculeaza H1 , H 2 , H3 .
n=3
H1 an1 a2 8

H 2

an 1
an

an 3
a
2
an2
a3

a0 8 24

112 24 88
a1 1 14

an 1 an 3 an 5
a2 a0 0
8 24 0
H 3 an an 2 an 4 a3 a1 0 1 14 0 8 14 24 242 2112
0 an 1 an 3
0 a2 a0
0 8 24
Toti determinantii fiind pozitivi, sistemul considerat este stabil.

ANEXA 6 Simboluri utilizate n schemele P&ID (conform DIN 2481)

COMPONENTE TEHNOLOGICE I TRASEELE AGENILOR DE LUCRU
Simbol

Semnificaie
linie de semnal
electric

Simbol

Semnificaie
cazan

Simbol

Semnificaie
ejector

linie de semnal
pneumatic

turbin

ap, condens,
ap de rcire

schimbtor de
cldur

abur

degazor

ventil cu acionare
pe membran

gaze de ardere

condensator

ventil cu trei ci

aer

rcitor cu injecie

crbune

staie de reducere
rcire

clapet de
nchidere
priz pentru
msurarea
presiunii

ulei

pomp

zgur, cenu

fum, gaz de
evacuare

buncr de
crbune

motor, acionare cu
motor electric
(vane, pompe,
ventilatoare)
acionare de reglare
cu motor electric
(pentru buclele de
reglare)
generator

moar

compresor

arztor

dozator

ventil

ventil de reglare

priz pentru
msurarea
temperaturii
diafragm pentru
msurarea
debitului
msurarea
nivelului

alte tipuri de
msuratori
comand de
deschidere la
creterea parametrului reglat
comand de
nchidere la
scderea parametrului reglat

ANEXA 6 Simboluri utilizate n schemele P&ID (conform DIN 2481) (continuare)

ELEMENTE DE MSUR I COMAND
Semnificaie
comand de la
distan (nchis,
deschis, stop)

Simbol
3H
an

Simbol

aparat local
XX

2H
an

XX

Semnificaie
comand de
la distan
(pornit/oprit,
crete/scade)
traductor,
detector

an

aparat montat n
panou local

XX
an

XX
an

Simbol
A-M
an

XX
an

aparat
montat n
dulap
neoperativ

A(B)

Semnificaie
element de comutare automat-manual
(pentru reglarea referinei n bucla de
reglare: A-referina culeas din proces; Mreferin modificat manual)
aparat montat pe panou sau pupitru n CCT
camera de comand tehnic (contur
operativ)
semnal analogic (binar) transmis la
calculatorul de proces

Notaiile din interiorul simbolurilor de mai sus au urmtoarea semnificaie.

prima liter (primele litere) reprezint simbolul parametrului msurat

XX
an

a doua liter (ultimele litere ncepnd cu a doua) reprezint simbolul funciei aparatului
cifr reprezentnd numrul aparatului n bucl
litere avnd urmtoarea semnificaie : b = buton; g = aparat indicator; f = traductor; u = aparat calcul

Cele mai utilizate simboluri ale parametrilor i funciilor sunt :

simboluri parametrii
calitate (pH, S)
debit
nivel
presiune
temperatur
turaie
poziie
vibraii
deplasare
dilatare relativ

A
F
L
P
T
Y
Z
V
U
X

I
R
Q
A
S
Y
T
E
C
W
K

simboluri funcii
indicare
nregistrare
contorizare
semnalizare
protecie
calcul
transmitere la distan
element sensibil (detector)
reglare
priz pentru msurtori de prob
referin
.....Y

Pentru elementul de calcul mai pot exista i alte precizri n colul din dreapta sus al simbolului:

][

.....

extractor radical
sumator
element nmulire / mprire
element integrator
separator galvanic

Pentru funcia de protecie, n colul din dreapta sus al simbolului, pot fi nscrise valorile maxime (H) i minime (L):
.....S

H, L

.....