ACIONAREA ELECTRIC A INSTALAIEI DE GUVERNARE

Este una din cele mai importante acionri de la bordul navei. Pierderea posibilitii de
conducere a navei, ca urmare a ieirii din funcionare a instalaiei de guvernare constituie o
avarie deosebit de grav, care n condiii grele de navigaie a constituit n multe situaii cauza
scufundrii navei.
Cerine impuse pentru acionare:
comanda acionrii instalaiei de guvernare se poate face dintr-un post de comand de la
distan (timonerie) i din compartimentul crmei. n unele cazuri, poate exista un al treilea post
de comand de la distan, de rezerv, situat n alt compartiment al navei;
lng fiecare post de comand de la distan trebuie s existe indicator pentru poziia
crmei (axiometru). Indicarea poziiei crmei trebuie s fie independent de postul de comand
al acionrii instalaiei de guvernare;
fiecare acionare principal, electric sau electrohidraulic, trebuie s fie alimentat prin
dou circuite separate, conectate direct la TPD (unul poate s fie alimentat prin TDA);
dispozitivul de acionare electric trebuie s asigure:
Trecerea continu a crmei dintr-un bord n altul n timp de 30 s, cu crma
complet imersat i viteza maxim de mar nainte corespunztoare;
Funcionarea continu timpde o or la viteza de exploatare maxim nainte i
punerea penei crmei band cu un unghi care s asigure 350 de manevre ale crmei / or
Rezisten mecanic corespunztoare la efortul care apare la viteza maxim
napoi; se recomand s se asigure posibilitate schimbrii poziiei crmei la o vitez
medie de mers napoi.
Calculul acionrii electrice
Calculul acionrii electrice se efectueaz n dou etape:
1. calculul n prim aproximaie, constnd n alegerea preliminar a elementelor acionrii
electrice cu ajutorul metodelor analitice.
2. verificarea elementelor alese, funcie de regimurile tranzitorii ale acionrii electrice cu
ajutorul metodelor numerice sau a calculatorului.
Calculul acionrii electrice conine:
- calculul cuplurilor de sarcin i alegerea cuplului nominal de calcul al motorului;
- calculul turaiei nominale;
- alegerea tipului i puterii motorului din catalog;
- verificarea timpului de bandare a crmei dintr-un bord n altul ;
- verificarea la nclzire a motorului.
La nceputul calculului lipsesc datele iniiale i de aceea, calculul ncepe cu alegerea
caracteristicilor optime ale acionrii electrice n regim stabilizat, apoi calculndu-se regimurile
tranzitorii i de avarie.
Orice regim de funcionare a motorului poate fi descris de urmtorul sistem de ecuaii
difereniale:

(1)
J dn

2 M dt = m( n ) ms ( )
n

d 360n

dt
i
cu condiii iniiale date:
(0) = 0

n (0) = n0
unde:
n - turaia motorului [rot/s]
- unghiul de deviere al penei crmei de la planul diametral [];
t - timpul de la nceputul micrii [s]
i - raportul de tramsmisie al reductorului
J = Jm + Jmc - suma momentelor de inerie ale motorului i mecanismului comandat
reduse la axul motorului [N m].
Mn - cuplul nominal de calcul [N m]
M ( n)
m( n) =
M n - caracteristica mecanic a motorului n unitile relative.
Ms ( )
m s ( ) =
M n - caracteristica de sarcin n unitile relative.
Dac se cunosc J, m(n), ms() i Mn, se poate calcula orice regim al motorului. Din
ecuaiile (1) se pot determina (t ), n(t ), m(t ) ca funcii de timp. Se calculeaz apoi timpul T de
deplasarea penei crmei din poziia iniial o n poziie final f, T fiind cea mai mic rdcin
pozitiv a ecuaiei: (t) = f.
Dat fiind c motorul nu este ales i nu sunt cunoscute J i m(n), ecuaiile (1) nu se pot rezolva
nc. tiind c turaia maxim se atinge n regim staionar, se neglijeaz procesele tranzitorii la
dn
accelerare i frnare. Deoarece n regim staionar
= 0 , J dispare. Se alege caracteristica
dt
optim m(n) din familia caracteristicilor mecanice posibile, astfel nct s se minimalizeze un
anumit funcional Q. n prim aproximaie, motorul cu aceast caracteristic asigur bandarea
crmei din poziia iniial o n poziie final f n timpul nominal dat Tn,avnd turaia cea mai
mic i la puterea cea mai mic.
(2)
iQ f
nn =
360(Tn t pt )
unde t pt = t a + t f - durata proceselor tranzitorii de accelerare ta i de frnare tf, care se
aproximeaz.
Cu turaia calculat i cuplul Mn, se calculeaz Pn
Pn = 6, 28M n nn
(3)

Cuplul nominal de calcul Mn [Nm] se determin din condiia de a fi mai mare dect
cuplurile de sarcin care apar, i de aceea, puterea nominal cea mai mic Pn [W] o va avea
motorul cu cea mai mic turaie nn [rot/s].
Din catalog se alege motorul cu caracteristicele cele mai apropiate de valorile obinute prin
calcul.
Este necesar un calcul de verificare, pentru a se vedea dac motorul ales poate asigura sau
nu toate regimurile de funcionare.
Dac diferenele sunt prea mari, se alege un alt motor (a doua aproximaie) ce se verific
.a.m.d.
T = ta + t f + tst
(4)
Turaia nominal este:
T

nn1 nmed

1
= n (t )dt
T 0

(5)

sau
1
nn 2
tst

ta + tst

n(t )dt

(6)

ta

Calculul puterii motorului n regim staionar

Pentru calculul cuplului de sarcin la arborele motorului, trebuie s se cunoasc: cuplul la

eche Me, raportul de transmisie i i randamentul mecanismului de transmisie .
Cuplul de sarcin la arborele motorului este:
M
Ms = e
i
(7)
Raportul total de transmisii este
n
(8)
i=
i

j =1

iar
n

= j

(9)

j =1

Pentru transmisii cu roi dinate randamentul se determin innd cont de pierderile prin
frecarea de alunecare i prin frecarea de interferen a dinilor. In calculele aproximative,
= 0, 9 0.8 i se ine cont numai de frecarea de alunecare a dinilor. Pentru un cuplu negativ,
randamentul total este
1
' = 2 , cu < 0,5
(10)

Pentru transmisii melcate, innd cont de pierderile n rulmeni, randamentul este :

(11)
tg
m =
r ,
tg ( + )
unde:
3

 - unghiul de ridicare al urubului sau melcului

- unghiul de frecare
r- randamentul rulmenilor
La funcionarea n baie de ulei, coeficientul de frecare = tg este cuprins ntre 0,06 i
0,02. Pentru cupluri negative, randamentul este :
tg ( )
'm =
r
(12)
tg
In cazul sarcinilor variabile, randamentul transmisiilor melcate se determin din curbele de
variaie a cuplului de sarcin la axul motorului n funcie de unghiul de crm (fig. 1)
Ms
nainte

14

napoi

12

Giratie

10
Toata
viteza

8
6

Jumatate
viteza

4
2

25 20 15 10

10 15

20

25 30

Fig. 1
Ecuaiile cuplurilor rezistive
La bandarea crmei, variaz att Me, ct i .
Dac se cunoate caracteristica M e = f ( ) , se poate calcula Ms cu relaiile:
M
M s = e pentru cupluri pozitive
(13)
i
sau
M '
M s = e pentru cupluri negative
(14)
i
De asemenea, cuplul de sarcin se mai poate determina cu formula empiric:
ms = (c + q y )ms f
(15)

Pentru crma compensat, curba de variaie a cuplului de sarcin n funcie de unghiul de

bandare are forma din fig. 1 i:

y=2
ms 0
02
m
c = s f
1
q = 1 c

0 =

(16)

max 1
1
=
max 1

unde:
ms0 - valoarea cuplului de sarcin la trecerea penei crmei prin planul diametral, datorit
pierderilor la mers n gol, (n uniti relative).
M ef
m s f =
- valoarea cuplului pentru unghiul de crm maxim (final).
iM n
- unghiul de crm
1 - unghiul de crm ce corespunde unei valori minime a cuplului de sarcin.
max - valoarea final sau maxim a unghiului de crm.
- valoarea relativ a unghiului de crm
Experimental, s-a determinat c ms0 are valori ntre 0,1-0,3, limita inferioar fiind valabil
pentru acionri cu 0, 45 , iar limita superioar pentru acionri cu 0, 25 .
La bandarea crmei compensate dintr-un bord pn la planul diametral, caracteristica
ms = f () se determin cu relaia :
ms' = ( c '+ q ' 2 )ms' f
(17)
Relaiile sunt valabile i pentru crma necompensat, lund y = 1 i 1 = 0.
Pentru mar napoi, se iau y = 1/2 i 1 = 0.
Alegerea tipului motorului
Tipul motorului depinde de condiiile legate de regimurile de funcionare ale acionrii
crmei pentru meninerea navei pe drumul prescris. Pentru a se asigura precizia opririi crmei n
poziia impus trebuie ca accelerarea i respectiv frnarea s se fac cu variaii brute de vitez.
Dac motorul ales este de c.c., nu are importan numrul de conectri, deoarece la pornirea i
frnarea sa, curentul i cuplul motor se limiteaz. n schimb acest lucru nu se ntmpl la
motoarele asincrone, i din acest motiv, nu orice tip de motor asincron poate asigura numrul
necesar de corectri.
De asemenea, n cazul alegerii motoarelor de c.c., trebuie s se mreasc cuplul de calcul
n scopul evitrii urmrilor cderilor de tensiune n reea.
Cuplul nominal de calcul pentru acionrile de c.a. cu motoare asincrone este:
M
M mc = e max
(18)
i
unde:
- coeficientul de suprasarcin a motorului

Memax - cuplul de sarcin maxim la eche

i - raportul de transmisie total al mecanismului de transmisie
- randamentul total al transmisiei
Alegerea caracteristicii optime a motorului
Se determin cunoscnd timpul impus pentru bandarea penei crmei dintr-un bord n altul,
tipul crmei i a motorului.
Timpul total de bandare a penei crmei dintr-un bord n altul, la mar nainte, este:
T = t1 + t2 + t pt
(19)

t1 - timpul de bandare a crmei din planul diametral ntr-un bord

t2 - timpul de bandare a crmei din bord n planul diametral
tpt - durata proceselor tranzitorii
Din relaia:
k
d k k x
tk = k
=
y
n
n0
0
i
2
exprimnd unghiul de crm n grade, se poate scrie:
i (1 sn ) x
T = max
( y1 + x y2 ) + t pt
360nn

unde k =

(20)

sau, notnd cu Q = (1 sn )( xy1 + xy 2 ) ,

i max
Q + t pt
360nn

(21)

i max
n
Q = med Q
360(T t pt )
2

(22)

T=
Deci turaia optim este:
nn =

unde nmed =

i max
este turaia medie de bandare a penei crmei la turaie constant a
180(T t pt )

motorului.
Alegerea motorului din catalog
Puterea nominal de calcul este:
Pnc = 6, 28 M nc nnc [W]
unde:
Mnc - cuplul nominal de calcul [N m]
nnc - turaia nominal de calcul [rot/s]
La alegerea motorului din catalog, trebuie s se in cont de:
- puterea nominal de calcul a motorului
- gradul de protecie cerut
- regimul nominal
- izolaia nfurrilor
- temperatura mediului ambiant

(23)

Motorul cu rotor n scurt circuit se verific n condiia de cuplu de sarcin maxim, adic
M max c  CtensC fr M s max , unde Ctens ine seama de cderile de tensiune posibile din reea, iar Cfr,
de mrirea frecrilor n repaus fa de frecarea n micare.
In scopul obinerii unui generator de dimensiuni minime, turaie se ia la valoarea maxim
pentru puterea respectiv.
Puterea motorului de antrenare a generatorului se determin innd cont i de randamentul
generatorului (g) i al motorului (m):
M n
Pm = 6, 28 nc nc
(24)
m g
Calculul acionrii electrice n regim tranzitoriu

Dup alegerea motorului, trebuie s se determine durata accelerrii i frnrii.

Timpul total de bandare a crmei dintr-un bord n altul este:
(25)
unde:
ta - timpul de accelerare;
t1 - timpul de bandare a crme T = ta + t f + t2 + t1 i din planul diametral din bord pn

la nceputul frnrii;
t2 - timpul de deplasare a crmei din bord n planul diametral dup terminarea
accelerrii;
tf - timpul de frnare.
Timpul de accelerare se obine din timpul de accelerare pe caracteristica artificial i pe
caracteristica natural.
t a = t a 1 + ta 2
(26)
Se presupune c n perioada de pornire, caracteristica mecanic este liniar pentru toate
tipurile de motoare i cuplul de sarcin este constant.

trj

n1
0

ms

tr

mp

Fig. 2
La funcionarea pe caracteristica artificial, pentru x = 1, rezult:
m = b'p - b'p
mp = b'p - b'ppj

(27)

mtr = b'p - b'ptrj

unde: mp cuplul de pornire;

7

mtr - cuplul la care se produce trecerea de pe o caracteristic pe alta;

pj, trj - turaiile care corespund acestor cupluri pe fiecare caracteristic.
m mtr
Din figura 2 rezult c b1p = p
. Inlocuind valoarea lui m din expresia (27) n ecuaia
trf pj
de micare se obine:
d
b1p b1p ms = Tm
.
(28)
dt
Indiferent de caracteristica artificial, pentru un cuplu de sarcin constant, se obine timpul
de accelerare de la = pj la = trj
trj
b ' ms b ' p pj
d
1
taj = Tm
= Tm
ln p
b ' p b ' p ms
b ' p b ' ps ms b ' p trj
pj
(29)
Transformnd, rezult:
p m p ms
ln
taj = Tm tr
m p mtr mtr ms
Tm =

k 2 Jn0
Mn

(30)
Coeficientul k 1,2....1,5 ine cont de momentul de inerie al acionrii. Cuplul mp se
alege astfel nct s se asigure accelerarea n cazul pornirii cu cuplul maxim de sarcin i cderea
maxim de tensiune admis 10%. Practic mp = 1,6...2,0.
Timpul de accelerare pe caracteristicile artificiale este:
(31)
t a1 = t a1 + t a2 + t a3 +....... + t af
Pornind de la acelai considerente, se poate calcula timpul de accelerare a motorului pe
caracteristica natural:
m ms
1
t a2 = s
Tm ln p
(32)
m p ms
m1 ms
unde m1 este cuplul care corespunde unei turaii 1 = 0, 95... 0, 97 pe caracteristica natural.
Formulele de calcul al timpilor de accelerare prezentate mai sus sunt destul de complicate
i incomode n practica proiectrii. De aceea, se folosesc metode grafo-analitice care dau
rezultate suficient de precise.
Timpul de accelerare poate fi calculat cu formula:
ta = Tm

mmedp ms

(33)

unde:
mmedp = c(mmax + mp) este cuplul de pornire mediu;
s - turaia motorului corespunztoare cuplului de sarcin ms.
Viteza unghiular de bandare a crmei [rad/s] se determin cu formula:
d 2 n 2 n0
=
=
.
(34)
dt
i
i

tiind c la accelerarea pe caracteristica artificial = const =

tr + p

, se obine expresia
2
pentru calculul aproximativ al unghiului de rotaie al penei crmei n grade:
180n0 ( tr + p ) ta 1
180n0 ( tr + p )
a1 =
dt =
ta 1

i
i
0
(35)
Corespunztor pe caracteristica natural:
+
= tr s
2
i
t = ta 2
iar
180n0 ( tr + s )
a 2 =
ta 2
i
(36)
De asemenea, durata frnrii acionrii depinde de tipul motorului i de schema de frnare.
Presupunnd c la frnarea dinamic (cel mai frecvent utilizat), cuplul de frnare
descrete liniar se poate obine timpul de frnare:
m + mf

t fa = Tm s ln s
.
(37)
mf
ms
n general se consider mf = mp, iar cuplul de sarcin se ia egal cu valoarea sa pentru
unghiurile de bandare maxime.
Au fost determinate mai multe expresii analitice pentru calculul timpului de frnare
dinamic a unui motor asincron cu rotor n scurt circuit. De exemplu - formula aproximativ a lui
V. T. Kasianov, (valabil pentru curent constant egal cu de dou ori valoarea curentului nominal
al statorului):
kJnn2 5
t fd = 1, 44
10
cPn
(38)

unde:
tfd - timpul de frnare dinamic [s];
k - coeficient care ine seama de momentul de inerie al acionrii ;
J - momentul de inerie al motorului [kg.m2];
nn - turaia nominal [rot/s];
Pn - puterea nominal a motorului [kW].
Pentru motoarele navale de putere pn la 50kW, c=150.
La utilizarea motorului cu dou trepte de turaie, are loc frnarea n dou trepte: frnarea
recuperativ - la trecerea de pe treapta de turaie mare pe cea de turaie mic i frnarea dinamic
- de la turaie mic pn la oprire. Intruct frnarea dinamic este prezentat mai sus, timpul de
frnare prin recuperare se poate determina cu formula:
t fr = Tmg

fn

mmedf + ms

(39)

mmedf = c(mmaxr + mpr)

unde mmaxr i mpr reprezint cuplul maxim i de pornire n cazul frnrii prin recuperare.
9

Unghiul de bandare a crmei la frnare se determin la fel ca la accelerare.

Timpul de bandare a penei crmei dintr-un bord n cellalt este:
i ( max f )(1 sn ) x
t1 =
y1
360 nncat
(40)
i ( max )(1 sn ) x
t2 =
y2
360 nn cat
Valoarea mrimii xy se determin n funcie de tipul motorului i al crmei. Pentru
determinarea mrimilor xy1 , xy2 este necesar s se plece de la valoarea din catalog a cuplului
nominal Mn i a turaiei nominale nn. Dac t a1 + t a2 + t1 + t 2 + t f Tdat atunci motorul asigur
timpul de bandare limit admis.
Verificri ale motorului ales
Verificarea la nclzire
Se utilizeaz urmtoarele metode de verificare: metoda cuplului echivalent pentru motorul
de curent continuu cu excitaie separat i metoda curentului echivalent pentru motorul de curent
alternativ.
Aceast verificare se face pentru dou regimuri principale: regimul de manevr a navei i
regimul de meninere a navei pe un drum impus.
Pentru verificarea motorului la nclzire n regimul de manevr a navei se construiesc, cu
aproximaie, prin metode analitice sau grafice, diagramele de sarcin (fig. 3), considernd o
variaie liniar a cuplului de sarcin n funcie de unghiul de crm. Cuplul sau curentul
echivalent se determin diviznd diagrama de sarcin ntr-o serie de poriuni elementare. Cuplul
echivalent corespunztor diagramei de sarcin din figura 3 se calculeaz cu formula:
1

2
ta 2 2
t2 2
1
2
2
2
2
2
+
+
+
+
+
+
m
(
m
m
m
m
)
m
t
(
m
m
m
m
)
t
m
medp t a1 +
0
0
0
1
0
0

medp
medp
s
f
s
f
f
f

3
3
3
+
mech =
(41)

T
T

In cazul motorului de curent alternativ, trecerea de la cuplu la curent, pentru poriunea

stabilizat a diagramei de sarcin poate fi fcut cu ajutorul urmtoarei expresii:
6, 28 M n no m
i=
(42)
1, 73I nU l cos
unde :
cos - mrimea factorului de putere
- randamentul, dup catalog, pentru sarcina respectiv;
Ul- tensiunea de linie.
Pentru perioada de pornire, din cauza lipsei proporionalitii dintre curent i cuplu, se
determin n prealabil dependena alunecrii fa de timp, iar apoi se traseaz curba i = f(t) pe
baza relaiei:
Ui p
i=
(43)
1 + ( sn / s ) 2

10

m
ms

mmed p

mo
tf
0
t

t2

t1
t
2

T
m
f

Fig. 3
In regimul de meninere a navei pe un drum impus, pentru
motorului, se pornete de la numrul de conectri pe or Z=400...600
bandare a crmei med. . Durata ciclului n secunde este
3600
tz =
Z.
Unghiul de bandare n regim stabilizat se determin cu relaia:
st = med f

verificarea la nclzire a
i de la unghiul mediu de
(44)
(45)

De regul, med = 4 - 6. Durata perioadei de stabilizare este aproximativ:

st i
tst =
(46)
360 s n0
In fig. 4 este reprezentat diagrama de sarcin a acionrii crmei la meninerea navei pe un
drum impus. Cuplul echivalent corespunztor acestei diagrame se determin cu relaia:
1

2
ta 2 2
1
2
2
2
2
m
t
(
m
m
m
m
)
t
m
t
m
+
+
+
+
+
1
0
0
0
medp
a
medp
medp
st
f
f

3
3
mech =
(47)

(
)
c
t
+
t
+
t
+
c
t
2
1
0
a
f
st

Coeficienii c1 i c2 in cont de schimbarea condiiilor de rcire n perioada pauzei to,

accelerrii i a frnrii. De obicei c1= 0,5....0,35; c2= 0,8...0,5.
Motorul satisface condiiile de nclzire impuse dac valoarea radicalului din expresia (47)
nu este supraunitar.
m
mmed p

mo

to

t
2
0
t
1

t st

m
f

Fig. 4
Verificarea la nclzire a motoarelor asincrone cu dou i mai multe trepte de turaie se
efectueaz innd cont de faptul c att curentul nominal ct i cuplul nominal sunt n funcie de
treapta de turaie pe care funcioneaz motoarele. In regim de manevr, verificarea se face prin
11

metoda pierderilor medii pe ciclu. Dac se ine seama de rcirea (nesemnificativ) a motorului n
timpul manevrei, supranclzirea se poate determina cu ajutorul expresiei:
A
=
(48)
Gjc j k j
unde:
A - pierderile totale de energie n timpul funcionrii motorului [J];
Gj - masa prilor componente ale mainii [kg];
cj - capacitatea caloric a prilor componente;
kj - coeficientul de supranclzire a elementelor componente.
Cel mai dificil se determin Gj i de aceea, de obicei, se consider masa total a mainii i
capacitatea caloric medie c med = 445 J / Kg 0C a mainii n ansamblu. Cunoscnd masa
elementelor componente, se ia kj=1 pentru cuprul statorului i al rotorului, kj=0,7 pentru pentru
fierul jugului statoric i al celui rotoric, kj=0,5 pentru carcas i ax. Corespunztor valorile cj de
mai sus se iau: cj=390J/kgC pentru jugul statorului i cel al rotorului i de asemenea pentru
carcas i ax.
Im acest mod, verificarea la nclzire a motorului se reduce la determinarea pierderilor
totale de energie n timpul funcionrii. Dac se neglijeaz cuplul pierderilor mecanice, energia
corespunztoare pierderilor termice n rotor la frnare i accelerare, se calculeaz (n J), cu
ajutorul expresiei:
t

Aaf = 6, 28 M ( n0 n )dt

(49)

unde:
M - cuplul la axul motorului [Nm];
no, n turaia sincron i cea corespunztoare momentului t [rot/s].
Determinarea aproximativ a pierderilor se obine fcnd trecerea la creteri finite:
Aaf = 6, 28( n0 nmedj ) M j t j =
= 6, 28M n n0m j t j (1 medj ) =

(50)

= Ps m j t j (1 medj ),
unde medj =

j + j +1

i m j = msj + Tm

.
2
t j
Pentru regimul stabilizat se consider
A pst = 6, 28 M st ( n0 nst )t st = Ps mst (1 st )t st
(51)
Pentru fiecare regim de funcionare a motorului se calculeaz pierderile de energie
conform diagramei de sarcin, iar dup aceea se calculeaz pentru ntregul ciclu:
n

afj

+ A pst = Arot.

(52)

j =1

Deoarece curentul rotorului este funcie de curentul statorului, neglijnd influena

curentului de mers n gol, pierderile n stator sunt:
r
Ast = Arot 11
(53)
r2

12

Energia corespunztoare pierderilor constante n timpul funcionrii este Aconst = PconstT ,

unde Pconst reprezint pierderile constante de putere. Energia corespunztoare pierderilor totale
pe perioada de manevr este:
A = Arot + Ast + Aconst
(54)
In regimul de meninere a navei pe drumul impus, verificarea la nclzire se face ca n
cazul unui motor cu o singur treapt de turaie.Diferena const n aceea c numrul admis de
conectri se determin separat pentru fiecare treapt de turaie, pe baza pierderilor de putere
admise pentru treapta de turaie respectiv.
Verificarea la numr de conectri
innd cont de faptul c pierderile n nfurri sunt proporionale cu ptratul curentului, la
o frecven mare a conectrilor care au loc n regimul de mar al navei, o mare influen asupra
nclzirii, att a motoarelor asincrone cu rotorul n scurtcircuit, ct i a motoarelor de curent
continuu, o au perioadele de accelerare i frnare. Din aceast cauz, motorul ales trebuie s fie
verificat la numrul admis de conectri pe or, la care temperatura medie a motorului nu va
depi valoarea admis. Notnd pierderile variabile de putere din nfurarea motorului:
Pn - n regim nominal;
Pa - n timpul accelerrii;
Pst - n timpul regimului stabilizat;
Pf - la frnare
i pornind de la condiiile bilanului termic (comparnd pierderile nominale timp de o or
cu pierderile de frnare i accelerare corespunztoare numrului de cicluri pe or, egal cu Z) se
poate scrie urmtoarea expresie:
3600((tc t0 )(Pn Pst ) + Pnc1t0 )
,
(55)
Z=
tc Pa ta + Pf t f (ta t f )(Pst + C2 Pn Pn )
unde:
c1 - coeficient care ine cont de nrutirea schimbului de cldur n timpul pauzei i care
variaz n limitele 0,35 - 0,5;
t0- timpul de pauz
tc - durata ciclului;
ta, tf - timpii de accelerare i respectiv de frnare;
c2 - coeficient care ine cont de nrutirea schimbului de cldur n perioada accelerrii i
frnrii n funcie de execuia motorului i care variaz n limitele 0,5 - 0,8.
Din relaia (55) rezult c, pentru mrirea numrului admis de conectri, trebuie ca motorul
s aib pierderi mici n regimurile tranzitorii, pierderi admise mari n regim nominal i un schimb
de cldur mare n timpul pauzei. Micorarea pierderilor n regim tranzitoriu se poate realiza
utiliznd unui motor cu moment de inerie mic i cu alunecare nominal mare. Mrimea
pierderilor admise n regim nominal se poate face prin utilizarea unei izolaii rezistente la
temperaturi mari i prin ventilaie intensiv. Prin utilizarea ventilaiei independente (a ventilaiei
care acioneaz n timpul pauzei), se pot mri pierderile admise n timpul pauzei i valoarea
coeficientului c1 pn la valoarea 1. Deci, pentru determinarea numrului admis de conectri
trebuie, n primul rnd s se determine pierderile n perioada ciclului.

13

Pierderile totale n regim nominal P , pe baza datelor din catalog, se pot calcula cu
formula
1 n
P = Pn
(56)

Dac pierderile constante i variabile din timpul regimului nominal sunt egale, se obine
urmtoarea expresie pentru determinarea pierderilor variabile n regim nominal:
Pn = P / 2.
(57)
Dac se cunoate rezistena statorului, pierderile variabile din acesta pot fi calculate cu
formula
(58)
Pn = 3I n2 R1
n orice alt regim, pierderile variabile vor fi proporionale cu ptratul valorii medii ptratice
a curentului, n timpul regimului respectiv:
(59)
P = Pn (imed ) 2
unde:
2
I med
(60)
In
Valoarea medie ptratic a curentului se calculeaz pe baza curbei de variaie a curentului
n perioada de accelerare sau de frnare. Z se calculeaz cunoscnd pierderile din timpul unui
ciclu. Dac valoarea lui Z, obinut prin calcul, va fi mai mare sau egal cu valoarea cerut de
condiiile de funcionare, motorul este ales corect.

imed =

Exemplu de calcul

Se va prezenta calculul acionri electrice a crmei cu mecanism de transmisie cu sector.

Date iniiale
Cuplul maxim la eche este Me max = 264789 Nm.
0

Unghiul maxim de bandare a crmei max =+35

Cuplul M max =196140 Nm.
Timpul de bandare a crmei dintr-un bord n cellalt la marul nainte T= 30 s.
Raportul de transmisie total i= 2242.
Randamentul total t=0,536.
Momentul de inerie al acionrii raportat la axul motorului J = 0,675 kg m2.
Numrul de conectri necesar la meninerea navei pe un drum impus este Z = 600 la un
unghi mediu med.= 4
Coeficientul de suprasarcin al motorului = 1, 5
Timpul de accelerare i frnare t pt = 2 s ;
Alunecarea nominal a motorului la grupul G - M sn = 0, 25 ;
Cuplul de sarcin al acionrii la mers n gol ms0= 0,15.
Calculul n prim aproximae.
Pentru nceput se determin cuplul nominal de calcul i turaia optim a motorului

14

M nc =
nc =

264789
M e max
=
= 147,12 N.m
i t
2242 0,536 1,5
2242 35
i max
Q=
Q = 7,8 .
360(T t pt )
360(30 2)

Pentru calcularea mrimii Q se determin mai nti

196140
M max =
= 1,11
m s max =
i t M nc 2242 0,536 147,12
iar apoi

) 0, 25(1,11 0,15)
= s n m s max m s 0 =
= 0, 244 .
1 snm s0

1 0, 25 0,15

Deci:
Q=

1 sn 1
1 + ln 1 =

1 snms0 1

1 0, 25
1
1

1+
ln
= 1,68

1 0, 25 0,15 0, 244 1 0, 244

Turaia nominal de calcul va fi
nc = 7,8Q = 7,8 1,68 = 13,1 rot s .
In continuare se determin puterea de calcul a motorului pentru alegerea sa dup catalog:
P = 6,3M nc n c = 6,3 147,1 13,1 = 12110[W ] .
=

Alegerea motorului

Se alege un motor n execuie protejat la ap, pentru care Pn=12,9.103W; Un=220V;

Mn=148,1 N.m; nn=13,9 rot/s ; M0=0; n0=19,2 rot/s; Mb=367,8 Nm ; Jm=2,25 kg.m2;
n = 0,893
n continuare se efectueaz calculul regimurilor tranzitorii i de avarie. Mai nti se
construiete caracteristica mecanic natural a motorului, n uniti relative (fig. 4.5, curba 1).
Apoi se stabilesc caracteristicile artificiale (curbele 2 i 3). Pe acelai grafic se traseaz curbele
ms1 = f ( ) la bandarea crmei din bord n planul diametral i ms 2 = f ( ) la bandarea crmei
din planul diametral n bord. Curbele se construiesc innd cont de randamentul variabil al
transmisiei. La efectuarea calculului se consider c accelerarea se face mai nti pe
caracteristicile artificiale i apoi pe cea natural.

15

n
[rot/ s] o

m =f( )
s1

m =f( )
s2

20 30
n=f(m)
25
15
20

2
1

10 15
3

10
5
5
-1,6

-1,4

-1,2

-1,0

-0,8

-0,6

-0,4

-0,2

0,2

0,4

0,6

0,8

1,0

1,2

1,4

1,6

1,8

2,0

2,2

m,m

2,4

2,6

[u.r.]

Fig. 5
La accelerarea pe o caracteristic artificial se pornete de la urmatoarele condiii iniiale :
t = 0; m(0) = 1,6; ms1(0) = 0,1; (0) = o = 35.
Dndu-se intervalul de timp t=0,1 se obine:
Mn
n(0 + t ) = n(0) + t
[m( n (0)) ms ( (0))] =
2 J
148,1
[1,6 0,1] = 1, 2[ rot s ]
2 3,14(2, 25 + 0,675)
360n(0)
360 0
(0 + t ) = (0) t
= 35 0,1
= 35o
i
2242
Din curbele din figur se determin m=1,4 i ms1=0,1.
Pentru stabilirea punctului urmtor se ia n continuare t=0,1 i rezult:
148,1
n(t + t ) = 1, 2 + 0,1
(1, 4 0,1) = 2,19 [ rot s ]
2 3,14 2,93
360 1, 2
(t + t ) = 35 0,1
= 34,98o
2242
Rezult m=1,32 i ms1=0,1.
Rezultatele calculului sunt trecute n tabelul 1.
n procesul de calcul se consider c cuplul maxim nu depete valoare de 1,6 Mn.
Accelerarea motorului se termin cnd m(t) ms1(t), adic dup 3,15 s, iar unghiul de crm n
acest moment este de 6,2. n acest fel se efectueaz calculul funcionrii motorului pe
caracteristica natural, pn n mometul n care pana crmei ajunge n planul diametral. La
bandarea crmei din planul diametral n cellalt bord, cuplul de sarcin variaz i de aceea
calculul se repeta, aa cum s-a artat mai sus, pe baza noii caracteristici ms2(t).
La un unghi =33 se trece n regimul de frnare dinamic (fig. 5 curba 4). Motorul
satisface timpul total de bandare a crmei dintr-un bord n altul, ntruct acest timp, care include
i timpii de accelerare i de frnare, reprezint 25,74 s (fig. 6 - Variaia cuplului i turaia
motorului n procesul de bandare a crmei) curba n = f(t). Caracterul variaiei cuplului este dat de
curba m = f(t).
= 0 + 0,1

16

Nr
1
2
3
4
5
9
10
11
12
16
17
20
24
26
28
31
32
34
36
37

Tabelul 1
msj
j
35,000 0,10
34,980 0,10
34,944 0,10
34,893 0,10
34,829 0,10
34,393 0,11
34,321 0,11
34,021 0,12
33,644 0,13
30,800 0,17
28,800 0,18
13,527 0,26
15,746 0,5
20,627 0,53
31,946 0,86
32,968 0,88
33,449 0,92
34,050 0,95
34,300 0,96
34,555 1,00

mj

nj

1,40
1,32
1,10
1,60
1,48
1,02
1,60
1,30
1,07
0,30
0,20
0,20
0,44
0,47
0,82
-1,60
-1,10
-0,50
-0,20
-0

1,20
2,20
3,17
3,98
5,19
9,00
9,36
11,75
13,67
18,60
19,35
18,30
17,70
17,50
15,10
15,00
11,00
5,04
0,85
0

tj
0,1
0,1
0,1
0,1
0,1
0,1
0,05
0,2
0,2
0,5
0,7
1,0
0,5
0,5
1,0
0,05
0,2
0,2
0,2
0,14

tj
0,1
0,2
0,3
0,4
0,5
0,9
0,95
1,15
1,35
2,45
3,15
8,15
18,65
20,15
24,15
24,60
24,80
25,10
25,65
25,74

m2jtj
0,196
0,174
0,121
0,256
0,220
0,104
0,128
0,338
0,228
0,045
0,040
0,0581
0,099
0,110
0,675
0,128
0,242
0,050
0,002
0

m2jtj
0,196
0,370
0,491
0,747
0,967
1,526
1,654
1,992
2,220
2,562
2,602
3,729
3,820
4,250
5,893
4,916
5,158
5,556
5,700
5,700

Pentru verificarea la nclzire a motorului se calculeaz mj2tj=5,70. n acest caz

5,70
= 0, 47
25,74
n continuare se face verificarea motorului la Z=600 conectri pe or i la un unghi mediu
de crm =4. n acest caz, durata ciclului este
3600
tc =
= 6 [ s] .
Z
Din fig. 4.5 i 4.6 se observ c n perioada de frnare de 1,19s unghiul este de 1,5 i
deoarece unghiul mediu de bandare a crmei este de 4, accelerarea trebuie s se termine la
a=4-1,5=2,5.
Timpul de pauz va fi
t0 = tc ta t f = 6 1,81 1,19 = 3[ s ] .
mech =

Cuplurile medii echivalente n timpul accelerrii i respectiv frnrii sunt:

mech a =

m t
t
2
j

mech f =

2,517
= 1,18 ;
1,8

0, 402
= 0,583 .
1,187

17

-1,6
-10
-0,8
0

0,8

10

12

14

16

18

20

22

24

t[s]

m=f(t)
10
n=f(t)

1,6

20
n
[rot/ s]

Fig. 6.
Pierderile variabile n timpul accelerrii i respectiv frnrii sunt:
Pa = Pnmech a2=775.1,4=1085 W;
Pf = Pnmech f2=775.0,34=364 W.
Pierderile variabile n regim nominal sunt :
1
1 0, 893
n
P = Pn
= 12, 9
= 1550 W;
0, 893

P 1550
=
= 775.
2
2
Numrul admis de conectri (pentru c1=0,55 i c2=0,8) este
Pn =

Z=

3600 (t c t 0 ) Pn + c1Pn t 0

=
t c Pa t a + Pf t f (t a + t f )(c2 Pn Pn )
3600[(6 3) 775 + 0, 55 775 3]
= 756
=
6[1085 1, 81 + 364 1,19 (1, 81 + 1,19)(0, 8 775 775)]
Intruct Z > 600 motorul ales satisface aceast condiie.

Funcionarea acionrii la blocarea crmei.

Prezena cuplelor elastice i elasticitatea axului face ca blocarea s nu se fac instantaneu,
ci dup un interval de timp. Ca atare, se presupune c, la blocarea crmei, cuplul de sarcin
crete liniar ntr-un timp relativ scurt. De accea, vor fi luate n consideraie numai procesele
tranzitorii electro-mecanice. Se construiete curba mb = f(t) (fig. 7). Mai departe se ia t=0,02 s
i presupunnd c Tb = 0, se gsete mb = ms(0) = 1,6.
Deci
M
n (0 + t ) = n(0) + t n [m(0) ms (0) ] =
2 J
148,1
= 14, 2 + 0, 02
(1 1,6) = 14,104 s 1
2 3,14 2,93
Corespunztor mrimii n(0+t) astfel calculate, pe caracteristica mecanic natural (fig. 6)
se determin cuplul corespunztor m = 1,02.
Mai departe se efectueaz pasul urmtor de calcul. Pentru t = 0,02s se obine ms=1,8.
148,1
n(t + t ) = 14,104 + 0, 02
(1, 02 1, 8) = 13, 81 rot s .
2 3,14 2, 93

18

Se obine m = 1,05. In mod analog se procedeaz pentru urmtoarea valoare t.

Calculul se face pn la oprirea definitiv a motorului i se construiete curba n = f(t) (fig.
7).

n
12
[rot/ min]
1000

10

800

600

400
200

=f
mb

(t)

n=
f

(t)

4
2

0,04

0,08

0,12

0,16

0,20

0,24

0,28

0,32
t[s]

Fig. 7

19