Informatica Industriala

Informatica industriala
Sebestyen Gheorghe
Bibliografie
Sebestyen G., Informatica industriala, editura albastra, 2006
Gorgan D. Sebestyen G. Proiectarea calculatoarelor, Ed. Albastra,
2005
Calin. S. Dumitrache I, Regulatoare numerice, Ed. Didactica, 1985
Papadache, Automatizari industriale, Ed. Tehnica, 1978
Sangeorzan D., Regulatoare adaptive, ed. Militara, 1992
***, Control Engineering, http://www.controleng.com/
***, www.microchip.com
***, www.ti.com
http://users.utcluj.ro/~sebestyen/sebestyen.html
2
Continutul cursului:
Calculatorul n conducerea proceselor industriale;
notiuni introductive
Componente utilizate n sistemele digitale de control
Procesoare de semnal, microcontroloare

Memorii
Interfete de intrare/iesire
Mijloace moderne de comunicaie utilizate n
sistemele de control
Sisteme de reglare automat
Prelucrarea digital a semnalelor
Sisteme de timp-real
Sisteme distribuite de control
Aspecte preliminare
Istoria tehnicii - extinderea continua a capacitatilor umane prin
unelte, dispozitive, utilaje, echipamente, roboti
Obiective:
reducerea efortului fizic,

creterea productivitii muncii,
creterea preciziei i
mbuntirea condiiilor de munc
Sistemele automate salt calitativ prin aportul de inteligenta
Scopul utilizarii sistemelor automate

creterea performanelor,
ridicarea eficienei n utilizarea resurselor (umane, materiale,
energetice, etc.),
mbuntirea calitii produselor,
eliminarea muncii fizice,
Eliminarea muncii in medii periculoase (toxice, cu pericol de
explozie sau de producere a unor accidente)
evitarea unor activiti monotone i obositoare pentru om.
eliminarea erorii umane
complexitatea procesului controlat impune utilizarea unor
sisteme automate
timp de reacie mai scurt
putere de calcul mai mare
Evolutia sistemelor automate
Sisteme mecanice de reglaj (ex: control nivel lichid)

Sisteme hidraulice si pneumatice
Sisteme electrice (relee, transformatoare, aparate de masura)
Sisteme electronice (regulatoare analogice, filtre, circuite de
amplificare/atenuare)
Sisteme automate standardizate prin semnale unificate (010V, 4-20mA)
Sisteme digitale utilizate in controlul proceselor (automate
programabile, secventiatoare digitale, etc.)
Sisteme de calcul utilizate in urmarirea si conducerea
proceselor (sisteme de calcul dedicate, procesoare de semnal,
microcontroloare)
6
Sisteme digitale de control

Sisteme simple de secventiere, numarare, avertizare
Sisteme automate bazate pe calculatoare:
Pentru urmarire si vizualizare procese
Pentru suport decizie si gestiune economicoadministrativa
Pentru controlul direct al proceselor (DCC Direct
Computer Control)
Sisteme dedicate bazate pe microprocesoare
Pret mai mic
Dimensiuni mai mici
Consum mai mic
Fiabilitate mai mare
Sisteme multiprocesor
Sisteme distribuite (calculatoare + retea)
7
Evolutia sistemelor automate

Ponderea
Control
analogic
Control direct
prin calculator
Control
ierarhic
Control
distribuit
Control
mecanic
1900
1960
1975
1990
Figura 1.1 Evoluia tehnologiilor utilizate n sistemele de control
2008
8
Utilizarea componentelor digitale si a sistemelor

de calcul in automatica
Avantaje
precizie mai ridicat n calculul funciei de reglaj
posibilitatea implementrii unor procedee complexe
de reglaj, cu un comportament adaptiv
o mai mare imunitate la zgomote, n special datorit
caracteristicilor semnalelor digitale
posibilitatea stocrii i transmiterii la distan a
informaiilor
modificarea funciei de reglaj se poate face prin
program, fr s implice modificri ale schemei fizice
(hardware)
9
Utilizarea componentelor digitale si a sistemelor

de calcul in automatica
Avantaje:
schemele locale de automatizare pot fi integrate uor

ntr-un sistem ierarhizat de control
precizia este influenat ntr-o mai mica msur de
precizia componentelor, de variaiile condiiilor de
mediu (temperatura, umiditate) sau de variaiile
tensiunii de alimentare
repetabilitatea n timp a procedeelor de prelucrare
(mbtrnirea componentelor are o influen minor)
prin program pot fi implementate scheme de
autocalibrare i de detectare automata a defectelor
posibilitatea realizrii unor interfee utilizator
prietenoase, sugestive i specializate pentru diferite
tipuri de utilizator
10
Dezavantaje:
erori introduse prin digitizarea semnalelor de intrare
i ieire;
semnalele sunt eantionate n timp i

Semnalele sunt cuantizate ca domeniu de valuri,
un cost mai ridicat pentru schemele simple de reglaj

schema de reglaj este "ascuns" n program i este
mai puin vizibil pentru utilizator

limitri de vitez, n special n prelucrarea unor
semnale de frecven mare:
Teorema lui Shannon
11
Concepte de baza
Procesul = o transformare a unui sistem, indicat prin
modificarea unor mrimi de proces (ex.: modificarea

temperaturii, a presiunii, a poziiei, etc.).
Proces industrial = ansamblul transformrilor realizate ntro instalaie tehnologic, ce au ca scop producerea unor
materiale, echipamente sau servicii.
Parametrii de proces = mrimi fizice care caracterizeaz
un proces.
Parametrii de intrare: mrimi fizice msurabile, exterioare
procesului, care influeneaz evoluia acestuia.

Parametri de stare: nglobeaz informaia referitoare la
evoluia anterioar a procesului
Parametri de ieire: mrimi a cror evoluie dorim s o
controlm
12
Concepte
Perturbaiile sau zgomotele = mrimi fizice care
influeneaz evoluia unui proces, dar a cror mrime

i evoluie n timp este necunoscut i/sau
necontrolat.
zgomote electromagnetice,
variaii ale parametrilor de mediu (temperatur,
presiune, umiditate, etc.),
variaii ale surselor de alimentare,
variaii ale calitii materiilor prime
13
Concepte
Funcia de transformare sau de transfer a unui
proces = expresia dependenei dintre parametrii de ieire
(vectorul de ieire), parametrii de stare (vectorul de stare) i

parametrii de intrare (vectorul de intrare) ai unui proces.
rezultat al unei ecuatii integro-diferentiale

modeleaza analitic comportamentul unui proces
Functie liniara
Functie neliniara
14
Concepte
Reglaj automat = un ansamblu de operaii efectuate n
bucl nchis sau deschis, cu scopul de a stabili o dependen,

pe baza unei legi prestabilite, ntre parametrii de proces
Funcia de reglaj = definete modul de generare a
comenzilor (parametri de intrare pentru proces) pe baza

mrimilor msurate (parametri de ieire pentru proces) i a
valorilor prescrise
Obiective:
meninerea unei mrimi de proces la o valoare
prestabilit,
minimizarea abaterilor,
imprimarea unei anumite evoluii n timp pentru un
parametru de proces
15
Concepte
Semnal = mrime purttoare a unei informaii
Prin semnale se asigura conexiunea intre sistemul

controlat si cel de control
Clasificare dupa natura semnalelor:
semnale analogice care au un domeniu continuu de

valori
semnale digitale care au un numr finit de valori
discrete; de cele mai multe ori se folosesc semnale care au
dou valori distincte (codificate cu 0 i 1) i care reprezint
dou stri diferite ale unui element de proces (ex.:
nchis/deschis, valid/invalid, pornit/oprit, etc.)
Clasificare dupa comportamentul in timp:
semnale continue au variaie continu n timp

semnale discrete (eantionate) au variaie discret n
timp, adic funciile ce le reprezint au valori definite doar la
anumite momente de timp
16
Concepte
Sistem de control = ansamblu construit cu scopul de a
permite urmrirea i modificarea evoluiei unui proces pe baza

unei legi prestabilite
Sistem de control
Parametrii
Comenzi
Materii prime i msurai

energie
Proces tehnologic
Produse i energie
Perturbaii
Mediu
Figura 2.1 Schema de principiu a unui sistem automat de
control
17
Concepte
Sistem digital de control (eng. DCS- Digital
Control System) = un sistem de control care
utilizeaz tehnici i componente digitale pentru
control (ex.: circuite logice, automate de stare,
memorii, programe, etc.).
Functiile unui calculator:
urmrire i vizualizare a parametrilor de proces,

de stocare a datelor culese,
transmitere la distan a informaiilor sau
Controlul direct al procesului.
18
Concepte
Sistem de
S - senzor
calcul
Interfee de proces EE - element de
execuie
....
....
EE
EE
Proces controlat
Figura 2.2 Exemplu de sistem de control prin
calculator
19
Concepte
Sistemele cu control digital direct (eng.
DDC Direct Digital Control) = sisteme de

control la care evoluia procesului este
controlat nemijlocit de un sistem digital, fr
intervenia direct a operatorului uman
20
Calculator central
LAN
Calculator de
Calculator de
Calculator de
proces
proces
proces
AP
EE
EE
Reele
industriale
S
EE
EE
Proces controlat
Figura 2.3 Schema unui sistem ierarhic de control
21
Clasificarea aplicaiilor de control

funcie de modul de operare:
control pe baz de logic binar

control secvenial
control n bucl nchis
funcie de numrul de procesoare implicate i modul de
organizare a acestora:
control uniprocesor
control centralizat multiprocesor
control ierarhic
control distribuit
funcie de obiectivul urmrit:
urmrire i nregistrare evenimente sau parametri de proces
reglaj local
controlul i coordonarea micrii
22
control optimal
Tipuri de control
Controlul binar = semnalul de comand generat de sistemul de
control se exprim sub forma unei expresii logice n care

termenii sunt parametrii procesului.
Controlul secvenial = generarea unei secvene de comenzi
care determin o anumit evoluie n timp a procesului controlat
Control n bucl nchis =urmareste meninerea unui
parametru de proces la o valoare predefinit (reactie inversa
feed-back)
VP
+
VM
Regulator
EE
Proces
controlat
S
Figura 2.4 Schema de principiu a unei bucle de reglaj
23
Tipuri de control
Urmrire, vizualizare i stocare datelor - aplicaii
de tip SCADA (Supervisory Control and Data

Aquisition)
Reglajul local are ca obiectiv meninerea unui
parametru de proces la o valoare prestabilit
Controlul i coordonarea micrii pentru masini
cu comanda numerica si roboti industriali
Controlul optimal se aplic pe un nivel superior al
unei scheme ierarhice de control i are ca obiectiv
sincronizarea celulelor autonome de fabricaie n
vederea optimizrii unor parametri de performan ai
procesului de fabricaie (cost minim, producie
maxim, productivitate maxim, pierderi tehnologice
minime
24
Probleme specifice de utilizare a

sistemelor de calcul in automatica
timpul
fiabilitatea ridicat i tolerana la defecte
comportament reactiv
lucreaz n medii cu puternice zgomote
electromagnetice i cu variaii mari ale parametrilor
de mediu
funcionare continu, 24 de ore din 24
execuie concurent
sisteme dedicate
performane de calcul i posibiliti de stocare limitate
calitatea personalului de deservire i ntreinere
25
Prelucrarea digitala a semnalelor
Notiuni introductive,
Transforata Fourier si Laplace
Procesarea semnalelor
Obiective:
extragerea din semnal a unor componente considerate relevante
pentru problema studiat (ex.: filtrare),
transformarea semnalului pe baza unei anumite reguli
(amplificare/atenuare, ntrziere, etc.).
Domenii:
Analiza semnalelor - domeniul care se ocup de descompunerea
semnalelor complexe n semnale elementare
Un semnal complex se descrie ca o suma (ponderata) de semnale

simple; (ponderea=amplitudinea semnalului simplu)
Sinteza semnalelor - generarea unor semnale complexe, cu

anumite proprieti date, care se obin prin combinarea unor
semnale elementare.
Ex: modulatoare, multiplexare, generatoare de semnal, etc.
Semnale
Def.: semnal - o mrime fizic purttoare a unei informaii
Clasificare:
Din punct de vedere al predictibilitii, semnalele pot fi:
Din punct de vedere al evoluiei n timp semnalele pot fi:
deterministe, dac evoluia lor este previzibil i se pot descrie

prin funcii de timp (ex.: x(t) = A sin(t+))
aleatoare, dac au o evoluie imprevizibil sau mult prea
complex pentru a putea fi exprimat printr-o expresie
matematic (ex.: zgomot)
continue, dac sunt descrise prin funcii continue de timp
discrete, dac au valori definite doar la anumite momente de
timp
Din punct de vedere al amplitudinii semnalele pot fi :
continue, dac domeniul de variaie al amplitudinii este un

interval continuu
cuantizate, dac amplitudinea poate lua un numr finit de
valori
Semnale
Semnale analogice - semnalele continue n timp i ca domeniu de
valori
Se studiaza in teoria clasica a semnalelor (integrale/derivate
continue, transformata Fourier, Laplace, etc.)
Semnale digitale semnale discrete din punct de vedere al evoluiei n
timp i cuantizate ca domeniu de valori sunt denumite
Se studiaza prin teoria semnalelor digitale sau discrete (sume
integrale, transformata in Z, etc.)
timp
amplitudine
Continuu
Continuu
Discret
x(nT)
x(t)
t
t
x(nT)
x(t)
Cuantizat
t
Sisteme liniare
Sisteme descrise prin ecuatii integro-diferentiale liniare
Sisteme la care este valabil principiul suprapunerii efectelor:
Efectul unui semnal complex asupra unui sistem este egal cu suma
efectelor produse de semnalele simple ce compun semnalul
complex
Efectul produs de un sistem liniar asupra unui semnal complex de
intrare este egal cu suma efectelor produse asupra componentelor
semnalului
Sisteme reale:
Neliniare in ansamblu
Linearizabile pe portiuni
Cauze de neliniaritate:
Efect de saturatie (la valori prea mari)

Legea de variatie a sistemului este neliniara prin natura
fenomenelor incorporate
Transformari de stare (ex: fierbere, rupere, etc.)
Exemple de semnale
(in domeniul continuu)
Semnal sinusoidal
x(t) = A sin(t+) = A sin (2f*t + ) = A sin (2/T * t + )

unde: A amplitudinea semnalului
pulsaia
faza iniial a semnalului
f frecvena semnalului
x(t)
T perioada
A
t timpul
Exemple de semnale
Semnal de tip treapt unitar
0 pentru t < 0
(t) =
(t)
1 pentru t > 0
Semnal ramp
0, pentru t <0
x(t) =
a*t,
pentru t 0
Vsat
tg = a
Exemple de semnale
Semnal de tip impuls aperiodic

0 pentru t < 0
(t) =
1 pentru 0 < t < t

0 pentru t > t
t
t
x(t) = ak (t-kT)
a1
k=0
t = T
a0
a2
a3
t
Exemple de semnale
Impulsuri periodice
1, pentru t (kT, kT+ t), k = 0,
x(t) =
0, n rest
Semnal de tip Dirac
0
pentru t < 0
(t) = lim 1/ t pentru 0 t t
t0
0
pentru t > t
t
t
1/ t
Un semnal discret se exprim ca o sum ponderat de impulsuri

Dirac.:
N
x(t) = ak (t-kT)
k=0
Semnale in domeniul discret

Semnal discretizat in timp: secventa de valori ale semnalului la
momente kT (T- perioada de esantionare a semnalului)

Exemple:
a. Semnal sinusoidal discret
x(kT) = A sin(*kT+)
b. Semnal treapt unitar n domeniul discret
(kT) =
0, pentru k < 0
1, pentru k 0
c. Impuls Dirac discret

(kT) =
1, pentru k = 0
0, pentru k 0
Analiza semnalelor
Aproximarea semnalelor
Un anumit semnal x(t) se poate descompune ntr-un
numr finit sau infinit de funcii elementare
x(t) = an* fn(t)

n=0
unde:
an ponderea funciei fn (valoare constant)

fn(t) set predefinit de funcii elementare
N numrul maxim de funcii elementare necesare pentru
exprimarea funciei x(t)
Set ortogonal de semnale elementare

(simple)
Relatia de ortogonalitate intre functii (semnale)
elementare
t0+T
fm(t)*fn(t) dt=
t0
unde:
C2 dac m = n
0 dac n m
fm i fn - dou funcii elementare

C norma (mrimea) funciei elementare
T intervalul de ortogonalitate
t0 momentul considerat pentru calcul
Un set de funcii elementare este ortogonal dac se

respect proprietatea de ortogonalitate pentru oricare
dou perechi de funcii
Aproximarea unui semnal x(t) prin functii

elementare ortogonale
Un set de funcii elementare este ortogonal
dac se respect proprietatea de

ortogonalitate pentru oricare dou perechi de
funcii
t0+T
t0+T N
x(t)*fm(t) dt =
( an* fn(t))*fm(t) dt =
n=0
t0
t0
t0+T
= an ( fn(t)*fm(t)dt) = am* C2 ,
n=0
t0
N
am = 1/C2
t0+T
x(t)*fm(t) dt
t0
de unde rezult
Componenta spectrala a unui semnal

complex
a0, a1, an amplitudinile componentelor
spectrale ale semnalului

a1
a0
a2
a3
a4
a5
n
Transformata Fourier discret

Set ortogonal de semnale trigonometrice:
1/2 , cos(n t), sin(n t),
Se verific relaiile de ortogonalitate:
t0+T
cos (m t)*cos (n t) dt =
t0
t0+T
cos (m t)*sin (n t) dt = 0
t0
n = 0 .. N, =2/T
T/2, pentru n = m
0, pentru n m
Analiza Fourier a unui semnal

exprimarea semnalului ca o sum ponderat de semnale
sinusoidale de forma:
n=1
n=1
x(t) = C0 + Cn cos(n t) + Sn sin(n t)

t0+T
Cn = 2/T x(t)*cos (n t) dt
t0
t0+T
Sn = 2/T x(t)*sin (n t) dt
t0
t0+T
C0 =2/T x(t) dt
t0
Transformata Fourier discret a unui semnal

periodic x(t), de perioad T
forma trigonometric a transformatei Fourier discrete
F(t) = C0 + Cn cos(n t) + Sn sin(n t)

n=1
n=1
F(t)=x(t)
x(t)
F(t)
x(t) - semnal periodic
x(t) semnal aperiodic
Forma armonic a transformatei

Fourier discrete
Perechile de termeni Sn sin(n t) i Cn cos (n t) se pot exprima
printr-o singur funcie de forma

An cos (n t + n) unde:
An2 = Cn2 +Sn2 - reprezint ptratul amplitudinii armonicii de
rang n, iar
n = - arctg Sn/Cn - reprezint defazajul armonicii de rang n
F(t) = A0 + An cos(n t + n)
n=1
unde:
cos(t + 1) este componenta fundamental de

frecven f
cos(nt + n) este armonica de rang n i frecven n*f
n este faza (unghiul de defazaj) al armonicii n
An amplitudinea armonicii de rang n
Forma complex a transformatei Fourier

discrete
n expresia de mai sus, cos(n t + n) se poate considera ca parte real a

numrului complex e j(n t + n) (de reamintit forma trigonometric a unui numr
complex e j = cos +jsin). Astfel termenul n din sum devine:
An cos(n t + n) = Re [An e j(n t + n)] = Re [Anc e j(n t) ]
unde: Anc = An * e j(n) este amplitudinea complex a armonicii n
F(t) = A0 + Re Anc e
j(n t)
n=1
F(t) = 1/2 Anc ej(n t)

-
Exemple de transformate Fourier

pentru semnale simple
pentru semnal constant:
x(t) = A
t
- transformata Fourier are numai componenta constant
C0 = A, Cn=0, Sn=0, pt, n=1..
pentru semnal sinusoidal:
x(t) = A sin (0t)

t
- transformata Fourier are numai componenta
fundamental de pulsaie 0t
C0 = 0, Cn=0, S1=A, Sn=0, pt, n=2 ..
0
Exemple de transformate Fourier

pentru semnale simple
semnal dreptunghiular:
A pentru t [2kT, (2k+1)T)
x(t) =
-A pentru t [ (2k+1)T, (2k+2)T)
+
x(t) = 2A/ 1/(2k+1) * sin((2k+1) t)

k=0
- transformata Fourier conine un numr infinit de

funcii sinus; amplitudinea sinusurilor scade
asimptotic la 0, n raport cu pulsaia
Sn
S2k+1 =2A/(2k+1)
C0 = 0, Cn=0, S2k=0, S2k+1=2A/(2k+1)

- O aproximare buna a semnalului dreptunghiular se
poate face cu primele 3 componente spectrale
2 3 4 5
Transformata Fourier pentru semnale

aperiodice (de tip impuls)
Impuls semnal aperiodic de durata limitata
Exemple de semnale de tip impuls:

semnal dreptunghiular singular
impuls Dirac singular
o semiperioad a unui semnal sinusoidal
Perioada semnalului T tinde la infinit
Pulsatia tinde la 0 => distanta dintre componentele spectrale este
infinitezimal de mica
In transformata Fourier coeficientii Anc devin o funcie continu de
variabil j
Integrala care calculeaza coeficientii=>transformata Fourier continua:
X(j) = x(t) * e- jt dt
-
Transformata Fourier invers permite generarea (reconstruirea) unui semnal pe

baza distribuiei sale spectrale
x(t) = 1/2 X(j) * e- jt d

-
Proprietatile Transformatei Fourier

Teorema ntrzierii
F(x(t-t0)) = e-jto X(j)

Teorema derivrii
F( dx(t)/dt) ) = j X(j)
Teorema integrrii
F( x(t)dt) ) = 1/j * X(j)
Teorema convoluiei
Convoluia a dou funcii x(t) i y(t) se definete n felul urmtor:
x(t)y(t) = x()*y(t - ) d
-
Convoluia se utilizeaz frecvent pentru evaluarea efectului produs
de un sistem liniar asupra unui semnal complex.
F [ ( x()*y(t - ) d ] = X(j) *Y(j)

-
Transformata Laplace
s-a introdus pentru acele funcii x(t) pentru care transformata
Fourier continu este infinit, adic nedefinit

Solutie:
La funcia x(t) se ataeaz expresia e -ct (c constant)
funcia obinut, n mod uzual, tinde asimptotic la 0 ceea ce
nseamn c este integrabil.
F[ x(t)* e-ct ] = x(t) e-ct e-jt dt = x(t) e(-c-j)t dt
Cu notatia s= c+j se obtine Transformata Laplace
L[ x(t) ] = x(t) e-st dt = X(s)
Daca x(t)=0 pentru t<=0 se poate scrie transformata Laplace

unilaterala
L[ x(t) ] = x(t) e-st dt = X(s)

0
Transformata Laplace
util pentru exprimarea ntr-o form relativ
simpl a funciei de transformare a unui

sistem liniar
ecuatii integro-diferentiale (din domeniul timp)
sunt transformate in cat de polinoame in s
(in domeniul frecventelor complexe)
Transformata Laplace inversa:
c+j
L-1[ X(s) ] = 1/2j X(s) est ds

c-j
Proprietati ale transformatei Laplace

Teorema ntrzierii:
L[x(t-t0)] = e-st0 (X(s)
Teorema derivatei
L[ dnx(t)/dnt] = snX(s) sn-1 x(0-) - sn-2 x(0-) - sn-3 x(0-) ...
unde: x(0-) valoarea semnalului nainte de momentul t=0
x(0-) valoarea derivatei semnalului nainte de momentul t=0
Dac se consider c semnalul x(t) este 0 nainte de momentul t=0 atunci din
expresia de mai sus rmne doar primul termen. n consecin efectul de
derivare din domeniul timp se traduce prin multiplicarea cu s n domeniul
Laplace.
Teorema integrrii
t
L[ x(t) dt ] = 1/s *X(s)
0
Efectul de integrare din domeniul timp se traduce prin divizarea cu s n domeniul

Laplace.
Proprietati ale transformatei Laplace

Teorema convoluiei
Transformata convoluiei este egal cu produsul transformatelor celor

dou funcii.
L[ x()*y(t- ) dt ] = X(s)*Y(s)
-
Teorema valorii iniiale
Valoarea la momentul t=0 a semnalului x(t) se poate calcula dac se

cunoate expresia transformatei sale Laplace.
x(0+) = lim s X(s)
s->
Teorema valorii finale

x() = lim s X(s)
s->0
Exemplu de analiz n domeniul Laplace

Filtru trece jos - Analiza in domeniul timp
I
ue = ui R*i
q = ue*C
i = dq/dt
ui
ue = ui RC due/dt
R
C ue
- ecuaia diferenial a circuitului
Pentru un semnal de intrare de tip treapt soluia ecuaiei este de
forma:
ue(t) = ui0 (1- e-t/RC) ,
unde ui0 este valoarea constant a semnalului de intrare
funcia de transfer a circuitului se obine prin derivarea rspunsului la
un semnal de tip treapt unitar (ui0 = 1).
f(t) = due(t)/dt = (1/RC) e-t/RC
Rspunsul circuitului la un semnal de intrare oarecare se obine prin
convoluia dintre funcia de transfer a circuitului i semnalul de intrare.

Dac semnalul de intrare este diferit de zero doar din momentul t=0
atunci integrala de convoluie se calculeaz din momentul 0 i pn la
momentul t.
t
ue(t) = (1/RC) e -/RC *ui(t-) d
0
Exemplu de analiz n domeniul Laplace

Filtru trece jos - Analiza in domeniul Laplace
din ecuatia diferentiala a sistemului:
ue = ui RC due/dt
- ecuaia diferenial a circuitului
Prin aplicarea transformatei Laplace asupra ecuaiei difereniale
se obine:
Ue(s) = Ui(s) - RC sUe(s)
Ue(s) = Ui(s)/(1+RCs)
Dac semnalul de intrare ui este de tip treapt unitar atunci
transformata Laplace a acestuia este Ui(s) = 1/s. Astfel
semnalul de ieire va avea expresia:
Ue(s) = 1/s * 1/(1+RCs) = 1/[s(1+RCs)]
n formula de mai sus 1/(1+RCs) reprezint funcia de
transformare a circuitului, exprimat n domeniul Laplace. Prin
aplicarea transformatei Laplace inverse se obine rspunsul
circuitului la un semnal treapt unitar.

Transformata in Z, filtre numerice
Transformata in Z
Scopul:
exprimarea analitica a semnalelor discrete

construirea unui semnal discret care sa aproximeze cat mai
bine un semnal continuu data
efectul semnalului esantionat xe(t) sa fie acelasi cu semnalul
original; ex: integrala celor 2 semnale sa fie aceeasi
se foloseste o suma ponderata de functii Dirac
xe(t) = x(t) *(t-kT)

k=-
x(t) dt xe(t) dt
x(t)
xe(t)
t
2
Definirea transformatei in Z
Transformata Laplace a semnalului eantionat este:
L[xe(t)] = x(t) *(t-kT) e-st dt = x(kT) e-skT

- k=-
k=-
Din teorema ntrzierii ( L(x(t-t0)) = X(s)* e-st0) rezult c e-skT
are efect de ntrziere asupra valorilor x(kT) cu k perioade.

Se face schimbarea de variabil z = esT i se obine formula
transformatei n Z:
Z[x(t)] = x(kT) z -k = X(z)
- transformata n Z bilateral
k=-
Z[x(t)] = x(kT) z -k = X(z)

k=0
- transformata n Z unilateral
(pentru sisteme cauzale)
3
Definirea transformatei in Z
Termenul z-1 are un efect de ntrziere cu o perioad de
eantionare
z-k efect de intarziere de kT perioade
Transformata n Z se obine prin nsumarea eantioanelor
semnalului x(t) ntrziate cu un numr de perioade egal cu
rangul fiecrui eantion
Transformata n Z a unui semnal indic evoluia n timp a
semnalului la momente discrete de timp.
Transformata n Z invers
permite refacerea semnalului eantionat din transformata n
Z a semnalului.
x(nT) = L-1[Z(z)] = 1/(2j) * X(z) zn-1 dz
unde este un contur inchis in jurul originii (in spatiul
numerelor complexe)
4
Exprimarea functiei de transfer a unui

sistem prin transformata in Z
Exemplu: filtru de rang 3
y(kT) = a0x(kT) + a1x((k-1)T) + a2x((k-2)T)

Aplicnd transformata n Z se obine:
Y(z) = X(Z)( a0 + a1z 1 + a2z 2)
Funcia de transfer a filtrului exprimat n domeniul Z i notat
cu H(z) se obine ca un raport ntre transformata semnalului de
ieire i transformata semnalului de intrare.
H(z) = Y(z)/X(z) = a0 + a1z 1 + a2z 2
x(k)
a0
z-1
*
a1
x(k-1)
*
+
x(k-2)
z-1
a2
*
+
y(k)
Proprietati ale transformatei in Z

Teorema de linearitate
Z(a*x(t) +b*y(t)) = a*Z(x(t)) +b*Z(y(t))

b. Teorema translaiei
Z( x(t+kT) = zk Z(x(t))
Z( x(t-kT) = z-k Z(x(t))
c. Teorema derivatei
Z(dx(t)/dt) = (1- z-1) Z(x(t)
Functia de transfer a unui sistem

expresia analitic a modului n care un sistem transform un
semnal de intrare ntr-un semnal de ieire (efectul produs de un

sistem asupra unui semnal de intrare)
x(t)
Sistem
y(t)
Determinarea functiei de transfer:
pe cale analitica prin solutionarea unor ecuatii diferentiale

ce decurg din legile fizico-chimice ce guverneaza sistemul
metoda dificila in cazul sistemelor complexe
pe cale experimentala determinarea raspunsului sistemului

la un semnal cunoscut
metoda aproximativa, dar mai practica
Functia de transfer pentru un sistem liniar

sistem liniar este valabil principiul superpozitiei efectelor:
iesirea y la momentul t0 este suma efectelor produse de

valorile intrarii x la momentul t0 si la toate momentele
anterioare acestui moment
Se definete o funcie h(t) care indic ponderea cu care o
intrare x(t0 - t) influeneaz ieirea y(t0)
iesirea y(t) se calculeaza ca o integrala de convolutie intre
semnalul de intrare x(t) si functia h(t)
y(t) = x() * h(t - ) d

-
h(t) functia de transformare a sistemului

8
Functia de transfer pentru un sistem liniar

Observatii:
Pentru sistemele cauzale:
h(t) are valoarea zero pentru t0, adic semnalul
de ieire depinde numai de valorile intrrii la momente
anterioare momentului considerat; integrala se
calculeaza in intervalul (- , t);
daca intrarea este 0 inainte de momentul t=0 atunci
integrala se calculeaza pe intervalul (0, t)
n prelucrrile de semnale efectuate n regim off-line,
funcia h(t) poate avea valori diferite de zero i pentru
t >0.
De exemplu la un filtru de mediere valoarea
semnalului de ieire pentru momentul t se calculeaz
pe baza valorilor de intrare din vecintatea
momentului t, adic pentru t (t- t, t+ t).
9
Calculul semnalului de iesire pentru

sisteme discrete
integrala de convolutie devine suma de
convolutie:
y(kT) = x(jT)*h(kT-jT)
j=-
uzual h(kT) are valori diferite de zero pentru un numar finit de
termeni in jurul originii (k=0)
explicatia intuitiva: iesirea y(kT) depinde doar de valori ale
intrarii in jurul momentului kT considerat
rezulta un timp de calcul finit al sumei de convolutie
10
Exprimarea iesirii unui sistem liniar cu

ajutorul transformatelor
Cu ajutorul transformatei Fourier
Y(j) = X(j) * H(j)

- n domeniul frecvenelor reale
Cu ajutorul transformatei Laplace
Y(s) = X(s) * H(s)
- n domeniul frecvenelor complexe
Cu ajutorul transformatei in Z
Y(z-1) = X(z-1) * H(z-1)

- n domeniul discret
h(t), H(j), H(s) si H(z-1) functia de transformare a sistemului in
diferite exprimari
Compunerea functiilor de transfer:
prin produsul dintre functiile de transformare ale
componentelor
X(s)
H(s)
G(s)
Y(s)=X(s)*H(s)*G(s)
11
Determinarea functiei de transfer a

sistemului pe cale experimentala
sistemul se considera o cutie neagra
se determina functia de transfer a sistemului pe baza
raspunsului la un semnal de intrare cunoscut semnalul Dirac

(t)
y(t) = () * h(t - ) d = h(t)

-
iesirea este tocmai functia de transfer a sistemului

implementare practica dificila nu exista impuls Dirac
(amplitudine infinita pe o durata ce tinde la 0)
metoda practica: se foloseste integrala semnalului dirac
semnalul treapta unitara
t
y(t) = ()h(t-) d = h(u) du
-
0
unde u=t-
iesirea este integrala functiei de transfer; prin derivare se

obtine functia dorita
12
Determinarea functiei de transfer pentru

sisteme discrete
se foloseste transformata in Z
se aplica transformata in z pe integrala de convolutie

Z(y(t)) = Z( () * h(t - ) d)
Z(y(t)) = Z((t))*Z(h(t))
y(kT)*z-k
k=0
z-k
k=0
h(kT)* z-k
k=0
Se egaleaz coeficienii termenilor z-k i se obine:

y(0) = h(0)
y(T) = h(0) +h(T)
...........
y(kT) = h(0) + h(T) + ......+ h(kT)
de unde rezult:
h(kT) = y(kT) y((k-1)T)
dac la intrare s-a aplicat un semnal treapt unitar, atunci

valoarea funciei de transfer la momentul kT se obine ca o
diferen ntre ieirea sistemului la momentul kT i ieirea la
13
momentul (k-1)T ... EXTREM DE IMPORTANT
Utilizarea functiei de transfer

calcularea iesirii unui sistem pentru un
semnal de intrare oarecare
prin convolutie:
k
y(kT) = x(jT) *h(jT-kT)

j=0
Concluzie: dac se cunosc valorile eantionate ale
semnalului de intrare i rspunsul sistemului la

treapt unitar, atunci se poate estima valoarea
semnalului de ieire, la anumite momente discrete de
timp
14
Filtre numerice
Un filtru este un dispozitiv care transform un semnal de
intrare ntr-un semnal de ieire pe baza anumitor condiii

sau restricii
exemple de conditii:
semnalul de iesire sa contina numai frecvente joase, numai

frecvente inalte sau care se incadreaza intr-o plaja de valori
conditii impuse fazei de iesire a semnalului
conditii impuse asupra amplitudinii (atenuare, amplificare)
problema: determinarea functiei de transfer a filtrului

care satisface anumite conditii impuse
tipuri de filtre:
dupa modul de implementare:
analogice
digitale (numerice)
filtre cu raspuns finit (FIR finite response filter)
filtre cu raspuns infinit (IIR infinite response filter)
15
Tipuri de filtre
dupa plaja de filtrare:
filtre trece jos

filtre trece sus
filtre trece banda
filtru cu banda de rejectie
Ampl.
frecventa
Filtru trece jos
Ampl.
frecventa
Filtru trece sus
Ampl.
Ampl.
frecventa
Filtru rejectie banda
frecventa
Filtru trece banda
16
Filtre trece jos si trece sus

functia de transfer si raspunsul in frecventa
Graficul filtrului trece jos si
raspunsul generat in frecventa
filtrul trece sus se obtine din

functia de transfer in Z a filtrului
trece jos prin negarea tuturor
termenilor si adaugarea unei
unitati
ysus(kT)= x(kT) - yjos(kT)
ysus(kT)= x(kT) x(iT)h(iT-kT)
Hsus(z-1) = 1-Hjos(z-1)
Graficul filtrului trece sus si

raspunsul generat in frecventa
17
Filtre cu raspuns finit (FIR)

efectul produs de un impuls singular aplicat la intrarea filtrului,
dispare dup un numr finit de perioade de eantionare

iesirea depinde numai de un set de esantioane ale semnalului
de intrare
expresia semnalului filtrat:
y(kT) = x(iT) * h(kT-iT)

i=-
uzual funcia de transfer h(jT) are valori diferite de zero

numai pentru un numr finit de puncte aflate n jurul valorii 0
pentru sistemele cauzale ieirea de la un anumit moment

depinde numai de intrarea de la momentele anterioare,
inclusiv momentul considerat
18

daca sistemul este cauzal si semnalul de intrare
x(kT) = 0 pentru k<0, atunci formula filtrului devine:

k
y(kT) = x(iT) * h(kT-iT)

i=0
Exemplu de filtru trece jos de tip FIR

filtru de mediere:
y(kT) = (1/3)*x(kT) +(1/3)*x((k-1)T)+ (1/3)*x((k-2)T)

transformata in Z a iesirii:
1/3
Y(z-1) = X(z-1)[1/3(1+z-1+z-2)
se observa ca h(0)=h(1)=h(2)=1/3
transformata in Z a functiei de transfer a filtrului:

H(z) = Y(z)/X(z) = (1/3)*( 1+ z-1 + z-2)
H(z-1)
012345
19

Formula generala a functiei de transfer pentru un
filtru FIR:
n
H(z) = ai * z-i
i=0
implementarea unui filtru fir cu circuite de intarziere si de
sumare
x(k)
a0
z-1
a1
x(k-1)
*
+
z-1
a2
x(k-2)
*
+
z-1
..... an
x(k-n)
*
+
y(k)
20
Referinte
http://www.dspguide.com/pdfbook.htm
21

Filtre numerice (cont)
Filtre cu raspuns infinit (IIR)

ieirea la un anumit moment depinde nu numai de semnalul de
intrare ci i de valorile anterioare ale semnalului de ieire

un anumit impuls (inclusiv zgomot) in anumite conditii se poate
propaga la infinit (de unde si numele filtrului)
formula iesirii pentru un filtru IIR:
k-1
i=0
i=0
y(kT) = bk-i*y(iT) + ak-i*x(iT)

Aplicnd transformata n Z asupra expresiei de mai sus se
obine:
Y(z) =
n
-i
bi*Y(z)*z + ai*X(z)*z-i
i=0
i=0
unde: m - indexul maxim al coeficienilor bi diferii de zero

n - indexul maxim al coeficienilor ai diferii de zero
2
Filtre cu raspuns infinit (IIR)

transformata in Z a unui filtru IIR:
n
H(z) = Y(z)/X(z) = ( ai*z-i)/( 1- bi*z-i)

i=0
i=0
Proprietati ale filtrelor IIR
pentru acelasi numar de termeni (rang) un filtru IIR are un

efect mai pregnant (calitativ mai bun) decat un filtru FIR
filtrele IIR sunt reactive sau cu reactie inversa (feed-back),
datorita termenilor ce contin esantioane ale iesirii
pentru anumite valori ale coeficienilor ai i bi filtrul IIR devine
instabil i are tendina de a oscila
Implementarea filtrelor IIR

forma canonica de implementare a filtrelor IIR
x(kT)
*b1
z-1
z-1
*bm
*a1
*a2
*b2
.......
y(kT)
z-1
*an
Sinteza filtrelor numerice

Problema: determinarea coeficienilor
funciei de transfer a unui filtru numeric,
astfel nct efectul produs de filtru s
corespund unor condiii prestabilite.
|H|
Parametri unui filtru:
banda de trecere intervalul de frecvene

panta
pentru care filtrul are efect de amplificare Atrecere
banda de blocare intervalul de frecvene
pentru care filtrul are efect de atenuare
frecvena de tiere frecvena care
desparte banda de trecere de banda de
banda de
banda de
atenuare
blocare
trecere
raportul de atenuare logaritmul
frecvena de
raportului dintre amplificarea n banda de
blocaj i amplificarea n banda de trecere
raport de atenuare = 20 lg (Ablocaj/Atrecere)

[decibeli]
Ablocaj
tiere
5

exista mai multe tehnici de sinteza, relativ complexe
Metoda 1
se bazeaza pe functia de transfer a filtrului analogic

echivalent, (exprimat in domeniul Laplace)
m
Ha(s) = Ak/(s+sk)
k=1
unde: sk sunt polii functiei de transfer
Din aceast expresie se deduce transformata n Z a filtrului

numeric:
m
H(z) = Ak/(1 eskT*z-1)

k=1

Metoda 2.
Se consider cunoscut rspunsul unui filtru analogic

echivalent la un semnal de tip impuls. Prin eantionarea
funciei rspuns se obin coeficienii transformatei n Z a
funciei de transfer.
y(t)
ai
H(z) = ai*z-i
t
Clasificarea filtrelor in functie de

implementare
filtre in domeniul timp
folosite pentru modelarea
formei semnalului: netezire,
eliminare valoare constanta,
formatare semnal
filtre in domeniul frecventa
folosite atunci cand informatia
este continuta in distributia
spectrala (amplitudine,
frecventa si faza);
scopul este separarea benzilor
de frecventa
filtre particulare/speciale
folosite atunci cand filtrele
obisnuite (trece sus, jos,
banda) nu ajuta
FIR
IIR
Domeniul
timp
Mediere
Un singur
pol
Domeniul
frecventa
Windowed
sinc
Cebyshev
Special
FIR
special
Proiectare
iterativa
8
Filtru de mediere
filtru care actioneaza bine in domeniul timp
elimina zgomotele
are comportament bun la un impuls treapta
filtrul are efect negativ in domeniul frecventelor: nu filtreaza o
banda de frecvente bine definita
filtre derivate (putin) mai bune in domeniul frecventelor:
Gaussian, Blackman sau mediere multipla
Implementare: prin convolutie
unde M numarul de puncte (termeni) din filtru

Filtrul poate fi si simetric in jurul punctului considerat (j=-M/2,
J=+M/2)
9
Filtru de mediere
Caracteristicile filtrului:
are un efect foarte bun de

filtrare a zgomotului alb, cu
pastrarea in limite
acceptabile a raspunsului la
treapta unitara;
paradoxal mult mai bun
decat alte filtre mai complexe
factorul de reducere a
zgomotului: radacina patrata
din numarul de puncte din
filtru (ex: 100 puncte reduce
zgomotul de 10 ori)
cu cat filtrul este mai mare
(mai multe puncte) panta
raspunsului la un semnal de
tip impuls devine mai oblica
Efectul unor filtre de

mediere asupra unui
impuls cu zgomot alb:
a semnal initial
b filtru cu 11 puncte
c filtru cu 51 de puncte
10
Raspunsul in frecventa al filtrului de mediere

Functia de transfer exprimata cu transformata Fourier:
Raspunsul in frecventa al
filtrului pentru numar
diferit de puncte de
mediere
11
Efectul aplicarii multiple a filtrului de mediere

Se aplica succesiv de mai multe ori un filtru de mediere de 7
puncte
a. forma filtrului la
numar variabil de
treceri
b. raspunsul in
frecventa
c. raspunsul la semnal
treapta
d. efectul de atenuare
in dB
12
Implementarea filtrului de mediere prin recurenta

exemplu de calculare a 2 iteratii ale unui filtru de 7 puncte
y [50] =x [47] + x [48] + x [49] + x [50] + x [51] + x [52] + x [53]

y [51] = x [48] + x [49] + x [50] + x [51] + x [52] + x [53] + x [54]
rezulta ca y [51] se poate calcula mai repede pe baza valorii anterior
calculate y [50]
y [51] = y [50] + x [54] - x [47]
rezulta formula de recurenta in care fiecare nou esantion se calculeaza
printr-o suma si o diferenta:
y [i ] = y [i -1] + x [i + p] - x [i - q]
unde: p=(M-1)/2 si q=p+1
formula arata ca iesirea curenta este egala cu iesirea anterioara
plus o diferenta (panta) calculata simetric fata de punctul
considerat
13
Filtru Windowed-sinc
pentru separarea benzilor
de frecventa
foarte stabile si cu
performante ridicate dar
necesita timp mai mare de
calcul
se cauta un filtru perfect:
amplificare 1 in banda
de trecere
amplificare 0 in banda
interzisa
cu trecere verticala la
frecventa de taiere
filtrul ideal este de forma
sin(x)/x functia sinc

14
functia de transfer a filtrului sinc:
h(i) = sin(2fci)/i
unde fc este frecventa de taiere (cutoff frequency) si se exprima ca si o fractie
din frecventa de esantionare; fc (0 - 0,5), conform principiului de esantionare:
fmax<1/2fesantionare
functia tinde asimptotic la 0

din considerente practice (de calcul in timp finit)
se limiteaza filtrul printr-o fereastra (window):

dreptunghiulara
functie Hamming sau Blackman
15
formula completa a filtrului cu fereastra Hamming:
partea sinc
Fereastra Hamming
unde M este dimensiunea ferestrei, iar K un factor de normalizare
M se determina cu relatia aproximativa:
M=4/(latimea benzii de tranzitie)
Calitatea filtrului in functie

de dimensiunea ferestrei
16
filtrul nu are un comportament prea bun in domeniul timp, raspunsul la
un impuls treapta genereaza ripluri la tranzitia intre stari;

este insa recomandat pentru lucrul in domeniul frecventelor, cand se
stie ce frecvente trebuie eliminate
pentru a creste factorul de atenuare a benzii de blocare filtrul se poate
aplica de 2 sau mai multe ori,
se obtine o atenuare dubla (in decibeli), de exemplu de la -74dB
(cat are un filtru cu fereastra Blackman) la -148dB ceea ce
inseamna un raport atenuare/amplificare de 1 la 30 milioane
pentru a obtine un filtru trece sus se scade din semnalul initial semnalul
filtrat cu filtru trece jos avand aceeasi frecventa de taiere
un filtru trece banda este o combinatie intre filtru trece sus si filtru trece
jos
un filtru de rejectie banda se obtine prin scaderea din semnalul initial a
semnalului filtrat cu un filtru banda
Dezavantajul filtrului Windowed-sinc: necesita timp de calcul mare
(numar mare de termeni de calculat)
17
Referinte
http://www.dspguide.com/pdfbook.htm
18
Transformata fourier discreta (DFT) si

Transformata Fourier rapida (FFT)
Transformate Fourier
Obiectiv: descompunerea unui semnal
complex intr-o suma de semnale simple
semnale simple: set de semnale sinusoidale

pentru ca sunt ortogonale
nu isi schimba forma la trecerea printr-un sistem
liniar (se schimba amplitudinea si faza, dar
semnalul ramane sinusoidal si de aceeasi
frecventa)
Mai multe tipuri de transformate Fourier pentru diferite
tipuri de semnale:
Transformate Fourier
Mai multe tipuri de transformate Fourier pentru diferite
tipuri de semnale
Tip semnal
Forma senalului
Tip de transformata
Fourier
Semnal aperiodic
continuu
Transformata Fourier
Semnal periodic
continuu
Serii Fourier
Semnal aperiodic
discret
de timp discreta
Semnal periodic
discret
discreta (DFT)
Transformata Fourier Discreta

se aplica numai semnalelor discrete periodice
pentru ca are un numar finit de termeni

se poate calcula printr-un numar finit de pasi
semnalele digitale aperiodice pot fi transformate artificial in
semnale periodice
transformata Fourier discreta (DFT) transforma un set de N
esantioane de intrare (din domeniul timp) in 2 seturi de N/2+1
esantioane de iesire din domeniul frecventa
un set de amplitudini pentru functii cosinus partea reala

ReX[k], pentru functii ck[i] = cos (2ki/N) cos() esantionat
un set de amplitudin pentru functii sinus partea imaginara

ImX[k], pentru functii Sk[i] = sin (2ki/N) sin() esantionat
unde k=0 - N/2, iar i=0 (N-1)
Sinteza unui semnal pe baza coeficientilor

transformatei Fourier discrete:
unde
sunt valorile normalizate ale coeficientilor din

transformata Fourier discreta
Calcularea DFT
trei metode:
didactica, dar foarte lenta

prin convolutie (clasica)
transformata Fourier rapida FFT
Didactica:
folosind formula anterioara de sinteza, scriem N ecuatii cu N
necunoscute pentru cele N valori discrete ale lui x[i]
teoretic ar fi (N/2+1) + (N/2+1) = N+2 coeficienti de determinat,

dar se poate arata ca ImX[0]=0 si ImX[N/2]=0, asa ca raman N
necunoscute ReX[k] si ImX[k]
se rezolva setul de N ecuatii cu N necunoscute (ex. cu

metoda eliminarii a lui Gauss)
metoda prea lenta, nu se foloseste practic, dar arata teoretic
de ce se pot determina coeficientii Fourier din N esantioane
ale intrarii
Calcularea DFT prin convolutie

se bazeaza pe ortogonalitatea functiilor elementare sinusoidale
daca un semnal de intrare x[i] contine o sinusoida de o

anumita frecventa atunci corelatia lui x[i] cu acea functie este
diferita de zero (este amplitudinea acelei componente in x);
daca semnalul nu contine acea componenta convolutia lui
x[i] cu acea sinusoida este 0
formula de calcul a coeficientilor:
Reprezentarea polara a transformatei

Fourier discrete
reprezentarea grafica a ReX[k] si ImX[k] nu este relevanta
pentru ochiul uman

perechile sin si cos de aceeasi frecventa se transforma intr-o
functie cos dupa formula:
A cos(x+)= C cos(x) + S sin (x)
pentru fiecare frecventa rezulta o magnitudine A
(amplitudine) si o faza , care se calculeaza cu:
A[k] = ReX[k]2 + ImX[k]2
[k] = arctan(ImX[k]/ReX[k]))
A[k]
ImX[k]
[k]
ReX[k]
Reprezentarea polara a transformatei

Fourier discrete
Reprezentarea frecventei in diagramele DFT

(reprezentarea axei x)
patru posibilitati de reprezentare a frecventei:
ca esantioane ale transformatei, de la 0 la N/2
ca o fractie din frecventa de esantionare, cu interval de variatie (00,5)
teorema lui Shannon limiteaza frecventa semnalului de intrare la

jumatate din frecventa de esantionare
trecerea din prima reprezentare in a doua se face prin divizare cu N
similar cu cazul 2 dar multiplicat cu 2
N este numarul de esantioane ale intrarii

de exemplu pentru N=128, se obtin 64 de esantioane ale transformatei
programatorii prefera aceasta metoda, desi nu este prea sugestiva
privind frecventele reale prezente in semnal
se obtine o variatie in radiani, intre 0 si
ca o secventa de frecvente reale
valorile din cazul 2 de reprezentare se inmultesc cu frecventa de

esantionare
de exemplu daca frecventa de esantionare este 1000Hz atunci axa Ox
variaza intre 0 si 500 Hz
Reprezentarea unui semnal

in Domeniul timp si in Domeniul frecventa
Domeniul timp
Domeniul frecventa
Reprezentare
prin N/2
esantionane
a. semnalul esantionat in timp

b. partea reala a transformatei
(functii cos())
c. partea imaginara a
transformatei (functii sin())
Reprezentare
prin fractii ale
frecventei de
esantionare
Transformata Fourier Rapida (FFT)

observatii preliminarii:
o metoda de a calcula mult mai eficient DFT

timpul de calcul scade cu 2, 3 ordine de marime;
permite utilizarea transformatei Fourier ca metoda de analiza in
aplicatii de procesare a semnalelor on-line (in timp real)
complexitatea algoritmului de calcul al DFT prin convolutie este n2
;complexitatea FFT este n*lg n
explicarea bazelor matematice ale metodei FFT este mult mai
complexa decat forma algoritmului care rezulta
FFT este pentru Procesarea digitala a semnalelor ca si un
tranzistor pentru circuitele electronice: o componenta de baza;
dar nu trebuie sa intelegi structura complexa a tranzistorului ca sa-l

folosesti cu succes;
doar un mic numar de specialisti inteleg cu adevarat cum
functioneaza tranzistorul (ca si FFT-ul) dar foarte multi il folosesc
Metoda de calcul a FFT

Secventa de calcul:
pasul 1: un semnal de N puncte din domeniul

timp se descompune in N semnale de cate
un singur punct
pasul 2: se calculeaza distributiile spectrale
pentru cele N semnale de un punct
pasul 3: cele N spectre obtinute se
sintetizeaza intr-un singur spectru
Detalii privind calculul FFT

Pasul 1: Decompozitia semnalului avand N puncte in domeniul
timp
exemplu de descompunere pentru un semnal avand 16
puncte
Semnalul initial cu 16 puncte
2 semnale a cate 8 puncte
log2n
pasi
16 semnale a cate 1 punct

Pasul 2: descompunerea spectrala a semnalului de
un punct
banal: spectrul este egal cu valoarea punctului

(demonstrat in teoria semnalelor)
deci nu se calculeaza nimic, valorile spectrale sunt
valorile punctelor din domeniul timp
Pasul 3: sinteza spectrelor fiecarui punct pentru a
obtine spectrul semnalului initial
sinteza se face in ordine inversa celei de

descompunere:
se combina cate 2 spectre de punct pentru a obtine
spectrul pentru 2 puncte, apoi spectrele de 2 puncte
cate 2 pentru a obtine spectre de cate 4 puncte
s.a.m.d. pana la obtinerea spectrului pentru semnalul
initial cu N puncte

Pasul 3(continuare):
exemplu de combinare a 2
spectre de 4 puncte pentru
a obtine un spectru pentru
8 puncte
operatia de baza:
compozitia a 2 puncte in
alte 2 puncte
Spectrul pentru 4
puncte impare
Spectrul pentru 4
puncte pare
2 puncte de intrare
Spectrul de frecventa pentru 8 puncte

Unitate elementara de calcul de tip fluture (butterfly)
2 puncte de iesire
xS reprezinta multiplicarea cu o sinusoida

Diagrama de executie a
programului
Semnal in domeniul timp

Decompozitia semnalului
de intrare
log2n ori
pentru fiecare sub-DFT
pentru fiecare butterfly
Antet
Antet
Calculul unei unitati

butterfly
Distributia spectrala
(semnal in domeniul frecventa)
Programul FFT scris in Fortran
Cursul 6 Controlul automat al

proceselor
Notiuni introductive
Sistemele de reglare automat (sistem
automat)
Definire: sistem ce realizeaz controlul unor parametri

fizici ai unui sistem pe baza unei legi sau funcii
predefinite, fr intervenia direct a omului
Obiective posibile:
meninerea unui parametru la o valoare constant sau ntrun interval dat (reglaj automat),
modificarea valorii unui parametru dup o lege de variaie
predefinit sau stabilit n timpul evoluiei procesului
(control secvenial)
corelarea unor parametri de proces n vederea minimizrii
unei funcii de cost (optimizare)
Clasificarea sistemelor de reglaj automat

dup modul de realizare a controlului
sisteme automate n bucl deschis
sisteme automate n bucl nchis
dup modul de variaie a valorii prescrise:
sisteme automate de stabilizare
sisteme automate de urmrire
dup viteza de evoluie a parametrilor (gradul de inerie al sistemului):
sisteme automate pentru procese lente
sisteme automate pentru procese rapide
dup numrul de parametri urmrii i reglai:
sisteme automate monovariabile (bucle simple de reglaj)
sisteme automate multivariabile
dup legea de variaie a parametrilor:
sisteme automate liniare
sisteme automate neliniare
dup natura semnalelor implicate
sisteme automate continue sau analogice semnalele sunt continue n timp
sisteme automate discrete sau discontinue semnalele sunt discretizate n timp
(semnale eantionate, impulsuri, semnale modulate sau codificate, etc.)
Schema unui sistem automat

monovariabil simplu in bucla inchisa
Elementele unei bucle de reglaj sunt:
procesul controlat instalaia tehnologic sau echipamentul a crui parametru se
controleaz
regulator dispozitiv de automatizare care genereaz o comand (c) pe baza
abaterii () dintre valoarea prescris (VP) i valoarea msurat (VM) a unui
parametru de proces (VE - valoare de ieire)
traductor dispozitiv care transform o mrime de proces ntr-un semnal electric
element de execuie dispozitiv care transform un semnal de comand ntr-o
aciune (m) de obicei de natur mecanic prin care se influeneaz evoluia
procesului
VP
+
Regulator
Elem. de
execuie
VM
Traductor
Proces controlat
VE
Componentele unui sistem de

reglare automat
Traductoare
dispozitive de automatizare utilizate pentru msurarea
parametrilor ai unui proces
componente:
element sensibil senzor
transforma o marime fizica intr-o marime masurabila (de obicei
de natura electrica)
adaptor de semnal:
amplificarea i filtrarea semnalului de intrare

eliminarea tensiunii continue reziduale (eng. offset)
compensarea comportamentului neliniar al senzorului
modularea i codificarea informaiei, etc.
Mrime fizic
Senzor
Adaptor de
semnal
Semnal
transmis
Traductoare
semnalul transmis de traductor:
semnal analogic:
semnale unificate (standard):
de tensiune: [0-5V]; [0-10V],[ -5 - +5V]

de curent: [2-10mA], [4-20mA]
semnal digital:
de stare: 0/1
in impulsuri:
cu frecventa variabila
cu latime de impuls variabila
mesaj digital (vezi retele industriale)
Traductoare inteligente
traductor clasic + microcontrolor
functii suplimentare:
afiarea local a valorii msurate

autocalibrarea dispozitivului de msurare
codificarea informaiei transmise
stocarea temporar a datelor
sintetizarea i filtrarea logic a datelor
msurate, etc.
Principalele caracteristici ale unui traductor

natura mrimii fizice msurate
foarte diversa: temperatura, presiune, nivel, deplasare,
forta/cuplu, umiditate, concentratie de gaz, etc.
funcia de transformare
relatia dintre mrimea fizica masurata si semnalul de
ieire:
liniara cazul ideal
neliniara cazul real (linearizabila pe portiuni):
in jurul valorii de nul
histerezis la urcare si coborare
gama de variaie admis a mrimii de intrare
valoare minima/maxima de masura

valoare minima/maxima absoluta (la care rezista)
Principalele caracteristici ale unui traductor

(cont.)
sensibilitatea de msurare
raportul dintre variatia semnalului de iesire si variatia
marimii de intrare
ex: la senzor de temperatura:
jonctiune semiconductoare: 2mV/grad Celsius
termocuplu: 200V/C
precizia de msurare i eroarea

eroare absoluta
eroare relativa: eroarea/valoarea nominala sau
eroarea/domeniul de masura
caracteristica dinamic:
comportamentul in timp al traductorului:
ex: timpul mort al traductorului
natura semnalului de ieire
Traductoare de temperatura
temperatura: cel mai important parametru de
proces
tipuri de traductoare de temperatura:
termocupluri
termorezistene
termometre manometrice
pirometre
Termocupluri
se obin prin alipirea ntr-un punct a dou metale diferite
in punctul de contact apare o jonctiune ce dirijeaza purtatorii de sarcina
intr-un singur sens

apare o tensiune electro-motoare ce depinde de natura metalelor si de
TEMPERATURA punctului de contact
unde:
e = e0 + k * T
e tensiunea electromotoare generat la o anumit temperatur

e0 tensiunea generat de jonciune la temperatura de 0C
T temperatura n C la care se afl jonciunea
k constanta termocuplului, indic variaia tensiunii electromotoare la o variaie de un grad a jonciunii
Tipuri de termocupluri
Simbolul
termocuplului
Perechea de metale
sau aliaje
Domeniul de msur
Platin 30% Rodiu (+)

Platin 6% Rodiu (-)
1370-1700 C
Tungsten 5% Reniu(+)
Tungsten 26% Reniu (-)
1650-2315 C
Crom (+)
Constantan (-)
95-900 C
Fier (+)
Constantan (-)
95-760 C
Crom (+)
Aluminiu (-)
95-1260 C

Platin (-)
870-1450 C

Platin (-)
980-1450 C
Cupru (+) Constantan (-)
-200-350 C
Termocupluri - caracteristici
Avantaje:
precizie foarte mare, liniaritate buna

repetabilitate in timp a masuratorilor
valorile masurate sunt universale, la nlocuire nu necesit
reglaje suplimentare
plaj foarte mare de temperatur (- 200 - +1600C)
Dezavantaj:
problema punctului rece
valori mici ale tensiunii generate/grad Celsius
necesita contact fizic cu obiectul masurat
Termocuplu
Cablu de transmisie
Cutie termostatat
Termorezistenele
variatia rezistentei cu temperatura
legea de variatie:
unde:
R = R0(1+ t)
R rezistena senzorului la temperatura t

R0 rezistena senzorului la 0C
coeficientul de variaie al rezistenei cu temperatura
t temperatura msurat n C
valorile nomonale sunt standardizate: R0 = 100, 200
Caracteristici:
linearitate relativ bun a funciei de transformare

plaj mare de temperatur (-200 - 600C)
pre relativ sczut
precizie moderat
nclzirea termorezistenei la trecerea unui curent de msur
afecteaz precizia de msurare
Termistorii
variatie negativa si exponentiala a rezistentei
cu temperatura
R = R0 * e(1/T-1/To)
unde:
R rezistena la temperatura T
R0 valoarea de referin a senzorului
T temperatura msurat n grade kelvin
T0 temperatura de referin ( 298Kelvin = 20C)
constanta de temperatur
Termometrele manometrice
se bazeaza pe legea gazului ideal:
unde:
pV = RT
p = p0 (1+ T)
T- temperatura absolut msurat n grade Kelvin

p - presiunea gazului ideal
p0 presiunea la temperatura de 0C
constanta de variaie a presiunii cu temperatura
numrul de moli de gaz
R- constanta universal a gazelor
Caracteristici:
precizie foarte mare
dificil de integrat in sisteme de automatizare
se folosesc pentru calibrarea celorlalte traductoare de temperatura
Pirometrele de radiaie
masoara temperatura pe baza energiei
(optice) radiante
doua tipuri:
pirometre de radiaie total

pirometre de radiaie cromatic
Caracteristici:
masurarea de la distanta a temperaturii

plaja mare de variatie a temperaturii
pret relativ ridicat
Traductoare de presiune
presiunea un alt parametru important
se masoara fie pentru presiunea propriu-zisa fie pentru a
determina indirect alte marimi (ex: nivelul de lichid intr-un recipient)

Variante constructive:
balana inelar (a)
presostate cu burduf (b)
presostate cu membran (c)
p2
p1
p
a.
b.
c.
Traductoare de debit
Exist mai multe metode de msurare a debitului unui fluid:
prin msurarea unei diferene de presiune

prin msurarea unui cuplu mecanic sau a vitezei de rotaie
prin msurarea unui efect de inducie electromagnetic
p1
a.
p2
b.
c.
Msurarea debitului: a. prin presiune diferenial, b.

prin cuplu mecanic, c. prin efect de rotaie
S
e
Debitmetru
electromagnetic
Traductoare de nivel
prin msurarea presiunii lichidului la fundul rezervorului
h = p/(*g)
unde: h - nlimea coloanei de lichid
p presiunea static la fundul rezervorului
densitatea lichidului
g acceleraia gravitaional
prin msurarea cu ultrasunete sau optic a distanei la care se
afl suprafaa liber a lichidului (ex.: pentru baraje de
acumulare)
cu plutitor i senzor de deplasare
cu senzor capacitiv; se msoar variaia capacitii unui
condensator alctuit din dou armturi verticale introduse n
bazin; capacitatea depinde de permitivitatea electric a lichidului
i de nivelul acestuia; lichidul trebuie s fie izolator
Traductoare de deplasare i de vitez

Tipuri:
cu inductan variabil
cu capacitate variabil
cu rezisten variabil (poteniometru)
cu senzor optic
LED
S1 S2
S1
Deplasare reglet spre stnga
S2
S1
S2
Deplasare reglet spre

dreapta
Senzori optici cu valoare absoluta
Senzori
optici
10110
Rigl liniar
01110
00110
Figura 5.8 Senzori optici cu ieire digital
Rigl circular
Traductoare pentru mrimi electrice

tensiune
curent
putere
factor de putere
rezistenta, capacitate, inductanta
Transformator de curent
Traductor Hall
I
Cmp
magnetic
e
Conductor
Element culisant
Traductoare pentru mrimi fizice i

chimice speciale
analizoare de gaze pentru oxigen, monoxid
de carbon i bioxid de carbon

traductoare de umiditate relativ i absolut
traductoare de vscozitate
traductoare de pH
Cursul 7 Controlul automat al

proceselor (cont.)
Elemente de executie
Elementele de acionare sau de execuie sunt dispozitive de
automatizare care transmit procesului controlat comanda

generat de sistemul de control
Exemple: robinet, element de incalzire, motor electric, etc.
Constructiv au 2 parti:
o parte motoare (de acionare) i
o parte de execuie
VP
+
Regulator
Elem. de
execuie
Proces controlat
VE
VM
Traductor
Clasificarea elementelor de acionare
dup natura modulului de acionare:
electrice:
motoarele electrice rotative i liniare (solenoid cu miez),

motoarele pas-cu-pas
motoarele de curent continuu,
control relativ simplu prin nivel de tensiune sau in impulsuri (PWM)

necesita senzor de deplasare, turatie sau viteza
putere dezvoltata medie
motoare de curent alternativ
usor de controlat digital

nu necesita senzor de pozitie
dezvolta putere/forta foarte mica
greu de controlat, necesita schema complexa de actionare

dezvolta putere mare
pneumatice si hidraulice
dezvolta putere mare

folosite in medii explozive
necesita instalatii speciale pentru transmiterea agentului de actionare (aer
comprimat, ulei)

dup natura modulului de execuie:
electrice:
rezistente de incalzire:
230V
control prin comutare

in impulsuri (PWM)
comutatoare:
230V
electro-mecanice relee
semiconductoare - tiristoare
230V
Alimentare n stea
P= 3*U2/R = 3* 2302/R
mecanice
230V*3
230V*3
UR
C1
C2
C1
C2
Alimentare n triunghi
P= 3*U2/R = 3*
3*2302/R
4

dup natura modulului de execuie
(continuare)
dispozitivelor de execuie mecanice:
tipuri constructive:
ventile,
valve
robinetele
obiectivul urmarit:
controlul liniar al gradului de
deschidere al robinetului (a)
controlul uniform al debitului de fluid (b)
deschiderea sau nchiderea ct mai
rapid a fluxului de fluid (c)
reducerea cderii de presiune i
eliminarea vrtejurilor
creterea anduranei, etc.
Q
d
a. liniar
Q
d
b. logaritmic
c. rapid
5

dup natura modulului de execuie
(continuare)
dispozitivelor de execuie mecanice:
Dispozitive de reglare a debitului:

cu clapet (a),
cu registru (b)
a.
b.
Controlul elementelor de acionare

precizia elementelor de executie este limitata:
erori de neliniaritate
erori la capete de scala
Solutia: sisteme cu reactie inversa pentru ajustarea erorilor
Exemplu: sistem de pozitionare, cu controlul cuplului, a vitezei si
a pozitiei
Poziie
prescris
poziie
Control
poziie
Control
vitez
cuplu
vitez
Control
cuplu
T.C
Motor
Sarcin
T.V.
T.P.
Schema unui sistem de poziionare
Regulatoare
componenta inteligent al unui sistem de reglare
Funcia de reglaj, (funcia de transfer a regulatorului) indic
dependena dintre semnalul de comand generat i abatere

reglaj:
liniar - ideal
neliniar - real
VP
+
Regulator
Elem. de
execuie
Proces controlat
VE
VM
Traductor
Clasificarea regulatoarelor
dup natura semnalului de comand generat:
regulatoare continue semnalul de comand este

o funcie continu n raport cu abaterea i cu timpul
(ex.: regulatoare P, PI, PID, etc.)
regulatoare discontinue semnalul de comand
este o funcie care are discontinuiti n raport cu
abaterea (ex.: regulatoare bipoziionale, tripoziionale
i n mai multe trepte)
discrete semnalul de comand este o funcie
discret n timp, adic se genereaz impulsuri
modulate n amplitudine, frecven, factor de umplere
sau se genereaz informaii codificate binar
9
dup tehnologia folosit pentru implementarea funciei de

reglaj
regulatoare mecanice, hidraulice, pneumatice se

folosesc componente mecanice, hidraulice sau pneumatice
mai mult sau mai puin standardizate; este dificil de
implementat o funcie de reglaj, optim din punct de vedere
teoretic,
regulatoare electronice sau analogice se folosesc
componente electronice active (tranzistor, amplificator
operaional) i pasive (rezisten, condensator, bobin);
precizia de implementare a funciei de reglaj depinde de
precizia componentelor
regulatoare digitale sau numerice utilizeaz componente
digitale (pori logice, bistabile, etc.), inclusiv microprocesor;
funcia de reglaj se implementeaz printr-o schem logic
sau prin program; n ultimul caz pot fi implementate funcii
complexe de reglaj, iar precizia de reglaj nu depinde de
precizia componentelor
10
dup mrimea constantelor de timp implicate
dup legea de reglare
regulatoare pentru procese lente constantele de timp ale

procesului sunt foarte mari (peste zeci de secunde); exemple:
reglare temperatur, nivel, concentraii de gaze
regulatoare pentru procese rapide constantele de timp sunt
relativ mici (sub cteva secunde); exemplu: reglarea turaiei
motoarelor, poziionare, reglare presiune
regulatoare de prag bipoziionale sau tripoziionale
regulatoare continue, proporionale (P), proporional-derivative
(PD), proporional-integrative (PI) i proporional-integrativ-derivative
(PID)
dup gradul de adaptabilitate
regulatoare clasice (neadaptive) coeficienii de reglaj se

acordeaz manual
regulatoare autoadaptive coeficienii de reglaj se acordeaz
automat
11
Rspunsul unui sistem la un semnal de tip

treapt unitar
necesar pentru a stabili comportamentul sistemului, in
vederea realizarii unui reglaj adecvat

metode de determinare:
pe cale analitica: pe baza unor legi fizico-chimice

mai exacta dar greu de surprins in formule un proces
real
pe cale experimentala: prim masurare
se presepune ca sistemul are o constanta de timp principala

sistem liniar descris printr-o ecuatie diferentiala de gradul
intai
raspunsul sistemului la un impuls Dirac ar permite
identificarea completa a sistemului
varianta practica -> raspunsul sistemului la semnal de tip de
tip treapta unitara (cuplarea comenzii la valoarea nominala) 12
Raspunsul sistemului la un semnal de

tip treapta unitara
u(t) semnalul de comanda (treapta unitara)
y(t) raspunsul sistemului ; yst iesirea stationara
max- abaterea maxima
tm timpul mort
; st abaterea stationara
t0 constanta de timp
ttranz perioada de tranzitie

y(t)
st
max
yst
t
tm
t0
ttranz
u(t)
13
Algoritmi de reglare
alegerea schemei/algoritmului de reglaj se face pe
baza urmatorilor parametrii ai procesului controlat:
timpul mort i constanta de timp a sistemului

precizia solicitat (eroarea staionar admis)
abaterea maxim admis
timpul maxim de atingere a valorii prescrise
timpul maxim de tranziie
costul maxim admis
gradul de stabilitate al sistemului
14
Reglaj bipoziional
cuplarea si decuplarea comenzii, in jurul valorii
prescrise,
este in functie de marimea abaterii

se alege un domeniu de histerezis: [-p, + p]
VM
VP+p
VP-p
VP
-p
+p
t
C
15
Reglaj bipozitional
Avantaje:
simplu, usor de implementat
multe elemente de actionare/executie au 2 stari
Dezavantaje:
precizie scazuta
semnalul de iesire variaza in plaja de histerezis
apare o abatere stationara nenula
Varianta inbunatatita: reglaj tri-pozitional
3 valori pt. comanda: nul, maxim si mediu
reglaj mai fin, precizie mai buna decat reglajul
bipozitional
16
Reglaj liniar continuu

regulatoare PID
valoarea comenzii depinde de valoarea momentata

a abaterii si de evolutia acesteia
Reglaj proporional regulator de tip P
comanda este proportionala cu abaterea
c(t) = Kp * (t) = Kp*(VP-VM(t))

unde: c(t) comanda la momentul t
(t) abaterea (eroarea) la momentul t
Kp factorul de proportionalitate
VP valoarea prescrisa
VM(t) valoarea masurata la momentul t
Bp = 1/ Kp*100 [%] - banda de proportionalitate

17
Reglaj liniar continuu

regulatoare PID
Regulator P (cont.)
caracteristici:
precizie mai buna decat in cazul reglajului bi- sau tri-pozitional

nu se tine cont de evolutia anterioara a abaterii
nu se recomanda pentru sisteme cu timp mort mare
daca abaterea este mare comanda nu mai este proportionala cu
eroarea; proportionalitatea se mentine numai in banda de
proportionalitate
VM
Bp
VP
st
t
(t)
c(t)
18
Reglajul proporional-integral
regulator de tip PI
comanda depinde de abaterea momentana si
de integrala abaterii efect de filtrare

c(t) = Kp( (t) + 1/Ti (t)dt )
unde Ti constanta integrativa
caracteristici:
reglaj mai bun decat cel de tip P

elimina zgomotele care apar pe valoarea
masurata
daca Ti este prea mic sistemul intra in oscilatie
19
Reglajul proporional-derivativ
regulator PD
comanda depinde de abaterea momentata si de derivata
abaterii
c(t) = Kp( (t) + Td d(t)/dt )

unde: Td factorul derivativ
caracteristici:
folosit pentru procese lente in vederea detectarii
directiei si vitezei de variatie a abaterii
daca Td este mare sistemul intra in oscilatie, mai usor
decat in cazul precedent
d(t)/dt = dVM(t)/dt
20
Reglajul proporional-integralderivativ regulator de tip PID

comanda depinde de valoarea momentana,
integrala si derivata abaterii

c(t) = Kp( (t) + 1/Ti (t)dt +Td d(t)/dt)
cu factor de corelatie:
c(t) = Kp( (1+q*Td/Ti)*(t) + 1/Ti (t)dt - Td dVM(t)/dt)
unde:
(1+q*Td/Ti) factor de corelaie
q constanta de corelaie (dependent de construcia
regulatorului)
21
Regulator PID
caracteristici:
performantele cele mai bune in categoria de regulatoare

continue
coeficientii regulatorului PID, Kp, Ti, Td trebuie acordati in
conformitate cu comportamentul sistemului controlat (pe
baza raspunsului la treapta unitara)
daca reglajul nu este adecvat sistemul poate sa intre in
oscilatie
acordarea se face pe baza unor criterii de optimalitate:
abaterea minima
integrala patratului abaterii sa fie minima
timp minim de atingere a valorii prezcrise
abaterea maxima sa nu depaseasca o valoare prestabilita
22
Regulatoare digitale
proceseaza si genereaza semnale digitale
formula de reglaj:
c(kT) = Kp [(kT) + 1/Ti* (jT)*T + Td*((kT) - ((k-1)T)/T]
unde: T perioada de esantionare
c(kT) comanda la momentul kT
(kT) abaterea la momentul kT
formule practice:
c(kT) c((k-1)T)= Kp [(kT) ((k-1)T) + 1/Ti*(kT)*T + Td*((kT) ((k-2)T)/T]
dupa regruparea termenilor:
c(kT) = c((k-1)T) + A*(kT) + B*(kT) + C*(kT)

23
Rspunsul unui sistem automat de reglaj

Tipuri de raspuns
rspuns aperiodic, care tinde asimptotic ctre o valoare sub valoarea

prescris (a)
rspuns aperiodic, care tinde asimptotic ctre valoarea prescris (b)
rspuns periodic amortizat (c)
rspuns periodic neamortizat (d)
d
Y
VP
a
24
Acordarea regulatoarelor
determinarea constantelor Kp, Ti, Td pentru o functionare
optimala
nu exista solutie unica, depinde de obiectivul urmarit
Metodele de acordare a regulatoarelor se bazeaz pe anumite
criterii de performan, cum ar fi:
criteriul suprafeei minime pentru graficul abaterii

criteriul suprafeei minime pentru graficul abaterii ptratice
criteriul suprafeei minime pentru graficul modulului funciei abatere
criteriul minimizrii abaterii maxime
criteriul timpului minim de stabilizare
max
VM
VP
(t)
25
Varianta 1. (Metoda Ziegler-Nichols)
Se anuleaz efectul integrativ (Ti = ) i derivativ (Td = 0),

iar constanta de proporionalitate (Kp) se fixeaz la valoarea
minim.
Se mrete treptat valoarea lui Kp pn cnd sistemul intr
n oscilaie.
Se msoar perioada oscilaiei ( T0) i se noteaz valoarea
constantei de proporionalitate pentru care sistemul a intrat
n oscilaie (Kp0).
Conform criteriului suprafeei minime se aleg urmtoarele
valori pentru constantele regulatorului:
pentru regulator P :
Kp = 0,5 Kp0
pentru regulator PI:
Kp = 0,45 Kp0 ; Ti = 0,8 T0
pentru regulator PID:
Kp = 0,6 Kp0 ; Ti = 0,5 T0 ; Td= 0,125 T0
26
Varianta 2. Pentru aceast variant trebuie s se determine n

prealabil rspunsul sistemului controlat la un semnal de tip treapt
unitar. Din graficul funciei rspuns se determin:
constanta de amplificare a sistemului - K - raportul dintre
variaia ieirii i variaia semnalului de intrare
constanta de timp a sistemului - T timpul estimat de atingere a
valorii de saturaie dac creterea ar fi numai liniar (poriunea
dreapt a graficului)
timpul mort al sistemului Tm ntrzierea cu care sistemul
reacioneaz la o variaie a semnalului de comand
pentru regulator P:
pentru regulator PI:
pentru regulator PD:
Kp = (1/K)*(T/Tm)
Kp = 0,8*(1/K)*(T/Tm); Ti = 3 Tm
Kp = 1,2*(1/K)*(T/Tm); Td = 0,25 Tm
pentru regulator PID: Kp = 1,2*(1/K)*(T/Tm); Ti = 2 Tm;

Td =0,45Tm
VM
Vs
at
V0
c
c0
K = (Vsat-V0)/c0
Tm
27
Regulatoare adaptive
care isi determina automat coeficientii de reglaj
se face periodic o estimare a comportamentului
sistemului si se reacordeaza coeficientii de reglaj

se secomanda pentru sistemele care isi modifica
comportamentul in timp
Calcul parametri
Estimator
Kp,Ti,Td
VP
Regulator
Proces
28
Criterii de alegere a tipului optim de

regulator
Alegerea soluiei optime de reglaj se face pe baza mai multor criterii:
dup valoarea raportului dintre timpul mort i constanta de timp a

procesului:
Tm/T =
( 0 .. 0,3) - regulator bipoziional

(0,3 .. 1) regulator PID
> 1 regulatoare speciale (ex.: regulatoare adaptive)
dup caracteristicile procesului i ale perturbaiilor:
cu o constant de timp dominant regulator P

cu dou constante de timp dominante regulator PI, PID
cu zgomot mare regulator PI
cu zgomot redus i constant de amplificare mic regulator PD
pe baza experienei acumulate:
reglaj de nivel regulator P, PI

reglaj de debit - PI
reglaj de temperatur, presiune: P, PI, PID
29
Informatica Industriala
Cursul 7
Componente utilizate in sistemele digitale de
control: Microcontroloare si procesoare digitale
de semnal
Microcontroloare
procesoare specializate pentru aplicatii de control
circuite VLSI care incorporeaza aproape toate
componentele unui micro-sistem de calcul:
UCP
memorie de program
memorie de date
sistem de intreruperi
porturi de intrare/iesire digitale
convertoare analog-numerice si numeric analogice
interfete de comunicatie si de retea
55% din procesoarele vandute in lume au fost
microcontroloare de 8 biti (wikipedia) 4 miliarde
Microcontroloare (C) - caracteristici:
dimensiuni reduse (numr redus de pini)

consum mic
timp predefinit de execuie a instruciunilor
arhitectur tip Harvard: separarea memoriei de program de
memoria de date
sistem de ntreruperi simplu, adaptat componentelor periferice
(contoare, interfee, etc.) coninute n circuit
cost redus
frecvene de lucru relativ mici (10-30 MHz)
performane de calcul modeste
set limitat de instruciuni n limbaj main
limitri n ceea ce privete capacitatea de memorare
restricii privind posibilitile de extindere a sistemului
Familii de C
Exemple:
PIC12Fxx, PIC16Fxx, PIC18FXX, PIC 32Fxx

ARM
AVR
MIPS
Intel 8051/31, Intel 8748
O familie este caracterizata prin:
aceeasi arhitectura de baza
acelasi set de instructiuni
Aceleasi instrumente de dezvoltare a programelor
Diferente intre variante ale aceleiasi familii:
Capacitate de memorie (pentru date si pentru program)
Tipuri de interfete incluse
Numar de porturi, contoare,
Schema bloc a familiei de

microcontroloare I 80C31
ntreruperi
Sistem de ntreruperi
Timer 2
ROM
RAM
4k-32 ko
128-512 o
Timer 1
WD
Timer 0
UCP
Canal serial
Generator de ceas
CNA
CAN
PWM
Port I/E *4
Reset
32 linii de I/E
RS 232
Ieire analogic
Intrri
analogice
Ieire PWM
Principalele componente ale

microcontrolorului
UCP unitatea central de prelucrare asigur execuia instruciunilor

unui program
ROM memoria nevolatil conine programul de aplicaie i eventualele
constante de program; memoria poate fi de tip PROM (se nscrie o singur
dat), EPROM (cu posibilitate de nscriere multipl, off-line) sau EEPROM
(cu posibilitate de scriere n timpul funcionrii programului); dimensiunea
memoriei variaz funcie de varianta constructiv de la 0 la 32ko; ea se
poate extinde prin adugarea unei memorii externe
RAM memoria de date pstreaz variabilele programului i stiva; n
prima parte a memoriei locaiile pot fi adresate ca registre interne (4 seturi
a cte 8 registre); o anumit zon de memorie poate fi adresat la nivel de
bit; capacitatea memoriei depinde de varianta constructiv (128-512 octei);
memoria RAM intern poate fi extins cu o memorie RAM extern
sistemul de ntreruperi gestioneaz cererile interne i externe de
ntrerupere; sursele de ntrerupere sunt: 2 linii externe de ntrerupere, canal
serial (recepie sau transmisie de caractere) i contoare (timer 0,1,2)
generatorul de ceas genereaz semnalul de ceas necesar pentru
funcionarea UCP i furnizeaz o frecven de referin pentru contoarele
interne i canalul serial
porturile de intrare/ieire permit achiziia sau generarea de semnale
digitale; sunt 4 sau 6 porturi a cte 8 semnale; un semnal se configureaz
ca intrare, ieire sau semnal bidirecional
Principalele componente ale

microcontrolorului
canalul serial implementeaz protocolul de comunicaie RS 232 (canal

serial asincron, bidirecional pe caracter); la unele variante exist un canal
serial suplimentar care implementeaz protocolul I2C; acest protocol
permite construirea unei magistrale seriale n locul celei paralele clasice
timer 0, 1, 2 set de 2 sau 3 contoare utilizabile pentru generarea
periodic a unor ntreruperi (ex.: pentru ceas de timp-real), pentru
numrarea unor evenimente externe sau pentru generarea frecvenei de
transmisie serial
CNA convertor numeric/analogic folosit pentru generarea unui
semnal analogic; aceast component este prezent numai la variantele
mai complexe
CAN convertor analog/numeric folosit pentru achiziia unor semnale
analogice; pot fi citite prin multiplexare pn la 8 intrri analogice
WD contor Watch-Dog utilizat pentru detectarea funcionrii anormale
a UCP; dac contorul nu este reiniializat periodic, se consider o anomalie
i ieirea contorului va provoca o reiniializare a procesorului
PWM ieire cu modulaie n lime de impuls (Puls Width Modulation)
permite generarea unei comenzi asemntoare unui semnal analogic,
folosindu-se o ieire digital; prin aplicarea unui filtru trece jos se obine un
semnal analogic proporional cu factorul de umplere al impulsului generat
Accesarea memoriei si a porturilor

Registrele interne fac parte din spatiul de memorie destinat datelor
Porturile de intrare/iesire, inclusiv cele de control si stare ocupa un loc
predefinit din spatiul de memorie (SFR Special Function Register)

FFFFh extern
intern
FFh
7Fh
SFR
128o
R0 R1
...
R7
Blocul 3
Blocul 2
Blocul 1
Blocul 0
0 128o
Memoria date (RAM)

FFFFh
extern
(max 64ko)
intern
0
(0-8ko)
Memoria de program PROM, EPROM, EEPROM
Harta memoriei interne i externe
64ko
0
Moduri de functionare
funcionare normal (eng. normal mode) toate
componentele sunt funcionale, consumul este

maxim
ateptare (eng. idle mode) generatorul de ceas,
contoarele i memoria RAM sunt alimentate, restul
componentelor sunt decuplate; consumul este mediu;
procesorul este scos din aceast stare printr-un
semnal de reset sau un semnal de ntrerupere
deconectare (eng. power-down mode) memoria
RAM este singura component alimentat, restul fiind
decuplate; tensiunea minim admisibil este de 3V,
iar consumul este extrem de mic (comparabil cu
curentul de descrcare natural a unei baterii)
Setul de instructiuni structura UCP

UCP are arhitectura pe 8 biti de tip Harvard (memorie
de date si de program separate)

Set simplu de instructiuni
Instructiuni relativ simple
Instructiunile nu fac distinctie intre locatii de memorie
si porturi spatiu comun de adresare
Adresarea memoriei RAM externe si a memoriei de
program se face indirect prin registru poantor DPTR
(Data Pointer)
La 12MHz o instructiune se executa in 1 sau 2 s
Timpul de executie a unui program se poate calcula
prin numararea instructiunilor
Microcontroloare Microchip:
PIC12xx, PIC16xx, PIC18xx, PIC32Fxx

www.microchip.com
Alegerea unei variante de microcontrolor
http://www.microchip.com/ParamChartSearch/chart
.aspx?branchID=1002&mid=10&lang=en&pageId
=74
Exemplu: PIC16F87x (876,877, 873)

Caracteristici:
Structura pe 8 biti (date de 8 biti)

Instructiuni de 14 biti
Arhitectura Harvard, de tip RISC
Are numai 35 de instructiuni
Capacitate de stocare:
8k x 14 Flash EPROM (memorie de program)

256x8 EEPROM
368x8 SRAM (memorie de date)
Interfata seriala UART si SPI
Convertor analog-digital de 10 biti cu 8 canale multiplexate

3 timere din care 2 de 8 biti si unul de 16 biti
PSP parallel Slave Port
WDT watch-dog Timer
CCM (Capture Compare Module) si PWM
Programabil si depanabil prin doua fire (serial); ICD in circuit debuger
Incapsulare: 28,40 sau 44 pini
Controlul unui port de intrare/iesire
Porturi digitale:
PORTA
PORTB
PORTC
PORTD
PORTE
PORTA port de date

TRISA registrul de validare a iesirii
TRISAi =1 => PORTAi intrare
Tranzistoarele de iesire sunt in inalta

impedanta
TRISAi =0 => PORTAi iesire
Pinul de iesire va avea starea

bistabilului de iesire al portului A
Caracteristici comune pentru diferitele

variante de microcontroloare:
integrarea ntr-un singur circuit a componentelor necesare pentru o
aplicaie simpl de control

arhitectur Harvard, care presupune separarea memoriei de program
de memoria de date; scopul urmrit este protejarea zonei de program
i creterea vitezei de transfer
mai multe variante constructive, care se adapteaz mai bine la
necesitile unei aplicaii concrete
set de instruciuni simplu, cu instruciuni executate ntr-un timp bine
definit; scopul urmrit este creterea gradului de determinism i
posibilitatea evalurii timpului de procesare a datelor, nc din faza de
proiectare
seturi multiple de registre interne, utile pentru transferul rapid de date i
pentru comutarea rapid de context
adresarea porturilor de intrare/ieire ca locaii de memorie pentru a
permite un acces direct i rapid la semnalele de intrare i de ieire
mai multe moduri speciale de lucru pentru un consum minim
conin componente tipice pentru aplicaiile de control: convertoare de
semnal, generator PWM, numrtoare de impulsuri, detector de
funcionare anormal (watch-dog), etc.
Procesoare digitale de semnal
(DSP Digital Signal Processors)
Procesoare specializate pentru aplicatii in care domina operatiile de

prelucrare a semnalelor
Necesitatea:
procesoarele uzuale nu satisfac cerintele de viteza pentru semnale de

frecventa mai mare
schemele analogice au limitari de performanta, de complexitate
Avantaje ale procesarii digitale a semnalelor:

imunitate mai mare la zgomot (datorit diferenei relativ mari ntre cele
dou stri logice, zero i unu)
precizie mai mare
rezultatul prelucrrii nu depinde de variaiile de mediu (temperatur,
umiditate) sau de variaii ale tensiunilor de alimentare
pot fi implementate procedee complexe de prelucrare (exemplu: filtre cu
un numr mare de poli), a cror implementare analogic este dificil sau
chiar imposibil datorit preciziei limitate a componentelor
repetabilitatea n timp a procedeelor de prelucrare
modificarea procedeului de prelucrare nu implic modificarea schemei
hardware (modificarea se face prin rescrierea programului de prelucrare)
Operatii specifice de prelucrare a semnalelor

Tipuri de operatii:
filtrare, amplificare, atenuare

convolutie
transformate: Fourier, Laplaze, Z
Din punct de vedere matematic:
integrala de convolutie intre semnalul de prelucrat si functia de
prelucrare
y(t)= f()x(t-)d
-
Unde:
-x(t) functia de intrare
-y(t) functia de iesire
-f(t) functia de transformare (prelucrare)
In domeniul digital
+
y(nT)= f(kT) * x(nT-kT)

k=-
unde:
- y(nT) semnalul discret de ieire (eantionul n)
- x(nT) semnalul discret de intrare
- f(kT) funcia discret de transformare
- T perioada de esantionare
-
interpretare: iesirea y la momentul nT este o suma ponderata a intrarii x la

momente in jurul momentului nT
functia de transformare f are valori diferite de 0 in jurul originii (k=0)
practic, suma de convolutie are un numar finit de termeni
daca T se considera unitatea de timp atunci se poate omite
Exemple:
Filtru trece jos mediere, eliminare zgomote
y(n) =(1/3)*[x(n-1)+x(n) +x(n+1)]
media aritmetica a intrarilor din jurul momentului n
1/3 pt. k=-1, 0, 1
f(k) =
0 in rest
Filtru trece sus gradient

y(n) =x(n)-x(n-1)
diferenta intre doua valori consecutive ale intrarii
1 pt. k=0
f(k) =
-1 pt. k=-1
0 in rest
Caracteristici arhitecturale
ale procesoarelor de semnal
asigura executia in timpul cel mai scurt a sumei de convolutie
Caracteristici arhitecturale:
existenta unei Unitatea de multiplicare i acumulare repetitiv (eng.

MAC Multiply and Accumulate)
Magistrala de program
Magistrala de date
16 bii
Deplasare
Multiplicator paralel
32 bii
Deplasare
MUX
UAL
Acumulator
Deplasare
MUX
Caracteristici arhitecturale:
Instruciuni complexe de multiplicare i acumulare
mai multe variante posibile
Magistrale interne multiple
magistrala de date
magistrala de cod
Memorie intern pentru date i pentru program
arhitectura Harvard
Seturi multiple de registre interne
timp de acces mai bun

instructiuni mai scurte
Moduri de adresare orientate pe iruri
adresare indexata (cu incremetarea automata a indecsilor)

adresare circulara buffer circular
Structura interna a unui procesor de

semnal (exemplu TMS320C25)
Magistrala de program
Comenzi
Controlor de
magistral
PC
Mem. de
program ROM
Adrese
Stiva
Date
Magistrala de date
Reg. spec
AR0-7
DP
ARP
B1
B2
RAM
RAM
B0
RAM
MAC
Componentele procesorului TMS320C25

RAM blocuri de memorie RAM:
B0 - 256x16 bii memorie pentru date i program;

B1 - 256x16 bii memorie pentru date
B2 - 32x16 bii memorie pentru date
ROM memoria intern pentru program (memorie nevolatil)
MAC modul de multiplicare i adunare
AR0-7- registre auxiliare (registre generale)
ARP indicator ctre registru auxiliar
DP indicator de domeniu
PC numrtor de instruciuni (Program Counter)
Familii de procesoare de semnal:

procesoare pe 16 bii n virgul fix:
TMS320C10, TMS320C20 i TMS320C50

procesoare pe 32 de bii n virgul flotant:
TMS320C30 i TMS320C40
arhitectur multiprocesor orientat ctre
aplicaii multimedia: TMS320C80
Aplicatii ale procesoarelor de semnal

in domeniul industrial:
acionri electrice i controlul motoarelor

instrumente de msur i analiz
spectrometre
analizoare de vibratii
aparate de masura complexe
Telecomunicatii
centrale telefonice
filtrare, codare/decodare on-line
telefonie mobila
modemuri
Divertisment
instrumente muzicale,
jucrii electronice
sintetizatoare de sunet, efecte speciale
Aplicatii grafice
acceleratoare grafice 3D,

prelucrarea primar i recunoaterea imaginilor,
Calculatoare de proces
sisteme de calcul cu caracteristici adecvate mediului industrial:
dimensiuni si forme specifice

fiabilitate ridicata, toleranta la defecte
rezistente la socuri mecanice, vibratii
tolerante la variatii de temperatura, umiditate
tolerant la personal necalificat

tolerant la influente electromagnetice
Touch-screen, butoane functionale
Caracteristici calculatoare de proces
structur compact, modularizat, de dimensiuni minime

robustee i fiabilitate ridicat obinute prin componente mecanice solide,
conectori rezisteni la vibraii, praf i coroziune, componente electronice testate
n condiii de mediu extreme
interfa utilizator adaptat funciei pe care o ndeplinete i care rezist n
mediile industriale (taste funcionale, tastatur protejat la praf i umiditate,
touch-screen, afiaj LCD, dispozitive de navigare fr componente mecanice,
ecran protector rezistent la ocuri, etc.)
memorii externe pe suport semiconductor (EEPROM, FLASH, CMOS) n
locul celor magnetice i optice care au anduran mic n prezena prafului
industrial i a vibraiilor
prezena unor interfee pentru adaptarea semnalelor digitale i analogice
provenite de la procesul controlat; n multe cazuri se impune izolarea galvanic
a acestor semnale de partea de calculator propriu-zis
se nlocuiete structura plac de baz i plci de extensie tipic pentru
calculatoarele de birou, cu o structur alctuit dintr-un set de conectori (fund
de sertar) i plci funcionale, inclusiv plac procesor; o astfel de structur
permite nlocuirea i reactualizarea (up-grade-ul) diferitelor componente, chiar i
a plcii de procesor
Alte sisteme de calcul industriale

sisteme modulare
PC/104
PLC (Programable Logic

Controller) Programatoare logice
programabile
regulatoare PID
PLC
control secvential
logica binara inlocuitor pentru schemele de
interconditionare cu relee
programare (standard IEC 61131 ):
Ladder diagram (LD), graphical

Function block diagram (FBD), graphical
Structured text (ST), textual limbaj de nivel inalt
Instruction list (IL), textual tip asamblare
Sequential function chart (SFC ) programare
concurenta
Lader Diagram (LD)
Function Block Diagram (FBD)
S = X AND ( Y OR Z )
----[ ]---------|--[ ]--|------( )

X
| Y |
S
|
|
|--[ ]--|
Z
Logica Start/Stop
--+----[ ]--+----[\]----( )
| start | stop run
|
|
+----[ ]-- +
run
-------[ ]--------------( )
run
motor
FTJ
Amp.
FTS
Sisteme de stocare a datelor (memorii)

Obiective:
stocarea programului de aplicatie
stocarea datelor de proces:
parametri de proces
starea procesului
Limitari si restrictii:
dimensiuni reduse:
pentru program 1k-64k
pentru date: 128-512 octeti
se evita folosirea memoriilor externe pe suport
magnetic sau optic (cele care au componete mecanice
in miscare)
se evita utilizarea memoriilor cache sau a memoriilor
virtuale deoarece introduc nedeterminism
Memorii limitari si restrictii (cont.)

utilizarea memoriilor nevolatile pentru evitarea pierderii datelor si a
programelor
PROM, EPROM pentru program
EEPROM, Flash pentru date nevolatile (scrieri repetate)
memorii CMOS cu baterie - pastrarea datelor la tensiuni mici (1,5V)
si consum infim
utilizarea memoriilor RAM statice pt. simplitate si pt. viteza
circuite specializate pentru detectarea caderii de tensiune si
comutarea memoriei in regim de stocare (ex: MAX 6340, MAX 6381 )
pentru microcontroloare, extensii de memorie pe canal serial (I2C)
memorii seriale
memorii externe pe suport semiconductor (ex. memory stick)
Retele induatriale de
comunicatii
Curs Informatica industriala
Cuprins
Evolutia mijloacelor de comunicatie utilizate in

Principii de functionare a retelelor industriale de
comunicatii caracteristici de performanta
Clasificarea retelelor industriale de comunicatii
Protocoale si standarde de retea
Modele de comunicatie
Modelul unui sistem distribuit de control bazat pe
retele industriale
2
Controlul proceselor prin calculator

Operator
Vizualizare i
configurare
Nivel superior de
control
Coordonare i
configurare
Sistem de control
Date de intrare
Comenzi
Energie i mat. prime
Energie i produse
Proces controlat
Perturbaii
Condiii de mediu
Schema de principiu a unui sistem de control
Mijloace de comunicaie n
ce a fost si ce se vrea
Transmisia informatiilor (semnalelor)

in sisteme de control
Mijloace de comunicatie:
-
mecanice
Hidraulice si pneumatice
Electrice (curent, tensiune ,...)
Semnale (analogice) unificate semnale
standardizate
- tensiune (0-10V, -5 - +5V)
- curent (4-20 mA)
Semnale digitale semnale de stare, impulsuri,

etc.
Magistrale si retele de comunicatie
7
- Din punct de vedere fizic:
- Conexiuni unu-la-unu (pearto-pear)
- Legaturi si interfete
dedicate
- Ierarhizate
- Organizate pe nivele de
control
- Sisteme de tip magistrala
-
Mai multe conexiuni pe acelasi

mediu de comunicatie
Modele de comunicaie
Din punct de vedere logic:
modelul consumator/productor
modelul master/slave
modelul bazat pe timp (time-driven)
modelul interogrii circulare (pooling)
Ce se transmite ?
Informatii de stare (inchis/deschis,
pornit/oprit, validat/invalidat, etc..)
informatii binare/logice
Valori de marimi fizice de proces
Informatie analogica
Informatii de configurare si reglare
Informatie mixta
10
Cum trebuie sa se transmita

informatiile ?
- Sigur
- Fara pierdere de informatie
- Fara erori
- Fara interventia persoanelor neautorizate
- Exact
- In concordanta cu marimile de proces masurate
- Fara zgomote
- La timp
- intarzieri:
-
Datorita masurarii
Datorita transmisiei
11
Comunicatia in retea
-
Un mediu, mai multe conexiuni

Transmiterea de date complexe in directii multiple
Infrastructura de comunicatie mai ieftina
Transmisie sigura/fiabila:
-
Prin folosirea tehnicilor digitale de codare si transmisie

Mijloace specifice de protectie a datelor (metode de
detectie si corectie a erorilor incluse in protocolul de
comunicatie)
- Mediu de comunicatie scalabil si reconfigurabil

Standardizare si interoperabilitate
12
Retele de comunicatie in industrie

- Un proces lent de asimilare, implementare
- Comunicatia in retea este (strict) necesara intr-un
sistem modern de control:

-
Cablare si instalare mai ieftina

Mai multe servicii implementate pe acelasi mediu
Se pot conecta foarte multe dispozitive de automatizare
Modificare, reconfigure si dezvoltare simpla
Tratarea uniforma a diferitelor dispozitive de automatizare
(adresare, numire, configurare, etc.)
Tehnici mai bune de detectie a erorilor si de asigurare a
tolerantei la defecte
13
Cerinte specifice de comunicatie:

Timp determinat/predefinit pentru transmisia mesajelor
comunicatie de timp-real
- Nivel predefinit de siguranta/fiabilitate:
-
Nivelul de fiabilitate trebuie demonstrat

Toleranta la defecte, detectia, mascarea si corectia erorilor
Caracter determinist, predictiv al transmisiei

Transmiterea unor structuri specifice de date
Achizitia si transmisia periodica a datelor
Mai multe nivele de prioritati
!!! Retelele de calculatoare nu au fost proiectate pentru astfel
de cerinte !!!
-
14
Cerinte specifice de comunicatie in

Garanii de
timp-real
Vitez de
reacie
Fiabilitate&
Toleran la
defecte
Determinism&
Predictibilitate
Fluxuri de
date specifice
Interoperabilitate
si scalabilitate
Simplitate
Protocol de comunicaie
15
Solutii:
- Retele dedicate de comunicatie => retele
industriale
- Adaptarea retelelor de calculatoare pentru
mediu industrial
16
Retele industriale de comunicatie

(def) sisteme de comunicatie dezvoltate cu scopul
satisfacerii cerintelor de comunicatie din mediul

induatrial (?)
- Evolutia retelelor industriale:
-
Prima realizare - MAP General Motors pentru

modernizarea liniilor de asamblare
1990-1996 marele bum dezvoltarea unui numar
foarte mare de protocoale industriale de comunicatie
1996- 2000 proces de unificare si standardizare
- Cercetari teoretice analiza caracteristicilor
critice (timp, siguranta) prin metode analitice si
experimentale
2000-2006 utilizarea tehnologiilor Internet pentru
urmarire si control (inclusiv Ethernet)
17
Situatia actuala
- Probleme:
- (Prea) Multe protocoale si standarde
- Probleme de incompatibilitate
- Probleme de integrabilitate, interoperabilitate
- Tendinte pozitive:
- Promovarea protocolului Ethernet (industrial) ca mediu
comun de comunicatie pentru partea de control-proces
si partea de gestiune economica
- Tehnici wireless de comunicatie pentru mediu indistrial
- Controlul calitatii serviciilor in Internet (QoS) mijloc
de garantare a cerintelor specifice din sistemele de
control
18
ISO-OSI
Aplicatie
Sesiune
Prezentare
Transport
Retea
Legatura de date
Fizic
TCP/IP
(Internet)
Aplicatie
RIC
Utilizator
Aplicatie
Transport(TCP)
Retea (IP)
Nivele inferioare
Retea
Legatura de date
Fizic
19
Clasificarea retelelor industriale de

comunicatie:
- 3 clase mai importante:
Retele pentru senzori si elemente de actionare (Instrumentation
bus, Actuator/Sensor network)
- Retele/magistrale de teren (fieldbuses)
- Retele celulare (cell networks)
Prin ce difera:
-
numrul de noduri conectate n reea

dimensiunea i distribuia geografic a reelei
timpul de reacie maxim impus al reelei
complexitatea dispozitivelor conectate n reea (gradul de inteligen,
resurse disponibile)
costurile de instalare i ntreinere admise (un procent din costurile ntregii
instalaii)
fiabilitatea impus i gradul de toleran la defecte
20
cerine speciale (medii explozive, zgomote electromagnetice intense, variaii
mari ale parametrilor de mediu, etc.)
Retele industriale de comunicatii
21
Caracteristici
Timp de reactie
Dim. mesaj
1-10 koct.
10-20
100ms-1s
10-256 oct.
10-100
10-100 ms
biti
100-1000
1-10ms
Retele celulare
Magistrale de teren
Retele pentru
senzori si elem. de act.
Numar de
noduri
22
Retele pentru senzori si elemente de

actionare
Utilizate pentru controlul la nivelul procesului de fabricatie:
Bucle de reglaj
- Control secvential (PLC)
Interconectarea unor elemente simple de automatizare (senzori,
actuatori) cu elemente de complexitate medie (PLC,
regulataore, etc.)
caracteristici:
- Viteza (foarte) mare; timp de reactie scazut( 1-10 ms)
- Mesaje foarte scurte (8-16 biti); antet scurt/mesaj (overhead)
- Metode deterministe de acces la mediul de comunicatie
- Modele de comunicatie: master-slave, pooling
- Protocol simplu la nodurile slave, complex la nodul master
- Nivel ridicat de fiabilitate si siguranta
-
23
Exemple (implementari practice):

CAN Contol Area Network
Dezvoltat pentru industria automobilistica masini de curse,

camioane, autovehicole
- Retea de tip magistrala seriala, dimensiuni mici (50m, 200m)
- Protocol de acces la mediu de transmisie CSMA/BA,
- Fiecare tip de mesaj are un nivel propriu de prioritate
- se poate evalua analitic timpul maxim de intarziere a
mesajelor
Interbus-S
- Arhitectura de tip inel,
- Controlal de la un nod central
ASi - Actuator Sensor Interface
- Retea de tip magistrala
- Acces prin metoda master-slave
24
- Mesaje foarte scurte (4 biti utili)
- Reconfigurarea automata in caz de defect
-
Retele de teren (fieldbus)

- Utilizate pentru controlul unor procese de
complexitate medie
- Protocol relativ complex care implica prezenta unei
anumite inteligente la nivelul fiecarui nod de retea
(calculatoare de proces, PLCuri, regulatoare, etc.)
- caracteristici:
-
Timp de raspuns mediu, predefinit (10-100ms)

Mesaje scurte si medii (100-250 octeti)
Protocol complex care asigura mecanisme bune de
detectie si mascare a erorilor
Mecanisme de acces la retea de tip multimaster
25
Exemple:
- Profibus
- Protocol nemtesc (Siemens principalul promotor)
- Magistrala de tip token-passing inel logic intre
nodurile master
- Mai multe variante: FMS, DP, PA
- Folosit in multe tipuri de aplicatii
- WorldFIP
- Protocol francez
- Retea de tip inel, control centralizat
- Mesajele periodice sunt transmise cu prioritate
- Pentru garantarea timpului de transmisie se foloseste
un planificator de mesaje
26
Exemple:
-
P-Net
- Protocol danez
- Mecanism de acces la retea - TDMA Time Division
Multiple Access
- Token virtual
- Foarte stabil, cu bune caracteristici de transmisie
DeviceNet, CANOpen
- Retele de teren dezvoltate pe infrastructura CAN
- Mecanisme foarte bune de acces la dispozitive si parametri
de proces (acces simbolic)
Fieldbus Foundation (FF)
- Protocol american
- Retea de tip magistrala
27
Retele celulare
- Retele pentru interconecatrea celulelor flexibile de
fabricatie
- Seamana cu retelele locale de calculatoare
- Caracteristici:
-
Timp garantat de transmisie

Comportament determinist
Mesajele au structura complexa (similar cu Ethernet)
Nodurile retelei sunt calculatoare de proces
Exemple:
MAP Manufacturing Automation Protocol
(GM)
TOP - (Boeing)
28
Protocolul Ethernet in controlul

industrial
De ce Ethernet in industrie:
Cel mai raspindit protocol pentru retele locale de

calculatoare
Interfete foarte ieftine
Compatibilitate cu sistemul informatic al unei intreprinderi
Probleme:
Nu este un protocol determinist (CSMA)
Nu se poate garanta timpul de transmisie
Nu se poate garanta transmisia sigura a unui mesaj
Solutii:
Transmisia la frecvente de 100HHz/1GHz evita aparitia
coliziunilor
Determinismul se asigura prin suprapunerea unui mecanism
determinist de acces la mediul de transmisie peste
protocolul clasic Ethernet (ex: Modbus peste Ethernet, acces
master-slave, etc.)
29
Sisteme distribuite bazate pe servicii

Scopul:
Reducerea complexitati sistemelor distribuite de
control
Metoda propusa (in cadrul proiectului NetControl):
Dezvoltarea unui set de servicii de nivel intermediar
(middleware) care sa satisfaca necesitatile de
comunicatie si sincronizare ale unui sistem de control
Serviciul de comunicatie mai mult decat un mijloc de
comunicatie
Un serviciu este implementat prin mai multe servere
distribuite
30
Concluzii
Proiectarea Sistemelor distribuite de control
moderne implica utilizarea unor modele,
tehnici si instrumente adecvate de
comunicatie, adatpate cerintelor specifice
din mediul industrial
31
Concluzii:
Trebuie acordata o mai mare atentie mijloacelor de comunicatie
utilizate in sistemele de control

Retelele industriale de comunicatii sunt o componenta necesara
intr-un sistem modern de control
Sunt necesare metode si tehnici speciale de garantare a
caracteristicilor critice de comunicatie (ex: timp de transmisie,
timp de reactie, fiabilitate, toleranta la defecte, etc.)
Este necesara unificarea standardelor de comunicatie pentru a
asigura interoperabilitatea unei game largi de echipamente de
control
Utilizarea tehnologiilor WEB in controlul industrial o provocare
interesanta
32
Anexa:
Realizari in domeniul retelelor industriale

Proiectarea si implementarea unei interfete Master
pentru o retea ASi (hard-soft)

Instrument de modelare si simulare a
comportamentului retelelor industriale prin Retele
Petri Temporale
Model de sistem distribuit de control bazat pe servicii
Planificarea comunicatiei in sistemele distribuite de
control
Utilizarea retelelor industriale pentru asigurarea
trasabilitatii in industria alimentara (faza incipienta)
33
Proiectarea unei interfete pentru o retea de

tip ASi
Caracteristicile retelei ASi :
Retea pentru senzori si elemente de executie
Restrictii de timp foarte stricte (10-20 s)
Mecanisme complexe de identificare si configurare
automata a nodurilor de retea
Mai multe servicii de comunicatie se desfasoara in
paralel
Achizitie si transmisie periodaica de date

Identificarea si configurarea automata a nodurilor
de retea
Detectie si corectia erorilor
34
Modelul arhitectural al interfetei

Aplicatia de control
Interfata utilizator
Functii de acces
Nivelul 3
Interfata utilizator
Calculator gazda
Memorie partajata
Bucla principala
Nivelul 2
Controlul
accesului la
retea
Nivelul 1
Transmisie mesaj
Procesare
comenzi
Controlor de
acces
Rutine de intrerupere
Rutina de timp
Controlor de
comunicatie
Transmisie/receptie
Driver de comunicatie
Circuit de adaptare
Controlorul de
retea
Reteaua industriala
35
Implementarea interfetei ASi

Aspecte de implementare:
Tehnici speciale de executie a programului, pentru
garantarea cerintelor de timp-real
Executie paralela (sistem multiprocesor: 2
microcontroloare si un procesor )
Executie foreground-background
Prioritati dinamice
Programare in limbaj de asamblare
Interfata s-a realizat pentru Univ. din Munchen
Experimentele au demonstrat respectarea restrictiilor de
timp
36
Retele senzoriale fara fir
Retele senzoriale
Scopul: achizitia de informatii dintr-o anumita arie geografica cu
ajutorul unor senzori inteligenti, ieftini si de consum redus

domenii de interes:
masurarea parametrilor de mediu (presiune, umiditate,
temperatura), in aer, apa si sol
monitorizarea unor ecosisteme (paduri, ape, vegetatie)
monitorizarea cladirilor, incinetlor, halelor industriale
aplicatii militare de recunostere, detectia si urmarirea tintelor
monitorizarea traficului terestru, aerian si naval
monitorizarea pacientilor
2 aspecte esentiale:
ce se masoara tipuri de senzori
cum se transmite informatia tipuri de retele cu si fara fir
Atribute ale retelelor senzoriale

legate de senzor:
tipul marimii masurate, precizie

mod de masura: activ, pasiv (ex: frecventa de masurare)
aranjare: fixa (prestabilita), ad-hoc (se autoorganizeaza)
amplasare dinamica: fixa, mobila
mediu de operare: cooperant, advers (ex. teritoriu inamic)
legat de comunicare
comunicatie in retea: cu si fara fir
control: centralizat sau distribuit
latime de banda: mare, mica, mai multe canale de
comunicatie
legat de consumul de energie:
constrangeri de consum: cu si fara constrangeri
Evolutia retelelor senzoriale
primele realizari (in timpul razboiului rece, anii 60, 70):
retele senzoriale distribuite (anii 80)
SOSUS sistem acustic de urmarire a submarinelor

AWACS sistem radar de urmarire aeriana
DARPA sistemul DSN distributed sensor network

folosea minicalculatoare din clasa PDP 11
s-au dezvoltat algoritmi de urmarirea tintelor (ex: elicoptere, pe
baza acustica, vehicole, etc.)
retele ad-hoc
functii de auto-organizare si configurare

routare dinamica
functionare intr-un mediu dinamic
consum redus de putere
exemple militare:
MEMS
SensIT, - Sensor Information technology

TASS Tactical Automated Security System
realizari actuale:
solutii comerciale: Ember Crossbow, sensoria, TinyOS, Smart

Dust
solutii pentru aplicatii de zi cu zi (non-militare)
standarde wireless:
802.11,
802.15 (PAN personal area network)
ZigBee
Smart Dust
Retele senzoriale in controlul

industrial
avantaje:
nu necesita retea fizica de comunicatie (cablu)

nu necesita retea de alimentare
instalare rapida, si flexibila
mentenanta usoara
posibilitatea detectarii unor anomalii in zone greu accesibile
pentru om detectarea unor posibile defecte, vibratii
toleranta la defecte
cost redus
dezavantaje:
interferenta cu alte transmisii fara fir; se folosesc benzi de
frecventa publice
influentat de zgomote electromagnetice
Probleme specifice
Descoperirea retelei ad-hoc
identificarea in timp-real a nodurilor si stabilirea unor trasee de

routare
testarea si reconfigurarea periodica a retelei
nodurile trebuie sa stabileasca conexiuni cu nodurile invecinate
Controlul retelei si routarea
resurse limitate la nivelul unui nod:
energie
putere de calcul
latime de banda
se cauta un optim intre puterea de transmisie radio, distanta

acoperita si redondanta retelei
algoritmul de routare este adaptat unei anumite cerinte de
optimalitate (ex: energie minima consumata, acoperire maxima,
toleranta la defecte, timp minim de transmisie, sau de refacere
a retelei in caz de defect)
Probleme specifice
Procesarea colaborativa a semnalelor si a informatiilor
culegerea unui set relevant de informatii de teren

fuziunea informatiilor generate de diversi senzori
proceduri de filtrare, mediere a semnalelor
aplicatii colaborative de urmarire (tracking) (ex: tinte, autovehicole,
avioane)
asocierea de informatii la anumote obiecte in miscare
Accesul la date distribuite
tehnici de interogare si de achizitie a datelor:
achizitii periodice
achizitii la cerere
accesul transparent la parametri de proces indiferent de adresa fizica a

nodurilor
Securitatea comunicatiei
lucreaza in mediu ostil

zgomote diverse, retea nesigura
Rezultate recente
Difuzie directionata
Urmarire distribuita(tracking)
Clasificare distribuita
Routarea in retelele senzoriale

caracteristici specifice ale retelelor senzoriale (care
afecteaza politica de routare)
numarul mare de senzori nu permite utilizarea unei scheme statice de

adresare
nodurile sunt amplasate aleatoriu (fara o regula anume)
este nevoie de tehnici de auto-organizare a retelelor formate ad-hoc
conteaza mai mult datele achizitionate si mai putin originea (adresa) lor
de cele mai multe ori achizitia de date se face printr-un punct de
acces sau statie de baza
utilizarea adresei Ip pentru routare nu este fezabila
aceasta statie face legatura dintre reteaua senzoriala si un calculator

sau o alta retea clasica (LAN, WAN)
schimbul de informatii utile intre noduri este de mai mica importanta
sau chiar lipseste
nu se stabilesc rute intre noduri ci intre statia de baza si noduri
exista restrictii severe privind:
consumul de energie (si implicit puterea si frecventa de transmisie)

capacitatea de stocare a nodurilor
capacitatea de procesare a nodurilor (o stiva de protocoale mai
complexa ar fi greu de implementat)

caracteristici specifice ale retelelor senzoriale (care
afecteaza politica de routare)
in cele mai multe cazuri nodurile sunt fixe ca pozitie
retelele sunt destinate pentru o anumita aplicatie
diferit de alte retele fara fir precum telefonia celulara

nu au un caracter general
locatia nodurilor este importanta pentru a stabili de unde

provine o anumita informatie
nu conteaza adresa (ID-ul) nodului dar conteaza pozitia

se poate stabili:
prin configurare initiala

cu ajutorul unui receptor GPS
prin triangulare, masurand puterea semnalului receptionat de la
vecini
datele culese au o anumita redondanta (exploatabila la routare)
utila in reducerea energiei consumate si pentru asigurarea

tolerantei la defecte
nodurile isi pot inceta activitatea in mod subit
de exemplu datorita terminarii bateriei

Politici de routare:
dupa modele clasice de routare folosite in alte retele

avand ca scop agregarea datelor
care urmaresc procesarea si clasificarea in retea (ex: urmarirea unei
tinte, calculul unui gradient de temperatura)
metode centrate pe date
in functie de structura retelei:
plat toate nodurile au acelasi rol

ierarhic nodurile superioare realizeaza agregarea datelor
bazat pe pozitia fizica- directionarea mesajelor catre o locatie fizica
in functie de modul de operare
cu mai multe cai

bazat de interogari
bazat pe negociere
bazat pe QoS
bazat de coerenta
in functie de tactica adoptata pentru gasirea caii:
proactiv caile se determina inainte de efectuarea transmisiilor de date

reactiv caile se determina doar la nevoie
hibrid combinatie a primelor doua
Protocoale bazate pe structura retelei

Routare plata
toate nodurile au acelasi rol

transmisie multi-hop
interogarea se face in functie de locatia/regiunea de interes
exemple:
Sensor Protocols for Information via Negotiation (SPIN)

este o imbunatatire a tehnicii flooding
informatiile sunt transmise la toate nodurile, ca si cum toate ar fi
stabii de baza; rezulta acces rapid la date
se dau nume simbolice pentru date (meta-date) si se negociaza
transmisia neredondanta a datelor
se tine cont de nivelul de energie disponibil pentru fiecare nod
3 tipuri de mesaje: ADV (advertise a data), REQ (cerere data),
DATA (data propriu-zisa):
secventa de operatii: publicarea unei noi date (ADV), cererea
datei de un nod invecinat (daca este interesat) (REQ),
trimiterea datei la nodul solicitant (DATA)
se evita transmisia datelor care nu intereseaza/redondante

Routare plata (cont.)
Directed Diffusion:
este data-centric si application-aware

statia de baza transmite (difuzeaza) in retea un anumit interes; se stabilesc
niste gradienti care marcheaza nodul invecinat de unde a venit interesul
interesul se exprima printr-o interogare; vor fi transmise doar datele care
satisfac conditia din interes
datele sunt agregate pe
parcurs (pe calea de
transmisie)

Rumor routing:
varianta de Direct diffusion
interogarile se transmit numai nodurilor care au
detectat un anumit tip de eveniment; interogarea nu se
trimite prin flooding ca si in cazul anterior; nodurile
care detecteaza un eveniment formeaza un mesaj de
tip agent, care este transmis in retea; nodurile isi
noteaza evenimentele si nodurile care le-au detectat;
la interogare se contacteaza numai nodurile care au
indicat evenimentul in cauza
lucreaza bine pentru un numar mic de evenimente

Minimum Cost Forwarding Algorithm (MCFA)
fiecare nod isi noteaza numarul minim de hopuri pana la statia de

baza
un nou mesaj se trimite prin broadcast la toti vecinii
la receptie se verifica daca nodul se afla pe calea minima; daca da
atunci transmite mai departe, daca nu atunci renunta
Gradient-Based Routing
varianta a Direct diffusion; la transmiterea interesului se noteaza

numarul de hopuri;
inaltimea nodului numarul minim de hopuri pana la statia de baza;
diferenta dintre inaltimile a doua noduri invecinate va da gradientul
conexiunii/legaturii dintre ele
informatia se va transmite pe legatura cu gradientul cel mai mare
se mai folosesc tehnici suplimentare de agregare a datelor si de
balansare a traficului (in cazul unor cai multiple)

COUGAR
considera reteaua ca fiind o baza de date asupra careia se

formuleaza interogari
promoveaza procesarea datelor in retea
se construireste un nivel intermediar intre nivelul aplicatie si
nivelul retea, care solutioneaza interogarea
statia de baza genereaza un plan si un flux de date care
asigura solutionarea interogarii
Energy Aware Routing
o varianta de Direct diffusion, in care se mentin mai multe

canale posibile si se aleg probabilistic astfel incat sa se
mentina cat mai mult reteaua in viata; se tine cont de nivelul
de energie pe fiecare nod
reduce consumul cu 21,5% si creste durata de viata a
retelei cu 44%

Routare ierarhica
routare bazata pe clustere
util din punct de vedere al:
scalabilitatii,
eficientei energetice,
duratei de viata mai mare
principiu:
noduri cu energie mai mare (capete de cluster) preiau

traficul de la noduri cu energie mai mica
routarea vizeaza 2 probleme:

alegerea capetelor de cluster
routarea mesajelor

routarea ierarhica:
protocolul LEACH Low energy Adaptive Clustering Hierarchy
se aleg aleatoriu capete de cluster si apoi rolul este distribuit prin rotatie
celorlalte noduri, pentru a asigura consum uniform pe toate nodurile
nodul capat are rol de compactare si agregare a datelor culese din cluster
pentru evitarea coliziunilor in interiorul si exteriorul clusterului se foloseste
protocolul MAC de tip TDMA/CDMA
aproximativ 5% din noduri trebuie sa fie desemnate catete de cluster
se preteaza pentru achizitia periodica a datelor de la senzori
2 faze de lucru:
faza de configurare (setup) se stabilesc clusterele si nodurile capat aferente

faza de functionare stabila cand se transmit datele achizitionate
stabilirea clusterelor si a capetelor:
aleatoriu se desemneaza un numar de capete, la care adera celelalte noduri

pe baza puterii semnalului radio transmis/receptionat; capatul stabileste o
ordine de tip TDMA pentru interogarea fiecarui nod din cluster
mesajele agregate din cluster sunt transmise de capete la statia de baza
folosind cate un alt cod din CDMA
dupa un anumit timp se aleg alte noduri capat

routarea ierarhica:
protocolul PEGASIS - Power-Effcient Gathering in Sensor

Information Systems
varianta optimizata a protocolului LEACH

ideea de baza: dialogul se face doar cu nodurile invecinate,
transmiterea datelor la statia de baza se face alternativ de fiecare
nod, pentru a echilibra consumul de energie
obiectivul: extinderea duratei de viata a retelei si reducerea latimii
de banda necesare (prin dialog doar intre vecini)
nu se formeaza clustere
un nod isi regleaza puterea de transmisie astfel incat sa dialogeze
doar cu cel mai apropiat vecin; se formeaza un lant pana la statia
de baza
PEGASIS creste de 2 ori durata de viata a unei retele in
comparatie cu LEACH
Protocoale bazate pe locatie

nodurile sunt adresate in functie de locatie
distanta dintre vecini se poate estima pe baza puterii semnalului
emis/receptionat
coordonatele unui nod:
relative fata de vecini
absolute, pe baza unui sistem de pozitionare (ex: GPS)
Protocolul GAF - Geographic Adaptive Fidelity
protocol bazat pe locatia nodurilor si pe cunoasterea energiei

folosit si in retele ad-hoc
functionare:
reteaua se divide in zone

nodurile colaboreaza in interiorul zonelor si isi schiba rolurile
pentru reducerea consumului de energie nodurile dintr-o zona sunt
puse in starea sleep mai putin un nod care este activ;
nodul se alege prin consens;
nodul activ este responsabil pentru transmiterea datelor din zona sa

Protocolul GEAR - Geographic and Energy Aware Routing
utilizarea informatiei geografice in transmiterea unor

interogari ce au atribute de localitate
ideea: reducerea numarului de interese din directed
diffusion prin directionarea catre zona de interes
fiecare nod tine evidenta costului transmiterii unui mesaj prin
vecini
costul se compune din distanta pana la destinatie si energia
reziduala
exista un cost invatat care se stabileste pas cu pas in urma
transmiterii de pachete la destinatie

protocolul SPAN
se selecteaza noduri coordonator pe baza de locatie

nodurile coordonator formeaza un Backbone pentru
transmisia informatiilor culese
un nod devine coordonator daca:
doua noduri vecine nu se pot vedea direct, prin 1 sau 2

coordonatori
Sisteme de timp real
Consideratii generale
sistemele de control sunt in majoritatea cazurilor si sisteme de
timp-real
sisteme de timp-real = sisteme la care timpul este un parametru
important
sisteme de timp-real = sisteme care au restrictii de timp (ex.
periodicitatea executiei, timp limita de executie, intarzieri
maxime admisibile, etc.)
respectarea restrictiilor de timp prin tehnici de planificare a
taskurilor/firelor de executie
planificarea in sistemele uniprocesor solutionata din punct
de vedere teoretic solutii optime de planificare
planificarea in sistemele multiprocesor (ex. sist. distribuite)
o problema deschisa
in sistemele distribuite:
planificarea taskurilor
planificarea comunicatiei
Planificarea in sistemele de timp-real

sistemele de calcul uzuale
sisteme de tip best-effort,

nu garanteaza timpul de generare a unui rezultat corect
metodele de demonstrare a corectitudinii programului nu au in vedere
timpul
tehnicile uzuale de crestere a performantelor (cache, pipelining,
multicore, memorie virtuala) cresc gradul de nedeterminism in ceea ce
priveste timpul
sistemele de control sisteme la care timpul conteaza
nu este suficient sa se obtina un timp de raspuns cat mai bun ci sunt

necesare GARANTII de timp
nu conteaza timpul mediu de executie ci timpul maxim de executie
in cazul cel mai defavorabil:
WCET worst case execution time

WCET poate fi cu un ordin de marime mai mare decat timpul mediu de
executie
sistemele de operare de tip Windows nu ofera garantii de timp si nici

mecanisme de planificare
procesoarele Intel actuale au un comportament total inprevizibil din
punct de vedere al timpului (o instructiune se poate executa sub 1ns
sau in mai mult de 10ms => 1:10.000.000)
Concepte de baza
Definirea sistemelor de timp-real
Def.1 Un sistem de timp-real este un sistem a crui funcionare

corect este direct influenat de timp, sau mai exact de
satisfacerea condiiilor i a restriciilor de timp.
Def. 2 Un sistem de timp-real este un sistem care trebuie s
produc un rspuns ntr-un timp limitat; depirea acestui timp
duce la degradarea calitii serviciului sau la rezultate catastrofale.
In functie de caracterul critic/necritic al restrictiilor de timp:

Sistem de timp-real de tip soft - nerespectarea restriciilor de
timp produce pagube a cror valoare este comparabil cu
valoarea serviciului furnizat
Sistem de timp-real de tip hard - nerespectarea restriciilor de
timp produce pagube cu cel puin un ordin de mrime mai mare
dect valoarea serviciului furnizat
Sisteme de timp-real mixt combina caracteristicile primelor
doua sisteme
Tipuri de sisteme de timp-real

Cost
Cost
t
a
Cost
t
b
Graficul funciei de cost pentru:

-un sistem de timp-real hard (a),
-un sistem de timp-real soft (b)
-un sistem de timp-real mixt (c)
t
c
Concepte
Planificator de timp-real este o unitate de program care controleaz
lansarea n execuie, ntreruperea temporar i ncheierea unor moduleprogram pe baza unui algoritm prestabilit cu scopul de a satisface
restriciile de timp impuse
planificare off-line sau statica planul (de executie) se realizeaza

inainte de lansarea aplicatiei
planificare sigura, dar rigida, nu ia in considerare evenimentele

(scenariile) neprevazute
se foloseste in cazul unor sisteme a caror functionare este a-priori
cunoscuta
planificarea taskurilor se face pe baza de timp time driven system
planificareon-line sau dinamica planul se genereaza in timpul

executie programului
mai putin sigura dar mai flexibila, se poate adapta unor situatii
neprevazute
se foloseste pentru sisteme a caror comportament se schimba in timp sau
nu este pe deplin cunoscut
planificarea se face in functie de evenimentele aparute - event driven
system
Plan fezabil un plan generat pentru un set dat de taskuri care asigura
respectarea restrictiilor de timp
Concepte
Plan fezabil un plan generat pentru un set dat de
taskuri care asigura respectarea restrictiilor de timp

Algoritm de planificare optim - genereaz un plan
fezabil pentru un set oarecare de module-program,
ori de cte ori un astfel de plan exist
exemple:
planificator static optim: Rate-Monotonic (RM)
planificator dinamic optim: Earliest Deadline First
(EDF)
Caracteristicile de timp ale taskurilor

Taskuri periodice
executia lor se repeta in timp cu o perioada de repetitie cunoscuta

caracteristici de timp:
T perioada de repetiie
D timpul limit maxim (deadline) - timpul pn la care execuia
taskului trebuie s se ncheie
ta timp de apariie determin momentul n care taskul este disponibil
pentru execuie
C timp de execuie / calcul durata maxim a taskului
r timp de rspuns timpul n care execuia taskului se ncheie
T
C
t
ta
D
Caracteristicile de timp ale taskurilor

Taskurile aperiodice
aparitia lor este aleatorie

caracteristici de timp:
T perioada minim de repetiie (opional)

D timpul limit maxim (deadline) - timpul pn la care
execuia taskului trebuie s se ncheie
ta timp de apariie determin momentul n care taskul este
disponibil pentru execuie
C timp de execuie/calcul durata maxim a taskului
r timp de rspuns timpul n care execuia taskului se ncheie
T
r
ta
C
t
Modele de planificare
metode de simplificare a problemei de planificare
problema planificarii in cazul unor sisteme reale, fara restrictii
simplificatoare este (extrem de ) dificila (complexitate non-polinomiala)

sunt necesare restrictii sau prezumtii simplificatoare:
timp discret deciziile de planificare se iau numai la momente discrete
de timp; se foloseste o cuanta minima de timp (cmmdc)

taskuri preemptibile/non-preemtibile taskurile pot fi sau nu intrerupte
de alte taskuri mai prioritare (unii algoritmi sunt optimali numai daca
taskurile sunt total preemptibile)
timp neglijabil sau cunoscut pentru executia planificarii
timp neglijabil pentru comutarile de context
reducerea parametrilor de timp ai taskurilor- ex: D=Tp
convertirea taskurilor aperiodice in taskuri periodice creste gradul de
determinism
neglijarea altor restrictii in afara celor de timp (ex: restrictii de ordonare,
lock-uri, zone critice)
Clasificarea algoritmilor de planificare

dup momentul planificrii:
planificare static, off-line
planificarea se realizeaz nainte de
execuia efectiv a aplicaiei
planificare dinamic, off-line
planificarea se realizeaz n timpul
execuiei aplicaiei
dup natura restriciilor de timp
restricii hard
restricii soft
restricii mixte
dup numrul de procesoare:
planificare uniprocesor
planificare multiprocesor
planificare distribuit
dup preemptibilitatea taskurilor
planificare non-preemtiv
planificare preemptiv
cu preemptibilitate limitat (nu
permite ntreruperi n zona critic)
dup euristica folosit
fr prioriti
cu prioriti
dup modul de atribuire a
prioritilor
dup importana taskurilor
pe baza constrngerilor de timp
dup restriciile utilizate
numai restricii de timp
restricii de timp i de ordonare
restricii de timp i de sincronizare
Strategii de planificare
Strategii de
planificare
Sisteme uniprocesor
Alocare global i
planificare local
Sisteme
multiprocesor
Sisteme
multiprocesor
Euristici de cutare n Calcul probabilistic

arbore
Alg. bazai pe cozi de

atepatre
Strategii de planificare
Sisteme uniprocesor
Fr prioriti
Nonpreemptive
FCFS
Cu prioriti
Preemptive
RR
TD
Nonpreemptive
Prioriti pe baz de
importan
Prioriti
statice
Prioriti
dinamice
Algoritmi
euristici
Calcul
imperfect
Preemptive
Prioriti pe baz de
timp
Prioriti
statice
SIF RM
Prioriti
dinamice
EDF
HRRF
SLF
Alg. cu rezervare
Server
sporadic
Prioritate
limitat
Planificarea n sistemele uniprocesor

Planificarea fr prioriti
FCFS First Come First Served primul sosit primul
servit presupune organizarea unei cozi de ateptare
pentru taskurile ce urmeaz a fi executate; taskurile
vor fi executate n ordinea sosirii, fr s se permit
ntreruperea taskului n execuie.
RR Round Robin fiecrui task aflat n ateptare i
se aloc cte o felie de timp, ntr-o ordine circular
TD Time Division - cu divizarea timpului fiecrui
task aflat n ateptare i se aloc unul sau mai multe
uniti de timp; alocarea se face de obicei off-line.
Planificare pe baz de prioriti
Prioriti pe baz de importan: se aloc prioriti statice

taskurilor, funcie de importana (caracterul critic) al acestora;
alocarea este subiectiv, pe baza experienei proiectantului; nu se
ofer garanii de timp
algoritmi euristici: se specific o anumit regul de alocare a
prioritilor care ine cont de importana taskurilor (ex.: algoritmi
bazai pe cost)
calcul imprecis:
algoritmi bazai pe cutare (inteligen artificial) care pot s
genereze n orice moment un rezultat parial; rezultatul este cu att
mai bun (precis) cu ct timpul avut la dispoziie este mai mare; timpul
alocat pentru cutare se determin pe baza distanei pn la timpul
limit (deadline)
exist algoritmi de prelucrare (ex.: prelucrri de imagini) care pot s
genereze n orice moment un rezultat a crui calitate depinde de
timpul utilizat; se calculeaz o funcie cost n care se include
msura calitii rezultatului i costurile datorit creterii timpului de
rspuns; se caut un optim (un minim de cost)

Planificare pe baz de prioriti (cont.)
Prioriti pe baz de caracteristici de timp: prioritatea taskului este dat de cerinele
de rspuns n timp-real
Algoritmi statici: alocarea prioritilor este fix, nu se modific pe timpul execuiei
aplicaiei
Algoritmul Shortest Job First (SJF) - Se aloc prioritate mai mare taskurilor mai scurte,
pentru a asigura un timp de reacie proporional cu complexitatea taskului; poate duce la
"nfometarea" taskurilor lungi
Algoritmul Rate Monotonic (RM)

cel mai celebru algoritm de planificare.
Se folosete pentru planificarea taskurilor periodice;
prioritile se aloc n raport cu perioada de repetiie a taskurilor: taskul cu
perioada cea mai mic are prioritatea maxim;
este un algoritm preemptiv, adic un task mai puin prioritar poate fi ntrerupt n
orice moment de un task mai prioritar;
se consider un algoritm optimal deoarece pentru un set de taskuri gsete o
planificare fezabil dac aceasta exist;
s-a determinat limita superioar de utilizare a procesorului pentru care algoritmul
gsete un plan indiferent de caracteristicile de timp ale taskurilor
Umax = n*(2(1/n) -1)
unde:n = numrul de taskuri din set

Umax gradul maxim de utilizare a procesorului
Variante RM: Priority ceiling , Sporadic Server/ Defered Server, Algoritm cu rezervare

Planificare pe baz de prioriti (cont.)
Prioriti pe baz de caracteristici de timp (cont.)
Prioriti dinamice: alocarea prioritilor se face n mod dinamic, n timpul

execuiei programului, pe baza restriciilor de timp care se modific n timpul
execuiei programului (ex.: timpul rmas pn la deadline)
Algoritmul Earliest Deadline First (EDF) - Prioritile se acord funcie
de timpul rmas pn la timpul limit (deadline) al fiecrui task; taskul aflat
cel mai aproape de deadline are prioritatea maxim. Acest algoritm
mbuntete gradul de utilizare a procesorului n comparaie cu metoda
RM ; de asemenea poate trata att taskuri periodice ct i taskuri aperiodice
(sporadice); taskurile se consider preemptibile (cu aceleai neajunsuri ca i
pentru RM)
Algoritmul Highest Responsive Ratio First (HRRF) Prioritatea se
calculeaz pe baza timpului de execuie i a timpului ct taskul s-a aflat n
ateptare
Prioritate = (Tateptare+Texecutie)/Texecutie
Algoritmul elimin fenomenul de nfometare
Algoritmul Shortest Laxity-time First (SLF) - Algoritmul acord
prioritate maxim taskului care are timpul disponibil (laxity time) minim; acest
timp se calculeaz ca diferena ntre timpul limit (deadline) i timpul de
execuie al taskului; este o msur a duratei pe care un task o poate petrece
n ateptare. Acest algoritm mbuntete probabilitatea de succes n
comparaie cu algoritmul EDF
Planificarea n sistemele distribuite

Dificultatea planificarii in sistemele multiprocesor:
exist constrngeri multiple, n afara constrngerilor de timp

(ex.: acces concurent la resurse, sincronizare, comunicare,
ncrcare uniform, consistena datelor i a timpului, etc.);
execuia paralel a taskurilor pe mai multe procesoare
nu se cunoate exact starea global momentan a
sistemului, datorit vitezei limitate de comunicaie n reea
(efectul de relativitate)
sincronizarea ceasurilor locale se realizeaz cu o precizie
limitat
planificarea taskurilor trebuie s se fac n corelaie cu
planificarea comunicaiei
erorile de comunicaie (pierderea conectivitii, pierderea
sau deteriorarea unor mesaje) i mecanismele de
recuperare sau de mascare nu trebuie s afecteze timpul de
rspuns garantat al sistemului
complexitate non-polinomial (NP)
Planificarea n sistemele distribuite

n principiu exist 3 strategii de planificare:
soluionarea global a problemei de planificare,
printr-un algoritm off-line; n acest caz se presupun

cunoscute toate situaiile posibile i toi parametrii de timp ai
taskurilor
alocarea static (off-line) a taskurilor pe fiecare

procesor (nod de reea) i planificare local static sau
dinamic la nivelul fiecrui nod
planificarea local cu rejecia taskurilor care duc la
suprancrcare i realocarea dinamic a taskurilor
rejectate
Sisteme distribuite de timp-real experimentale

MARS [Kopetz, 1998] - sistem time-triggered (controlat de timp), cu planificare off-line (static)
prin divizarea timpului
principiu: pentru garantarea satisfacerii restriciilor de timp toate caracteristicile de timp ale
taskurilor precum i comportamentul mediului trebuie cunoscut a-priori; planificarea se face nc
din faza de proiectare (off-line)
sistem predictibil dar rigid, cu comportare slab la modificri ale mediului exterior sau la
eventuale situaii de avarie neprevzute n faza de proiectare
are faciliti hardware i software care asigura tolerana la defecte a sistemului; un defect
singular nu afecteaz restriciile de timp
Spring - sistem event-triggered (controlat de evenimente), cu planificare on-line (dinamic)
[Stankovik, 1991]
principiu: sistemele de timp-real sunt complexe fapt pentru care nu se pot prevedea toate
situaiile posibile; de aceea sistemul este proiectat astfel nct s se adapteze uor la diferite
comportamente ale mediului
sistem flexibil, adaptiv, cu garantarea restriciilor de timp pentru situaii normale de ncrcare i
cu degradare lent a funciilor/serviciilor n caz de suprancrcare
pentru asigurarea consistenei datelor distribuite i pentru a asigura o comunicaie rapid ntre
noduri se folosete o memorie distribuit reflexiv (un set de module de memorie interconectate
printr-o reea cu fibr optic, care asigur consistena datelor la nivel hardware)
CHAOS - sistem distribuit de timp-real bazat pe programare obiectual [Gheith, 1993]

principiu: descompunerea aplicaiei n obiecte cu scopul de a controla mai bine complexitatea
sistemului
paradigma de proiectare a aplicaiei: fire de execuie ce acioneaz asupra obiectelor
funciile implementate n obiecte au timp limitat de execuie; exist un control strict al timpului la
nivelul firelor de execuie
utilizarea firelor n locul taskurilor reduce timpul necesar pentru comutarea de context
Planificarea comunicatiei
Procesul de planificare a comunicaiei este ngreunat de mai muli
factori:
planificarea transmiterii mesajelor trebuie s se fac n corelaie cu

planificarea taskurilor emitente i receptoare
decizia de planificare se ia de cele mai multe ori la nivelul fiecrui nod
n parte fr s se cunoasc gradul de ncrcare al reelei, indus de
celelalte noduri
strategiile de planificare:
controlul centralizat al accesului la reea
alocarea periodic a unei cuante fixe de timp de comunicare pentru
fiecare nod conectat n reea
limitarea gradului de ncrcare a reelei, pentru a asigura o rezerv de
timp pentru soluionarea erorilor de transmisie
limitarea dimensiunii pachetelor
alocarea de prioriti pentru mesaje, funcie de importana sau n
raport cu cerinele de timp
Planificarea comunicatiei
Retelele industriale de comunicatie:
ofera solutii proprii de planificare si de garantare a
timpului de transmisie a mesajelor:
protocolul Profibus utilizeaz un mecanism de acces la reea de tip token-bus

care permite alocarea unei cuante de timp pentru fiecare nod master din reea i o
perioad fix de repetiie a acestei alocri
protocolul WorldFIP propune utilizarea unui controlor central de reea care
asigur transferul mesajelor pe baza restriciilor de timp; pentru mesajele
periodice se utilizeaz un plan off-line, iar pentru mesajele sporadice transferul se
face pe baz de prioriti
protocolul P-Net folosete un mecanism de acces la reea pe baz de cuante de
timp; fiecare nod poate s comunice ntr-o fereastr de timp prestabilit; la acest
protocol sunt eliminate fenomenele de pierdere a tokenului, care ar putea s
afecteze timpul de livrare al mesajelor
protocolul CAN folosete un mecanism de acces la reea de tip CSMA/BA
(Carrier Sense Multiple Access with Bitwise Arbitration), care n aparen permite
un acces liber (necontrolat) la reea; n realitate prin alocarea de prioriti fiecrui
tip de mesaj i prin mecanismul de detecie a coliziunilor la nivel de bit se ofer
instrumentele necesare pentru o evaluare suficient de corect a timpului de livrare
al unui mesaj; n [Tindell, 1995] s-a propus o metod de evaluare a timpului de
livrare pentru acest protocol.
Conditii necesare si suficiente pentru asigurarea

planificabilitatii unui set de taskuri
Condiie necesar dar nu i suficient:
- bazat pe gradul de utilizare al procesorului (U)
U = Ci/Ti unde:
conditia necesara:
U<1
adic
Ci timpul de execuie al taskului ti

Ti perioada taskului ti
n - numrul de taskuri din setul dat
Ci/Ti < 1
Conditie mai restrictiva (suficienta dar nu necesara):

Ti >= Cj * Ti/Tj + Ci
unde: Ti/Tj - reprezint numrul maxim de apariii ale taskului tj ntr-o
perioada Ti ( x reprezint partea ntreag a lui x, rotunjit n sus)
Conditii necesare si suficiente pentru asigurarea

planificabilitatii unui set de taskuri
Timpul de raspuns al unui task i
ri = Ci + (ri/Tj * Cj)
ri/Tj determin numrul de lansri ale taskului j (de
prioritate mai mare dect i) pe durata timpului de
rspuns al taskului i.
Condiia de fezabilitate a planificrii cere ca pentru
fiecare task i timpul de rspuns maxim s fie mai

mic sau egal cu timpul limit:
ri < Di, pentru i=1..n
Timpul de rspuns se poate determina printr-un
calcul iterativ de forma:
ri(k+1) = Ci + (ri(k)/Tj * Cj)
Solutii distribuite in aplicatii de control

In viziune clasica:
sistem de control = sistem centralizat

argumente:
cooordonare si control unitar

determinism si predictibilitate
lant ierarhizat al responsabilitatilor
Intr-o viziune mai noua:
sistem de control = sistem complex, cu multe functionalitati

indeplinite in regim autonom, prea complexe pentru o solutie
monolit
argumente:
natura distribuita a procesului controlat si implicit a elementelor

de automatizare
fiabilitate sporita si toleranta la defecte (prin solutii redondante)
posibilitati de comunicare si control de la distanta, inclusiv prin
internet
Caracteristicile unui
sistem distribuit de control
Tipuri de distributie:
distributia echipamentelor
distributia datelor
distributia controlului (a programelor)
Sistem distribuit v.s. Sistem paralel (multiprocesor)
sistem paralel = corelatie stransa intre componente atat la nivel
fizic cat si la nivel logic
fizic: magistrala, memorie, resurse comune pentru procesoare; timp de

comunicatie neglijabil
logic: solutioneaza in paralel o anumita problema
sistem distribuit = corelare stransa la nivel logic dar relaxata la nivel fizic
fizic: conexiune prin retea (timp de comunicatie comparabil cu timpul de

procesare a datelor)
logic: sistemul rezolva a problema comuna (legatura stransa intre componentele
logice ale aplicatiei)
Sisteme distribuite v.s. Retele de calculatoare

la retele lipseste obiectivul/celul comun
la sisteme distribuite: un obiectiv comun (ex: controlul unei fabrici)
Functii specifice ale

unui sistem distribuit de control
Mecanism uniform, unitar i transparent de acces la resursele sistemului
identificarea univoca (fara ambiguitati a elementelor sistemului) prin

identificator unic (ex: adresa MAC, IP, URL, URI, etc.)
accesul (logic) la resurse prin nume simbolice
utilizarea unor standarde/protocoale de comunicatie specifice pentru

anumite dispozitive:
nivelul 8 (utilizator) la retelele industriale, cu profile definite pentru

fiecare categorie de echipamente (ex: motoare, senzori, etc.)
accesul trebuie sa mascheze redondanta datelor sau intarzierile si

erorile de comunicatie
reconfigurarea automata a sistemului in cazul inlocuirii unor
componente defecte
ex: temperatura cuptor 1 in loc de adresa fizica not+adresa registru in

cadrul nodului
asigura transferul transparent al unor functii de la un nod defect la unul
nou
mai usor de inteles pentru operatorul uman
a se vedea mecanismul de inlocuire a nodurilor la protocolul ASi
Solutie posibila: implementarea conceptului de Dispozitiv virtual de

control
modalitate uniforma de acces la resurse indiferent de natura

acestora sau de pozitia lor in sistem
Functii specifice ale unui

Mecanisme de sincronizare
necesar pentru cooperarea intre componentele sistemului:
controlul accesului la resurse partajate

imprimarea unor dependene ntre taskuri (inclusiv de ordonare
intre taskuri)
armonizarea unor actiuni concurente
mecanisme clasice de sincronizare:
clasice: cutii potale, indicatoare de condiie, zone critice,

monitor, etc
referinta la un ceas de timp global: prin sincronizarea ceasurilor
locale
necesar pentru ordonarea evenimentelor
stabilirea relatiilor de cauzalitate intre evenimente (care a fost
cauza si care a fost efectul)
stabilirea ordinii de accesare a unor resurse partajate (ex: FCFS
primul sosit primul servit)

Mecanisme de replicare
necesar pentru:
cresterea fiabilitatii prin replicarea componentelor critice

cresterea vitezei de acces la date prin replicarea acestora in
mai multe puncte
Administrarea evenimentelor
sistemele de control sunt prin excelenta sisteme reactive care
raspund la diverse evenimente (ex: avertizari, avarii, etc.)
administrarea globala a evenimentelor este mult mai

complexa in cazul sistemelor distribuite (fenomenul de
relativitate, datorat vitezei limitate de transmisie a mesajelor)
solutie posibila: server de evenimente
modelarea conceptului de eveniment:
atribute: nume, conditia de generare, conditia de stergere, lista

taskurilor care trebuie atentionate, lista taskurilor care trebuie
activate, etc.

Achiziia periodic a unor parametri de proces si
generarea de comenzi
majoritatea functiilor de control au un caracter ciclic

trebuie sa se respecte perioada de achizitie si de
generare, altfel erori de calcul
Reprezentare grafica a sistemului

vizualizarea parametrilor de proces: numeric si grafic
vizualizarea schemei logice a procesului
posibilitatea de a transmite comenzi specifice de catre
operatorul uman
vizualizarea evolutiei in timp a unor parametri de
proces si a evenimentelor
Structurarea datelor de proces

moduri de structurare:
pe baza poziiei fizice ocupate n sistem (ex.: aparin de un

anumit dispozitiv sau echipament),
pe baza unor criterii de funcionalitate (ex.: parametrii unei
bucle de reglaj s constituie o structur unic),
pe baz de importan sau prioriti
pe baza nivelului ierarhic de control de care aparin (ex.:
nivelul buclei de reglaj, nivelul coordonrii procesului sau
nivelul administrativ)
tipuri de date din punct de vedere a persistentei datelor:
date privind starea curenta a procesului (imaginea de
moment a procesului): au o valabilitate limitata in timp
se va specifica momentele in care se face achizitia si durata de

valabilitate a datelor
date privind evolutia procesului: date logate
Implementarea unei aplicatii de control

complexe
Solutia monolitica
fiecare componenta are o functie bine definita si ocupa o anumita

pozitie ierarhica
avantaje: asigura o vedere generala si unitara asupra sistemului
dezavantaje:
fiabilitate redusa, defectarea unei componente duce la oprirea

sistemului
proiectare dificila: trebuie sa se tina cont de toate aspectele pe care le
implica sistemul
Solutia distribuita:
aplicatia = set de componente autonome care indeplinesc diferite

functionalitati ale sistemului;
avantaje:
fiabilitate marita: oprirea/defectarea unei componente nu implica

oprirea celorlalte componente; pot fi construite simplu scheme
redondante si tolerante la defecte
scalabilitate: pot fi adaugate noi componente fara modificarea
componentelor existente
dezavantaje:
aplicatia trebuie descompusa in componente autonome care lucreaza

in regim concurent/paralel
Model conceptual al unui sistem distribuit

de control bazat pe servicii
Specificatii:
tipurile de servicii necesare ntr-un sistem de control

modul de interaciune a serviciilor
facilitile oferite de fiecare serviciu (interfaa serviciului)
modul de implementare a serviciilor
Principii constructive:
gruparea funciilor de control n entiti - astfel nct fiecare

entitate s poat s fie dezvoltat ca o aplicaie autonom;
reducerea fluxului de informaii ntre entiti - cu scopul de a
reduce timpul consumat pentru schimbul de date i pentru a
simplifica interfaa dintre entiti
reducerea traficului n reea - prin structurarea i amplasarea
corespunztoare a datele
replicarea datelor - pentru creterea eficienei i reducerea
timpului de reacie
reducerea numrului de nivele ierarhice, pentru a minimiza
timpul de reacie al sistemului
Model conceptual al unui sistem distribuit

de control bazat pe servicii
Principii constructive:
evitarea implementrii unor funcii de control echivalente

n mai mult de o entitate pentru evitarea inconsistenei i a
situaiilor ambigue
fiecare serviciu (entitate de control) va include mecanisme
de identificare a componentelor distribuite ale serviciului
respectiv i de reconfigurare dinamic a serviciului
se va asigura un mecanism special (simplificat) de acces la
dispozitivele cu resurse limitate
fiecare serviciu va asigura un nivel de fiabilitate, impus de
natura funciilor implementate
serviciile trebuie s includ mecanisme explicite de
administrare a informaiilor de timp
se va utiliza un mecanism unitar de acces la diferitele tipuri
de servicii
Modelul arhitectural al unui serviciu distribuit de control

Nod de reea
Nod de reea
Nod de reea
Aplicaie
Aplicaie
Aplicaie
Serviciul x
Serviciul x
Alte servicii
Alte servicii
Interfaa de
reea
Interfaa de
reea
Serviciul x
Alte servicii
........
Interfaa de
reea
Interfaa de
reea
Interfaa de
reea
Executiv
Executiv
Aplicaie
Aplicaie
....
Noduri cu resurse limitate
Interfaa de
reea
Executiv
Aplicaie
Modelul arhitectural al unui serviciu

distribuit de control
Principii de functionare:
Un serviciu este suma serviciilor locale de acelai tip implementate la nivelul

fiecrui nod de reea.
Un serviciu local interacioneaz cu celelalte servicii n vederea ndeplinirii
funciilor specifice de control.
O aplicaie de control dezvoltat deasupra serviciilor de control interacioneaz
direct cu serviciul local n vederea obinerii funciei dorite.
Dac aplicaia solicit accesul la o resurs dintr-un alt nod al reelei atunci
solicitarea este rezolvat de serviciul local, prin dialog cu serviciul echivalent din
nodul unde se afl resursa.
Din considerente de eficien i timp de execuie, n anumite cazuri aplicaia
poate s ia legtura direct cu serviciul local al nodului vizat.
Anumite dispozitive a cror resurse computaionale nu permit implementarea
local a tuturor serviciilor, vor fi integrate n sistem prin intermediul unor noduri
de administrare (noduri proxi).
Aceast soluie este adecvat n multe aplicaii de control, unde un dispozitiv de

complexitate medie (ex.: regulator, controlor logic programabil) poate s
gestioneze un set de elemente mai simple de automatizare (senzori i elemente
de execuie).
ntre nodul proxi i nodurile simple va exista un protocol de comunicaie
simplificat, mai uor de implementat ntr-un microsistem minimal. Nodul proxi va
gestiona toate resursele nodurilor simple care i-au fost ataate.

Definirea serviciilor de control:
serviciul de timp
serviciul de replicare
serviciul de gestiune a resurselor
serviciul de gestiune a evenimentelor
serviciul de planificare a taskurilor
serviciul de configurare i alocare a sarcinilor
set de componente grafice pentru interfaa
utilizator

Aplicaia de control
Componente grafice
Gestiunea
evenimentelor
Serviciul de timp
Serviciul de
configurare
Gestiunea
resurselor
Serviciul de
planificare
Serviciul de replicare
Interfaa de reea (nivelele 1-4)
Structura ierarhic a serviciilor de control la nivelul unui nod de reea
Serviciul de timp
functia principala asigurarea unei referinte unice de timp pentru intregul sistem
necesara pentru:
sincronizarea componentelor
lansarea unor taskuri periodice
stabilirea relatiilor de cauzalitate intre evenimente
mecanisme de sincronizare a ceasurilor locale:
solutie centralizata - algoritmul lui Christian
solutie distribuita se genereaza o referinta de timp ca o medie a

ceasurilor locale
server central de timp care rspunde aplicaiilor client care solicit o

referin de timp
se tine cont de timpul mediu de transmisie a mesajului de sincronizare;
se calculeaza si precizia de sincronizare
periodic se genereaza cereri de resincronizare
mai fiabil decat varianta centralizata
la aplicatiile de control: ajustarea ceasului local se va face treptat (in

cuante de ajustare adaptate preciziei de calcul a agoritmului de reglaj)
si niciodata nu se va da ceasul inapoi; altfel erorile de calcul pot genera
comenzi gresite (ex: la regulator cu factor derivativ)
Serviciul de replicare
functia principala: evidenta resurselor replicate si asigurarea consistentei

acestora
necesitatea:
pentru a asigura toleranta la defecte prin multiplicarea elementelor

critice
pentru a inbunatati timpul de acces la anumite resurse
ce se replica:
resurse fizice: senzori, elemente de calcul, elemente de stocare

servicii de control: serviciu de gestiune a evenimentelor, serviciu de
acces la date, etc.
serviciul este responsabil pentru:
identificarea dispozitivelor conectate n sistem

identificarea resurselor de care dispune fiecare dispozitiv al
sistemului
configurarea i alocarea sarcinilor
detecia defectelor i mascarea acestora prin reconfigurarea
sistemului
Serviciul de gestiune a resurselor
functia de baza: de a asigura un acces uniform, unitar i transparent la resursele

distribuite ale sistemului
serviciul este responsabil pentru:
determinarea componentelor sistemului i a configuraiei acestora (dispozitive fizice,

componente program, etc.)
determinarea parametrilor de proces disponibili
achiziia i stocarea periodic a valorilor parametrilor de proces
transmisia periodic de comenzi ctre elementele de execuie
citirea i scrierea aleatoare a unor parametri, la solicitarea expres a aplicaiei de
control
marcarea datelor achiziionate cu o referin de timp i verificarea perisabilitii
datelor
meninerea unei baze de date cu imaginea curent a procesului controlat
nregistrarea evoluiei unor parametrii de proces, specificai de aplicaia de control
Model conceptual bazat pe ideea de Dispozitiv virtual de control
promovat de standardul MMS (Manufacturing Message Specification)

dispozitiv virtual de control = obiect care grupeaz un set de resurse, organizate sub
forma mai multor liste.
Fiecare list grupeaz resurse de un anumit tip (ex: variabile de proces, proceduri,
evenimente).
un dispozitiv virtual modeleaz un dispozitiv real i grupeaz resursele acestuia.
exist posibilitatea gruprii unor resurse n raport de funcionalitatea pe care o
ndeplinesc n sistem.
Serviciul de gestiune a evenimentelor

functii de baza:
detectarea evenimentelor
notificarea unor componente privind aparitia unor evenimente
inregistrarea evenimentelor
lansarea de taskuri ca reactie la un anumit eveniment
serviciul va gestiona numai evenimentele care au fost definite in
prealabil !!!
definirea unui eveniment:
o expresie logic alctuit din variabile de proces i constante, care,

dac este adevrat determin apariia unui eveniment
un anumit comportament privind marcarea apariiei, pstrarea i
tergerea evenimentului
o list de taskuri care trebuie notificate la apariia evenimentului
o list de taskuri care trebuie activate n urma apariiei unui evenimen
detectia evenimentelor:
pe baza de intreruperi si rutine de tratare a intreruperilor

modul special de verificare periodica a conditiilor de activare
prin receptia unui mesaj care indica un anumit eveniment
Serviciul de planificare a taskurilor

functia de baza: lansarea n execuie a
taskurilor unei aplicatii, cu respectarea

restrictiilor de diferite tipuri (de timp, de
sincronizare, de ordonare, etc.)
strategii de planificare (a se vedea cursul anterior):
fara prioritati: FCFS, RR

cu prioritati:
in functie de importanta
in functie de restrictiile de timp: RM, EDF, SLF
Serviciul de configurare i alocare a sarcinilor

functia de baza: configurarea sistemului de control in regim dinamic
rolul: adaptarea unei configuratii generice la particularitatile unui proces
tehnologic
ce se configureaza:
numarul si tipul dispozitivelor conectate in sistem

functia fiecarei componente
parametrii asociati dispozitivelor fizice
limite admisibile si limite de avertizare/avarie
scheme de inlocuire automata a dispozitivelor defecte
tipurile de evenimente acceptate in sistem
frecventa de achizitie a datelor
alocarea sarcinilor tine cont de:
disponibilitatea componentelor de a indeplini o anumita functie

gradul de incarcare a dispozitivelor
restrictiile de timp impuse
Set de componente grafice pentru

interfaa utilizator
functii de baza:
Tipuri de elemente grafice:
vizualizarea grafica a datelor

transmiterea de comenzi ale operatorului uman
obiect grafic simplu obiect care nu se conecteaz la o variabil de proces, are doar rolul
de a sugera imaginea real a unei componente de proces (ex.: cabluri de legtur, conducte,
rezervoare, etc.)
variabil digital de intrare obiect care reprezint starea unui senzor bipoziional
variabil digital de ieire obiect care reprezint starea unui element de execuie
bipoziional
variabil analogic de intrare obiect care reprezint un senzor analogic
variabil analogic de ieire obiect care reprezint un element de execuie controlat
printr-un semnal analogic
grafic obiect care reprezint evoluia n timp a unei variabile de proces
atributele unui obiect grafic:
o list de imagini care simbolizeaz o component fizic de proces, n mai multe stri
o referin ctre o variabil de proces a crei valoare sau stare se vizualizeaz
o valoare de afiare care pstreaz valoarea afiat
o variabil de stare care indic dac obiectul este vizibil sau nu
o referin ctre o funcie de vizualizare care genereaz imaginea obiectului grafic
o referin ctre o funcie de conversie care transform valoarea variabilei de proces
ntr-o valoare de afiare
o referin ctre o funcie de modificare a valorii variabilei de proces
alte atribute i funcii specifice pentru diferite tipuri de obiecte
Ce se urmareste prin modelul distribuit propus?

fiabilitate ridicat prin caracterul distribuit al serviciilor
scalabilitate prin posibilitatea adugrii de noi servicii pe lng
cele existente, fr modificarea celor existente

reconfigurabilitate dinamic prin identificarea automat i
periodic a configuraiei de sistem i realocarea dinamic a
sarcinilor n cazul unor defeciuni
toleran la defecte prin existena unor componente
redondante i prin reconfigurarea automat a sistemului n caz
de defect
timp de reacie mai scurt prin distribuirea inteligenei i a
responsabilitii decizionale
transparena comunicaiei n reea prin funcii de acces la
resursele distribuite oferite de serverul local
Sisteme informatice industriale
Obiective
integrarea diferitelor componente functionale ale unei unitati
productive intr-un sistem informatic unitar

facilitatea schimbului de informatii intre compartimente
functionale
achizitia, stocarea si vizualizarea in timp-real a informatiilor ce
vizeaza activitatile unei intreprinderi
control mai bun al resurselor (materiale, financiare, umane);
informatia in sine devine o resursa de valoare (eng. asset)
suport pentru decizii manageriale
cale de optimizare a proceselor: reducerea costurilor, cresterea
productivitatii, utilizarea mai eficienta a resurselor
eliminarea informatiilor si a activitatilor conexe (achizitie,
stocare, procesare) redondante
flexibilitate si mobilitate in procesele de fabricatie prin
posibilitatea reconfigurarii dinamice a fluxurilor de productie
o mai buna adaptare la piata
Evolutia conceptului de
sistem informatic industrial
firma industriala = retea de activitati ce se interconditioneaza reciproc si
care interactioneaza intre ele
interactiune = schimb de informatii
primele realizari (anii 1960-70) aplicatii specifice pentru fiecare tip de
activitate:
evidenta materialelor (gestiunea materialelor),

evidenta personalului (pontaj si salarizare)
evidenta contabila,
lansarea in productie si evidenta costurilor de fabricatie
controlul proceselor de fabricatie, etc.
evidenta proceselor de intrare/iesire (aprovizionare si desfacere
MRP Material Requirements Planning
planificarea productiei si a necesarului de materiale pe baza

comenzilor existente
MRP II varianta extinsa a MRP
adauga planificarea capacitatilor de productie si a personalului
Evolutia conceptului de
sistem informatic industrial (continuare)
ERP Enterprise Resource Planning
extensie a MRP prin functii suplimentare:
managementul calitatii
vinzare si distribuite
managementul personalului
managementul proiectelor
extensii in afara firmei:
managementul lantului de aprovizionare (supply chain)

comunicatia inter-firme (B2B business to business)
comert electronic
MES - Manufacturing Execution System
se ocupa de urmarirea productiei (ERP se ocupa numai de planificarea

productiei)
Functii de baza:
dispecerizarea si monitorizarea productiei

planificarea detaliata a fazelor/proceselor de productie
achizitia si stocarea datelor de productie (imagine de moment a starii
procesului de fabricatie
analiza calitatii productiei
inregistrarea pe termen lung a datelor de productie
Fluxul de informatii intr-un sistem

informatic de intreprindere
Comenzi
Previziuni
Retete de
fabricatie
Inventarul de
materiale
Planificare
Cereri de
materiale
Necesarul de
materiale si
echipamente
Bonuri de
consum
Urmarire
operativa
Rapoarte
economice
Rapoarte de
productie
Inventarul
capacitatii de
productie
MRP/ERP
Plan de
productie
Pontaje
MES
Structura ierarhica a unui

sistem informatic industrial
Nivelul 5 Distributie
Nivelul 4 Intreprindere
Nivelul 3 Proces de
fabricatie
Nivelul 3 Celula/linie
de fabricatie
Nivelul 3 Echipament
de fabricatie
Transport
Control lant de distributie
Previzionare cereri
Procesare comenzi
Aprovizionare
Planificare generala
Contabilitate
Admin. materialelor
Mentenanta
Planificare locala
Controlul calitatii
Coordonare/secventiere activitati
Monitorizare si control
Managementul evenimentelor
Control digital
Reglaj in bucla
Senzori si elemente de actionare
ERP
MES
DCC,
SCADA
DCS Direct Computer Control

SCADA Supervisory Control and Data Acquisition
Ierarhizarea pe baza nivelelor de comunicatie

Comunicatia
in lantul de
distributie
Baza de date
a
intreprinderii
Comenzi
Achizitii Contabilitate Inginerie Proiectare
Comunicatia
la nivelul de
Business
Aplicatie de Monitorizare si control

Retea locala industriala
Comunicatia
la nivelul
productiei
Componentele unui sistem informatic

industrial (SII)
Managementul relatiei cu clientii
Managementul realizarii comenzilor
Managementul depozitelor
Managementul calitatii
Managementul resursei umane (personal)
Managementul contabil si financiar
Managementul distributiei si a lantului de
aprovizionare
Managementul relatiei cu clientii

contine o BD si o aplicatie care:
tine evidenta clientilor
administreaza vanzarile
face marketing
ajuta clientii in utilizarea produselor (hotline)
gestioneaza garantia si eventualele reparatii
monitorizeaza starea comenzilor
starea de fabricatie (in asteptare, lansat in productie,
produs finit, produs livrat)
starea platiilor (neplatit, partial platit, leasing, etc.)
monitorizeaza frecventa comenzilor in vederea
adoptarii unor strategii de vanzare sau de productie
(ex: previzionare productie, reclama selectiva si
directionata)
Managementul realizarii comenzilor

o functie de baza a SII ce incorporeaza urmatoarele:
primirea comenzilor
controlul fazelor de productie
aprovizionarea
managementul inventarului de materiale
livrarea
Managementul depozitelor
tine evidenta materiilor prime, a semifabricatelor si a produselor
finite
functii:
codarea unica a tipurilor de materiale
evidenta cantitativa si valorica a materialelor
evidenta starii materialelor (ex. termen de valabilitate,
conditii de pastrare)
evidenta miscarii materialelor si a transformarilor suferite
genereaza rapoarte privind materialele disponibile si
necesarul de materiale
probleme de evidenta:
aceleasi produse achizitionate la preturi diferite
deteriorarea unor produse, imbatranirea morala
Managementul calitatii
sistem de verificare, documentare si garantare a calitatii
produselor
implementeaza standarde de evidenta a calitatii produselor (ex:
ISO 9001)
asigura etichetarea unica a produselor, inregistrarea conditiilor
de productie si a parametrilor de functionare
verificarea calitatii:
individual pe fiecare produs
verificare statistica pe loturi de produse
trasabilitatea produselor:
sistem care permite refacerea lantului de productie si livrare
a produselor, in vederea identificarii unor surse de risc
deosebit de important in industria alimentara (vezi
standardul HACCP)
Managementul resursei umane

(personal)
Aceasta componenta se ocupa de:
administrarea datelor privind angajatii:
date de identificare
date demografice
data privind calificarea si nivelul de salarizare
evidenta pontajelor si a salarizarii personalului
in acord cu reglementarile in vigoare (in permanenta
modificare)
calculul contributiilor si a impozitelor (fond de pensii,
CAS, somaj, ajutorare handicapati, impozit pe salar)
evidenta diverselor sporuri (conditii periculoase, stres,
vechime, de conducere, de confidentialitate, etc.)
evidenta concediilor
evidenta programelor de perfectionare a personalului
Managementul contabil si financiar

realizeaza evidenta contabila a intreprinderii
in conformitate cu reglementarile in vigoare:
evidenta dubla: analitic si sintetic

evidenta veniturilor si a cheltuielilor
evidenta fluxurilor de numerar si a lichiditatilor
evidenta incasarii facturilor
plata periodica a impozitelor, accizelor si a
contributiilor
generarea de rapoarte periodice catre
Finantele statului
Managementul distributiei si a lantului

de aprovizionare
tine evidenta produselor pe lantul de achizitie si vanzare

verigile unui lant de achizitie si vanzare:
functii:
furnizor
linia de fabricatie
centru de distributie central
centru de distributie regional
centru de distributie local
firma intermediara de vanzari
consumator
urmarirea comenzilor prin distribuitori

managementul depozitelor pe lantul de aprovizionare
urmarirea produselor in punctele de vanzare
schimbul de informatii in lantul de aprovizionare
optimizarea stocurilor
metode de evidenta automata a produselor:
cod de bare
sistem RFID
sisteme standardizate de identificare unica a produselor
Sistem suport pentru decizii

foloseste informatii din SII in vederea generarii de
prognoze si informatii sintetice necesare in procesul

de luare a deciziilor
se utilizeaza diversi algoritmi de procesare statistica,
analiza si prognozare a evolutiilor viitoare
se folosesc modele de predictie, de simulare,
planificare, etc.
tehnici de inteligenta artificiala pentru:
identificarea unor modele (patternuri)

evaluarea diferitelor scenarii posibile (tehnici de
cautare)
luarea unor decizii pe baza unui set de reguli indicate
empiric sau generate in urma unui proces de invatare
(ex: logica Fuzzy)
Clasificarea proceselor de fabricatie

in functie de modul de realizare a produselor si de posibilitatile
de modelare informatica se disting 3 tipuri de procese de

fabricatie:
procese mecanice de fabricatie
procese fizico-chimice de alta natura decat cele mecanice

(ex: realizarea de produse chimice, alimentare,
farmaceutice, etc.)
produsele se obtin prin transformari mecanice (ex: turnare,

aschiere, deformare, asamblare, etc.)
produsele se obtin prin transformari cu preponderenta chimice
procese generatoare de servicii sunt firme care furnizeaza

unul sau mai multe servicii, ca de exemplu:
servicii financiare,
servicii medicale sau de analiza
servicii de comunicatie, transport
servicii de logistica
Procese mecanice de fabricatie

moduri de organizare a
procesului de fabricatie:
functionala sau job shop
linie de fabricatie
celula de fabricatie
sistem flexibil de productie
Procese fizico-chimice
in functie de modul de realizare in timp a
produselor se clasifica in:
procese continue de fabricatie
flux continuu de materii prime si de produse finite

exemple: productia de energie electrica, termica,
procese de fabricatie in loturi (batch)
productia se desfasoara in sarje, cicluri,

un ciclu necesita o anumita compozitie de materii
prime (reteta) si se genereaza un numar
predefinit de produse finite
Procese generatoare de servicii

Informatica Industriala

Încărcat de

Informații document

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Informatica Industriala

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Informatica industriala

Procesoare de semnal, microcontroloare

Mijloace moderne de comunicaie utilizate n

reducerea efortului fizic,

Sistemele automate salt calitativ prin aportul de inteligenta

Scopul utilizarii sistemelor automate

Evolutia sistemelor automate

Sisteme mecanice de reglaj (ex: control nivel lichid)

Sisteme digitale de control

Evolutia sistemelor automate

Figura 1.1 Evoluia tehnologiilor utilizate n sistemele de control

Utilizarea componentelor digitale si a sistemelor

Utilizarea componentelor digitale si a sistemelor

schemele locale de automatizare pot fi integrate uor

semnalele sunt eantionate n timp i

un cost mai ridicat pentru schemele simple de reglaj

mai puin vizibil pentru utilizator

Teorema lui Shannon

modificarea unor mrimi de proces (ex.: modificarea

Parametrii de intrare: mrimi fizice msurabile, exterioare

procesului, care influeneaz evoluia acestuia.

influeneaz evoluia unui proces, dar a cror mrime

variaii ale calitii materiilor prime

proces = expresia dependenei dintre parametrii de ieire

(vectorul de ieire), parametrii de stare (vectorul de stare) i

rezultat al unei ecuatii integro-diferentiale

bucl nchis sau deschis, cu scopul de a stabili o dependen,

Funcia de reglaj = definete modul de generare a

comenzilor (parametri de intrare pentru proces) pe baza

Prin semnale se asigura conexiunea intre sistemul

semnale analogice care au un domeniu continuu de

Clasificare dupa comportamentul in timp:

semnale continue au variaie continu n timp

permite urmrirea i modificarea evoluiei unui proces pe baza

Materii prime i msurai

urmrire i vizualizare a parametrilor de proces,

DDC Direct Digital Control) = sisteme de

Clasificarea aplicaiilor de control

control pe baz de logic binar

control se exprim sub forma unei expresii logice n care

de tip SCADA (Supervisory Control and Data

Probleme specifice de utilizare a

Un semnal complex se descrie ca o suma (ponderata) de semnale

Sinteza semnalelor - generarea unor semnale complexe, cu

Ex: modulatoare, multiplexare, generatoare de semnal, etc.

Din punct de vedere al predictibilitii, semnalele pot fi:

Din punct de vedere al evoluiei n timp semnalele pot fi:

deterministe, dac evoluia lor este previzibil i se pot descrie

Din punct de vedere al amplitudinii semnalele pot fi :

continue, dac domeniul de variaie al amplitudinii este un

Efect de saturatie (la valori prea mari)

x(t) = A sin(t+) = A sin (2f*t + ) = A sin (2/T * t + )

Semnal de tip impuls aperiodic

1 pentru 0 < t < t

Semnal de tip Dirac

Un semnal discret se exprim ca o sum ponderat de impulsuri

Semnale in domeniul discret

momente kT (T- perioada de esantionare a semnalului)

c. Impuls Dirac discret

x(t) = an* fn(t)

an ponderea funciei fn (valoare constant)

Set ortogonal de semnale elementare

fm i fn - dou funcii elementare

Un set de funcii elementare este ortogonal dac se

x(t) = A sin(t+) = A sin (2ft + ) = A sin (2/T t + )

F [ ( x()y(t - ) d ] = X(j) Y(j)