Cap.

2 Brevieri de calcul mecanic

1. Structura platformei mobile

2. Elemente de proiectare a structurii mobile

• Calculul curea de fricţiune

• Calculul angrenaj cu roţi dinţate

• Calculul moment necesar de acţonare la nivelul roţii motoare

pg. 70
Structura platformei mobile

Platforma mobilă este formată dintr-un şasiu de textolit pe care sunt montate reductoarele
mecanice cu roţi dinţate drepte şi cu curea şi motoarele de c.c. cu perii de tip Mitsumi.
Platforma face parte din categoria miniroboţilor. Cele trei roţi ale platformei se clasifică în două
categorii. Doua sunt motoare, au un grad de libertate (rotaţie pe o axa figura 2), iar a treia este o roată
mai mică ca diametru cu două grade de libertate (rotaţie pe 2 axe) menită să asigure o urmărire a
traiectoriei impuse de cele două roţi motoare (figura 1).

Figura 1 – Roata a treia de tip rolă

Figura 2 – roata motoare şi transmisia

pg. 71
Elemente de proiectare a structurii mobile

S-a ales realizarea unui reductor cu două trepte de reducere pentru obţinerea unui cuplu cât mai
mare, prima treaptă cu transmisie prin curea pentru eliminarea zgomotelor ce ar fi apărut în cazul
utilizării angrenajelor cu roţi dinţate cu dinţi drepţi.

1.Calculul reductorului cu curea de fricţiune din cauciuc

Se adoptă roţile z2 cu diametrul de 20 mm si roţile z1 cu diametrele de 4 mm.

Raportul de transmitere este dat de relaţia

z 2 d 2 20
i12 = = = =5
z1 d1 4

Puterea la arborele motor este :

Nm = 0,5 [W]

n1
i12 = = 5 = >n2 = 490
n2

Distanţa dintre axe rezultă:

0,75(D p1 + D p2) ≤ A ≤ 2(D p1 + D p2)

0,75(4+20) ≤A≤2(4+20)

18≤A≤48

se adoptă A = 33mm

semiunghurile dintre ramurile curelei se calculează astfel:

pg. 72
 β = arcsin

unghiul de înfăsurare la roata mică de curea:

α1 = 1800- 2β

unghi de înfăsurare la roata mare de curea:

α2= 1800 + 2β

se calculeză diametrul primitiv mediu:

Dpm=

Lungimea primitivă a curelei este:

Lp=2A +π Dpm+

se adoptă L p=100 mm

Viteza periferică a curelei este:

V= max (Vmax= 50 m/s)

Frecvenţa înconvoierilor curelei:

= 103x =103 2 (30 Hz)

max

Forţa periferică transmisibilă:

pg. 73
 P=

Diametrul nominal al curelei rotunde:

se adoptă d=0.7 mm

2. Calculul reductorului cu roţi dinţate

Se adoptă roţile dinţate z3 cu numărul de dinţi 10 (numărul minim de dinţi practic utilizabil este
9) şi z4 cu numărul de dinţi 80, cu caracteristici geometrice identice astfel încât să angreneze corect (fig
3)

Raportul de transmitere este :

ω3 z 4 80
i34 = = = =8
ω 4 z3 10

Figura 3 - Angrenaj roata dinţată cilindrică cu dinţi drepţi

pg. 74
 Se adoptă roţi cu dinţi drepţi cu pasul de 1 mm. Cunoscând pasul se poate calcula modulul cu
formula:

p 1
m= = = 0.318
α 3.1415

se adoptă modulul m = 0.35.

Se pot calcula astfel razele roţilor:

r 3= = =1.75 [mm]

r4= = = 14 [mm]

Gradul de acoperire:

Reducerea turaţiei prin intermediul reductorului cu dinţi drepţi de la n2 =n3=490 la n4:

n3
i34 = 8 => n4=
n4

3. Determinarea vitezei de deplasare a platformei mobile

Transformând în rotaţii pe secundă obţinem:

n4 [rot/sec]

Cunoscând lungimea cercului : L 2πR 87.92

Putem obţine viteza maximă a platformei:

V Ln 89.67 [mm/sec]

Raportul total de transmitere efectiv pentru un reductor format din cele două trepte este:

Itot i12 i34 40

pg. 75
 4. Verificarea motorului de c.c.

Figura 4 - Schema mecanismului de transmitere a mişcării de la motor la roată

Pentru ca motorul să poată acţiona mecanismul din fig 4 se impune ca puterea motorului să fie
mai mare decât puterea necesară adică:

PM≥Pnec , LM≥ Lrezistent ; (1)

Mrr ωM Mf1 ω1+ Mf23 ω2 + Mf4 ω4 + Mf rost ω5 ; (2)

Explicând fiecare ω rezultă :

ω1 ωM ; (3)

raportul de transmisie între roata 1 şi 2 este :

d2
i12 = ;(4)
d1

ω2 =ω3 ; (5)

raportul de transmisie între roata 3 şi 4 este :

ω3 z 4
i34 = = ; (6)
ω4 z3

ω3 ω1
ω4= ω5= = ; (7)
i34 i12 ⋅ i34

pg. 76
Împărţind relaţia (2) cu ωM reyultă:

1 1
Mrr = Mf1+ Mf23 + (Mf4 + Mf rost) ; (8)
i12 i12 ⋅ i34

Momentul de frecare de rostogolire este direct proporţional cu forţa de greutate G ce este

distribuită în mod egal pe toate cele trei roţi ale robotului:

Mf rost = f ; (9)

unde:

f – coeficient de frecare de rostogolire

Momentele de frecare de tipul Mf1 se calculează cu relaţia: Mf1 = μ P

unde:

μ – coefficient de frecare de alunecare

P – forţa de apasare ca în fig 5

Figura 5 - Lagăr de alunecare

Masa robotului nu depăşeşte 15 grame, rezultă din relaţia

G=m g

unde:

pg. 77
 G – forţa de greutate

M – masa robotului

g – acceleraţia gravitaţională (9.8)

că:

G = m g = 0.15 9.8 = 1.47 [N]

Această forţă este distribuita uniform pe toate cele 3 roţi astfel că:

P= [N]

Considerând μ = f= 0.2 rezultă :

Astfel :
Denumire Valoare Explicaţie
Mf1 0 Lagărul nu există
Mf4 0.1
Mf rost 0.098 Între roată şi sol
Mf23 0.1

Mrr= 0.1 + (0.1 + 0.098) = 0.02495

Verificând cu datele tehnice ale motorului avem:

Mm=0.39 mN m în regim normal

Mm= 1.27 mN m în regim start – stop

Deci :

Mrr « Mm

pg. 78